CN116170690A - 一种图像拍摄的方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种图像拍摄方法、装置、设备及可读存储介质，应用于图像拍摄技术领域。首先，获取拍摄设备的当前拍摄高度和测距设备采集得到的测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域之间的第一高度，之后计算第一高度与标准高度的差值，得到第一高度差，根据测距设备与第一拍摄区域之间的第一高度差，确定拍摄设备与第一拍摄区域之间的第二高度差，最后利用拍摄设备与第一拍摄区域之间的第二高度差调整拍摄设备的当前拍摄高度，得出拍摄设备与第一检测点之间的最终拍摄高度。通过测距设备与待拍摄区域的高度差对图像拍摄设备与待拍摄区域的高度进行调整，从而通过提前调整拍摄距离，保证了拍摄过程中的图像清晰度，提高了检测结果的准确性。

Description

一种图像拍摄的方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及图像拍摄技术领域，特别是涉及一种图像拍摄的方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

在很多行业生产制造过程中，产品在生产过程中受到温度、材料以及制作工艺的影响使生产的产品表面存在弯曲或者不光滑的情况。因此，在产品生产之后需要通过拍摄的图像进行缺陷检测，以通过对产品拍摄图像判断产品表面是否存在弯曲或者不光滑的区域。

但是，目前缺陷检测过程中存在着拍摄图像不清晰，进而导致检测结果不够准确的问题。

发明内容

基于上述问题，本申请提供了一种图像拍摄方法、装置、设备及可读存储介质，旨在提高缺陷检测过程中拍摄图像的清晰度。

第一方面，本申请实施例提供了一种图像拍摄方法，所述方法应用于图像拍摄设备，所述图像拍摄设备分别与测距设备以及拍摄设备连接，所述方法包括：

获取所述拍摄设备的当前拍摄高度；

获取所述测距设备采集得到的所述测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域之间的第一高度；

计算所述第一高度与标准高度的差值，得到第一高度差，所述标准高度为预设的所述测距设备与所述待检测物体的表面之间的高度；

根据所述测距设备与所述第一拍摄区域之间的第一高度差，确定所述拍摄设备与所述第一拍摄区域之间的第二高度差；

利用所述拍摄设备与所述第一拍摄区域之间的第二高度差调整所述拍摄设备的当前拍摄高度，获取所述拍摄设备与第一检测点之间的最终拍摄高度。

可选地，所述图像拍摄的方法还包括：

根据所述最终拍摄高度，控制所述拍摄设备拍摄所述第一拍摄区域的图像。

可选地，所述标准高度，为所述测距设备与位于所述待检测物体的表面平坦区域的高度。

可选地，所述获取所述测距设备采集得到的所述测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域之间的第一高度，包括：

获取所述测距设备采集得到的所述测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域中各个拍摄点的第二高度；

计算所述测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域中各个拍摄点的第二高度的平均值，将所述各个第二高度的平均值确定为所述测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域之间的第一高度。

可选地，所述图像拍摄的方法还包括：

计算所述第一拍摄区域的图像的清晰度，得到第一清晰度；

根据所述第一清晰度与清晰阈值中值的差值，得到第三高度差，所述清晰阈值中值为第一清晰阈值与第二清晰阈值的中值，所述第二清晰阈值大于所述第一清晰阈值；

利用所述拍摄设备与所述第一拍摄区域之间的第三高度差调整所述拍摄设备的最终拍摄高度，获取所述拍摄设备与第一拍摄区域之间的修正最终拍摄高度。

可选地，所述测距设备与所述拍摄设备并列设置，所述测距设备包括测距传感器或三维相机。

可选地，所述测距设备与所述拍摄设备之间的距离为所述待检测物体的表面的相邻的拍摄区域之间的距离。

第二方面，本申请实施例提供了一种图像拍摄装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述拍摄设备的当前拍摄高度；

第二获取模块，用于获取所述测距设备采集得到的所述测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域之间的第一高度；

第一计算模块，用于计算所述第一高度与标准高度的差值，得到第一高度差，所述标准高度为预设的所述测距设备与所述待检测物体的表面之间的高度；

第一确定模块，用于根据所述测距设备与所述第一拍摄区域之间的第一高度差，确定所述拍摄设备与所述第一拍摄区域之间的第二高度差；

第三获取模块，用于利用所述拍摄设备与所述第一拍摄区域之间的第二高度差调整所述拍摄设备的当前拍摄高度，获取所述拍摄设备与第一检测点之间的最终拍摄高度。

可选地，所述图像拍摄装置还包括：

第一控制模块，用于根据所述最终拍摄高度，控制所述拍摄设备拍摄所述第一拍摄区域的图像。

可选地，所述第二获取模块，具体用于获取所述测距设备采集得到的所述测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域中各个拍摄点的第二高度；计算所述测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域中各个拍摄点的第二高度的平均值，将所述各个第二高度的平均值确定为所述测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域之间的第一高度。

