CN116152338A - 一种avm标定方法、车载设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种AVM标定方法，包括：确定车辆周围所铺设的多个原始标定图案中角点检测失败的至少一个原始标定图案以及至少一个原始标定图案所在的原始标定图案排列；获取与原始标定图案排列间隔设置的冗余标定图案排列；对原始标定图案排列和冗余标定图案排列执行角点检测算法，以获得原始标定图案排列和冗余标定图案排列中角点检测成功的标定图案排列的角点，从而利用角点进行AVM标定。本申请还公开了车载设备和存储介质。本申请实现了无需反复人工调整光照、无需特殊材质的标定图案和无需建设暗室及布置可控光源，AVM标定的操作流程简单。

Description

一种AVM标定方法、车载设备及存储介质

技术领域

本申请的所公开实施例涉及图像处理领域，且更具体而言，涉及一种AVM标定方法、车载设备及存储介质。

背景技术

随着车机AVM功能(全称Around View Monitor，360°全景环视系统)在汽车领域中起着越来越重要的作用，汽车周围安装能够覆盖车辆周边所有视场范围的4到8个摄像头，对同一时刻采集到的多路视频影像处理成一幅车辆周围360°的车身俯视图，最后在车机屏幕上显示，让驾驶员清楚查看车辆周边是否存在障碍物并了解障碍物的相对方位和距离，帮助驾驶员轻松停泊车辆。

不同车辆的摄像头安装位置和摄像头参数会存在细微差异，因此如何对每辆车单独进行AVM标定操作成为亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种AVM标定方法、车载设备及存储介质，以解决上述题。

为解决上述问题，本申请第一方面提供一种AVM标定的方法，AVM标定使用车辆周围所铺设的标定布局，所述标定布局包括所述车辆周围所铺设的多个原始标定图案和与所述多个原始标定图案对应的多个冗余标定图案，所述方法包括：确定所述多个原始标定图案中角点检测失败的至少一个原始标定图案以及所述至少一个原始标定图案所在的原始标定图案排列；从所述多个冗余标定图案中获取与所述原始标定图案排列间隔设置的冗余标定图案排列；对所述原始标定图案排列和所述冗余标定图案排列执行角点检测算法，以获得所述原始标定图案排列和所述冗余标定图案排列中角点检测成功的标定图案排列中的角点，从而利用所述角点进行AVM标定。

在一些实施例中，所述原始标定图案排列中所述至少一个原始标定图案与所述冗余标定图案排列中对应的冗余标定图案不同。

在一些实施例中，所述至少一个原始标定图案包括第一原始标定图案和第二原始标定图案，所述第一原始标定图案的样式为第一样式，所述第二标定图案的样式为第二样式；所述原始标定图案排列中原始标定图案的数量与所述冗余标定图案排列中的冗余标定图案的数量相同，所述冗余标定图案排列中冗余标定图案的样式与所述原始标定图案排列中原始标定图案的样式相同，且所述冗余标定图案排列与所述原始标定图案排列的排列顺序不同，其中，所述第一样式在所述原始标定图案排列中位于第i个位置，所述第二样式在所述原始标定图案排列中位于第j个位置，且所述冗余标定图案排列中所述第i个位置的冗余标定图案的样式不同于所述第一样式，所述冗余标定图案排列中位于第j个位置的冗余标定图案的样式不同于所述第二样式，所述i和j为大于0的正整数，且小于所述数量，从而，所述至少一个原始标定图案与所述对应的冗余标定图案不同。

在一些实施例中，所述原始标定图案排列中原始标定图案的数量与所述冗余标定图案排列中的冗余标定图案的数量不同，所述冗余标定图案排列中冗余标定图案的样式与所述原始标定图案排列中原始标定图案的样式不同，从而，所述至少一个原始标定图案与所述对应的冗余标定图案不同。

在一些实施例中，所述获取与所述原始标定图案排列间隔设置的冗余标定图案排列，包括：响应于所述原始标定图案排列中所述至少一个原始标定图案，确定所述冗余标定图案排列；响应于所述冗余标定图案排列被确认无反光，获取所述冗余标定图案排列；或者响应于所述冗余标定图案排列被确认反光，获取与所述原始标定图案排列间隔设置的另一冗余标定图案排列，其中，所述原始标定图案排列中原始标定图案的数量、所述冗余标定图案排列中的冗余标定图案的数量以及所述另一冗余标定图案排列中的冗余标定图案的数量相同，所述原始标定图案排列和所述另一冗余标定图案排列之间的距离与所述原始标定图案排列和所述冗余标定图案排列之间的距离不同；对所述原始标定图案排列和所述另一冗余标定图案排列执行角点检测算法，以获得所述原始标定图案排列和所述另一冗余标定图案排列中角点检测成功的图案排列的角点，从而利用所述角点进行AVM标定。

