CN116158938A - 一种踝关节康复机器人 - Google Patents

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CN116158938A CN202310200945.7A CN202310200945A CN116158938A CN 116158938 A CN116158938 A CN 116158938A CN 202310200945 A CN202310200945 A CN 202310200945A CN 116158938 A CN116158938 A CN 116158938A
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肖文峰
李宇晟
雷光华
鲁文浩
谢文清
潘林嫄
靳宏福
刘旭
刘高明
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Xiangya Hospital of Central South University
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Abstract

本发明属于医疗设备技术领域，具体的说是一种踝关节康复机器人，包括固定支撑架，所述固定支撑架的表面固定安装有控制仓；驱动电机，所述驱动电机固定连接于控制仓的表面；鞋底，所述鞋底位于控制仓的一侧设置；踝关节支撑板，所述踝关节支撑板与鞋底的表面固定连接；所述固定绑带固定安装于鞋底的表面；小腿托板，所述小腿托板位于固定支撑架和控制仓之间设置，驱动电机带动鞋底运动，鞋底运动时使得患者的踝关节屈伸运动，可以方便对患者每天踝关节屈伸运动次数，肌肉力量情况进行记录，可以根据患者踝关节的肌肉力量调整驱动电机的驱动力矩，实现智能化的康复过程，使得患者可以随时随地进行训练，而不受到地域和环境的影响。

Description

一种踝关节康复机器人
技术领域
本发明属于医疗设备技术领域，具体的说是一种踝关节康复机器人。
背景技术
踝关节，由胫骨、腓骨下端的关节面与距骨滑车构成，故又名距骨小腿关节，踝关节受伤后进行手术，需要通过手段进行踝关节康复。
针对现有的相关技术，发明人认为往往存在以下缺陷：当患者踝关节受伤手术后，需要很长时间恢复，但大多现有设备无法通过对人体踝关节结构的认知及对踝关节运动规律的分析，满足踝关节康复训练的要求，且大多设备体型颇大，难以移动。
为此，本发明提供一种踝关节康复机器人。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，解决背景技术中所提出的至少一个技术问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种踝关节康复机器人包括：
固定支撑架，所述固定支撑架的表面固定安装有控制仓；
驱动电机，所述驱动电机固定连接于控制仓的表面；
鞋底，所述鞋底位于控制仓的一侧设置；
踝关节支撑板，所述踝关节支撑板与鞋底的表面固定连接；
固定绑带，所述固定绑带固定安装于鞋底的表面；
小腿托板，所述小腿托板位于固定支撑架和控制仓之间设置；
小腿绑带，所述小腿绑带固定安装于小腿托板的表面；患者将腿放置于机器人上，使用固定绑带将脚固定住，使用小腿绑带将小腿固定住，随即启动驱动电机，驱动电机带动鞋底运动，鞋底运动时使得患者的踝关节屈伸运动，可以方便对患者每天踝关节屈伸运动次数，肌肉力量情况进行记录，可以根据患者踝关节的肌肉力量调整驱动电机的驱动力矩，实现智能化的康复过程，使得患者可以随时随地进行训练，而不受到地域和环境的影响。
优选的，所述踝关节支撑板的表面固定安装有导管一，所述导管一的表面固定安装有导杆，所述导杆的表面滑动安装有制冷片，所述制冷片为半导体制冷片，所述制冷片的制冷面朝向导管一，所述制冷片的表面固定安装有弹簧，所述弹簧的另一端与导杆的表面固定连接，所述导管一远离制冷片的一端朝向脚踝处；患者术后三天内进行复健活动时，启动制冷片，制冷片制冷后的冷空气沿着导管一向脚踝处流动，踝关节扭伤后，局部血管渗出增加，软组织内张力会逐渐增加，病人会有肿胀和疼痛症状，此时使用冷气治疗，可以抑制血管扩张、减轻肿胀、缓解疼痛，并且弹簧可以使得制冷片与导管一紧紧相抵，提升制冷效果。