可选地，所述图像拍摄装置还包括：

第二计算模块，用于计算所述第一拍摄区域的图像的清晰度，得到第一清晰度；

第三计算模块，用于根据所述第一清晰度与清晰阈值中值的差值，得到第三高度差，所述清晰阈值中值为第一清晰阈值与第二清晰阈值的中值，所述第二清晰阈值大于所述第一清晰阈值；

第四获取模块，用于利用所述拍摄设备与所述第一拍摄区域之间的第三高度差调整所述拍摄设备的最终拍摄高度，获取所述拍摄设备与第一拍摄区域之间的修正最终拍摄高度。

第三方面，本申请实施例提供了一种设备，所述设备包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序，以使所述设备执行前述第一方面任一项所述图像拍摄的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述第一方面任一项所述图像拍摄的方法。

相较于现有技术，本申请具有以下有益效果：

本申请公开了一种图像拍摄方法、装置、设备及可读存储介质，首先，获取拍摄设备的当前拍摄高度和测距设备采集得到的测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域之间的第一高度，之后计算第一高度与标准高度的差值，得到第一高度差，根据测距设备与第一拍摄区域之间的第一高度差，确定拍摄设备与第一拍摄区域之间的第二高度差，最后利用拍摄设备与第一拍摄区域之间的第二高度差调整拍摄设备的当前拍摄高度，得出拍摄设备与第一检测点之间的最终拍摄高度。由此可见，本申请通过测距设备与待拍摄区域的高度差对图像拍摄设备与待拍摄区域的高度进行调整，从而通过提前调整拍摄距离，保证了拍摄过程中的图像清晰度，提高了检测结果的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中一种应用场景所涉及的系统框架示意图；

图2为本申请实施例提供的一种图像拍摄方法的方法流程图；

图3为本申请实施例提供的一种图像拍摄装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的计算机可读介质的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的服务器的硬件结构示意图。

具体实施方式

正如前文描述，在很多行业生产制造过程中，产品在生产过程中受到温度、材料以及制作工艺的影响使生产的产品表面存在弯曲或者不光滑的情况。因此，在产品生产之后需要通过拍摄的图像进行缺陷检测，以通过对产品拍摄图像判断产品表面是否存在弯曲或者不光滑的区域。现有技术中通过相机以固定的拍摄距离对待检测物体进行拍摄，进而在待检测物体表面存在缺陷时，会因为缺陷位置凹陷或者凸起而导致拍摄图像不清晰，进而导致检测结果不够准确的问题。

基于此，为了解决上述问题，本申请公开了一种图像拍摄方法、装置、设备及可读存储介质，首先，获取拍摄设备的当前拍摄高度和测距设备采集得到的测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域之间的第一高度，之后计算第一高度与标准高度的差值，得到第一高度差，根据测距设备与第一拍摄区域之间的第一高度差，确定拍摄设备与第一拍摄区域之间的第二高度差，最后利用拍摄设备与第一拍摄区域之间的第二高度差调整拍摄设备的当前拍摄高度，得出拍摄设备与第一检测点之间的最终拍摄高度。由此可见，本申请通过测距设备与待拍摄区域的高度差对图像拍摄设备与待拍摄区域的高度进行调整，从而通过提前调整拍摄距离，保证了拍摄过程中的图像清晰度，提高了检测结果的准确性。

举例来说，本申请实施例的场景之一，可以是应用到如图1所示的场景中。该场景包括待检测物体101、图像拍摄设备102和测距设备103，其中首先获取测距设备采集得到的测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域之间的第一高度，之后对图像拍摄设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域的高度进行调整。在本申请中可以使用计算机来采用本申请实施例提供的实施方式实现一种图像拍摄的方法。另外，本申请实施例在执行主体方面不受限制，只要执行了本申请实施例提供的实施方式所公开的动作即可。其次，上述场景仅是本申请实施例提供的一个场景示例，本申请实施例并不限于此场景。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参见图2，该图为本申请实施例提供的一种图像拍摄方法的方法流程图。结合图2所示，本申请实施例提供的图像拍摄方法，可以包括：

S201：获取拍摄设备的当前拍摄高度。

获取拍摄设备的当前拍摄高度，当前的拍摄高度可以是拍摄设备相对于平坦区域的拍摄高度，也可以是拍摄设备相对于上一拍摄区域的拍摄高度。

S202：获取测距设备采集得到的测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域之间的第一高度。

直接获取测距设备采集得到的测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域之间的第一高度，其中第一高度可以是由具有高度测定模块的测距设备之间读取的，也可以是通过测距模块获取到的数据经过计算得到的。测距设备与拍摄设备并列设置，测距设备包括测距传感器或三维相机。

