CN116158218A - 一种刚柔结合的小型稻田除草机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种刚柔结合的小型稻田除草机，包括漂浮机架、行间除草装置、株间除草装置、活性连接机构，行间除草装置安装在漂浮机架上，株间除草装置通过活性连接机构安装在漂浮机架的后方；行间除草装置包括两个左右对称设置的两个行间作业辊，行间作业辊包括滚筒和刚性作业齿，滚筒的轴向沿着前后方向设置，作业齿在滚筒的表面呈螺旋形排列；株间除草装置包括辊指传动轴和株间作业辊，辊指传动轴的轴向沿着左右方向设置，多个株间作业辊安装在辊指传动轴上，株间作业辊包括辊盘和柔性辊指，多个柔性辊指沿着周向设置在辊盘的表面。本发明采用刚柔结合除草，增强土壤扰动效率和杂草破坏效果，提高稻田机械除草质量，属于机械除草领域。

Description

一种刚柔结合的小型稻田除草机

技术领域

本发明涉及机械除草领域，具体涉及一种刚柔结合的小型稻田除草机。

背景技术

杂草与水稻争夺阳光、水、肥料和生长空间，不利于粮食生产。化学除草是稻田杂草防控的重要方式，但除草剂长期施用导致杂草抗药性、水稻药害、环境污染等诸多负面问题。机械除草作为一种绿色的杂草防控方式，是降低化学除草危害的有效方法。然而，我国稻区地况复杂，有相当一部分农田分布在丘陵山区，大中型除草机运输和使用受到限制。因此，研究与推广小型稻田除草机具有重要意义。

现有的小型稻田除草机主要采用刚性部件或者柔性除草部件。刚性除草部件主要以压埋为杂草破坏方式，除草作业方式较为单一，且由于小型除草机自身重量较轻，杂草压埋效果不理想，杂草复活率较高。柔性除草部件主要以拉拔、拨耙为杂草破坏方式，由于除草部件采用柔性材料，作业强度相对较小，在杂草分布密度较高区域除草效果较差。

因此，本发明采用柔性除草部件和刚性除草部件相结合方法，提高除草部件对土壤的扰动效率和杂草的破坏效果，以及提高小型稻田除草机的除草率。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种刚柔结合的小型稻田除草机，提高稻田杂草机械防除效果。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种刚柔结合的小型稻田除草机，包括漂浮机架、行间除草装置、株间除草装置、活性连接机构，行间除草装置安装在漂浮机架上，株间除草装置通过活性连接机构安装在漂浮机架的后方；行间除草装置包括两个左右对称设置的两个行间作业辊，行间作业辊包括滚筒和刚性作业齿，滚筒的轴向沿着前后方向设置，作业齿在滚筒的表面呈螺旋形排列，行间作业辊用于驱动行进和除草作业；株间除草装置包括辊指传动轴和株间作业辊，辊指传动轴的轴向沿着左右方向设置，多个株间作业辊安装在辊指传动轴上，株间作业辊包括辊盘和柔性辊指，多个柔性辊指沿着周向设置在辊盘的表面，株间作业辊用于驱动行进和除草作业。采用这种结构后，通过行间除草装置的刚性作业齿的转动实现行间翻土和杂草根系切除；同时依靠柔性辊指在接触杂草或土壤时发生形变所产生的反作用力实现株间除草装置的驱动行进兼杂草防除，行间的刚性作业齿和株间的柔性辊指结合在最大程度上利用了行株间除草装置的优点。

行间除草装置包括行间机架、驱动电机、带传动机构，行间作业辊安装在行间机架上，一个驱动电机通过一组带传动机构带动一个行间作业辊转动；株间除草装置包括后端机架、驱动电机，辊指传动轴安装在后端机架上，驱动电机带动辊指传动轴转动；除草机设有三种工作模式：机械除草初期株间除草装置转速和行间除草装置转速设为低速；机械除草中期株间除草装置转速和行间除草装置转速设为中速；机械除草后期株间除草装置转速和行间除草装置转速设为高速。采用这种结构后，刚柔结合的除草模式，再结合三种工作模式，能够满足不同机械除草期的高质量杂草防除。

行间作业辊包括内滚筒、柔性触点、调节销钉；滚筒为八角柱体结构，套装在内滚筒外；滚筒外表面均布柔性触点；滚筒上呈螺旋形分布着多个调节销钉安装孔，用于安装作业齿的调节销钉设置在调节销钉安装孔中。采用这种结构后，可以通过滚筒的菱角和柔性触点，增强翻土搅拌效果从而提高除草效率。

