CN116160429B - 应用于复杂地面且具有平衡功能的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业机器人相关技术领域，公开了应用于复杂地面且具有平衡功能的工业机器人，通过八组多自由的多功能机械臂的设置，使得机器人可以在复杂地面进行爬行，同时多功能机械臂上的多向驱动轮使得机器人不仅可以爬行，还可以通过轮式驱动快速朝任意方向移动，更具有灵活性，同时多功能机械臂上的抓取机械手使得多功能机械臂不仅可以作为移动工具，也可以用来进行拾取采样等精密操作，需要时可以利用多组多功能机械臂进行协同配合，相较传统的机械臂更具有灵活性，可以适应各种复杂环境下的工作。

Description

应用于复杂地面且具有平衡功能的工业机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人相关技术领域，具体为应用于复杂地面且具有平衡功能的工业机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

工业机器人常常被用于在在管道等狭窄恶劣环境下代替人工进行采样与巡查任务，工作环境复杂，传统的轮式驱动难以适应复杂地面环境，因此出现了大量适应复杂地面的行走式驱动机器人，但是行走式驱动机器人移动速度较慢，工作效率较低，同时传统的机器人在负重作业经过坡度较大的地面时容易失去平衡导致倾覆。

发明内容

本发明的目的在于提供应用于复杂地面且具有平衡功能的工业机器人，以解决上述背景技术提出的目前传统的工业机器人工作效率较低且容易倾覆的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：应用于复杂地面且具有平衡功能的工业机器人，包括自平衡收储仓，所述自平衡收储仓两端通过转动轴活动连接有机器人防水控制器，所述机器人防水控制器上通过第一伺服电机活动连接有多功能机械臂，所述多功能机械臂上设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端通过键槽固定连接有金属连接盘，所述金属连接盘上通过螺栓固定连接有弹性缓冲臂，所述弹性缓冲臂一端固定连接有垂直关节片，所述垂直关节片上固定连接有第三伺服电机，所述第三伺服电机一侧固定连接有第四伺服电机，所述第四伺服电机的输出端固定连接有多向驱动轮，所述多向驱动轮一侧固定连接有机械手保护仓，所述机械手保护仓内通过机械手伸缩杆活动连接有抓取机械手，每一组抓取机械手上均设置有一个末端摄像头，所述机械手保护仓内设置有机械手加热机构，所述机械手加热机构一侧设置有机械手清洁机构。

进一步地，所述机器人防水控制器在自平衡收储仓两端各设置有一组，每一组机器人防水控制器上均连接有四组多功能机械臂，且每一组多功能机械臂与机器人防水控制器连接处的转动角度为120°。

进一步地，所述自平衡收储仓底部插入有插入式配重棒，所述插入式配重棒位于自平衡收储仓与机器人防水控制器连接轴的下方，且所述插入式配重棒设置有多根。

进一步地，所述弹性缓冲臂包括橡胶缓冲臂，所述橡胶缓冲臂内部设置有空心气囊，所述空心气囊内加压注入有空气，所述橡胶缓冲臂外壁内部设置有弹簧骨架。

进一步地，所述垂直关节片两端相互垂直，一端通过螺栓与弹性缓冲臂固定连接，一端通过键槽与第三伺服电机的输出端固定连接，所述第三伺服电机与弹性缓冲臂相互垂直，所述第三伺服电机与第四伺服电机相互垂直，且所述第四伺服电机的轴线与弹性缓冲臂的轴线处在同一平面。

进一步地，所述多向驱动轮的直径大于机械手保护仓的直径，所述多向驱动轮上通过转动轴活动连接有纺锤小轮，所述纺锤小轮围绕多向驱动轮设置有多组，且纺锤小轮的轴线与多向驱动轮的轴线夹45°角。