优选的，所述踝关节支撑板的表面固定安装有导管二，所述制冷片散热面朝向导管二，所述导管二的内部设置有电磁铁，所述制冷片的内部设置有磁块，所述电磁铁与磁块会相互吸引；患者术后超过三天后进行复健时，启动制冷片和电磁铁，电磁铁的磁力吸引制冷片内的磁块使得制冷片运动并于导管二相抵，制冷片的散热面发出热量，热量沿着导管二流向患者踝关节处，因术后三天肿胀疼痛症状比较稳定，可以改为热敷治疗，加速血液循环，促进损伤进一步修复。
优选的，所述踝关节支撑板的表面固定安装有包裹块，所述包裹块具有空心结构，所述包裹块与导管一和导管二相连通；当热量或冷气进入包裹块的空心结构内后，可以达到使热量或冷气更加均匀的效果，提升康复的效果，并且包裹块可以对患者的踝关节更好的包裹，进一步地提升复健的效果。
优选的，所述包裹块的表面开设有气孔，所述固定支撑架的表面固定安装有挤压支架，所述挤压支架远离固定支撑架的一端与包裹块相抵；驱动电机带动鞋底在运动的过程中会带动包裹块的底部不断与挤压支架接触，从而使得包裹块内的热量或冷气从气孔内喷出，对踝关节处进行更为均匀的热敷或冷敷效果，进一步地提升对术后踝关节处的修复。
优选的，所述小腿托板的表面固定安装有鼓动块，所述鼓动块具有空心结构，所述驱动电机为双轴电机，所述驱动电机的远离包裹块一侧的输出轴表面固定安装有压板，所述控制仓的表面固定安装有固定板，所述固定板的表面固定安装有弹性块，所述弹性块为具有弹性的空心橡胶块，所述弹性块的表面固定安装有与鼓动块相连通的气管，所述鼓动块的表面固定安装有泄气阀，所述弹性块的内壁设置有用于进气的单向阀(图中未示出)；驱动电机的远离包裹块一侧的输出轴带动压板转动，压板转动的过程中会挤压弹性块，弹性块受到挤压后内部的空气，其内部的空气会沿着气管进入鼓动块内，使得鼓动块发生波动，对患者的小腿下方进行按摩，减缓患者小腿的疲劳感，避免患者长时间将小腿搭在小腿托板上出现疲劳的状况，当弹性块内的气体完全进入鼓动块内后，小腿的重量挤压鼓动块，气体则从泄气阀内喷出，以此达到重复按摩的效果，提升按摩的舒适度。
优选的，所述制冷片的散热面固定安装有引气件，所述引气件的另一端与鼓动块的内部相连通；换在冬季进行复健时，制冷片的散热面的部分热量会通过引气件进入鼓动块内，使得鼓动块处于温热状态，提升患者在复健时的舒适度。
优选的，所述气管位于鼓动块内一段的内壁滑动安装有堵块，所述堵块地表面固定安装有连接杆，所述连接杆的表面固定安装有多组活动环，所述气管的表面开设有多个气口，所述气口均被堵块和活动环堵住，所述堵块的表面固定安装有复位条，所述复位条的另一端与气管内壁固定；弹性块受到挤压气体进入气管，经过多个活动环后到达堵块处，并推动堵块运动，堵块运动时挤压复位条，堵块运动时通过连接杆带动多组活动环运动，堵块和活动环运动时不再对气口封堵，气体均匀地对鼓动块进行吹动，从而使得鼓动块进行均匀抖动，提升按摩时的舒适感，当弹性块不受到挤压时，复位条带动堵块复位。
优选的，所述鼓动块的内壁固定安装有多组凸点，所述凸点的下表面固定安装有磁板，所述堵块和活动环具有磁性，所述磁板与堵块和活动环靠近时相互吸引，所述凸点的内部开设有内置腔，所述内置腔的内壁固定安装有一组弹性片，所述内置腔的内部设置有配重球；当堵块和活动环运动时，堵块和活动环的磁力吸引多组凸点表面的磁板，磁板带动凸点发生扭动，进一步地对患者小腿进行按摩，进一步地减轻患者腿部的疲劳，并且在凸点运动的过程中，内置腔内的配重球会挤压弹性片，当配重球脱离对弹性片的挤压后，弹性片复位，弹性片复位时使的凸点出现细小的抖动，进一步的提升对小腿的按摩效果。
优选的，所述压板的表面固定安装有定位轴，所述定位轴的表面转动安装有滚杠；驱动电机的电机轴带动压板运动的过程中，滚杠与弹性块接触并对其进行挤压，滚杠在定位轴的表面转动，避免了压板直接与弹性块接触，减小了摩擦力，进而避免弹性块长期被压板挤压出现损坏。
本发明的有益效果如下：
