CN116167698A - 基于智能叉车的智慧仓储出入库管理系统 - Google Patents

基于智能叉车的智慧仓储出入库管理系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种基于智能叉车的智慧仓储出入库管理系统。本发明中，在仓储厂区按照预定位置布设地标RFID芯片，以及在物料上设置物料RFID芯片，以及在智能叉车上安装RFID读写头；进而，智能叉车通过读取其周边有效范围内的地标RFID芯片实现对叉车位置的实时精确定位，并通过读取叉车装载物料的物料RFID芯片，将叉车位置与物料信息结合分析，确定并实时更新物料出入库状态，以及实现对智能叉车执行出入库任务工单的调度。

Description

基于智能叉车的智慧仓储出入库管理系统
技术领域
本发明涉及智慧仓储领域，特别涉及一种基于智能叉车的智慧仓储出入库管理系统。
背景技术
随着市场竞争日益激烈，对于制造、农业、贸易、物流等领域的企业来说，为了提高生产效率和降低运营成本，建立高精确度和实时化的仓储出入库管理系统变得非常重要。
目前，仓储管理系统通常使用条码标签或是人工填报管理单据等方式支持自身仓储管理。但是条码标签具有易复制、不防污、不防潮、操作繁琐等特点，物料出入库在扫码环节往往造成比较多的人力投入和时间延迟，且错误率比较高。而人工填报管理单据则更为繁琐和低效，更容易造成人为损失。可见，现在有仓储管理系统始终存在着缺陷。
无线射频识别（RFID）在仓储出入库管理系统中投入应用，可以实现无需单设扫码工序、无接触、实时化、高准确率的物料出入库登记和溯源，从根本上解决上述条码标签和人工管理单据存在的问题，因此基于无线射频识别（RFID）技术的智慧仓储管理系统日益受到欢迎。
然而，现有技术中在大多情况下，使用具有无线射频信号读取识别能力的RFID通道门的方式，来自动记录物料出库和入库时间以及储存货位号，并更新仓储管理系统中对物料在库状态以及数量的记录。但是，RFID通道门之间的间距做大则会增加RFID漏读概率，间距做小则会影响道路通畅性，降低仓储内部空间使用率。另一方面，基于RFID通道门只能对物料送入或取出货位这一节点实现自动记录，而对于物料从仓储的出入库中转区到货位这一中间流转阶段则无法实现实时的登记、定位和追溯，实际上物料的丢失或者损坏等异常情况往往在这一中间流转阶段发生。并且，对于运输物料出入库的叉车的定位与调度，一般无法与物料出入库同步协调，需要设立单独的叉车定位和调度的管理系统，这又涉及到叉车管理系统和出入库管理系统之间的衔接交互，增加了仓储管理系统的复杂度。
发明内容
（一）发明目的
为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，本发明提供了一种基于智能叉车的智慧仓储出入库管理系统。
（二）技术方案
作为本发明的第一方面，本发明公开了一种基于智能叉车的智慧仓储出入库管理系统，其特征在于，包括：至少一台智能叉车、地标RFID芯片、物料RFID芯片、智慧仓储管理调度服务器；
所述地标RFID芯片在仓储厂区按照预定位置布设，所述地标RFID芯片中存储用于实现叉车位置定位的地标信息；
所述物料RFID芯片用于粘贴在出入库的物料上，存储每件物料的物料信息；
每台所述智能叉车安装RFID读写头，智能叉车自动控制RFID读写头，按照预设的时间间隔，自动扫描其周边有效范围内的地标RFID芯片，以便利用周边有效范围内的地标信息实现对叉车位置的实时精确定位，并且通过RFID读写头读取叉车所装载物料的物料RFID芯片并识别其中的物料信息；
所述智慧仓储管理调度服务器用于将物料出入库工单下发给负责执行的智能叉车，以及为所述智能叉车规划执行该工单的最优化路径，以及通过将实时叉车位置信息与叉车所装载物料的物料信息结合分析，对物料出入库状态进行登记、定位和追溯。
优选的是，所述智慧仓储管理调度服务器具体包括：叉车定位单元，叉车定位单元获得每台智能叉车的RFID读写头实时在线上传的地标信息，基于地标信息确定每台智能叉车临近的定位基准点位，确定每台智能叉车的实时叉车位置信息。
优选的是，所述智慧仓储管理调度服务器具体包括：叉车调度单元，用于针对物料出入库工单，根据每台可用的智能叉车的实时叉车位置信息以及目标货位的位置，基于路径最优化规则确定负责执行该工单的智能叉车，并将所述物料出入库工单下发给负责执行的智能叉车，以及规划执行该工单的最优化路径。