进一步地，所述抓取机械手包括连接架，所述连接架通过螺母固定在机械手伸缩杆的输出端，所述连接架上部固定连接有精密伺服电机，所述精密伺服电机的输出端通过键槽固定连接有蜗杆，所述蜗杆啮合有蜗轮，所述蜗轮上方固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮啮合有第二齿轮，所述第二齿轮上端固定连接有第一连杆，所述第一连杆一端活动连接有第一驱动轴，所述第一驱动轴贯穿第一机械爪，且所述第一驱动轴与第一机械爪固定连接，所述第二齿轮啮合有第三齿轮，所述第三齿轮上端固定连接有第二连杆，所述第二连杆一端活动连接有第二驱动轴，所述第二驱动轴贯穿第二机械爪，所述第二驱动轴与第二机械爪固定连接。

进一步地，所述蜗轮下方固定连接有第四齿轮，所述第四齿轮啮合有第五齿轮，所述第五齿轮通过键槽固定连接在第一同步轴上，所述第一同步轴上端与第二齿轮活动连接，所述第一同步轴底端与活动连接有第三连杆，所述第三连杆一端与第一驱动轴活动连接，所述第一同步轴和第一驱动轴之间通过第一同步带传动连接，所述第一同步轴通过第二同步带传动连接有第二同步轴，所述第二同步轴上端与第三齿轮活动连接，所述第二同步轴下端活动连接有第四连杆，所述第四连杆一端与第二驱动轴活动连接，所述第二同步轴与第二驱动轴之间通过第三同步带传动连接。

进一步地，所述机械手加热机构包括抽气孔，所述机械手保护仓后部开设有抽气孔，所述抽气孔设置有六组，且六组抽气孔环绕机械手伸缩杆均匀分布，所述抽气孔内设置有小型风扇，所述小型风扇外侧设置有电热丝，所述抽气孔外侧设置有除尘过滤棉。

进一步地，所述机械手清洁机构包括除尘风扇，所述机械手保护仓内部活动安装有除尘风扇，所述机械手伸缩杆的输出端设置为滚珠丝杆，所述除尘风扇通过滚珠螺母与滚珠丝杆传动连接，所述除尘风扇外侧设置有毛刷筒，所述除尘风扇与毛刷筒之间加工有相互咬合的传动棘齿，所述毛刷筒外侧设置有限位圈，所述限位圈与机械手保护仓螺纹连接，所述限位圈与毛刷筒之间通过滚珠滚动接触。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明复杂地面且具有平衡功能的工业机器人，通过八组多自由的多功能机械臂的设置，使得机器人可以在复杂地面进行爬行，同时多功能机械臂上的多向驱动轮使得机器人不仅可以爬行，还可以通过轮式驱动快速朝任意方向移动，更具有灵活性，同时多功能机械臂上的抓取机械手使得多功能机械臂不仅可以作为移动工具，也可以用来进行拾取采样等精密操作，需要时可以利用多组多功能机械臂进行协同配合，相较传统的机械臂更具有灵活性，可以适应各种复杂环境下的工作。

2.本发明复杂地面且具有平衡功能的工业机器人，通过自平衡收储仓的设置，使得采样的样品或者工具可以储存在自平衡收储仓内，自平衡收储仓底部可以通过插入式配重棒进行平衡配重，使得机器人在爬坡时自平衡收储仓可以自动保持直立，避免内部样品或者工具倾覆。

3.本发明复杂地面且具有平衡功能的工业机器人，通过机械手加热机构和机械手清洁机构的设置，可以对机械手进行热风加热，避免机械手关节润滑油脂凝结影响其正常运转，同时在抓取机械手伸缩时还可以对抓取机械手进行清洁，避免灰尘积累。

