CN116142863A - 一种卷绕机纠偏控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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CN116142863A CN202310210346.3A CN202310210346A CN116142863A CN 116142863 A CN116142863 A CN 116142863A CN 202310210346 A CN202310210346 A CN 202310210346A CN 116142863 A CN116142863 A CN 116142863A
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Abstract

本申请涉及纠偏控制领域，具体公开了一种卷绕机纠偏控制方法、装置、设备及存储介质，包括：获取与当前纠偏器对应的当前控制补偿量；其中，所述当前控制补偿量根据所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的当前位置偏置情况确定得到；基于所述当前控制补偿量对所述当前纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行调控，以预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿。可见，本申请根据下级纠偏器的纠偏情况实时调整当前纠偏器的纠偏情况，通过该前馈控制策略减轻下级纠偏器的纠偏压力，从而提高卷绕机纠偏器的纠偏能力，避免出现纠偏器达到纠偏饱和时卷带仍无法处于指定位置的情况。

Description

一种卷绕机纠偏控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及纠偏控制技术领域，特别涉及一种卷绕机纠偏控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
卷绕机的卷带在运动过程中受到收放卷速度变化、张力波动等外界因素影响，卷带会偏离其原有路径，从而影响成品质量。为此，需要在卷带的路径中增加纠偏器，以确保能卷带的位置始终保持在可接受的偏移范围内。卷绕机中通常存在多个纠偏执行环节，然而由于纠偏器之间距离的原因，每个纠偏执行环节通常存在着控制迟滞的现象。因此较难把控两个纠偏器之间卷带的偏移量，从而可能出现某个纠偏器的纠偏达到饱和的情况下，卷带的偏移量未能完全到达设定值。相关技术中的存在两种解决方案：一种是增加纠偏器以减少纠偏器之间的距离，这会增加成本；另一种是通过阈值调节，当某个纠偏器到达其纠偏上限时，调整其上一级纠偏器的纠偏偏置，使该纠偏器恢复纠偏能力，但控制延迟大，且无法动态调节。
因此，上述技术问题亟待本领域技术人员解决。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种卷绕机纠偏控制方法、装置、设备及存储介质，能够提高卷绕机纠偏器的纠偏能力，避免出现纠偏器达到纠偏饱和时卷带仍无法处于指定位置的情况。其具体方案如下：
本申请的第一方面提供了一种卷绕机纠偏控制方法，包括：
获取与当前纠偏器对应的当前控制补偿量；其中，所述当前控制补偿量根据所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的当前位置偏置情况确定得到；
基于所述当前控制补偿量对所述当前纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行调控，以预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿。
可选的，所述获取与当前纠偏器对应的当前控制补偿量，包括：
计算所述当前纠偏器的下级纠偏器的当前偏置比例；
根据所述当前偏置比例的大小判断是否需要预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿；
如果是，则对所述当前偏置比例进行非线性转换，得到所述当前控制补偿量。
可选的，所述计算所述当前纠偏器的下级纠偏器的当前偏置比例，包括：
获取所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的当前位置偏置量及最大位置偏置量；
将所述当前位置偏置量与所述最大位置偏置量的比值确定为所述当前偏置比例。
可选的，所述根据所述当前偏置比例的大小判断是否需要预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿，包括：
如果所述当前偏置比例大于第一阈值，则判定需要预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿；
如果所述当前偏置比例不大于第一阈值，则判定不需要预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿，并将所述当前控制补偿量置零。
可选的，所述对所述当前偏置比例进行非线性转换，得到所述当前控制补偿量，包括：
