CN116156545A - 智能网联融合感知系统评测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能网联融合感知系统评测方法、装置、设备及存储介质，涉及路侧感知技术领域，包括在目标车辆行驶的过程中，接收待测感知系统发送的针对于所述目标车辆的感知信息，以及真值设备发送的针对于所述目标车辆的真值数据；根据所述真值数据，得到真值信息；根据所述真值信息和所述感知信息进行评测，输出评测结果。本发明解决了路侧感知系统性能评测的真值信息需要手工标注的问题，实现了路侧感知系统性能评测效率的大幅提升。

Description

智能网联融合感知系统评测方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及路侧感知技术领域，尤其涉及一种智能网联融合感知系统评测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

智能网联融合感知系统用于利用摄像机、毫米波雷达、激光雷达等传感器，并结合路侧边缘计算，实现对该路段的交通参与者、路况等的瞬时智能感知。在智能网联融合感知系统研发的过程中或上市之前，通常需要对智能网联融合感知系统进行性能评测。

目前，智能网联融合感知系统评测方法，通常根据待测路侧系统所采集到的感知信息和手工标注的真值信息，对智能网联融合感知系统进行评测。因此，现有的智能网联融合感知系统评测方法存在评测效率低的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于：提供一种智能网联融合感知系统评测方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中，路侧感知系统评测效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种智能网联融合感知系统评测方法，应用于服务器，所述方法包括：

在目标车辆行驶的过程中，接收待测感知系统发送的针对于所述目标车辆的感知信息，以及真值设备发送的针对于所述目标车辆的真值数据；根据所述真值数据，得到真值信息；根据所述真值信息和所述感知信息进行评测，输出评测结果。

可选地，上述智能网联融合感知系统评测方法中，所述真值设备包括第一真值装置和/或第二真值装置，其中，所述第一真值装置设置于所述目标车辆上，所述第二真值装置设置于路侧；所述接收真值设备发送的针对于所述目标车辆的真值数据的步骤包括：接收第一真值装置发送的针对于所述目标车辆的第一真值数据，和/或，接收第二真值装置发送的针对于所述目标车辆的第二真值数据。

可选地，上述智能网联融合感知系统评测方法中，所述在目标车辆行驶的过程中，接收待测感知系统发送的针对于所述目标车辆的感知信息，以及真值设备发送的针对于所述目标车辆的真值数据的步骤之前，所述方法还包括：

接收所述第一真值装置发送的针对所述目标车辆的第三真值数据，以及，第二真值装置发送的针对于所述目标车辆的第四真值数据；根据所述第三真值数据和第四真值数据对第二真值装置进行参数校正。

可选地，上述智能网联融合感知系统评测方法中，所述第一真值装置包括存储单元、定位单元和惯导模块，所述第一真值数据和第三真值数据包括位置、姿态、类型、尺寸、速度和身份标识码中的至少一种。

可选地，上述智能网联融合感知系统评测方法中，所述第二真值装置包括激光雷达和摄像头，所述第二真值数据和第四真值数据包括雷达点云和图像。

可选地，上述智能网联融合感知系统评测方法中，所述在目标车辆行驶的过程中，接收待测感知系统发送的针对于所述目标车辆的感知信息，以及真值设备发送的针对于所述目标车辆的真值数据的步骤之前，所述方法还包括：

对所述真值设备和所述待测感知系统进行授时，以将所述真值设备和所述待测感知系统的自身时钟配置成统一时钟源。

可选地，上述智能网联融合感知系统评测方法中，所述在目标车辆行驶的过程中，接收待测感知系统发送的针对于所述目标车辆的感知信息，以及真值设备发送的针对于所述目标车辆的真值数据的步骤之前，所述方法还包括：

对真值设备和待测感知系统进行空间联合标定，以将真值设备和待测感知系统的坐标系配置为同一坐标系。

第二方面，本发明提供了一种路侧感知系统评测装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于在目标车辆行驶的过程中，利用待测感知系统对所述目标车辆的感知数据，同时，利用真值设备获取所述目标车辆的第一真值数据；

数据处理模块，用于根据所述第一真值数据，得到第一真值信息，根据所述感知数据，得到感知信息；

评测模块，用于根据所述第一真值信息和感知信息，输出评测结果。

第三方面，本发明提供了一种路侧感知系统评测设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有评测程序，所述评测程序被所述处理器执行时，实现如上述的智能网联融合感知系统评测方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现如上述的智能网联融合感知系统评测方法。