附图说明

图1为本发明外观结构示意图一；

图2为本发明外观结构示意图二；

图3为本发明外观结构示意图三；

图4为本发明多功能机械臂结构示意图；

图5为本发明弹性缓冲臂结构示意图；

图6为本发明机械手保护仓剖视结构示意图；

图7为本发明机械手加热机构结构示意图；

图8为本发明抓取机械手结构示意图一；

图9为本发明抓取机械手结构示意图二；

图10为本发明抓取机械手结构示意图三。

图中标号：1、自平衡收储仓；101、插入式配重棒；2、机器人防水控制器；3、第一伺服电机；4、多功能机械臂；5、第二伺服电机；6、金属连接盘；7、弹性缓冲臂；701、橡胶缓冲臂；702、空心气囊；703、弹簧骨架；8、垂直关节片；9、第三伺服电机；10、第四伺服电机；11、多向驱动轮；1101、纺锤小轮；12、机械手保护仓；13、机械手伸缩杆；14、抓取机械手；1401、连接架；1402、精密伺服电机；1403、蜗杆；1404、蜗轮；1405、第一齿轮；1406、第二齿轮；1407、第一连杆；1408、第一驱动轴；1409、第一机械爪；1410、第三齿轮；1411、第二连杆；1412、第二驱动轴；1413、第二机械爪；1414、第四齿轮；1415、第五齿轮；1416、第一同步轴；1417、第三连杆；1418、第一同步带；1419、第二同步带；1420、第二同步轴；1421、第四连杆；1422、第三同步带；15、末端摄像头；16、机械手加热机构；1601、抽气孔；1602、小型风扇；1603、电热丝；1604、除尘过滤棉；17、机械手清洁机构；1701、除尘风扇；1702、滚珠丝杆；1703、毛刷筒；1704、传动棘齿；1705、限位圈；1706、滚珠。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为进一步了解本发明的内容，结合附图对本发明作详细描述。

结合图1-图10，应用于复杂地面且具有平衡功能的工业机器人，包括自平衡收储仓1，自平衡收储仓1两端通过转动轴活动连接有机器人防水控制器2，机器人防水控制器2上通过第一伺服电机3活动连接有多功能机械臂4，多功能机械臂4上设置有第二伺服电机5，第二伺服电机5的输出端通过键槽固定连接有金属连接盘6，金属连接盘6上通过螺栓固定连接有弹性缓冲臂7，弹性缓冲臂7一端固定连接有垂直关节片8，垂直关节片8上固定连接有第三伺服电机9，第三伺服电机9一侧固定连接有第四伺服电机10，第四伺服电机10的输出端固定连接有多向驱动轮11，多向驱动轮11一侧固定连接有机械手保护仓12，机械手保护仓12内通过机械手伸缩杆13活动连接有抓取机械手14，每一组抓取机械手14上均设置有一个末端摄像头15，机械手保护仓12内设置有机械手加热机构16，机械手加热机构16一侧设置有机械手清洁机构17。

请参考图1-图3，机器人防水控制器2在自平衡收储仓1两端各设置有一组，每一组机器人防水控制器2上均连接有四组多功能机械臂4，且每一组多功能机械臂4与机器人防水控制器2连接处的转动角度为120°，这样每一组机器人防水控制器2都可以单独控制四组多功能机械臂4，避免其中一组机器人防水控制器2故障导致机器人无法移动，同时多功能机械臂4转动灵活，可以相互配合完成复杂工作。

请参考图3，自平衡收储仓1底部插入有插入式配重棒101，插入式配重棒101位于自平衡收储仓1与机器人防水控制器2连接轴的下方，且插入式配重棒101设置有多根，从而使得机器人在爬坡时自平衡收储仓1可以自动保持直立，避免内部样品或者工具倾覆。

请参考图4和图5，弹性缓冲臂7包括橡胶缓冲臂701，橡胶缓冲臂701内部设置有空心气囊702，空心气囊702内加压注入有空气，橡胶缓冲臂701外壁内部设置有弹簧骨架703，多功能机械臂4上的橡胶缓冲臂701主体采用橡胶材质，内部加压充气，具有良好的弹性，可以很好地进行缓冲，避免机器人收到冲击，且橡胶缓冲臂701内部设置有硬度较高的弹簧骨架703，弹簧骨架703可以配合橡胶缓冲臂701进行缓冲，同时由于弹簧骨架703可以加强橡胶缓冲臂701的强度，橡胶缓冲臂701可以快速吸收震动，避免抓取机械手14出现晃动。