行间作业辊包括螺旋形缠绕在滚筒上的锁紧钢索；一个作业齿对应两个调节销钉安装；调节销钉设有三级调节孔；作业齿包括齿座和安装在齿座内的齿片；齿座的底部设有两个容纳调节销钉的盲孔，齿座的侧面设有贯穿齿座长度方向的通孔，通孔和盲孔垂直相交，锁紧钢索穿过通孔并穿过盲孔内调节销钉的其中一个调节孔，从而将作业齿和调节销钉固定连接。采用这种结构后，可以通过调节销钉上的调节孔改变作业齿长度，使其能够适应不同场景的高效率、高质量杂草机械防除。

调节销钉安装孔包括圆孔和条形孔，沿着螺旋方向，圆孔和条形孔一一间隔设置，相邻的一个圆孔和一个条形孔对应一个作业齿的安装，调节销钉位置可调的安装在条形孔中。采用这种结构后，可以改变调节销钉在滚筒上的条形孔的位置调节行间作业辊的螺旋升角，实现行间除草装置行进速度和除草强度的调节。

齿片采用刚性材料，齿座采用具有弹性的柔性材料；齿座为上窄下宽的梯形柱体，齿座两侧装有护齿片，顶部设有上窄下宽的槽孔，槽孔壁设有凹凸结构；齿片为上窄下宽的梯形柱体，顶部设有波浪形刀片，梯形柱体表面设有凹凸结构；齿片的梯形柱体卡入齿座的槽孔中，槽孔的凹凸结构和齿片的凹凸结构对应卡接。采用这种结构后，齿片和齿座通过卡接方式连接，采用柔性材质的齿座可以使齿片进行一定角度摆动，护齿片可以防止齿片摆动角度过大，使得作业齿在稻田作业时具有一定自适应性；齿片上窄下宽的设计可以增强齿片的强度，并且降低其转动阻力，顶部波浪形刀片可增强翻土效果同时切除草根，提高除草效率和质量。

株间作业辊中，辊盘为八角柱体形，每两根柔性辊指组成一组辊指组，八个辊指组分别安装在辊盘的八个面上；一组辊指组中，两根柔性辊指前半部分相互平行，后半部分相交后延伸一段长度，且平行部分比相交后延伸部分的长度长。采用这种结构后，株间作业辊具有较好的支撑作用，同时保留了柔性辊指的弹性。

辊指传动轴上设有两个矩形槽孔，槽孔贯穿辊指传动轴的长度方向，两槽孔之间设有夹角；相邻株间作业辊通过呈阶梯形的辊指定位销安装在不同的槽孔中。采用这种结构后，株间作业辊错位安装可以增强株间除草装置的运行平稳性，同时可以增强株间除草强度。

漂浮机架包括硬质泡沫、气囊、水深传感器、电源、气泵；硬质泡沫前端呈半圆形，后端为中空的“回”字形；气囊包括梯形气囊、半圆形气囊、矩形气囊；两个前窄后宽的梯形气囊左右对称分布在硬质泡沫前端底部；半圆形气囊弧形面朝下，四个半圆形气囊沿着左右方向相隔一定距离依次排列，且分布在硬质泡沫后端底部；两个矩形气囊分布在硬质泡沫底部左右两侧；两个梯形气囊通过气管和控制阀门与四个半圆形气囊相连；水深传感器设置在硬质泡沫的前端底部；气泵与气囊相接。采用这种结构后，可以通过重量轻且强度大的硬质泡沫和气囊构成的浮漂机架主体，减轻浮漂机架自身重量，并且根据水田水深控制气泵对所有气囊预充气，降低行进阻力，还可以根据水田株间杂草密度，对浮漂机架前后端气囊快速充放气，实现浮漂机架俯仰角度调整从而调节株间除草强度。

水深传感器包括液压传感器、壳体、增重块；壳体外部呈头粗尾细的阶梯轴形，内部设有空腔，空腔呈头细尾粗的葫芦形，且空腔尾部的截面直径两端小中间大；液压传感器安装在壳体头部，增重块为球形，安装在壳体尾部。采用这种结构后，水深传感器可以实时测量稻田水深，其外壳头粗尾细，内部空腔头细尾粗的“葫芦形”的设计，提高了水深传感器的检测灵敏度；球形增重块可使水深传感器始终接触土层，可以减少壳体扭曲而造成测量误差，提高了水深传感器的可靠性。