特别注意的是，为保证高度测定的准确性，可以获取测距设备采集得到的测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域中各个拍摄点的第二高度，计算测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域中各个拍摄点的第二高度的平均值，将各个第二高度的平均值确定为测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域之间的第一高度。进而增加了第一高度获取的准确性，有助于后续处理。

S203：计算第一高度与标准高度的差值，得到第一高度差，标准高度为预设的测距设备与待检测物体的表面之间的高度。

当获取到第一高度之后，根据提前预设的测距设备与待检测物体的表面之间的高度，即标准高度，计算第一高度与标准高度的差值，得到第一高度差。

S204：根据测距设备与第一拍摄区域之间的第一高度差，确定拍摄设备与第一拍摄区域之间的第二高度差。

其中，测距设备与拍摄设备之间的距离为待检测物体的表面的相邻的拍摄区域之间的距离。通过测距设备在拍摄设备之前获取高度，通过计算测距设备当前高度与标准高度的第一高度差，为拍摄设备提供调整高度数据，充分的利用了拍摄设备的高度数据提前获得拍摄设备需要调整的高度，即第二高度。

S205：利用拍摄设备与第一拍摄区域之间的第二高度差调整拍摄设备的当前拍摄高度，获取拍摄设备与第一检测点之间的最终拍摄高度。

通过测距设备提供的高度数据，经过特定的关系转换，可以是特定比例，也可以是预先设定的计算公式进行调整，利用得到的拍摄设备与第一拍摄区域之间的第二高度差调整拍摄设备的当前拍摄高度，获取拍摄设备与第一检测点之间的最终拍摄高度。

进而可以根据最终拍摄高度，控制拍摄设备拍摄第一拍摄区域的图像。

本申请公开了一种图像拍摄的方法，通过测距设备与待拍摄区域的高度差对图像拍摄设备与待拍摄区域的高度进行调整，能够较好的处理渐变的翘曲和缺陷，测距设备直接提供高度，仅需简单计算各高度差，无需大量计算，充分的利用了测距设备的高度数据，通过提前调整拍摄设备的拍摄高度，保证了拍摄设备成像的清晰。

从而通过提前调整拍摄距离，保证了拍摄过程中的图像清晰度，提高了检测结果的准确性。

此外，为进一步保证图像拍摄的清晰度，在完成第一次拍摄后，还需要计算第一拍摄区域的图像的清晰度，得到第一清晰度；根据第一清晰度与清晰阈值中值的差值，得到第三高度差，清晰阈值中值为第一清晰阈值与第二清晰阈值的中值，第二清晰阈值大于第一清晰阈值；利用拍摄设备与第一拍摄区域之间的第三高度差调整拍摄设备的最终拍摄高度，获取拍摄设备与第一拍摄区域之间的修正最终拍摄高度。通过拍摄的图像的清晰度判断是否拍摄清晰，若拍摄不清晰则还需要根据清晰度进行二次调整，从而使得缺陷检测结果更加准确。

参见图3，该图为本申请实施例提供的一种图像拍摄装置，该装置至少包括：第一获取模块301、第二获取模块302、第一计算模块303、第一确定模块304和第三获取模块305。

第一获取模块301，用于获取拍摄设备的当前拍摄高度；

第二获取模块302，用于获取测距设备采集得到的测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域之间的第一高度；

第一计算模块303，用于计算第一高度与标准高度的差值，得到第一高度差，标准高度为预设的测距设备与待检测物体的表面之间的高度；

第一确定模块304，用于根据测距设备与第一拍摄区域之间的第一高度差，确定拍摄设备与第一拍摄区域之间的第二高度差；

第三获取模块305，用于利用拍摄设备与第一拍摄区域之间的第二高度差调整拍摄设备的当前拍摄高度，获取拍摄设备与第一检测点之间的最终拍摄高度。

本申请公开了一种图像拍摄装置，首先，获取拍摄设备的当前拍摄高度和测距设备采集得到的测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域之间的第一高度，之后计算第一高度与标准高度的差值，得到第一高度差，根据测距设备与第一拍摄区域之间的第一高度差，确定拍摄设备与第一拍摄区域之间的第二高度差，最后利用拍摄设备与第一拍摄区域之间的第二高度差调整拍摄设备的当前拍摄高度，得出拍摄设备与第一检测点之间的最终拍摄高度。由此可见，本申请通过测距设备与待拍摄区域的高度差对图像拍摄设备与待拍摄区域的高度进行调整，从而通过提前调整拍摄距离，保证了拍摄过程中的图像清晰度，提高了检测结果的准确性。

可选地，图像拍摄装置还包括：

第一控制模块，用于根据最终拍摄高度，控制拍摄设备拍摄第一拍摄区域的图像。

可选地，第二获取模块302，具体用于获取测距设备采集得到的测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域中各个拍摄点的第二高度；计算测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域中各个拍摄点的第二高度的平均值，将各个第二高度的平均值确定为测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域之间的第一高度。