请参考图4，垂直关节片8两端相互垂直，一端通过螺栓与弹性缓冲臂7固定连接，一端通过键槽与第三伺服电机9的输出端固定连接，第三伺服电机9与弹性缓冲臂7相互垂直，第三伺服电机9与第四伺服电机10相互垂直，且第四伺服电机10的轴线与弹性缓冲臂7的轴线处在同一平面，从而多功能机械臂4可以朝任意方向转动，灵活性较好。

请参考图4，多向驱动轮11的直径大于机械手保护仓12的直径，多向驱动轮11上通过转动轴活动连接有纺锤小轮1101，纺锤小轮1101围绕多向驱动轮11设置有多组，且纺锤小轮1101的轴线与多向驱动轮11的轴线夹45°角，从而多向驱动轮11转动时，纺锤小轮1101会一同转动，但是纺锤小轮1101的转动轴线与多向驱动轮11的轴线夹45°角，因此多向驱动轮11的驱动力方向实际与其轴线方向夹45°角，因此多组多向驱动轮11配合调整转向，使得机器人可以在原地无需转向朝任意方向移动，灵活性较好。

请参考图7-图9，抓取机械手14包括连接架1401，连接架1401通过螺母固定在机械手伸缩杆13的输出端，连接架1401上部固定连接有精密伺服电机1402，精密伺服电机1402的输出端通过键槽固定连接有蜗杆1403，蜗杆1403啮合有蜗轮1404，蜗轮1404上方固定连接有第一齿轮1405，第一齿轮1405啮合有第二齿轮1406，第二齿轮1406上端固定连接有第一连杆1407，第一连杆1407一端活动连接有第一驱动轴1408，第一驱动轴1408贯穿第一机械爪1409，且第一驱动轴1408与第一机械爪1409固定连接，第二齿轮1406啮合有第三齿轮1410，第三齿轮1410上端固定连接有第二连杆1411，第二连杆1411一端活动连接有第二驱动轴1412，第二驱动轴1412贯穿第二机械爪1413，第二驱动轴1412与第二机械爪1413固定连接，从而精密伺服电机1402可以驱动蜗杆1403转动，蜗杆1403带动蜗轮1404和第一齿轮1405转动，第一齿轮1405带动第二齿轮1406转动，第二齿轮1406带动第一连杆1407转动，从而带动第一机械爪1409运动，而第二齿轮1406在转动时可以带动第三齿轮1410和第二连杆1411转动，从而驱动第二机械爪1413转动进行抓取，蜗轮1404下方固定连接有第四齿轮1414，第四齿轮1414啮合有第五齿轮1415，第五齿轮1415通过键槽固定连接在第一同步轴1416上，第一同步轴1416上端与第二齿轮1406活动连接，第一同步轴1416底端与活动连接有第三连杆1417，第三连杆1417一端与第一驱动轴1408活动连接，第一同步轴1416和第一驱动轴1408之间通过第一同步带1418传动连接，第一同步轴1416通过第二同步带1419传动连接有第二同步轴1420，第二同步轴1420上端与第三齿轮1410活动连接，第二同步轴1420下端活动连接有第四连杆1421，第四连杆1421一端与第二驱动轴1412活动连接，第二同步轴1420与第二驱动轴1412之间通过第三同步带1422传动连接，从而在第一机械爪1409和第二机械爪1413整体运动进行夹取动作时，蜗轮1404可以带动第四齿轮1414转动，第四齿轮1414转动可以通过第五齿轮1415带动第一同步轴1416转动，从而第一同步轴1416可以通过第一同步带1418带动第一驱动轴1408转动，从而带动第一机械爪1409转动，在第一同步轴1416转动时，可以通过第二同步带1419带动第二同步轴1420转动，从而通过第三同步带1422带动第二机械爪1413转动。

请参考图10，每一组多功能机械臂4末端的抓取机械手14上均设置有一个末端摄像头15，末端摄像头15位于抓取机械手14下方，且末端摄像头15拍摄方向与抓取机械手14朝向一致，从而可以在抓取机械手14工作时可以进行图像识别和指引，使得抓取机械手14动作更加精准。