本发明的原理是：通过驱动电机带动行间除草装置中呈螺旋分布的作业齿转动，实现驱动行进和除草作业；通过驱动电机驱动株间作业辊的转动，株间作业辊上的柔性辊指与土壤或者杂草接触使得柔性辊指形变蓄能，柔性辊指恢复形状从而释放能量产生作用力带动除草机整体向前运动并完成株间除草作业；通过对浮漂机架上的气囊进行预充气降低除草机行进阻力，通过对浮漂机架前后端气囊快速充放气，实现浮漂机架俯仰角度调整从而调节株间除草强度。

本发明具有如下优点：

1.除草机主要由行间刚性除草部件和株间柔性除草部件构成，刚柔结合的除草方式，增强了土壤扰动效率和杂草破坏效果，提高了稻田机械除草质量。

2.除草机采用浮漂机架，通过对浮漂机架上不同位置气囊的充放气控制，实现浮漂机架俯仰角度调整，进而可以调节株间除草装置的除草强度。

3.除草机的行间除草装置采用多种可调方式连接，其螺距、螺旋升角、作业齿、调节销钉等结构参数均可根据实际情况改变，进而可调节行间除草部件的除草强度。

4.行间除草装置和株间除草装置均具有行进驱动和作业除草功能，提高了除草机的除草作业效果和自走行进的通过性。

附图说明

图1是一种刚柔结合的小型稻田除草机的仰视图。

图2是株间作业辊的结构示意图。

图3是浮漂机架的结构示意图。

图4a是水深传感器的结构示意图。

图4b是水深传感器的剖视图。

图5是行间除草装置的结构示意图。

图6是齿片的结构示意图。

图7a是齿座的结构示意图。

图7b是齿座的剖视图。

图8为调节销钉和锁紧钢索的连接示意图。

图9为隐藏两个株间作业辊后株间除草装置的细节图。

具体实施方式

下面将结合具体实施方式来对本发明做进一步详细的说明。

在本发明的说明书附图中：1.浮漂机架；2.水深传感器；3.行间除草装置；4.活性连接机构；5.后端机架；6.辊指传动轴；7.辊指定位销；8株间作业辊；9.硬质泡沫；10.气泵；11.调节销钉；12.电源；13.气囊；14.增重块；15.壳体；16.液压传感器；17.控制系统；18.行间机架；19.驱动电机；20.同步带轮；21.同步带；22.齿片；23.齿座；24.内滚筒；25.锁紧钢索；26.滚筒；27.柔性触点；28.轴承；29.行间传动轴，30为调节孔，31为矩形槽孔，32为辊指定位销。

一种刚柔结合的小型稻田除草机，主要包括行间除草装置、株间除草装置、浮漂机架、活性连接机构。行间除草装置安装在浮漂机架中部，株间除草装置通过活性连接机构安装在浮漂机架后端，行株间除草部件结合构成一种刚柔结合的小型稻田除草机。

行间除草装置包括行间作业辊、行间机架、驱动电机、同步带轮、同步皮带、控制系统、轴承、行间传动轴；驱动电机和控制系统安装在行间机架上方，两个行间作业辊安装在行间机架下方两侧；行间作业辊包括滚筒、作业齿、内滚筒、柔性触点、调节销钉、锁紧钢索；滚筒设计为八角柱体结构，且每个面上均匀分布柔性触点，滚筒上呈螺旋分布着调节销钉安装孔，一个作业齿对应两个调节销钉安装，其中一个为圆孔，另一个为条形孔；滚筒为八角柱体结构，套装在内滚筒外，两者通过间隙配合；调节销钉设有三级调节孔，锁紧钢索穿过调节孔将作业齿与滚筒固定，可以改变锁紧钢索穿过的调节销钉上的调节孔从而调节作业齿长度。作业齿包括齿座、齿片；刚性齿片通过卡接方式安装在齿座上，齿座采用具有一定弹性的柔性材料；齿座设计为上窄下宽的梯形柱体，齿座的侧面设有贯穿齿座长度方向的通孔，底部设有两个具有一定深度的盲孔，盲孔与通孔垂直相交，齿座两侧装有护齿片，顶部设有上窄下宽的槽孔，两侧槽孔壁设有凹凸结构，具体为波浪形的长条槽、凸台、圆形凸台和圆凹槽，两短侧面设有凹凸结构，具体为矩形凹槽、圆凸台和圆凹槽。齿片设计为上窄下宽的梯形柱体，顶部设有波浪形刀片，两长侧面底部设有凹凸结构，具体为波浪形凹孔、凸点以及圆凸点、圆凹孔，两短侧面底部设有凹凸结构，具体为矩形凸点、圆凹孔和圆凸点。齿座上的凹槽、凸台和齿片上的凸点、凹孔一一对应卡接，从而使齿片和齿座形成可拆卸式连接。