优选的是，所述智慧仓储管理调度服务器具体包括：物料出入库登记单元，用于通过将实时叉车位置信息与叉车所装载物料的物料信息结合分析，对物料出入库状态进行登记、定位和追溯。
优选的是，在智能叉车被分配执行物料入库工单的作业时，所述物料出入库登记单元首先根据本台智能叉车上传的物料信息，判断是否已经从出入库中转区叉取装载了该工单对应的目标物料；进而，在确定本台智能叉车已经装载目标物料的情况下，物料出入库登记单元根据实时叉车位置信息，登记物料从出入库中转区到目标货位区域这一中间流转阶段的定位，从而对目标物料的入库流转进行监控和追溯；进而，物料出入库登记单元根据本台智能叉车的RFID读写头上传的空置信息，确定目标物料已经脱离本台智能叉车的有效感应范围，进而根据实时叉车位置信息的记录，判断本台智能叉车是否已经抵达过目标货位区域，在抵达过的情况下，则物料出入库登记单元自动更新该目标物料的出入库状态为“已入库”，同时更新目标货位的物料在库信息。
优选的是，在智能叉车被分配执行物料出库工单的作业时，物料出入库登记单元根据本台智能叉车上传的物料信息，判断是否已经从目标货位叉取装载了该工单对应的目标物料；进而，在确定本台智能叉车已经装载目标物料的情况下，物料出入库登记单元根据实时叉车位置信息，登记物料从目标货位区域到出入库中转区这一中间流转阶段的定位；进而，物料出入库登记单元根据本台智能叉车的RFID读写头上传的空置信息，确定目标物料已经脱离本台智能叉车的有效感应范围，进而根据实时叉车位置信息的记录，判断本台智能叉车是否已经抵达过出入库中转区，在抵达过的情况下，则物料出入库登记单元自动更新该目标物料的出入库状态为“已出库”，同时更新目标货位的物料在库信息为无物料。
优选的是，所述叉车调度单元对于物料入库工单，根据智能叉车上传的空置信息，确定当前没有装载物料的智能叉车，作为对物料入库工单可用的智能叉车；如果当前没有空置的智能叉车，则保持等待直至至少一台智能叉车上传空置信息再确定可用的智能叉车。
优选的是，所述叉车调度单元对于物料出库工单，确定目标物料所在的目标货位，进而对于正在执行物料入库工单的智能叉车，确定这些智能叉车正在入库物料的目标货位与目标物料的目标货位的距离，将二者距离在预设值以内的智能叉车作为可用的智能叉车，同时，将当前空置的智能叉车也作为对物料出库工单可用的智能叉车。
优选的是，所述叉车调度单元根据每台可用智能叉车的实时叉车位置信息和目标物料的目标货位位置，采用基于异步迭代的粒子群优化算法，基于路径最优化规则，确定负责执行物料出入库工单的智能叉车及其最优化路径。
本发明进而提供了用于智慧仓储物料出入库的智能叉车调度方法，其特征在于，包括：
步骤S1，将每台可用智能叉车从实时叉车位置到达目标货位位置的可能性路径方案集，设定为粒子群的一个粒子；
步骤S2，评估粒子群中的每个粒子的适应度，包括：针对所述可能性路径方案集中的每个可能性路径计算路径适应度值，路径适应度值通过每个可能性路径的路径长度、叉车行进预计速度、路径稳定度、路径环境复杂度、路径区直路段占比按评分权重进行综合量化评分获得，并且将全部路径适应度值的均值作为该粒子的适应度；
步骤S3，为每个粒子确定在本轮迭代后的个体最优粒子；
步骤S4，对于全部粒子的个体最优粒子进行全局适应度比较，获得本轮迭代后的全局最优粒子；
步骤S5，基于本轮迭代后每个粒子的所述个体最优粒子以及所述全局最优粒子，更新进入下一轮迭代的每个粒子的可能性路径方案集；
步骤S6，判断迭代轮数是否已经达到了预设的最大迭代轮次，如果已经达到预设的最大迭代轮次，则确定当前的全局最优粒子，将该粒子对应的智能叉车作为负责执行物料出入库工单的智能叉车，并且将该粒子的个体最优粒子所对应的可能性路径方案集作为所述最优化路径。
（三）有益效果
本发明简化了仓储厂区的部署，取消了RFID通道门等设施，保障了厂区道路通畅性和空间集约利用；并且，实现了物料从仓储的出入库中转区到货位全程流转的有效登记、定位和溯源，且简化了物料出入库登记的操作过程，基本不需要人工介入即可完成；本发明强化了对智能叉车的定位与调度，与物料出入库集成为统一系统并实现同步协调；本发明采用独创的基于异步迭代的粒子群优化算法，基于路径最优化的规则实现了智能叉车的精细优化调度，从而提升了物料出入库的运输效率。