本发明提供的上述一个或多个技术方案，可以具有如下优点或至少实现了如下技术效果：

本发明提出的一种智能网联融合感知系统评测方法、装置、设备及存储介质，通过在目标车辆行驶的过程中，接收待测感知系统发送的针对于所述目标车辆的感知信息，以及真值设备发送的针对于所述目标车辆的真值数据，根据所述真值数据，得到真值信息；根据所述真值信息和所述感知信息进行评测，输出评测结果，不需要手工标注真值信息，大幅提升了路侧感知系统性能评测效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的这些附图获得其他的附图。

图1为本发明智能网联融合感知系统评测方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明涉及的路侧感知系统评测设备的硬件结构示意图；

图3为本发明智能网联融合感知系统评测方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明路侧感知系统评测装置第一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，在本发明实施例中，所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变，则该方向性指示也相应地随之改变。在本发明中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通，也可以是两个元件的相互作用关系。在本发明中，若有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。另外，各个实施例的技术方案可以相互结合，但是，是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

下面结合附图，通过具体的实施例和实施方式对本发明提供的智能网联融合感知系统评测方法、装置、设备及存储介质进行详细说明。

实施例一

参照图1的流程示意图，提出本发明智能网联融合感知系统评测方法的第一实施例，该智能网联融合感知系统评测方法应用于路侧感知系统评测设备。

路侧感知系统评测设备是指能够实现网络连接的终端设备或网络设备，路侧感知系统评测设备可以是手机、电脑、平板电脑、嵌入式工控机等终端设备，也可以是服务器、云平台等网络设备。

如图2所示，为路侧感知系统评测设备的硬件结构示意图。路侧感知系统评测设备可以包括：处理器1001，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。

本领域技术人员可以理解，图2中示出的硬件结构并不构成对本发明路侧感知系统评测设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

具体的，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；

用户接口1003用于连接客户端，与客户端进行数据通信，用户接口1003可以包括输出单元，如显示屏、输入单元，如键盘；

网络接口1004用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信，网络接口1004可以包括输入/输出接口，比如标准的有线接口、无线接口，如Wi-Fi接口；

存储器1005用于存储各种类型的数据，这些数据例如可以包括该路侧感知系统评测设备中任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器，例如磁盘存储器；可选的，存储器1005还可以是独立于处理器1001的存储装置，继续参照图2，存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及评测程序；

处理器1001用于调用存储器1005中存储的评测程序，并执行以下操作：

在目标车辆行驶的过程中，接收待测感知系统发送的针对于所述目标车辆的感知信息，以及真值设备发送的针对于所述目标车辆的真值数据；根据所述真值数据，得到真值信息；根据所述真值信息和所述感知信息进行评测，输出评测结果。

基于上述的路侧感知系统评测设备，下面结合图1所示的流程示意图，对本实施例的智能网联融合感知系统评测方法进行详细描述。方法可以包括以下步骤：

步骤S40：在目标车辆行驶的过程中，接收待测感知系统发送的针对于所述目标车辆的感知信息，以及真值设备发送的针对于所述目标车辆的真值数据。

具体的，目标车辆按照评测工况进行行驶，测评工况包括驶入感知区域、驶出感知区域、异常停车、逆行、异常变道、占用应急车道、低速行驶、超速行驶中的至少一种；感知信息为待测感知系统根据路测传感器采集的原始参数，经过计算输出的参数，其中，路测传感器包括激光雷达和摄像头，原始参数包括雷达点云和图像，感知信息包括感知目标的速度、尺寸、位置、类型、ID和时间戳；真值数据包括目标车辆的类型、ID、尺寸、速度、位置和时间戳等。

步骤S50：根据所述真值数据，得到真值信息。

可以理解为，根据真值设备采集到的真值数据，得到和感知信息相应的真值信息。

步骤S60：根据所述真值信息和所述感知信息进行评测，输出评测结果。

具体的，测评结果可以包括感知精度、感知范围、响应时间、感知时延、感知频率等。

本实施例提供的智能网联融合感知系统评测方法，通过在目标车辆行驶的过程中，接收待测感知系统发送的针对于所述目标车辆的感知信息，以及真值设备发送的针对于所述目标车辆的真值数据，根据所述真值数据，得到真值信息；根据所述真值信息和所述感知信息进行评测，输出评测结果，不需要手工标注真值信息，大幅提升了路侧感知系统性能评测效率。

实施例二

基于同一发明构思，参照图3，提出本发明智能网联融合感知系统评测方法的第二实施例，该智能网联融合感知系统评测方法应用于路侧感知系统评测设备。

下面结合图3所示的流程示意图，对本实施例的智能网联融合感知系统评测方法进行详细描述。方法可以包括以下步骤：

步骤S10：接收所述第一真值装置发送的针对所述目标车辆的第三真值数据，以及，第二真值装置发送的针对于所述目标车辆的第四真值数据；根据所述第三真值数据和第四真值数据对第二真值装置进行参数校正。