株间除草装置包括株间作业辊、辊指传动轴、辊指定位销、轴承、轴承座、后端机架、驱动电机。株间作业辊包括辊盘和辊指组；辊盘设计为八角柱体形，辊指组由两根柔性辊指组成，两根柔性辊指前半部分相互平行，后半部分相交后延伸一定长度，且平行部分长度比相交后延伸部分长度长，八个辊指组分别安装在滚盘八个面上。辊指传动轴上设有两个矩形槽孔，两槽孔之间呈一定角度，株间作业辊依次交替安装在辊指传动轴上，株间作业辊与辊指传动轴采用呈阶梯形的辊指定位销进行传动和限位。辊指组的设计保留株间作业辊的弹性，并且具有较好的支撑效果，利用柔性辊指在接触土壤或杂草时发生形变产生的反作用力实现驱动行进和株间杂草防除；株间作业辊错位安装形成的位差可以保证株间除草装置运行稳定性的同时有利于提高株间除草效果。

浮漂机架包括硬质泡沫、气囊、水深传感器、电源、气泵。硬质泡沫前端呈半圆形，后端为中空的“回”字形。气囊包括梯形气囊、半圆形气囊、矩形气囊；两个前窄后宽的梯形气囊左右对称分布在硬质泡沫前端底部；半圆形气囊弧形面朝下，四个半圆形气囊沿着左右方向相隔一定距离依次排列，且分布在硬质泡沫后端底部；两个矩形气囊分布在硬质泡沫底部左右两侧；两个梯形气囊通过气管和控制阀门与四个半圆形气囊相连。水深传感器包括液压传感器、壳体、增重块；壳体采用柔性材质，外部呈头粗尾细的阶梯轴型，内部设有空腔，空腔呈头细尾粗的葫芦形，且空腔尾部的截面直径两端小中间大。液压传感器安装在壳体头部，增重块为球形，安装在壳体尾部。水深传感器的空腔内注满液体，水深传感器在接触土层时发生弯曲从而引发内部空腔液压变化，水深传感器弯曲程度越大，液体压力变化越大，稻田水深越小；反之，水深传感器弯曲越小，液体压力越小，稻田水深越大，根据水深传感器与土层接触时产生的压力变化和稻田水深的关系，可以实时测量得出稻田的水深数据。浮漂机架上的气泵可根据水田水深对所有气囊预充气，还可以根据水田株间杂草生长情况，对浮漂机架前后端气囊快速充放气，通过调整浮漂机架俯仰角度来调节株间除草强度。

活性连接机构是现有的结构，包括连接轴，限位螺栓，滚珠，轴套，固定螺钉。轴套关于轴心对称设一组槽孔，槽孔两侧面设有“U”型槽；设有通孔的滚珠安装在轴套的“U”型槽内，限位螺栓穿过设有通孔的转轴与两侧滚珠串联，这种设计使得连接轴与轴套之间具有一定轴向转动自由度。

本发明的工作过程如下：

本实施例中，行间除草装置的滚筒内径设为100mm，长度300mm，呈螺旋分布的调节销钉安装孔的螺距设为90mm，螺旋升角为26.57度，呈螺旋分布作业齿的螺旋升角可调节幅度为26.57度至57.64度，作业齿高度38mm，齿座侧面通孔直径4mm，离齿座底面高度6mm，调节销钉调节孔直径4mm，一级调节孔距离调节销钉头部长10mm，每一级调节孔间距为6mm；株间除草装置采用8个株间作业辊，辊指传动轴两个矩形槽间的角度设为90度，株间作业辊的辊盘内径为150mm，每组辊指平行部分长度为120mm，辊指组相交后延伸部分长度为150mm。