附图说明
以下参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释和说明本发明，而不能理解为对本发明的保护范围的限制。
图1是本发明提供的基于智能叉车的智慧仓储出入库管理系统整体结构示意图;
图2是本发明提供的智慧仓储管理调度服务器结构示意图；
图3是本发明提供的智能叉车调度方法流程图。
具体实施方式
为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。
需要说明的是：在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明在仓储厂区按照预定位置布设地标RFID芯片，以及在物料上设置物料RFID芯片，以及在智能叉车上安装RFID读写头；进而，智能叉车通过读取其周边有效范围内的地标RFID芯片实现对叉车位置的实时精确定位，并通过读取叉车装载物料的物料RFID芯片，将叉车位置与物料信息结合分析，确定并实时更新物料出入库状态，以及实现对智能叉车执行出入库任务工单的调度。
下面参考图1详细描述本发明所述基于智能叉车的智慧仓储出入库管理系统的第一实施例，该系统包括：至少一台智能叉车101、地标RFID芯片102、物料RFID芯片103、智慧仓储管理调度服务器104。
在仓储厂区按照预定位置布设足够数量的地标RFID芯片102，地标RFID芯片102中存储用于实现叉车位置定位的地标信息，例如可以将仓储厂区各个定位基准点位的坐标值或基准点位编号存储在地标RFID芯片102中。在地标RFID芯片102布设数量足够的前提下，可以使定位精度精确到米级，足以支持本发明实现的智能叉车调度以及物料出入库登记管理。
所述物料RFID芯片103用于粘贴在出入库的物料上，存储每件物料的编号、类型等物料信息。
每台所述智能叉车101安装RFID读写头以及平板电脑。智能叉车101自动控制RFID读写头，按照预设的时间间隔，自动扫描其周边有效范围内的地标RFID芯片102，以便利用周边有效范围内的地标信息实现对叉车位置的实时精确定位。并且，智能叉车101通过RFID读写头读取叉车所装载物料的物料RFID芯片103并识别其中的物料信息，用于实现物料出入库状态的自动登记、定位和追溯。当智能叉车101未装载任何物料，RFID读写头不能感应到任何物料RFID芯片103，则生成空置信息。所述智能叉车101的RFID读写头具有无线联网能力，可以基于LORA、NB-IOT、4G等各类无线网络协议，将读取的地标信息以及物料信息或空置信息实时在线传输到所述智慧仓储管理调度服务器104。
参见图2，示出了所述智慧仓储管理调度服务器104的具体结构，包括：叉车定位单元104A、叉车调度单元104B、物料出入库登记单元104C。
叉车定位单元104A用于定位并记录每台智能叉车的实时叉车位置信息。具体来说，叉车定位单元104A获得每台智能叉车101的RFID读写头实时在线上传的地标信息，基于地标信息确定每台智能叉车101临近的定位基准点位，确定每台智能叉车101的实时叉车位置信息。叉车定位单元104A对每台智能叉车101的实时叉车位置信息进行记录。
叉车调度单元104B用于针对物料出入库工单，根据每台可用的智能叉车101的实时叉车位置信息以及目标货位的位置，基于路径最优化规则确定负责执行该工单的智能叉车，并将所述物料出入库工单下发给负责执行的智能叉车。物料出入库工单可在智能叉车车载的平板电脑上进行显示。叉车调度单元104B还可以规划执行该工单的最优化路径，并基于最优化路径以及所述实时叉车位置信息，在所述平板电脑上显示智能叉车的移动指令以及仓储厂区电子地图，以便驾驶员执行该工单。
具体来说，叉车调度单元104B可以从企业的物流管理系统或生产管理系统中获得物料出入库工单，工单上记载了目标物料的物料信息以及目标货位。对于物料入库工单，是将目标物料从出入库中转区运输至目标货位；对于物料出库工单，则是将目标物料从目标货位运输至出入库中转区。