在一些实施例中，AVM标定方法进一步包括：响应于所述冗余标定图案排列被确认反光，调整所述冗余标定图案排列的位置，以使得所述冗余标定图案排列被确认不反光。

在一些实施例中，所述获取与所述原始标定图案排列间隔设置的冗余标定图案排列，包括：确定所述车辆周围的反光区域，以确定所述车辆周围的反光标定图案排列；依据所述反光标定图案排列，获取所述原始标定图案排列与所述反光标定图案排列之间的距离估计值；依据所述距离估计值，获取所述冗余标定图案排列。

在一些实施例中，所述对所述原始标定图案排列和所述冗余标定图案排列执行角点检测算法，包括：获取所述原始标定图案排列和所述冗余标定图案排列之间的距离，并依据所述距离，生成所述冗余标定图案排列的物点；依据所述原始标定图案排列的物点和所述冗余标定图案排列的物点，对所述原始标定图案排列和所述冗余标定图案排列进行检测。响应于所述原始标定图案排列的角点检测成功，获得所述原始标定图案排列的角点；响应于所述原始标定图案排列的角点检测失败，且所述冗余标定图案排列的角点检测成功，获得所述冗余标定图案排列的角点。

为解决上述问题，本申请第二方面提供一种车载设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令，以实现上述第一方面的AVM标定方法。

为解决上述问题，本申请第三方面提供一种非易失性计算机可读存储介质，用于存储程序指令，程序指令在被处理器执行时，用于实现上述第一方面的AVM标定方法。

本申请的有益效果是：通过确定车辆周围所铺设的多个原始标定图案中角点检测失败的至少一个原始标定图案以及至少一个原始标定图案所在的原始标定图案排列，获取与原始标定图案排列间隔设置的冗余标定图案排列，对原始标定图案排列和冗余标定图案排列执行角点检测算法，以获得原始标定图案排列和冗余标定图案排列中角点检测成功的标定图案排列的角点，从而利用角点进行AVM标定，实现了无需反复人工调整光照、无需特殊材质的标定图案和无需建设暗室及布置可控光源，AVM标定的操作流程简单。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。其中：

图1是本申请实施例所涉及的标定布局的示意图；

图2是本申请实施例的AVM标定方法的流程示意图；

图3是本申请实施例所使用的标定布局的一结构示意图；

图4是本申请实施例所使用的标定布局的一具体结构示意图；

图5是本申请实施例所使用的标定布局的另一具体结构示意图；

图6是本申请实施例的AVM标定方法的部分流程示意图；

图7是本申请实施例所使用的标定布局的再一具体结构示意图；

图8是本申请实施例的AVM标定方法的部分流程示意图；

图9是本申请实施例所使用的标定布局的再一具体结构示意图；

图10是本申请实施例的AVM标定方法的部分流程示意图；

图11是本申请实施例的车载设备的结构示意图；

图12是本申请实施例的非易失性计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。另外，本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

为使本领域的技术人员更好地理解本申请的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请的技术方案做进一步详细描述。

如上述，车辆周围安装能够覆盖车辆周边所有视场范围的4到8个摄像头，如此，在全景进行摄像头标定，即执行AVM标定操作时，需要检测车辆周围铺设的标定布局，为了便于理解本申请，先对本申请实施例所使用的标定布局进行详细描述。

请参阅读图1，图1是本申请的实施例所涉及的标定布局的示意图。该标定布局包括车辆周围铺设的多个原始标定图案，其中车辆由横条装的定位器固定不可移动，多个原始标定图案按照预设规格铺设且不可变更的，每个原始标定图案中包含需要检测的角点，可以对每个原始标定图案进行角点检测。

相应地，图1中的标定布局还包括与多个原始标定图案对应的多个冗余标定图案，其中，图1中未示出冗余标定图案，本申请在此不作赘述，仅与原始标定图案对应即可。

角点检测受光照影响，其中光照过亮或者过暗都会导致角点检测失败，假设某个原始标定图案的角点检测失败，则将使得整个AVM标定操作失败。此时，可以采用冗余标定图案进行角点检测。角点检测所采用的算法在此处不做限定，能实现角点检测即可。