1.本发明所述的一种踝关节康复机器人，患者将腿放置于机器人上，使用固定绑带将脚固定住，使用小腿绑带将小腿固定住，随即启动驱动电机，驱动电机带动鞋底运动，鞋底运动时使得患者的踝关节屈伸运动，可以方便对患者每天踝关节屈伸运动次数，肌肉力量情况进行记录，可以根据患者踝关节的肌肉力量调整驱动电机的驱动力矩，实现智能化的康复过程，使得患者可以随时随地进行训练，而不受到地域和环境的影响。
2.本发明所述的一种踝关节康复机器人，患者术后三天内进行复健活动时，启动制冷片，制冷片制冷后的冷空气沿着导管一向脚踝处流动，踝关节扭伤后，局部血管渗出增加，软组织内张力会逐渐增加，病人会有肿胀和疼痛症状，此时使用冷气治疗，可以抑制血管扩张、减轻肿胀、缓解疼痛，并且弹簧可以使得制冷片于导管一紧紧相抵，提升制冷效果。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明。
图1是本发明整体的立体图；
图2是本发明中包裹块的结构示意图；
图3是本发明中导管二的结构示意图；
图4是本发明中小腿托板的结构示意图；
图5是本发明中鼓动块的结构示意图；
图6是本发明中气管的剖视图；
图7是本发明图6中A处的结构示意图；
图8是本发明中的气管的结构示意图；
图9是本发明中配重球的结构示意图；
图10是实施例二中滚杠的结构示意图。
图中：1、固定支撑架；2、控制仓；3、驱动电机；4、踝关节支撑板；5、鞋底；6、固定绑带；7、小腿托板；8、小腿绑带；9、导管一；10、导杆；11、制冷片；12、弹簧；13、导管二；14、电磁铁；15、包裹块；16、挤压支架；17、气孔；18、鼓动块；19、压板；20、固定板；21、弹性块；22、气管；23、引气件；24、堵块；25、连接杆；26、活动环；27、气口；28、凸点；29、定位轴；30、滚杠；31、泄气阀；32、内置腔；33、弹性片；34、配重球。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
实施例一
如图1至图9所示，本发明实施例所述的一种踝关节康复机器人包括：
固定支撑架1，所述固定支撑架1的表面固定安装有控制仓2；
驱动电机3，所述驱动电机3固定连接于控制仓2的表面；
鞋底5，所述鞋底5位于控制仓2的一侧设置；
踝关节支撑板4，所述踝关节支撑板4与鞋底5的表面固定连接；
固定绑带6，所述固定绑带6固定安装于鞋底5的表面；
小腿托板7，所述小腿托板7位于固定支撑架1和控制仓2之间设置；
小腿绑带8，所述小腿绑带8固定安装于小腿托板7的表面；患者将腿放置于机器人上，使用固定绑带6将脚固定住，使用小腿绑带8将小腿固定住，随即启动驱动电机3，驱动电机3带动鞋底5运动，鞋底5运动时使得患者的踝关节屈伸运动，可以方便对患者每天踝关节屈伸运动次数，肌肉力量情况进行记录，可以根据患者踝关节的肌肉力量调整驱动电机3的驱动力矩，实现智能化的康复过程，使得患者可以随时随地进行训练，而不受到地域和环境的影响。
其中，所述踝关节支撑板4的表面固定安装有导管一9，所述导管一9的表面固定安装有导杆10，所述导杆10的表面滑动安装有制冷片11，所述制冷片11为半导体制冷片11，所述制冷片11的制冷面朝向导管一9，所述制冷片11的表面固定安装有弹簧12，所述弹簧12的另一端与导杆10的表面固定连接，所述导管一9远离制冷片11的一端朝向脚踝处；患者术后三天内进行复健活动时，启动制冷片11，制冷片11制冷后的冷空气沿着导管一9向脚踝处流动，踝关节扭伤后，局部血管渗出增加，软组织内张力会逐渐增加，病人会有肿胀和疼痛症状，此时使用冷气治疗，可以抑制血管扩张、减轻肿胀、缓解疼痛，并且弹簧12可以使得制冷片11与导管一9紧紧相抵，提升制冷效果。
其中，所述踝关节支撑板4的表面固定安装有导管二13，所述制冷片11散热面朝向导管二13，所述导管二13的内部设置有电磁铁14，所述制冷片11的内部设置有磁块，所述电磁铁14与磁块会相互吸引；患者术后超过三天后进行复健时，启动制冷片11和电磁铁14，电磁铁14的磁力吸引制冷片11内的磁块使得制冷片11运动并于导管二13相抵，制冷片11的散热面发出热量，热量沿着导管二13流向患者踝关节处，因术后三天肿胀疼痛症状比较稳定，可以改为热敷治疗，加速血液循环，促进损伤进一步修复。