除草作业前，操作者根据杂草生长情况调节行间除草装置的作业齿长度和螺旋升角，并且进行固定，防止工作过程中松动，然后选择一种工作模式。

该除草机进入稻田工作时，水深传感器实时测量稻田水深并将数据上传控制系统，控制系统根据稻田水深数据控制气泵对浮漂机架上的气囊进行预充气，降低除草机的行进阻力。

该除草机工作时，驱动电机通过同步带驱动行间作业辊，左右辊同时向外侧反向旋转时行间除草装置整体前进，左右辊同时向右旋转时，行间除草装置产生左转效果，左右辊同时向左旋转时，行间除草装置产生右转效果，通过行间作业辊的转动实现行间杂草防除和驱动行进；同时由于行间除草装置的滚筒呈八角柱体形且装有柔性触点，滚筒上的菱角和柔性触点可以增强翻土搅拌效果从而提高除草质量；驱动电机带动株间作业辊组转动，株间作业辊的柔性辊指在接触土壤或者杂草时产生形变蓄能，柔性辊指在恢复形状时产生反作用力带动株间除草装置整体向前运动。在这个过程中，株间作业辊主要有3种除草破坏方式，在柔性辊指接触杂草且未入土时，株间作业辊主要以“压”的方式破坏杂草；在柔性辊指接触杂草且入土后，株间作业辊主要以“耙”的方式破坏杂草；在柔性辊指入土后即将出土时，辊指主要以“挑”的方式破坏杂草。通过“压”、“耙”、“挑”的杂草破坏方式使得杂草与土壤分离更全面、更彻底。为了提高除草质量和效率，降低伤苗率，除草机可根据不同机械除草期，改变行株间除草部件的转速，实现3种工作模式。并且为了解决行株间杂除草不彻底的问题，行间除草装置的作业齿长度设为可调方式，可根据杂草密度或杂草类型调节作业齿的长度；还可以根据行间杂草密度，调节呈螺旋分布的行间作业齿的螺旋升角，从而调节行间作业辊螺旋推力和横向剪切力的分配比例，螺旋升角越小，横向剪切力越大，行间作业辊转速越快，翻土除草效果越强。

除草机前端的行间除草装置的齿片两侧面底部设有凹孔和凸点，目的是方便与齿座进行卡接，方便安装和维护；齿片顶部设有波浪形刀片，目的是增强翻土搅拌效果，提高杂草根系与周围土壤分离能力，使得杂草与周围土壤分离更全面、更彻底；行间除草装置中的作业齿采用螺旋分布的排列方式，是因为螺旋推进式的行间作业辊在稻田环境具有更强的通过性，操作性能好，不易被淤泥和杂草等绊住，并且具有很强的土壤扰动效果。

除草机后端的株间除草装置采用株间作业辊等间距错位安装的方式，相邻株间作业辊间形成的位差可以增大柔性辊指的入土深度从而增强株间除草效果；辊指组前半部分平行，后半部分相交后延伸一定长度的结构设计可以增强株间作业辊的支撑作用，并且使其具有较强的弹性效果。

除了上述实施例外，行间作业辊的螺距和螺旋升角、作业齿、调节销钉、株间作业辊中的尺寸和参数均可根据实际更改，株间除草装置的株间作业辊个数可以根据实际需求增加或减少，辊指传动轴两个矩形槽孔间的角度还可以为45度、60度、120度，可根据实际需求设置。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种刚柔结合的小型稻田除草机，其特征在于：

包括漂浮机架、行间除草装置、株间除草装置、活性连接机构，行间除草装置安装在漂浮机架上，株间除草装置通过活性连接机构安装在漂浮机架的后方；行间除草装置包括两个左右对称设置的两个行间作业辊，行间作业辊包括滚筒和刚性作业齿，滚筒的轴向沿着前后方向设置，作业齿在滚筒的表面呈螺旋形排列，行间作业辊用于驱动行进和除草作业；

株间除草装置包括辊指传动轴和株间作业辊，辊指传动轴的轴向沿着左右方向设置，多个株间作业辊安装在辊指传动轴上，株间作业辊包括辊盘和柔性辊指，多个柔性辊指沿着周向设置在辊盘的表面，株间作业辊用于驱动行进和除草作业。