对于车辆而言，从前后视的角度来看，位于同一列的原始标定图案可以称为原始标定图案列，从左右视的角度来看，位于同一行的原始标定图案可以称为原始标定图案行。反之，从前后视的角度来看，位于同一行的原始标定图案可以称为原始标定图案行，从左右视的角度来看，位于同一列的原始标定图案可以称为原始标定图案列。

原始标定图案列和原始标定图案行均是原始标定图案排列，也均可称为原始标定图案组，因为其均包括一个或多个原始标定图案。

预设规格可以包括原始标定图案的样式以及其排列顺序，其中，原始标定图案的样式可以包括圆形、椭圆、三角形、矩形、正方形等，原始标定图案可以按照预设顺序铺设，例如，如图1所示的排列顺序。

需要说明的是，本申请并不限于图1中原始标定图案的样式及排列顺序，原始标定图案还可以采用其他样式，例如不规则图形，同样地，本申请也并不限于图1中原始标定图案的数量，比如原始标定图案排列也可以包括其他数量的原始标定图案。

上述关于原始标定图案的描述同样适用于冗余标定图案，例如，对于冗余标定图案而言，从前后视的角度来看，位于同一列的冗余标定图案可以称为冗余标定图案列，从左右视的角度来看，位于同一行的冗余标定图案可以称为冗余标定图案行。又例如，冗余标定图案的样式以及其排列顺序等。

请参阅读图2，图2是本申请实施例的AVM标定方法的流程示意图，该方法可以用于车载设备，例如需要进行AVM标定的车辆上的车载设备等。需注意的是，若有实质上相同的结果，本申请的方法并不以图2所示的流程顺序为限。

具体而言，如图2所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤S21：确定多个原始标定图案中角点检测失败的至少一个原始标定图案以及至少一个原始标定图案所在的原始标定图案排列。

车辆周围所铺设的多个原始标定图案以上述图1的示例为例进行说明。对图1中的标定布局进行角点检测后，假设图1中角点检测失败的原始标定图案为2个。如图3所示，图3是本申请实施例所使用的标定布局的一结构示意图，图1中角点检测失败的原始标定图案为带有×标记的位于右侧的第一个原始标定图案31和第三个原始标定图案32，则确定角点检测失败的至少一个原始标定图案为带有×标记的第一个原始标定图案31和第三个原始标定图案32，这两个原始标定图案31和32所在的原始标定图案排列即为图3中虚线框所标记的排列30。

需要说明的是，图3的示例是基于图1的示例中标定布局，当图1中的标定布局变化时，图3的示例也将相应变化，比如，原始标定图案排列30的原始标定图案的数量不以4为限，还可以是5等其他数量。

步骤S22：从多个冗余标定图案中获取与原始标定图案排列间隔设置的冗余标定图案排列。

继续以上述图3的示例为例进行说明，其中，假设图1中角点检测失败的原始标定图案为如图3所示的2个带×标记的原始标定图案31和32。如图3所示，获取冗余标定图案排列，即为虚线框所标记的排列30a。

冗余标定图案排列30a包括一个或多个冗余标定图案，同样于原始标定图案，每个冗余标定图案中也包括需要检测的角点。

冗余标定图案排列30a与原始标定图案排列30间隔设置，即冗余标定图案排列30a与原始标定图案排列30平行且间隔预设距离。当冗余标定图案排列30a与原始标定图案排列30平行时，若从前后视的角度来看，冗余标定图案排列30a与原始标定图案排列30垂直对齐，且两者之间的预设距离为垂直距离，若从左右视的角度来看，冗余标定图案排列30a与原始标定图案排列30水平对齐，且两者之间的预设距离为水平距离。

步骤S23：对原始标定图案排列和冗余标定图案排列执行角点检测算法，以获得原始标定图案排列和冗余标定图案排列中角点检测成功的标定图案排列中的角点，从而利用角点进行AVM标定。

继续以图3为例进行说明，对原始标定图案排列30和冗余标定图案排列30a执行角点检测算法，以获得原始标定图案排列30和冗余标定图案排列30a中角点检测成功的标定图案排列的角点，也就是说，利用角度检测算法，对原始标定图案排列30中的原始标定图案和冗余原始标定图案排列30a中的冗余标定图案进行检测，得到检测结果，依据该检测结果，可以获得原始标定图案排列30和冗余标定图案排列30a中角点检测成功的标定图案排列中的角点，标定图案排列的角点可以为原始标定图案排列30中原始标定图案中的角点，也可以为冗余标定图案排列30a中冗余标定图案中的角点。