其中，所述踝关节支撑板4的表面固定安装有包裹块15，所述包裹块15具有空心结构，所述包裹块15与导管一9和导管二13相连通；当热量或冷气进入包裹块15的空心结构内后，可以达到使热量或冷气更加均匀的效果，提升康复的效果，并且包裹块15可以对患者的踝关节更好的包裹，进一步地提升复健的效果。
其中，所述包裹块15的表面开设有气孔17，所述固定支撑架1的表面固定安装有挤压支架16，所述挤压支架16远离固定支撑架1的一端与包裹块15相抵；驱动电机3带动鞋底5在运动的过程中会带动包裹块15的底部不断与挤压支架16接触，从而使得包裹块15内的热量或冷气从气孔17内喷出，对踝关节处进行更为均匀的热敷或冷敷效果，进一步地提升对术后踝关节处的修复。
其中，所述小腿托板7的表面固定安装有鼓动块18，所述鼓动块18具有空心结构，所述驱动电机3为双轴电机，所述驱动电机3的远离包裹块15一侧的输出轴表面固定安装有压板19，所述控制仓2的表面固定安装有固定板20，所述固定板20的表面固定安装有弹性块21，所述弹性块21为具有弹性的空心橡胶块，所述弹性块21的表面固定安装有与鼓动块18相连通的气管22，所述鼓动块18的表面固定安装有泄气阀31，所述弹性块21的内壁设置有用于进气的单向阀(图中未示出)；驱动电机3的远离包裹块15一侧的输出轴带动压板19转动，压板19转动的过程中会挤压弹性块21，弹性块21受到挤压后内部的空气，其内部的空气会沿着气管22进入鼓动块18内，使得鼓动块18发生波动，对患者的小腿下方进行按摩，减缓患者小腿的疲劳感，避免患者长时间将小腿搭在小腿托板7上出现疲劳的状况，当弹性块21内的气体完全进入鼓动块18内后，小腿的重量挤压鼓动块18，气体则从泄气阀31内喷出，以此达到重复按摩的效果，提升按摩的舒适度。
其中，所述制冷片11的散热面固定安装有引气件23，所述引气件23的另一端与鼓动块18的内部相连通；换在冬季进行复健时，制冷片11的散热面的部分热量会通过引气件23进入鼓动块18内，使得鼓动块18处于温热状态，提升患者在复健时的舒适度。
其中，所述气管22位于鼓动块18内一段的内壁滑动安装有堵块24，所述堵块24的表面固定安装有连接杆25，所述连接杆25的表面固定安装有多组活动环26，所述气管22的表面开设有多个气口27，所述气口27均被堵块24和活动环26堵住，所述堵块24的表面固定安装有复位条，所述复位条的另一端与气管22内壁固定；弹性块21受到挤压气体进入气管22，经过多个活动环26后到达堵块24处，并推动堵块24运动，堵块24运动时挤压复位条，堵块24运动时通过连接杆25带动多组活动环26运动，堵块24和活动环26运动时不再对气口27封堵，气体均匀地对鼓动块18进行吹动，从而使得鼓动块18进行均匀抖动，提升按摩时的舒适感，当弹性块21不受到挤压时，复位条带动堵块24复位。
其中，所述鼓动块18的内壁固定安装有多组凸点28，所述凸点28的下表面固定安装有磁板，所述堵块24和活动环26具有磁性，所述磁板与堵块24和活动环26靠近时相互吸引，所述凸点28的内部开设有内置腔32，所述内置腔32的内壁固定安装有一组弹性片33，所述内置腔32的内部设置有配重球34；当堵块24和活动环26运动时，堵块24和活动环26的磁力吸引多组凸点28表面的磁板，磁板带动凸点28发生扭动，进一步地对患者小腿进行按摩，进一步地减轻患者腿部的疲劳，并且在凸点28运动的过程中，内置腔32内的配重球34会挤压弹性片33，当配重球34脱离对弹性片33的挤压后，弹性片33复位，弹性片33复位时使的凸点28出现细小的抖动，进一步的提升对小腿的按摩效果。
实施例二
如图10所示，对比实施例一，其中本发明的另一种实施方式为：所述压板19的表面固定安装有定位轴29，所述定位轴29的表面转动安装有滚杠30；驱动电机3的电机轴带动压板19运动的过程中，滚杠30与弹性块21接触并对其进行挤压，滚杠30在定位轴29的表面转动，避免了压板19直接与弹性块21接触，减小了摩擦力，进而避免弹性块21长期被压板19挤压出现损坏。