进而，叉车调度单元104B确定对于物料出入库工单来说可用的智能叉车。对于物料入库工单，叉车调度单元104B首先根据智能叉车上传的空置信息，确定当前没有装载物料的智能叉车，作为对物料入库工单可用的智能叉车；如果当前没有空置的智能叉车，则保持等待直至至少一台智能叉车上传空置信息再确定可用的智能叉车。对于物料出库工单，叉车调度单元104B确定目标物料所在的目标货位，进而对于正在执行物料入库工单的智能叉车，确定这些智能叉车正在入库物料的目标货位与目标物料的目标货位的距离，将二者距离在预设值以内的智能叉车作为可用的智能叉车，同时，将当前空置的智能叉车也作为对物料出库工单可用的智能叉车。
叉车调度单元104B获得每台可用的智能叉车的实时叉车位置信息，并且确定准备出入库的目标物料的目标货位的位置，基于路径最优化规则确定负责执行该工单的智能叉车，以及该智能叉车执行该工单的最优化路径。关于基于路径最优化规则确定执行该工单的智能叉车并确定最优化路径的具体过程将在下文中结合图3进行具体阐述。
物料出入库登记单元104C用于通过将实时叉车位置信息与叉车所装载物料的物料信息结合分析，对物料出入库状态进行登记、定位和追溯。具体来说，物料出入库登记单元104C从叉车定位单元104A获得每台智能叉车101的实时叉车位置信息，以及从每台智能叉车101的RFID读写头获得本台叉车所装载物料的物料信息。在智能叉车101被分配执行物料入库工单的作业时，物料出入库登记单元104C首先根据本台智能叉车101上传的物料信息，判断是否已经从出入库中转区叉取装载了该工单对应的目标物料；进而，在确定本台智能叉车101已经装载目标物料的情况下，物料出入库登记单元104C根据实时叉车位置信息，登记物料从出入库中转区到目标货位区域这一中间流转阶段的定位，从而对目标物料的入库流转进行监控和追溯；进而，物料出入库登记单元104C根据本台智能叉车101的RFID读写头上传的空置信息，确定目标物料已经脱离本台智能叉车101的有效感应范围，进而根据实时叉车位置信息的记录，判断本台智能叉车101是否已经抵达过目标货位区域，在抵达过的情况下，则物料出入库登记单元104C自动更新该目标物料的出入库状态为“已入库”，同时更新目标货位的物料在库信息。对于立体货位即一个目标货位区域对应空间上下堆叠的多个货位的情况，智能叉车101的驾驶员可以利用车载的平板电脑扫描目标货位的货位号的方式，确定物料归入的目标货位并更新该目标货位的物料在库信息。同理，在智能叉车101被分配执行物料出库工单的作业时，物料出入库登记单元104C根据本台智能叉车101上传的物料信息，判断是否已经从目标货位叉取装载了该工单对应的目标物料；进而，在确定本台智能叉车101已经装载目标物料的情况下，物料出入库登记单元104C根据实时叉车位置信息，登记物料从目标货位区域到出入库中转区这一中间流转阶段的定位；进而，物料出入库登记单元104C根据本台智能叉车101的RFID读写头上传的空置信息，确定目标物料已经脱离本台智能叉车101的有效感应范围，进而根据实时叉车位置信息的记录，判断本台智能叉车101是否已经抵达过出入库中转区，在抵达过的情况下，则物料出入库登记单元104C自动更新该目标物料的出入库状态为“已出库”，同时更新目标货位的物料在库信息为无物料。
参见图3，下面介绍对于全部可用的智能叉车，如何根据每台可用智能叉车的实时叉车位置信息和目标物料的目标货位位置，基于路径最优化规则，确定负责执行物料出入库工单的智能叉车及其最优化路径。
本发明采用独创的基于异步迭代的粒子群优化算法，在步骤S1中，将每台可用智能叉车从实时叉车位置到达目标货位位置的可能性路径方案集，设定为粒子群的一个粒子，表示为
Figure SMS_10
；/>
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，即共有/>
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表示第i个可用智能叉车在本轮迭代中第j个可能性路径，j=1,…D，从而 />
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则分别表示第/>
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步骤S2中，评估粒子群中的每个粒子的适应度。如步骤S1所述，每个粒子
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是第