获取得到标定图案排列中的角点，利用该角点进行AVM标定。

本实施例中，通过确定车辆周围所铺设的多个原始标定图案中角点检测失败的至少一个原始标定图案以及至少一个原始标定图案所在的原始标定图案排列，获取与原始标定图案排列间隔设置的冗余标定图案排列，对原始标定图案排列和冗余标定图案排列执行角点检测算法，以获得原始标定图案排列和冗余标定图案排列中角点检测成功的标定图案排列中的角点，从而利用角点进行AVM标定，实现了无需反复人工调整光照、无需特殊材质的标定图案和无需建设暗室及布置可控光源，AVM标定的操作流程简单。

如上述，确定角点检测失败的至少一个原始标定图案，并获取冗余标定图案排列，在示例性的实施例中，原始标定图案排列中至少一个原始标定图案与冗余标定图案排列中对应的冗余标定图案不同。

继续以上述图3的示例为例进行说明，如图3所示，角点检测失败的原始标定图案为带有×标记的原始标定图案31和原始标定图案32，原始标定图案31对应的冗余标定图案排列30a中的冗余标定图案31a，原始标定图案32对应的冗余标定图案排列30a中的冗余标定图案32a，原始标定图案31与冗余标定图案31a不同，原始标定图案32与冗余标定图案32a不同。

需要说明的是，原始标定图案31或32与冗余标定图案31a或32a不同，是指原始标定图案31或32与冗余标定图案31a或32a的样式不同，而其他方面是相同的，比如材质是相同的。如上所述，原始标定图案排列中角点检测失败的至少一个原始标定图案与冗余标定图案排列中对应的冗余标定图案不同，在一些示例性实施例中，原始标定图案排列中原始标定图案的数量与冗余标定图案排列中的冗余标定图案的数量相同，冗余标定图案排列中冗余标定图案的样式与原始标定图案排列中原始标定图案的样式相同，且冗余标定图案排列与原始标定图案排列的排列顺序不同，从而所述至少一个原始标定图案与所述对应的冗余标定图案不同。

如图4所示，图4是本申请实施例所使用的标定布局的一具体结构示意图，原始标定图案排列40中原始标定图案的数量与冗余标定图案排列40a中的冗余标定图案的数量相同，冗余标定图案排列40a中冗余标定图案的样式与原始标定图案排列40中原始标定图案的样式相同，且冗余标定图案排列40a与原始标定图案排列40的排列顺序不同，从而，至少一个原始标定图案与对应的冗余标定图案不同。

原始标定图案排列40的原始标定图案的数量为4个，冗余标定图案排列40a的冗余标定图案的数量也为4个，即原始标定图案的数量与冗余标定图案的数量相同。原始标定图案排列40的样式包括长方形、三角形、正方形以及圆形，冗余标定图案排列40a的样式包括长方形、三角形、正方形以及圆形，即原始标定图案的样式与冗余标定图案的样式相同。原始标定图案排列40与冗余标定图案排列40a数量和样式相同，则冗余标定图案排列40a的样式的种类没有增加，原始标定图案排列40与冗余标定图案排列40a排列顺序有所不同，带有×标记的原始标定图案41的样式为长方形，相应的冗余标定图案41a为圆形，带有×标记的原始标定图案42的样式为圆形，虚线框的冗余标定图案42a为三角形，即角点检测失败的原始标定图案41和42与对应的冗余标定图案41a和42a不同。

原始标定图案排列40与冗余标定图案排列40a的样式和数量相同，排列顺序不同，则对原始标定图案排列40和冗余标定图案排列40a可以采用相同的检测算法的代码，即冗余标定图案排列40a可以沿用原始标定图案排列40的检测算法的代码，从而提高检测算法的成功率，同时性能损耗较轻微。

其中，至少一个原始标定图案包括第一原始标定图案和第二原始标定图案，第一原始标定图案的样式为第一样式，第二标定图案的样式为第二样式，第一样式在原始标定图案排列中位于第i个位置，第二样式在原始标定图案排列中位于第j个位置，且冗余标定图案排列中第i个位置的冗余标定图案的样式不同于第一样式，冗余标定图案排列中位于第j个位置的冗余标定图案的样式不同于第二样式，i和j为大于0的正整数，且小原始标定图案和冗余标定图案的数量。