工作原理：患者将腿放置于机器人上，使用固定绑带6将脚固定住，使用小腿绑带8将小腿固定住，随即启动驱动电机3，驱动电机3带动鞋底5运动，鞋底5运动时使得患者的踝关节屈伸运动，可以方便对患者每天踝关节屈伸运动次数，肌肉力量情况进行记录，可以根据患者踝关节的肌肉力量调整驱动电机3的驱动力矩，实现智能化的康复过程，使得患者可以随时随地进行训练，而不受到地域和环境的影响；患者术后三天内进行复健活动时，启动制冷片11，制冷片11制冷后的冷空气沿着导管一9向脚踝处流动，踝关节扭伤后，局部血管渗出增加，软组织内张力会逐渐增加，病人会有肿胀和疼痛症状，此时使用冷气治疗，可以抑制血管扩张、减轻肿胀、缓解疼痛，并且弹簧12可以使得制冷片11于导管一9紧紧相抵，提升制冷效果；患者术后超过三天后进行复健时，启动制冷片11和电磁铁14，电磁铁14的磁力吸引制冷片11内的磁块使得制冷片11运动并于导管二13相抵，制冷片11的散热面发出热量，热量沿着导管二13流向患者踝关节处，因术后三天肿胀疼痛症状比较稳定，可以改为热敷治疗，加速血液循环，促进损伤进一步修复；当热量或冷气进入包裹块15的空心结构内后，可以达到使热量或冷气更加均匀的效果，提升康复的效果，并且包裹块15可以对患者的踝关节更好的包裹，进一步地提升复健的效果；驱动电机3带动鞋底5在运动的过程中会带动包裹块15的底部不断与挤压支架16接触，从而使得包裹块15内的热量或冷气从气孔17内喷出，对踝关节处进行更为均匀的热敷或冷敷效果，进一步地提升对术后踝关节处的修复；驱动电机3的远离包裹块15一侧的输出轴带动压板19转动，压板19转动的过程中会挤压弹性块21，弹性块21受到挤压后内部的空气，其内部的空气会沿着气管22进入鼓动块18内，使得鼓动块18发生波动，对患者的小腿下方进行按摩，减缓患者小腿的疲劳感，避免患者长时间将小腿搭在小腿托板7上出现疲劳的状况，当弹性块21内的气体完全进入鼓动块18内后，小腿的重量挤压鼓动块18，气体则从泄气阀31内喷出，以此达到重复按摩的效果，提升按摩的舒适度；换在冬季进行复健时，制冷片11的散热面的部分热量会通过引气件23进入鼓动块18内，使得鼓动块18处于温热状态，提升患者在复健时的舒适度；弹性块21受到挤压气体进入气管22，经过多个活动环26后到达堵块24处，并推动堵块24运动，堵块24运动时挤压复位条，堵块24运动时通过连接杆25带动多组活动环26运动，堵块24和活动环26运动时不再对气口27封堵，气体均匀地对鼓动块18进行吹动，从而使得鼓动块18进行均匀抖动，提升按摩时的舒适感，当弹性块21不受到挤压时，复位条带动堵块24复位；所述鼓动块18的内壁固定安装有多组凸点28，所述凸点28的下表面固定安装有磁板，所述堵块24和活动环26具有磁性，所述磁板与堵块24和活动环26靠近时相互吸引，所述凸点28的内部开设有内置腔32，所述内置腔32的内壁固定安装有一组弹性片33，所述内置腔32的内部设置有配重球34；当堵块24和活动环26运动时，堵块24和活动环26的磁力吸引多组凸点28表面的磁板，磁板带动凸点28发生扭动，进一步地对患者小腿进行按摩，进一步地减轻患者腿部的疲劳，并且在凸点28运动的过程中，内置腔32内的配重球34会挤压弹性片33，当配重球34脱离对弹性片33的挤压后，弹性片33复位，弹性片33复位时使的凸点28出现细小的抖动，进一步的提升对小腿的按摩效果；驱动电机3的电机轴带动压板19运动的过程中，滚杠30与弹性块21接触并对其进行挤压，滚杠30在定位轴29的表面转动，避免了压板19直接与弹性块21接触，减小了摩擦力，进而避免弹性块21长期被压板19挤压出现损坏。
上述前、后、左、右、上、下均以说明书附图中的图1为基准，按照人物观察视角为标准，装置面对观察者的一面定义为前，观察者左侧定义为左，依次类推。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种踝关节康复机器人，其特征在于：包括：
固定支撑架(1)，所述固定支撑架(1)的表面固定安装有控制仓(2)；
驱动电机(3)，所述驱动电机(3)固定连接于控制仓(2)的表面；
鞋底(5)，所述鞋底(5)位于控制仓(2)的一侧设置；
踝关节支撑板(4)，所述踝关节支撑板(4)与鞋底(5)的表面固定连接；
固定绑带(6)，所述固定绑带(6)固定安装于鞋底(5)的表面；
小腿托板(7)，所述小腿托板(7)位于固定支撑架(1)和控制仓(2)之间设置；
小腿绑带(8)，所述小腿绑带(8)固定安装于小腿托板(7)的表面。