如果所述当前偏置比例大于所述第一阈值且小于第二阈值，则基于第一关系式对所述当前偏置比例进行非线性转换，得到第一当前控制补偿量；
如果所述当前偏置比例大于所述第二阈值，则基于第二关系式对所述当前偏置比例进行非线性转换，得到第二当前控制补偿量；其中，所述第二当前控制补偿量大于所述第一当前控制补偿量。
可选的，所述对所述当前偏置比例进行非线性转换之后，还包括：
判断非线性转换后得到的控制补偿量是否小于预设输出最大值；其中，所述预设输出最大值为PID控制器输出的所述当前纠偏器的纠偏最大值的预设倍数；所述预设倍数在0至1之间；
如果是，则将非线性转换后得到的控制补偿量确定为所述当前控制补偿量，如果否，则将所述当前纠偏器的所述纠偏最大值确定为所述当前控制补偿量。
可选的，所述基于所述当前控制补偿量对所述当前纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行调控，包括：
将所述当前控制补偿量与PID控制器输出的所述当前纠偏器的当前纠偏值进行加和计算，得到补偿后纠偏值；
根据所述补偿后纠偏值对所述当前纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行调控。
本申请的第二方面提供了一种卷绕机纠偏控制装置，包括：
补偿量获取模块，用于获取与当前纠偏器对应的当前控制补偿量；所述当前控制补偿量根据所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的当前位置偏置情况确定得到；
补偿控制模块，用于基于所述当前控制补偿量对所述当前纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行调控，以预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿。
本申请的第三方面提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器；其中所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现前述卷绕机纠偏控制方法。
本申请的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现前述卷绕机纠偏控制方法。
本申请中，先获取与当前纠偏器对应的当前控制补偿量；其中，所述当前控制补偿量根据所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的当前位置偏置情况确定得到；然后基于所述当前控制补偿量对所述当前纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行调控，以预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿。可见，本申请根据下级纠偏器的纠偏情况实时调整当前纠偏器的纠偏情况，通过该前馈控制策略减轻下级纠偏器的纠偏压力，从而提高卷绕机纠偏器的纠偏能力，避免出现纠偏器达到纠偏饱和时卷带仍无法处于指定位置的情况。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请提供的一种卷绕机纠偏控制方法流程图；
图2为本申请提供的一种具体的当前控制补偿量获取方法流程图；
图3为本申请提供的一种具体的两级纠偏器的纠偏控制逻辑框图；
图4为本申请提供的一种具体的多级纠偏器的纠偏控制逻辑框图；
图5为本申请提供的一种卷绕机纠偏控制装置结构示意图；
图6为本申请提供的一种卷绕机纠偏控制电子设备结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
现有的通过增加纠偏器以减少纠偏器之间的距离的卷绕机纠偏控制方案会增加成本；通过阈值调节调整其上一级纠偏器的纠偏偏置的卷绕机纠偏控制方案会增大控制延迟且无法动态调节。针对上述技术缺陷，本申请提供一种卷绕机纠偏控制方案，根据下级纠偏器的纠偏情况实时调整当前纠偏器的纠偏情况，通过该前馈控制策略减轻下级纠偏器的纠偏压力，从而提高卷绕机纠偏器的纠偏能力，避免出现纠偏器达到纠偏饱和时卷带仍无法处于指定位置的情况。
图1为本申请实施例提供的一种卷绕机纠偏控制方法流程图。参见图1所示，该卷绕机纠偏控制方法包括：
S11：获取与当前纠偏器对应的当前控制补偿量；其中，所述当前控制补偿量根据所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的当前位置偏置情况确定得到。
本实施例中，先获取与当前纠偏器对应的当前控制补偿量，卷绕机中设置了多个纠偏机，也即多个纠偏机构，多个纠偏器同时执行纠偏工作，针对每个纠偏器(当前纠偏器)，其有一个对应的上级纠偏器和下级纠偏器，例如，当前纠偏器所在卷带位置是30-40，对应的上级纠偏器所在卷带位置是10-20和下级纠偏器所在卷带位置是50-60。
本实施例中，所述当前控制补偿量根据所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的当前位置偏置情况确定得到。例如，所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的当前位置偏置情况是向右偏移了，那么与当前纠偏器对应的当前控制补偿量会使得所述当前纠偏器提前对其下级纠偏器的向右偏移进行补偿，减少下级纠偏系统的纠偏量，避免下级纠偏器达到极限时卷带仍无法处于指定位置。