继续以上述原始标定图案排列40和冗余标定图案排列40a为例进行说明，例如i＝1,j＝2时，第一样式在原始标定图案排列中位于第1个位置，即第一样式是长方形，第二样式在原始标定图案排列中位于第2个位置，即第二样式是三角形。冗余标定图案排列中第i个位置的冗余标定图案的样式不同于第一样式，例如冗余标定图案排列中第1个位置的冗余标定图案的样式不同于第一样式，即冗余标定图案排列中第1个位置的冗余标定图案的样式为圆形而不是长方形，冗余标定图案排列中位于第j个位置的冗余标定图案的样式不同于第二样式，例如冗余标定图案排列中位于第2个位置的冗余标定图案的样式不同于第二样式，即冗余标定图案排列中位于第2个位置的冗余标定图案的样式为长方形而不是三角形，即至少一个原始标定图案与对应的冗余标定图案不同。

需要说明的是，图4的示例是基于图1或图3的示例中标定布局，当图1或图3中的标定布局变化时，图4的示例也将相应变化，比如，原始标定图案排列的原始标定图案的数量不以4为限，还可以是5等其他数量。

在另一些示例性的实施例中，如图5所示，图5是本申请实施例所使用的标定布局的另一具体结构示意图，原始标定图案排列50中原始标定图案的数量与冗余标定图案排列50a中的冗余标定图案的数量不同，冗余标定图案排列50a中冗余标定图案的样式与原始标定图案排列50中原始标定图案的样式不同，从而，至少一个原始标定图案与对应的冗余标定图案不同。

如图5所示，原始标定图案排列50的原始标定图案的数量为4个，冗余标定图案排列50a的冗余标定图案的数量为3个，即原始标定图案的数量与冗余标定图案的数量不相同，其中，本申请的图5以3个冗余标定图案为例说明，冗余标定图案排列50a的冗余标定图案的数量根据实际情况而定。

原始标定图案排列50的样式为长方形、三角形、圆形以及正方形，冗余标定图案排列50a的样式为菱形、六边形以及平行四边形，即原始标定图案的样式与冗余标定图案的样式不同。

带有×标记的原始标定图案51为长方形，对应的冗余标定图案51a为菱形，带有×标记的原始标定图案52为圆形，对应的冗余标定图案52a为六边形，即冗余标定图案排列50a中冗余标定图案的样式与原始标定图案排列50中原始标定图案的样式不同。

需要说明的是，图5的示例是基于图1或图3的示例中标定布局，当图1或图3中的标定布局变化时，图5的示例也将相应变化，比如，原始标定图案排列的原始标定图案的数量不以4为限，还可以是5等其他数量。

如上所述，获取与原始标定图案排列间隔设置的冗余标定图案排列，在一些示例性的实施例中，如图6所示，图6是本申请实施例的AVM标定方法的部分流程示意图。具体地，如图6所示，获取与所述原始标定图案排列间隔设置的冗余标定图案排列，包括如下步骤。

步骤S61：响应于原始标定图案排列中至少一个原始标定图案，确定冗余标定图案排列。

继续以上述图3的示例进行说明，响应于原始标定图案排列30中原始标定图案31和32，即当原始标定图案排列30中原始标定图案31和32进行角点检测失败，原始标定图案排列30间隔设置冗余标定图案排列30a，当冗余标定图案排列30a与原始标定图案排列30平行时，若从前后视的角度来看，冗余标定图案排列30a与原始标定图案排列30垂直对齐，且两者之间的预设距离为垂直距离，若从左右视的角度来看，冗余标定图案排列30a与原始标定图案排列30水平对齐，且两者之间的预设距离为水平距离，如此，确定冗余标定图案排列30a。

步骤S62：判断冗余标定图案排列是否反光。

继续以上述图3的示例进行说明，判断冗余标定图案排列30a是否反光，若冗余标定图案排列30a被确认无反光，执行步骤S63。若冗余标定图案排列30a被确认反光，执行步骤S64。