请参考图6-图7，机械手加热机构16包括抽气孔1601，机械手保护仓12后部开设有抽气孔1601，抽气孔1601设置有六组，且六组抽气孔1601环绕机械手伸缩杆13均匀分布，抽气孔1601内设置有小型风扇1602，小型风扇1602外侧设置有电热丝1603，抽气孔1601外侧设置有除尘过滤棉1604，从而在机械手伸缩杆13驱动抓取机械手14缩回机械手保护仓12时，可以启动小型风扇1602对抓取机械手14吹出热风进行除尘清洁，软化凝固的油脂，便于毛刷筒1703清理灰尘，除尘过滤棉1604可以避免吸入的空气带有灰尘，同时机械手加热机构16还可以吹出空气对外部目标进行除尘和加热；

请参考图6，机械手清洁机构17包括除尘风扇1701，机械手保护仓12内部活动安装有除尘风扇1701，机械手伸缩杆13的输出端设置为滚珠丝杆1702，除尘风扇1701通过滚珠螺母与滚珠丝杆1702传动连接，除尘风扇1701外侧设置有毛刷筒1703，除尘风扇1701与毛刷筒1703之间加工有相互咬合的传动棘齿1704，毛刷筒1703外侧设置有限位圈1705，限位圈1705与机械手保护仓12螺纹连接，限位圈1705与毛刷筒1703之间通过滚珠1706滚动接触，从而在机械手伸缩杆13驱动抓取机械手14伸出机械手保护仓12时，通过滚珠丝杆1702传动带动除尘风扇1701转动向后方抽气孔1601内吹气，从而实现反吹，对除尘过滤棉1604进行清洁，当机械手伸缩杆13驱动抓取机械手14缩回机械手保护仓12时，通过滚珠丝杆1702传动带动除尘风扇1701转动向前方的抓取机械手14吹气，同时除尘风扇1701通过传动棘齿1704单向带动毛刷筒1703转动，对抓取机械手14进行清理，限位圈1705通过螺纹安装在机械手保护仓12开口处，将毛刷筒1703固定，同时限位圈1705和毛刷筒1703之间通过滚珠1706接触，使得毛刷筒1703转动阻力降低。

工作原理：在使用该应用于复杂地面且具有平衡功能的工业机器人时，首先八组多功能机械臂4可以分别控制，多功能机械臂4可以通过第一伺服电机3和第三伺服电机9驱动调整角度，同时可以通过第二伺服电机5驱动进行回转，具有较高的自由度，可以带动机器人进行爬行，也可以通过多向驱动轮11进行轮式驱动；

多向驱动轮11转动时，纺锤小轮1101会一同转动，但是纺锤小轮1101的转动轴线与多向驱动轮11的轴线夹45°角，因此多向驱动轮11的驱动力方向实际与其轴线方向夹45°角，因此多组多向驱动轮11配合调整转向，使得机器人可以在原地无需转向朝任意方向移动，灵活性较好；

多功能机械臂4上的橡胶缓冲臂701主体采用橡胶材质，内部加压充气，具有良好的弹性，可以很好地进行缓冲，避免机器人收到冲击，且橡胶缓冲臂701内部设置有硬度较高的弹簧骨架703，弹簧骨架703可以配合橡胶缓冲臂701进行缓冲，同时由于弹簧骨架703可以加强橡胶缓冲臂701的强度，橡胶缓冲臂701可以快速吸收震动，避免抓取机械手14出现晃动；

在抓取机械手14工作时，精密伺服电机1402通过蜗轮蜗杆和齿轮驱动带动第一连杆1407和第二连杆1411转动，从而可以分别带动第一机械爪1409和第二机械爪1413整体运动进行夹取动作，在第一机械爪1409和第二机械爪1413整体运动的同时，也可以通过齿轮驱动和带轮传动带动第一机械爪1409和第二机械爪1413本身进行转动，从而可以实现多段传动，使得第一机械爪1409和第二机械爪1413可以更加灵活，作出更加复杂的动作，末端摄像头15在抓取机械手14工作时可以进行图像识别和指引，使得抓取机械手14动作更加精准；