步骤S20：对所述真值设备和所述待测感知系统进行授时，以将所述真值设备和所述待测感知系统的自身时钟配置成统一时钟源。

步骤S30：对真值设备和待测感知系统进行空间联合标定，以将真值设备和待测感知系统的坐标系配置为同一坐标系。

具体的，在步骤S30之前，还可以对真值设备内部的传感器进行空间联合标定，以使真值设备内部的传感器的坐标系配置为同一坐标系。

步骤S40：在目标车辆行驶的过程中，接收待测感知系统发送的针对于所述目标车辆的感知信息，以及真值设备发送的针对于所述目标车辆的真值数据。

步骤S50：根据所述真值数据，得到真值信息。

步骤S60：根据所述真值信息和所述感知信息进行评测，输出评测结果。

进一步地，所述真值设备包括第一真值装置和/或第二真值装置，其中，所述第一真值装置设置于所述目标车辆上，所述第二真值装置设置于路侧，步骤S40可以包括：

步骤S41：接收第一真值装置发送的针对于所述目标车辆的第一真值数据，和/或，接收第二真值装置发送的针对于所述目标车辆的第二真值数据。

优选地，所述第一真值装置包括存储单元、定位单元和惯导模块，所述第一真值数据和第三真值数据包括位置、姿态、类型、尺寸、速度和身份标识码中的至少一种。

优选地，所述第二真值装置包括激光雷达和摄像头，所述第二真值数据和第四真值数据包括雷达点云和图像。

可以理解为，在一种具体实施过程中，真值设备为第一真值装置，车辆搭载第一真值装置，作为真值车，可以模拟各种测试工况，真值信息为根据第一真值数据，得到的第一真值信息，根据第一真值信息和感知信息对待测感知系统的性能进行评测，在本具体实施方式中，利用设置于车辆上的第一真值装置，得到真值数据，具有数据准确的优点。

优选地，在测试前，可以将真值车和第一真值装置进行预热行驶，以提升第一真值装置的数据获取精度。

在另一种具体实施过程中，真值设备为第二真值装置，真值信息为根据第二真值数据，得到的第二真值信息，根据第二真值信息和感知信息对待测感知系统的性能进行评测，在本具体实施方式中，利用设置于路测的第二真值装置，得到真值数据，具有使用方便的优点。

在再一种具体实施过程中，真值设备包括第一真值装置和第二真值装置，真值信息包括第一真值信息和第二真值信息，根据第一真值信息和第二真值信息对待测感知系统的性能进行评测，在本具体实施方式中，结合第一真值信息和第二真值信息对待测感知系统的性能进行评测，具有精确度高的优点。

上述方法步骤的具体实施方式中更多实施细节可参见实施例一中具体实施方式的描述，为了说明书的简洁，此处不再重复赘述。

本实施例提供的智能网联融合感知系统评测方法，结合第一真值信息和第二真值信息对待测感知系统的性能进行评测，具有精确度高的优点。

实施例三

基于同一发明构思，参照图4，提出本发明路侧感知系统评测装置的第一实施例，该路侧感知系统评测装置可以为虚拟装置，应用于路侧感知系统评测设备。

下面结合图4所示的功能模块示意图，对本实施例提供的路侧感知系统评测装置进行详细描述，装置可以包括：

数据获取模块100，用于在目标车辆行驶的过程中，接收待测感知系统发送的针对于所述目标车辆的感知信息，以及真值设备发送的针对于所述目标车辆的真值数据；

数据处理模块200，用于根据所述真值数据，得到真值信息；

评测模块300，用于根据所述真值信息和所述感知信息进行评测，输出评测结果。

进一步地，所述装置还可以包括：

时钟模块，用于对所述真值设备和所述待测感知系统进行授时，以将所述真值设备和所述待测感知系统的自身时钟配置成统一时钟源。

空间模块，用于对真值设备和待测感知系统进行空间联合标定，以将真值设备和待测感知系统的坐标系配置为同一坐标系。

需要说明，本实施例提供的评测装置中各个模块可实现的功能和对应达到的技术效果可以参照本发明智能网联融合感知系统评测方法各个实施例中具体实施方式的描述，为了说明书的简洁，此处不再赘述。