步骤S63：响应于冗余标定图案排列被确认无反光，获取冗余标定图案排列。

响应于冗余标定图案排列30a被确认无反光，即当冗余标定图案排列30a被确认没有反光时，获取该冗余标定图案排列30a。

进一步地，在一些实施例中，如图6所示，该AVM标定方法进一步包括如下步骤：

步骤S64：响应于冗余标定图案排列被确认反光，获取与原始标定图案排列间隔设置的另一冗余标定图案排列。

其中，原始标定图案排列中原始标定图案的数量、冗余标定图案排列中的冗余标定图案的数量以及另一冗余标定图案排列中的冗余标定图案的数量相同，原始标定图案排列和另一冗余标定图案排列之间的距离与原始标定图案排列和冗余标定图案排列之间的距离不同。

继续以图3为例进行说明，响应于冗余标定图案排列30a被确认反光，即当冗余标定图案排列30a被确认反光时，如图7所示，获取与原始标定图案排列30间隔设置的另一冗余标定图案排列30b。当冗余标定图案排列30a与原始标定图案排列30平行时，若从前后视的角度来看，冗余标定图案排列30a与原始标定图案排列30垂直对齐，且两者之间的预设距离为垂直距离，若从左右视的角度来看，冗余标定图案排列30a与原始标定图案排列30水平对齐，且两者之间的预设距离为水平距离。

如图7所示，原始标定图案排列30中原始标定图案数量为4个，冗余标定图案排列30a中冗余标定图案数量为4个，另一冗余标定图案排列30b中冗余标定图案数量为4个，即原始标定图案排列30中原始标定图案的数量、冗余标定图案排列30a中的冗余标定图案的数量以及另一冗余标定图案排列30b中的冗余标定图案的数量相同。

如图7所示，原始标定图案排列30和另一冗余标定图案排列30b之间的距离与原始标定图案排列30和冗余标定图案排列30a之间的距离不同，其中，原始标定图案排列30和另一冗余标定图案排列30b之间的距离大于原始标定图案排列30和冗余标定图案排列30a之间的距离。

需要说明的是，图7是基于图3，图7和图3相同的部分详见上述图3的描述，在此不再赘述。

步骤S65：对原始标定图案排列和另一冗余标定图案排列执行角点检测算法，获得原始标定图案排列和另一冗余标定图案排列中角点检测成功的标定图案排列的角点，利用所述角点进行AVM标定。

继续以上述图7为例进行说明。对原始标定图案排列30和另一冗余标定图案排列30b执行角点检测算法，以获得原始标定图案排列30和另一冗余标定图案排列30b中角点检测成功的标定图案排列的角点，也就是说，利用角度检测算法，对原始标定的图案排列30中的原始标定图案和另一冗余原始标定图案排列30b中的冗余标定图案进行检测，得到检测结果，依据该检测结果，可以获得原始标定图案排列30和另一冗余标定图案排列30b中角点检测成功的标定图案排列中的角点，标定图案排列的角点可以为原始标定图案排列30中原始标定图案中的角点，也可以为另一冗余标定图案排列30b中冗余标定图案中的角点。

获取得到标定图案排列中的角点，利用该角点进行AVM标定。

进一步地，在另一些实施例中，如图8所示，图8是本申请实施例的AVM标定方法的部分流程示意图，该AVM标定方法进一步包括如下步骤：

步骤S81：响应于原始标定图案排列中至少一个原始标定图案，确定冗余标定图案排列。

步骤S81与上述步骤S61相同，此处不再赘述。

步骤S82：判断冗余标定图案排列是否反光。

继续以上述图3的示例进行说明，判断冗余标定图案排列30a是否反光，若冗余标定图案排列30a被确认无反光，执行步骤S83。若冗余标定图案排列30a被确认反光，执行步骤S84。

步骤S83：响应于冗余标定图案排列被确认无反光，获取冗余标定图案排列。

步骤S83与上述步骤S63相同，此处不再赘述。

步骤S84：响应于冗余标定图案排列被确认反光，调整冗余标定图案排列的位置，以使得冗余标定图案排列被确认不反光。

继续以图3为例进行说明，响应于冗余标定图案排列30a被确认反光，即冗余标定图案排列30a中冗余标定图案有反光时，如图9所示，调整冗余标定图案排列30a的位置，直到冗余标定图案不发生反光，以使得冗余标定图案排列30a被确认不反光。

需要说明的是，图9是基于图3，图9和图3相同的部分详见上述图3的描述，在此不再赘述。

在另一些示例性的实施例中，获取与原始标定图案排列间隔设置的冗余标定图案排列，包括：确定车辆周围的反光区域，以确定车辆周围的反光标定图案排列，依据反光标定图案排列，获取原始标定图案排列与反光标定图案排列之间的距离估计值，依据距离估计值，获取冗余标定图案排列。