在抓取机械手14工作时可能会抓取一些带有灰尘的物体，且工作环境中可能会存在大量的灰尘，因此抓取机械手14上的齿轮及关节处可能会附着一些灰尘，这些灰尘如果得不到及时清理，可能会与油脂混合结成油垢附着在抓取机械手14上，影响其传动结构的正常运转，进而影响其抓取动作的完成，因此在机械手伸缩杆13驱动抓取机械手14缩回机械手保护仓12时，可以启动小型风扇1602，六组小型风扇1602共同将气流吹入机械手保护仓12内，电热丝1603可以对气流进行加热，软化凝固的油脂，便于毛刷筒1703清理灰尘，避免灰尘堆积固结，除尘过滤棉1604可以对吸入的空气进行过滤，防止吸入的空气中带有灰尘；

在机械手伸缩杆13驱动抓取机械手14伸出机械手保护仓12时，通过滚珠丝杆1702传动带动除尘风扇1701转动向后方抽气孔1601内吹气，从而实现反吹，对除尘过滤棉1604进行清洁，当机械手伸缩杆13驱动抓取机械手14缩回机械手保护仓12时，通过滚珠丝杆1702传动带动除尘风扇1701转动向前方的抓取机械手14吹气，同时除尘风扇1701通过传动棘齿1704单向带动毛刷筒1703转动，对抓取机械手14进行清理，限位圈1705通过螺纹安装在机械手保护仓12开口处，将毛刷筒1703固定，同时限位圈1705和毛刷筒1703之间通过滚珠1706接触，使得毛刷筒1703转动阻力降低，这样就完成了应用于复杂地面且具有平衡功能的工业机器人。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.应用于复杂地面且具有平衡功能的工业机器人，包括自平衡收储仓（1），其特征在于：所述自平衡收储仓（1）两端通过转动轴活动连接有机器人防水控制器（2），所述机器人防水控制器（2）上通过第一伺服电机（3）活动连接有多功能机械臂（4），所述多功能机械臂（4）上设置有第二伺服电机（5），所述第二伺服电机（5）的输出端通过键槽固定连接有金属连接盘（6），所述金属连接盘（6）上通过螺栓固定连接有弹性缓冲臂（7），所述弹性缓冲臂（7）一端固定连接有垂直关节片（8），所述垂直关节片（8）上固定连接有第三伺服电机（9），所述第三伺服电机（9）一侧固定连接有第四伺服电机（10），所述第四伺服电机（10）的输出端固定连接有多向驱动轮（11），所述多向驱动轮（11）一侧固定连接有机械手保护仓（12），所述机械手保护仓（12）内通过机械手伸缩杆（13）活动连接有抓取机械手（14），每一组抓取机械手（14）上均设置有一个末端摄像头（15），所述机械手保护仓（12）内设置有机械手加热机构（16），所述机械手加热机构（16）一侧设置有机械手清洁机构（17）；

所述机器人防水控制器（2）在自平衡收储仓（1）两端各设置有一组，每一组机器人防水控制器（2）上均连接有四组多功能机械臂（4），且每一组多功能机械臂（4）与机器人防水控制器（2）连接处的转动角度为120°；

所述自平衡收储仓（1）底部插入有插入式配重棒（101），所述插入式配重棒（101）位于自平衡收储仓（1）与机器人防水控制器（2）连接轴的下方，且所述插入式配重棒（101）设置有多根；所述垂直关节片（8）两端相互垂直，一端通过螺栓与弹性缓冲臂（7）固定连接，一端通过键槽与第三伺服电机（9）的输出端固定连接，所述第三伺服电机（9）与弹性缓冲臂（7）相互垂直，所述第三伺服电机（9）与第四伺服电机（10）相互垂直，且所述第四伺服电机（10）的轴线与弹性缓冲臂（7）的轴线处在同一平面；

所述多向驱动轮（11）的直径大于机械手保护仓（12）的直径，所述多向驱动轮（11）上通过转动轴活动连接有纺锤小轮（1101），所述纺锤小轮（1101）围绕多向驱动轮（11）设置有多组，且纺锤小轮（1101）的轴线与多向驱动轮（11）的轴线夹45°角。