2.按照权利要求1所述的一种刚柔结合的小型稻田除草机，其特征在于：

行间除草装置包括行间机架、驱动电机、带传动机构，行间作业辊安装在行间机架上，一个驱动电机通过一组带传动机构带动一个行间作业辊转动；

株间除草装置包括后端机架、驱动电机，辊指传动轴安装在后端机架上，驱动电机带动辊指传动轴转动；

除草机设有三种工作模式：机械除草初期株间除草装置转速和行间除草装置转速设为低速；机械除草中期株间除草装置转速和行间除草装置转速设为中速；机械除草后期株间除草装置转速和行间除草装置转速设为高速。

3.按照权利要求1所述的一种刚柔结合的小型稻田除草机，其特征在于：行间作业辊包括内滚筒、柔性触点、调节销钉；滚筒为八角柱体结构，套装在内滚筒外；滚筒外表面均布柔性触点；滚筒上呈螺旋形分布着多个调节销钉安装孔，用于安装作业齿的调节销钉设置在调节销钉安装孔中。

4.按照权利要求3所述的一种刚柔结合的小型稻田除草机，其特征在于：行间作业辊包括螺旋形缠绕在滚筒上的锁紧钢索；一个作业齿对应两个调节销钉安装；调节销钉设有三级调节孔；作业齿包括齿座和安装在齿座内的齿片；齿座的底部设有两个容纳调节销钉的盲孔，齿座的侧面设有贯穿齿座长度方向的通孔，通孔和盲孔垂直相交，锁紧钢索穿过通孔并穿过盲孔内调节销钉的其中一个调节孔，从而将作业齿和调节销钉固定连接。

5.按照权利要求4所述的一种刚柔结合的小型稻田除草机，其特征在于：调节销钉安装孔包括圆孔和条形孔，沿着螺旋方向，圆孔和条形孔一一间隔设置，相邻的一个圆孔和一个条形孔对应一个作业齿的安装，调节销钉位置可调的安装在条形孔中。

6.按照权利要求4所述的一种刚柔结合的小型稻田除草机，其特征在于：齿片采用刚性材料，齿座采用具有弹性的柔性材料；齿座为上窄下宽的梯形柱体，齿座两侧装有护齿片，顶部设有上窄下宽的槽孔，槽孔壁设有凹凸结构；齿片为上窄下宽的梯形柱体，顶部设有波浪形刀片，梯形柱体表面设有凹凸结构；齿片的梯形柱体卡入齿座的槽孔中，槽孔的凹凸结构和齿片的凹凸结构对应卡接。

7.按照权利要求1所述的一种刚柔结合的小型稻田除草机，其特征在于：株间作业辊中，辊盘为八角柱体形，每两根柔性辊指组成一组辊指组，八个辊指组分别安装在辊盘的八个面上；一组辊指组中，两根柔性辊指前半部分相互平行，后半部分相交后延伸一段长度，且平行部分比相交后延伸部分的长度长。

8.按照权利要求7所述的一种刚柔结合的小型稻田除草机，其特征在于：辊指传动轴上设有两个矩形槽孔，槽孔贯穿辊指传动轴的长度方向，两槽孔之间设有夹角；相邻株间作业辊通过呈阶梯形的辊指定位销安装在不同的槽孔中。

9.按照权利要求1所述的一种刚柔结合的小型稻田除草机，其特征在于：漂浮机架包括硬质泡沫、气囊、水深传感器、电源、气泵；

硬质泡沫前端呈半圆形，后端为中空的“回”字形；

气囊包括梯形气囊、半圆形气囊、矩形气囊；两个前窄后宽的梯形气囊左右对称分布在硬质泡沫前端底部；半圆形气囊弧形面朝下，四个半圆形气囊沿着左右方向相隔一定距离依次排列，且分布在硬质泡沫后端底部；两个矩形气囊分布在硬质泡沫底部左右两侧；两个梯形气囊通过气管和控制阀门与四个半圆形气囊相连；

水深传感器设置在硬质泡沫的前端底部；

气泵与气囊相接。

10.按照权利要求9所述的一种刚柔结合的小型稻田除草机，其特征在于：水深传感器包括液压传感器、壳体、增重块；壳体外部呈头粗尾细的阶梯轴形，内部设有空腔，空腔呈头细尾粗的葫芦形，且空腔尾部的截面直径两端小中间大；液压传感器安装在壳体头部，增重块为球形，安装在壳体尾部。

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