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号可用智能叉车的D个可能性路径所组成的可能性路径方案集，则该粒子的适应度表示为
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，可以用该方案集中的每个可能性路径/>
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计算路径适应度值，并且将全部路径适应度值的均值作为该粒子的适应度，路径适应度值可以通过每个可能性路径的路径长度、叉车行进预计速度、路径稳定度、路径环境复杂度、路径区直路段占比等因素按评分权重进行综合量化评分获得。
步骤S3中，为每个粒子确定在本轮迭代后的个体最优粒子，即：
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其中，
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轮迭代后全部粒子的个体最优粒子中适应度最高的粒子。
步骤S5中，基于本轮迭代后每个粒子的所述个体最优粒子以及所述全局最优粒子，更新进入下一轮迭代的每个粒子的可能性路径方案集。具体来说，对于在本轮即第
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为在区间[0,1]之间均匀分布的一个随机数，/>
Figure SMS_49
分别表示该更新速度取值的下限值和上限值；进而，在此后的下一轮迭代中：
Figure SMS_51
其中，
Figure SMS_54
表示惯性因子，用于表示本轮迭代中粒子的更新速度对下一轮迭代中粒子的更新速度的影响，用于对所述更新速度进行更新，下一轮迭代中该惯性因子的取值
Figure SMS_56
，其中/>
Figure SMS_60
和/>
Figure SMS_53
表示预设的惯性因子的最大值和最小值，/>
Figure SMS_57
表示预设的最大迭代轮次；/>
Figure SMS_59
为加速度系数，表示每个粒子向其自身的个体最优粒子以及上述全局最优粒子推进的加速权值，其也在预定的数值范围内取一个固定值；/>
Figure SMS_61
，即为在区间[0,1]之间均匀分布的随机数。进而，在本步骤S5中，每完成对进入下一轮迭代的一个粒子的可能性路径方案集的更新，则对所述粒子更新数量
Figure SMS_52
的取值更新为/>
Figure SMS_55
，直至所述粒子更新数量/>
Figure SMS_58
达到P，则进入步骤S6。
步骤S6，判断迭代轮数是否已经达到了预设的最大迭代轮次
Figure SMS_62
，如果已经达到
Figure SMS_63
，则确定当前的全局最优粒子，将该粒子对应的智能叉车作为负责执行物料出入库工单的智能叉车，并且将该粒子的个体最优粒子所对应的可能性路径方案集作为所述最优化路径。如果未达到预设的最大迭代轮次/>
Figure SMS_64
，则返回步骤S2，开始下一轮的迭代。
从而，本发明简化了仓储厂区的部署，取消了RFID通道门等设施，保障了厂区道路通畅性和空间集约利用；并且，实现了物料从仓储的出入库中转区到货位全程流转的有效登记、定位和溯源，且简化了物料出入库登记的操作过程，基本不需要人工介入即可完成；本发明强化了对智能叉车的定位与调度，与物料出入库集成为统一系统并实现同步协调；本发明采用独创的基于异步迭代的粒子群优化算法，基于路径最优化的规则实现了智能叉车的精细优化调度，从而提升了物料出入库的运输效率。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种基于智能叉车的智慧仓储出入库管理系统，其特征在于，包括：至少一台智能叉车、地标RFID芯片、物料RFID芯片、智慧仓储管理调度服务器；
所述地标RFID芯片在仓储厂区按照预定位置布设，所述地标RFID芯片中存储用于实现叉车位置定位的地标信息；
所述物料RFID芯片用于粘贴在出入库的物料上，存储每件物料的物料信息；