以图3为例进行说明，在车辆周围利用技术自动定位反光区域，例如，图像处理类技术等，依据反光区域，以确定车辆周围的反光标定图案排列，反光标定图案排列中存在反光的标定图案。

依据反光标定图案排列，获取原始标定图案排列30与反光标定图案排列之间的距离估计值。

依据距离估计值，获取冗余标定图案排列30a。其中，冗余标定图案排列30a到原始标定图案排列30的距离可以大于距离估计值，也可以小于距离估计值。

如上述，对原始标定图案排列和冗余标定图案排列执行角点检测算法，具体地，在一些实施例中，如图10所示，图10是本申请实施例的AVM标定方法的部分流程示意图，对原始标定图案排列和冗余标定图案排列执行角点检测算法，包括：

步骤S101：获取原始标定图案排列和冗余标定图案排列之间的距离，并依据距离，生成冗余标定图案排列的物点；

继续以图3为例进行说明，获取原始标定图案排列30和冗余标定图案排列30a之间的距离，即如图3所示，带有×标记虚线框中原始标定图案排列30与另一个虚线框中的冗余标定图案排列30b之间的距离，依据距离，在角点检测算法中原始标定图案排列30和冗余标定图案排列30a之间的距离，生成冗余标定图案排列30a的物点，其中，冗余标定图案排列30a的物点可以为冗余标定图案排列30a的位置。

步骤S102：依据原始标定图案排列的物点和冗余标定图案排列的物点，对原始标定图案排列和冗余标定图案排列进行检测。

继续以图3为例进行说明，依据原始标定图案排列30的物点和冗余标定图案排列30a的物点，即利用物点，对原始标定图案排列30和冗余标定图案排列30a进行检测。

其中，检测的方法在不申请不做限定，只需要将物点检查出来即可。

步骤S103：响应于原始标定图案排列的角点检测成功，获得原始标定图案排列的角点。

继续以图3为例进行说明，响应于原始标定图案排列30的角点检测成功，即当原始标定图案排列30的原始标定图案不发生反光时，原始标定图案排列30角点执行检测成功，获得原始标定图案排列30的角点。

进一步地，如图10所示，对所述原始标定图案排列和所述冗余标定图案排列执行角点检测算法，进一步包括如下步骤：

步骤S104：响应于原始标定图案排列的角点检测失败，且冗余标定图案排列的角点检测成功，获得冗余标定图案排列的角点。

继续以图3为例进行说明，响应于原始标定图案排列30的角点检测失败，且冗余标定图案排列30a的角点检测成功，即当原始标定图案排列30的角点与冗余标定图案排列30a的角点进行角点检测算法时，原始标定图案发生反光造成检测失败，冗余标定图案不发生反光且检测成功，进而，获得冗余标定图案排列30a的角点，以利用冗余标定图案排列30a的角点进行AVM标定。

本实施例中，当原始标定图案排列的角点检测失败，且冗余标定图案排列的角点检测成功时，获得冗余标定图案排列的角点，利用冗余标定图案排列的角点进行AVM标定，实现原始标定图案排列和冗余标定图案排列在进行角点检测时的互补，提高标定成功率。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

请参阅图11，图11是本申请实施例的车载设备的结构示意图。车载设备110包括相互耦接的存储器1101和处理器1102，处理器1102用于执行存储器1101中存储的程序指令，以实现上述的AVM标定方法的实施例的步骤。

具体而言，处理器1102用于控制其自身以及存储器1101以实现上述AVM标定方法的实施例的步骤。处理器1102还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)，处理器1102可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器1102还可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit,ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable GateArray,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器1102可以由集成电路芯片共同实现。

请参阅图12，图12为本申请实施例的非易失性计算机可读存储介质的结构示意图。非易失性计算机可读存储介质120用于存储程序指令1201，程序指令1201在被处理器执行时，例如，被上述实施例中处理器1102执行时，用于实现上述AVM标定方法的实施例中的步骤。

上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和相关设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的相关设备实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信断开连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信断开连接，可以是电性、机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个非易失性计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

尽管出于指导目的已经结合某些特定实施例描述了本申请，但是本申请不限于此。因此，在不脱离权利要求书所阐述的本发明的范围的情况下，可以对所描述的实施例进行各种修改，改编和各种特征的组合。

Claims (10)