2.根据权利要求1所述的应用于复杂地面且具有平衡功能的工业机器人，其特征在于：所述弹性缓冲臂（7）包括橡胶缓冲臂（701），所述橡胶缓冲臂（701）内部设置有空心气囊（702），所述空心气囊（702）内加压注入有空气，所述橡胶缓冲臂（701）外壁内部设置有弹簧骨架（703）。

3.根据权利要求1所述的应用于复杂地面且具有平衡功能的工业机器人，其特征在于：所述抓取机械手（14）包括连接架（1401），所述连接架（1401）通过螺母固定在机械手伸缩杆（13）的输出端，所述连接架（1401）上部固定连接有精密伺服电机（1402），所述精密伺服电机（1402）的输出端通过键槽固定连接有蜗杆（1403），所述蜗杆（1403）啮合有蜗轮（1404），所述蜗轮（1404）上方固定连接有第一齿轮（1405），所述第一齿轮（1405）啮合有第二齿轮（1406），所述第二齿轮（1406）上端固定连接有第一连杆（1407），所述第一连杆（1407）一端活动连接有第一驱动轴（1408），所述第一驱动轴（1408）贯穿第一机械爪（1409），且所述第一驱动轴（1408）与第一机械爪（1409）固定连接，所述第二齿轮（1406）啮合有第三齿轮（1410），所述第三齿轮（1410）上端固定连接有第二连杆（1411），所述第二连杆（1411）一端活动连接有第二驱动轴（1412），所述第二驱动轴（1412）贯穿第二机械爪（1413），所述第二驱动轴（1412）与第二机械爪（1413）固定连接。

4.根据权利要求3所述的应用于复杂地面且具有平衡功能的工业机器人，其特征在于：所述蜗轮（1404）下方固定连接有第四齿轮（1414），所述第四齿轮（1414）啮合有第五齿轮（1415），所述第五齿轮（1415）通过键槽固定连接在第一同步轴（1416）上，所述第一同步轴（1416）上端与第二齿轮（1406）活动连接，所述第一同步轴（1416）底端活动连接有第三连杆（1417），所述第三连杆（1417）一端与第一驱动轴（1408）活动连接，所述第一同步轴（1416）和第一驱动轴（1408）之间通过第一同步带（1418）传动连接，所述第一同步轴（1416）通过第二同步带（1419）传动连接有第二同步轴（1420），所述第二同步轴（1420）上端与第三齿轮（1410）活动连接，所述第二同步轴（1420）下端活动连接有第四连杆（1421），所述第四连杆（1421）一端与第二驱动轴（1412）活动连接，所述第二同步轴（1420）与第二驱动轴（1412）之间通过第三同步带（1422）传动连接。

5.根据权利要求1所述的应用于复杂地面且具有平衡功能的工业机器人，其特征在于：所述机械手加热机构（16）包括抽气孔（1601），所述机械手保护仓（12）后部开设有抽气孔（1601），所述抽气孔（1601）设置有六组，且六组抽气孔（1601）环绕机械手伸缩杆（13）均匀分布，所述抽气孔（1601）内设置有小型风扇（1602），所述小型风扇（1602）外侧设置有电热丝（1603），所述抽气孔（1601）外侧设置有除尘过滤棉（1604）。

6.根据权利要求1所述的应用于复杂地面且具有平衡功能的工业机器人，其特征在于：所述机械手清洁机构（17）包括除尘风扇（1701），所述机械手保护仓（12）内部活动安装有除尘风扇（1701），所述机械手伸缩杆（13）的输出端设置为滚珠丝杆（1702），所述除尘风扇（1701）通过滚珠螺母与滚珠丝杆（1702）传动连接，所述除尘风扇（1701）外侧设置有毛刷筒（1703），所述除尘风扇（1701）与毛刷筒（1703）之间加工有相互咬合的传动棘齿（1704），所述毛刷筒（1703）外侧设置有限位圈（1705），所述限位圈（1705）与机械手保护仓（12）螺纹连接，所述限位圈（1705）与毛刷筒（1703）之间通过滚珠（1706）滚动接触。