每台所述智能叉车安装RFID读写头，智能叉车自动控制RFID读写头，按照预设的时间间隔，自动扫描其周边有效范围内的地标RFID芯片，以便利用周边有效范围内的地标信息实现对叉车位置的实时精确定位，并且通过RFID读写头读取叉车所装载物料的物料RFID芯片并识别其中的物料信息；
所述智慧仓储管理调度服务器用于将物料出入库工单下发给负责执行的智能叉车，以及为所述智能叉车规划执行该工单的最优化路径，以及通过将实时叉车位置信息与叉车所装载物料的物料信息结合分析，对物料出入库状态进行登记、定位和追溯。
2.根据权利要求1所述的基于智能叉车的智慧仓储出入库管理系统，其特征在于，所述智慧仓储管理调度服务器具体包括：叉车定位单元，叉车定位单元获得每台智能叉车的RFID读写头实时在线上传的地标信息，基于地标信息确定每台智能叉车临近的定位基准点位，确定每台智能叉车的实时叉车位置信息。
3.根据权利要求1所述的基于智能叉车的智慧仓储出入库管理系统，其特征在于，所述智慧仓储管理调度服务器具体包括：叉车调度单元，用于针对物料出入库工单，根据每台可用的智能叉车的实时叉车位置信息以及目标货位的位置，基于路径最优化规则确定负责执行该工单的智能叉车，并将所述物料出入库工单下发给负责执行的智能叉车，以及规划执行该工单的最优化路径。
4.根据权利要求1所述的基于智能叉车的智慧仓储出入库管理系统，其特征在于，所述智慧仓储管理调度服务器具体包括：物料出入库登记单元，用于通过将实时叉车位置信息与叉车所装载物料的物料信息结合分析，对物料出入库状态进行登记、定位和追溯。
5.根据权利要求4所述的基于智能叉车的智慧仓储出入库管理系统，其特征在于，在智能叉车被分配执行物料入库工单的作业时，所述物料出入库登记单元首先根据本台智能叉车上传的物料信息，判断是否已经从出入库中转区叉取装载了该工单对应的目标物料；进而，在确定本台智能叉车已经装载目标物料的情况下，物料出入库登记单元根据实时叉车位置信息，登记物料从出入库中转区到目标货位区域这一中间流转阶段的定位，从而对目标物料的入库流转进行监控和追溯；进而，物料出入库登记单元根据本台智能叉车的RFID读写头上传的空置信息，确定目标物料已经脱离本台智能叉车的有效感应范围，进而根据实时叉车位置信息的记录，判断本台智能叉车是否已经抵达过目标货位区域，在抵达过的情况下，则物料出入库登记单元自动更新该目标物料的出入库状态为“已入库”，同时更新目标货位的物料在库信息。
6.根据权利要求4所述的基于智能叉车的智慧仓储出入库管理系统，其特征在于，在智能叉车被分配执行物料出库工单的作业时，物料出入库登记单元根据本台智能叉车上传的物料信息，判断是否已经从目标货位叉取装载了该工单对应的目标物料；进而，在确定本台智能叉车已经装载目标物料的情况下，物料出入库登记单元根据实时叉车位置信息，登记物料从目标货位区域到出入库中转区这一中间流转阶段的定位；进而，物料出入库登记单元根据本台智能叉车的RFID读写头上传的空置信息，确定目标物料已经脱离本台智能叉车的有效感应范围，进而根据实时叉车位置信息的记录，判断本台智能叉车是否已经抵达过出入库中转区，在抵达过的情况下，则物料出入库登记单元自动更新该目标物料的出入库状态为“已出库”，同时更新目标货位的物料在库信息为无物料。
7.根据权利要求3所述的基于智能叉车的智慧仓储出入库管理系统，其特征在于，所述叉车调度单元对于物料入库工单，根据智能叉车上传的空置信息，确定当前没有装载物料的智能叉车，作为对物料入库工单可用的智能叉车；如果当前没有空置的智能叉车，则保持等待直至至少一台智能叉车上传空置信息再确定可用的智能叉车。
8.根据权利要求3所述的基于智能叉车的智慧仓储出入库管理系统，其特征在于，所述叉车调度单元对于物料出库工单，确定目标物料所在的目标货位，进而对于正在执行物料入库工单的智能叉车，确定这些智能叉车正在入库物料的目标货位与目标物料的目标货位的距离，将二者距离在预设值以内的智能叉车作为可用的智能叉车，同时，将当前空置的智能叉车也作为对物料出库工单可用的智能叉车。
9.根据权利要求7或权利要求8所述的基于智能叉车的智慧仓储出入库管理系统，其特征在于，所述叉车调度单元根据每台可用智能叉车的实时叉车位置信息和目标物料的目标货位位置，采用基于异步迭代的粒子群优化算法，基于路径最优化规则，确定负责执行物料出入库工单的智能叉车及其最优化路径。
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