1.一种AVM标定方法，其特征在于，AVM标定使用车辆周围所铺设的标定布局，所述标定布局包括所述车辆周围所铺设的多个原始标定图案和与所述多个原始标定图案对应的多个冗余标定图案，所述方法包括：

确定所述多个原始标定图案中角点检测失败的至少一个原始标定图案以及所述至少一个原始标定图案所在的原始标定图案排列；

从所述多个冗余标定图案中获取与所述原始标定图案排列间隔设置的冗余标定图案排列；

对所述原始标定图案排列和所述冗余标定图案排列执行角点检测算法，以获得所述原始标定图案排列和所述冗余标定图案排列中角点检测成功的标定图案排列中的角点，从而利用所述角点进行AVM标定。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始标定图案排列中所述至少一个原始标定图案与所述冗余标定图案排列中对应的冗余标定图案不同。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述至少一个原始标定图案包括第一原始标定图案和第二原始标定图案，所述第一原始标定图案的样式为第一样式，所述第二标定图案的样式为第二样式；

所述原始标定图案排列中原始标定图案的数量与所述冗余标定图案排列中的冗余标定图案的数量相同，所述冗余标定图案排列中冗余标定图案的样式与所述原始标定图案排列中原始标定图案的样式相同，且所述冗余标定图案排列与所述原始标定图案排列的排列顺序不同，其中，所述第一样式在所述原始标定图案排列中位于第i个位置，所述第二样式在所述原始标定图案排列中位于第j个位置，且所述冗余标定图案排列中所述第i个位置的冗余标定图案的样式不同于所述第一样式，所述冗余标定图案排列中位于第j个位置的冗余标定图案的样式不同于所述第二样式，所述i和j为大于0的正整数，且小于所述数量，从而，所述至少一个原始标定图案与所述对应的冗余标定图案不同。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述原始标定图案排列中原始标定图案的数量与所述冗余标定图案排列中的冗余标定图案的数量不同，所述冗余标定图案排列中冗余标定图案的样式与所述原始标定图案排列中原始标定图案的样式不同，从而，所述至少一个原始标定图案与所述对应的冗余标定图案不同。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述原始标定图案排列间隔设置的冗余标定图案排列，包括：

响应于所述原始标定图案排列中所述至少一个原始标定图案，确定所述冗余标定图案排列；

响应于所述冗余标定图案排列被确认无反光，获取所述冗余标定图案排列。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，进一步包括：

响应于所述冗余标定图案排列被确认反光，获取与所述原始标定图案排列间隔设置的另一冗余标定图案排列，其中，所述原始标定图案排列中原始标定图案的数量、所述冗余标定图案排列中的冗余标定图案的数量以及所述另一冗余标定图案排列中的冗余标定图案的数量相同，所述原始标定图案排列和所述另一冗余标定图案排列之间的距离与所述原始标定图案排列和所述冗余标定图案排列之间的距离不同；

对所述原始标定图案排列和所述另一冗余标定图案排列执行角点检测算法，以获得所述原始标定图案排列和所述另一冗余标定图案排列中角点检测成功的标定图案排列的角点，从而利用所述角点进行AVM标定；或者

响应于所述冗余标定图案排列被确认反光，调整所述冗余标定图案排列的位置，以使得所述冗余标定图案排列被确认不反光。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述原始标定图案排列间隔设置的冗余标定图案排列，包括：

确定所述车辆周围的反光区域，以确定所述车辆周围的反光标定图案排列；

依据所述反光标定图案排列，获取所述原始标定图案排列与所述反光标定图案排列之间的距离估计值；

依据所述距离估计值，获取所述冗余标定图案排列。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述原始标定图案排列和所述冗余标定图案排列执行角点检测算法，包括：

获取所述原始标定图案排列和所述冗余标定图案排列之间的距离，并依据所述距离，生成所述冗余标定图案排列的物点；

依据所述原始标定图案排列的物点和所述冗余标定图案排列的物点，对所述原始标定图案排列和所述冗余标定图案排列进行检测；

响应于所述原始标定图案排列的角点检测成功，获得所述原始标定图案排列的角点；

排列排列响应于所述原始标定图案排列的角点检测失败，且所述冗余标定图案排列的角点检测成功，获得所述冗余标定图案排列的角点。

9.一种车载设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令，以实现权利要求1至8任一项所述的一种AVM标定的方法。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，用于存储程序指令，其特征在于，所述程序指令在被处理器执行时，用于实现权利要求1至8任一项所述的一种AVM标定的方法。

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