2.根据权利要求1所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于：所述踝关节支撑板(4)的表面固定安装有导管一(9)，所述导管一(9)的表面固定安装有导杆(10)，所述导杆(10)的表面滑动安装有制冷片(11)，所述制冷片(11)为半导体制冷片(11)，所述制冷片(11)的制冷面朝向导管一(9)，所述制冷片(11)的表面固定安装有弹簧(12)，所述弹簧(12)的另一端与导杆(10)的表面固定连接，所述导管一(9)远离制冷片(11)的一端朝向脚踝处。
3.根据权利要求2所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于：所述踝关节支撑板(4)的表面固定安装有导管二(13)，所述制冷片(11)散热面朝向导管二(13)，所述导管二(13)的内部设置有电磁铁(14)，所述制冷片(11)的内部设置有磁块，所述电磁铁(14)与磁块会相互吸引。
4.根据权利要求2所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于：所述踝关节支撑板(4)的表面固定安装有包裹块(15)，所述包裹块(15)具有空心结构，所述包裹块(15)与导管一(9)和导管二(13)相连通。
5.根据权利要求4所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于：所述包裹块(15)的表面开设有气孔(17)，所述固定支撑架(1)的表面固定安装有挤压支架(16)，所述挤压支架(16)远离固定支撑架(1)的一端与包裹块(15)相抵。
6.根据权利要求2所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于：所述小腿托板(7)的表面固定安装有鼓动块(18)，所述鼓动块(18)具有空心结构，所述驱动电机(3)为双轴电机，所述驱动电机(3)的远离包裹块(15)一侧的输出轴表面固定安装有压板(19)，所述控制仓(2)的表面固定安装有固定板(20)，所述固定板(20)的表面固定安装有弹性块(21)，所述弹性块(21)为具有弹性的空心橡胶块，所述弹性块(21)的表面固定安装有与鼓动块(18)相连通的气管(22)，所述鼓动块(18)的表面固定安装有泄气阀(31)，所述弹性块(21)的内壁设置有用于进气的单向阀。
7.根据权利要求6所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于：所述制冷片(11)的散热面固定安装有引气件(23)，所述引气件(23)的另一端与鼓动块(18)的内部相连通。
8.根据权利要求6所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于：所述气管(22)位于鼓动块(18)内一段的内壁滑动安装有堵块(24)，所述堵块(24)地表面固定安装有连接杆(25)，所述连接杆(25)的表面固定安装有多组活动环(26)，所述气管(22)的表面开设有多个气口(27)，所述气口(27)均被堵块(24)和活动环(26)堵住，所述堵块(24)的表面固定安装有复位条，所述复位条的另一端与气管(22)内壁固定。
9.根据权利要求8所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于：其特征在于：所述鼓动块(18)的内壁固定安装有多组凸点(28)，所述凸点(28)的下表面固定安装有磁板，所述堵块(24)和活动环(26)具有磁性，所述磁板与堵块(24)和活动环(26)靠近时相互吸引，所述凸点(28)的内部开设有内置腔(32)，所述内置腔(32)的内壁固定安装有一组弹性片(33)，所述内置腔(32)的内部设置有配重球(34)。
10.根据权利要求6所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于：所述压板(19)的表面固定安装有定位轴(29)，所述定位轴(29)的表面转动安装有滚杠(30)。
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