实施例四

基于同一发明构思，参照图2的硬件结构示意图，本实施例提供了一种路侧感知系统评测设备，路侧感知系统评测设备可以包括处理器和存储器，存储器中存储有评测程序，该评测程序被处理器执行时，实现本发明智能网联融合感知系统评测方法各个实施例的全部或部分步骤。

具体的，路侧感知系统评测设备是指能够实现网络连接的终端设备或网络设备，可以是手机、电脑、平板电脑、便携计算机等终端设备，也可以是服务器、云平台等网络设备。

可以理解，路侧感知系统评测设备还可以包括通信总线，用户接口和网络接口。其中，通信总线用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口用于连接客户端，与客户端进行数据通信，用户接口可以包括输出单元，如显示屏、输入单元，如键盘；网络接口用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信，网络接口可以包括输入/输出接口，比如标准的有线接口、无线接口。

存储器用于存储各种类型的数据，这些数据例如可以包括该路侧感知系统评测设备中任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据。存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static RandomAccess Memory，简称SRAM)，随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘，可选的，存储器还可以是独立于处理器的存储装置。

处理器用于调用存储器中存储的评测程序，并执行如上述的智能网联融合感知系统评测方法，处理器可以是专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable LogicDevice，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件，用于执行如上述智能网联融合感知系统评测方法各个实施例的全部或部分步骤。

实施例五

基于同一发明构思，本实施例提供了一种计算机可读存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器等等，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序可被一个或多个处理器执行，该计算机程序被处理器执行时可以实现本发明智能网联融合感知系统评测方法各个实施例的全部或部分步骤。

需要说明，上述本发明实施例序号仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上实施例仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种智能网联融合感知系统评测方法，其特征在于，所述方法包括：

在目标车辆行驶的过程中，接收待测感知系统发送的针对于所述目标车辆的感知信息，以及真值设备发送的针对于所述目标车辆的真值数据；

根据所述真值数据，得到真值信息；

根据所述真值信息和所述感知信息进行评测，输出评测结果。

2.如权利要求1所述的智能网联融合感知系统评测方法，其特征在于，所述真值设备包括第一真值装置和/或第二真值装置，其中，所述第一真值装置设置于所述目标车辆上，所述第二真值装置设置于路侧；

所述接收真值设备发送的针对于所述目标车辆的真值数据的步骤包括：

接收第一真值装置发送的针对于所述目标车辆的第一真值数据，和/或，接收第二真值装置发送的针对于所述目标车辆的第二真值数据。

3.如权利要求2所述的智能网联融合感知系统评测方法，其特征在于，所述在目标车辆行驶的过程中，接收待测感知系统发送的针对于所述目标车辆的感知信息，以及真值设备发送的针对于所述目标车辆的真值数据的步骤之前，所述方法还包括：

接收所述第一真值装置发送的针对所述目标车辆的第三真值数据，以及，第二真值装置发送的针对于所述目标车辆的第四真值数据；

根据所述第三真值数据和第四真值数据对第二真值装置进行参数校正。

4.如权利要求3所述的智能网联融合感知系统评测方法，其特征在于，所述第一真值数据和第三真值数据包括位置、姿态、类型、尺寸、速度和身份标识码中的至少一种。

5.如权利要求3所述的智能网联融合感知系统评测方法，其特征在于，所述第二真值数据和第四真值数据包括雷达点云和图像。

6.如权利要求1所述的智能网联融合感知系统评测方法，其特征在于，所述在目标车辆行驶的过程中，接收待测感知系统发送的针对于所述目标车辆的感知信息，以及真值设备发送的针对于所述目标车辆的真值数据的步骤之前，所述方法还包括：

对所述真值设备和所述待测感知系统进行授时，以将所述真值设备和所述待测感知系统的自身时钟配置成统一时钟源。

7.如权利要求1所述的智能网联融合感知系统评测方法，其特征在于，所述在目标车辆行驶的过程中，接收待测感知系统发送的针对于所述目标车辆的感知信息，以及真值设备发送的针对于所述目标车辆的真值数据的步骤之前，所述方法还包括：

对真值设备和待测感知系统进行空间联合标定，以将真值设备和待测感知系统的坐标系配置为同一坐标系。

8.一种路侧感知系统评测装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于在目标车辆行驶的过程中，接收待测感知系统发送的针对于所述目标车辆的感知信息，以及真值设备发送的针对于所述目标车辆的真值数据；

数据处理模块，用于根据所述真值数据，得到真值信息；

评测模块，用于根据所述真值信息和所述感知信息进行评测，输出评测结果。

9.一种路侧感知系统评测设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器上存储有评测程序，所述评测程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的智能网联融合感知系统评测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的智能网联融合感知系统评测方法。

Images