可选地，图像拍摄装置还包括：

第二计算模块，用于计算第一拍摄区域的图像的清晰度，得到第一清晰度；

第三计算模块，用于根据第一清晰度与清晰阈值中值的差值，得到第三高度差，清晰阈值中值为第一清晰阈值与第二清晰阈值的中值，第二清晰阈值大于第一清晰阈值；

第四获取模块，用于利用拍摄设备与第一拍摄区域之间的第三高度差调整拍摄设备的最终拍摄高度，获取拍摄设备与第一拍摄区域之间的修正最终拍摄高度。

如图4所示，本实施例提供了一种计算机可读介质400，其上存储有计算机程序411，该计算机程序411被处理器执行时实现上述图2图像拍摄方法的步骤。

需要说明的是，本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

需要说明的是，本申请上述的机器可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种服务器的硬件结构示意图，该服务器500可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，CPU)522(例如，一个或一个以上处理器)和存储器532，一个或一个以上存储应用程序540或数据544的存储介质530(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器532和存储介质530可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质530的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器522可以设置为与存储介质530通信，在服务器500上执行存储介质530中的一系列指令操作。

服务器500还可以包括一个或一个以上电源526，一个或一个以上有线或无线网络接口550，一个或一个以上输入输出接口558，和/或，一个或一个以上操作系统541，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM等等。

上述实施例中由图像拍摄方法所执行的步骤可以基于该图5所示的服务器结构。

还需要说明的，根据本申请的实施例，上述图2中的流程示意图描述的所述图像拍摄方法的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行上述图2的流程示意图中所示的方法的程序代码。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本申请的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种图像拍摄的方法，其特征在于，所述方法应用于图像拍摄设备，所述图像拍摄设备分别与测距设备以及拍摄设备连接，所述方法包括：

获取所述拍摄设备的当前拍摄高度；

获取所述测距设备采集得到的所述测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域之间的第一高度；

计算所述第一高度与标准高度的差值，得到第一高度差，所述标准高度为预设的所述测距设备与所述待检测物体的表面之间的高度；

根据所述测距设备与所述第一拍摄区域之间的第一高度差，确定所述拍摄设备与所述第一拍摄区域之间的第二高度差；

利用所述拍摄设备与所述第一拍摄区域之间的第二高度差调整所述拍摄设备的当前拍摄高度，获取所述拍摄设备与第一检测点之间的最终拍摄高度。

2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述最终拍摄高度，控制所述拍摄设备拍摄所述第一拍摄区域的图像。

3.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述标准高度，为所述测距设备与位于所述待检测物体的表面平坦区域的高度。

4.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述获取所述测距设备采集得到的所述测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域之间的第一高度，包括：

获取所述测距设备采集得到的所述测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域中各个拍摄点的第二高度；

计算所述测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域中各个拍摄点的第二高度的平均值，将所述各个第二高度的平均值确定为所述测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域之间的第一高度。

5.根据权利要求2中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算所述第一拍摄区域的图像的清晰度，得到第一清晰度；

根据所述第一清晰度与清晰阈值中值的差值，得到第三高度差，所述清晰阈值中值为第一清晰阈值与第二清晰阈值的中值，所述第二清晰阈值大于所述第一清晰阈值；

利用所述拍摄设备与所述第一拍摄区域之间的第三高度差调整所述拍摄设备的最终拍摄高度，获取所述拍摄设备与第一拍摄区域之间的修正最终拍摄高度。

6.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述测距设备与所述拍摄设备并列设置，所述测距设备包括测距传感器或三维相机。

7.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述测距设备与所述拍摄设备之间的距离为所述待检测物体的表面的相邻的拍摄区域之间的距离。

8.一种图像拍摄的装置，其特征在于，所述装置应用于图像拍摄设备，所述图像拍摄设备与测距设备以及拍摄设备连接，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述拍摄设备的当前拍摄高度；

第二获取模块，用于获取所述测距设备采集得到的所述测距设备与待检测物体的表面的第一拍摄区域之间的第一高度；

第一计算模块，用于计算所述第一高度与标准高度的差值，得到第一高度差，所述标准高度为预设的所述测距设备与所述待检测物体的表面之间的高度；

第一确定模块，用于根据所述测距设备与所述第一拍摄区域之间的第一高度差，确定所述拍摄设备与所述第一拍摄区域之间的第二高度差；

第三获取模块，用于利用所述拍摄设备与所述第一拍摄区域之间的第二高度差调整所述拍摄设备的当前拍摄高度，获取所述拍摄设备与第一检测点之间的最终拍摄高度。

9.一种图像拍摄设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于执行所述程序，实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的各个步骤。

10.一种图像拍摄存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的各个步骤。

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