进一步的，获取与当前纠偏器对应的当前控制补偿量的过程包括如下步骤(图2)：
S111：计算所述当前纠偏器的下级纠偏器的当前偏置比例。
本实施例中，主要以下级纠偏器的当前偏置比例为基础来计算所述当前控制补偿量，也即先计算所述当前纠偏器的下级纠偏器的当前偏置比例。具体的，先获取所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的当前位置偏置量及最大位置偏置量，然后将所述当前位置偏置量与所述最大位置偏置量的比值确定为所述当前偏置比例。所述当前纠偏器的下级纠偏器的所述当前偏置比例用Y表示，计算公式如下：
Figure BDA0004112514130000051
其中，X表示所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的当前位置偏置量，Xmax表示所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的最大位置偏置量。
S112：根据所述当前偏置比例的大小判断是否需要预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿。
本实施例中，计算出所述当前偏置比例之后，根据所述当前偏置比例的大小判断是否需要预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿。具体的，如果所述当前偏置比例大于第一阈值，则判定需要预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿；如果所述当前偏置比例不大于第一阈值，则判定不需要预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿，并将所述当前控制补偿量置零。
例如，所述第一阈值可以设置为40％，即当所述当前偏置比例Y大于40％，则判定需要预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿，当所述当前偏置比例Y不大于40％，则判定不需要预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿，此时将所述当前偏置比例Y设置为零值。
S113：如果是，则对所述当前偏置比例进行非线性转换。
本实施例中，在判定出需要预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿后，对所述当前偏置比例进行非线性转换，由于补偿程度不同，非线性转换的方式也不同。具体的，如果所述当前偏置比例大于所述第一阈值且小于第二阈值，则基于第一关系式对所述当前偏置比例进行非线性转换，得到第一当前控制补偿量；如果所述当前偏置比例大于所述第二阈值，则基于第二关系式对所述当前偏置比例进行非线性转换，得到第二当前控制补偿量，这里所述第二当前控制补偿量大于所述第一当前控制补偿量。
所述第一关系式为：
f(Y)＝aY+b
所述第二关系式为：
f(Y)＝cY+d
其中，a、b、c、d为可配置系数，为了使所述第二当前控制补偿量大于所述第一当前控制补偿量，这里设置a>c。
本实施例中，所述第二阈值可以设置为75％，即当所述当前偏置比例Y在40％和75％之间，根据所述第一关系式进行非线性转化得到第一当前控制补偿量(非线性转换后得到的控制补偿量)，当所述当前偏置比例Y大于75％，根据所述第二关系式进行非线性转化得到第二当前控制补偿量(非线性转换后得到的控制补偿量)。综上，可以通过设计非线性转换关系表，在计算出所述当前偏置比例，通过查表来对步骤S112和步骤S113中对所述当前偏置比例Y的非线性转换，非线性转换关系表为：
Figure BDA0004112514130000071
S114：判断非线性转换后得到的控制补偿量是否小于预设输出最大值；其中，所述预设输出最大值为PID控制器输出的所述当前纠偏器的纠偏最大值的预设倍数；所述预设倍数在0至1之间；
S115：如果是，则将非线性转换后得到的控制补偿量确定为所述当前控制补偿量，如果否，则将所述当前纠偏器的所述纠偏最大值确定为所述当前控制补偿量。
本实施例中，在非线性转换之后，还需要对非线性转换后得到的控制补偿量进行限幅处理，即判断非线性转换后得到的控制补偿量是否小于预设输出最大值，其中，所述预设输出最大值为PID控制器输出的所述当前纠偏器的纠偏最大值的预设倍数；所述预设倍数在0至1之间。如果是，则将非线性转换后得到的控制补偿量确定为所述当前控制补偿量，如果否，则将所述当前纠偏器的所述纠偏最大值确定为所述当前控制补偿量。所述当前控制补偿量表示为Uextra，所述预设输出最大值表示为Uff_max，所述当前纠偏器的纠偏最大值表示为Umax，限幅处理对应的公式为：
Figure BDA0004112514130000072
Uff_max和Umax之间的关系为：
Uff_max＝αUmax
其中，所述预设倍数α所述为0-1之间的小数，为人工设定值，可以设置为0.5，本实施例对此不进行限定。
步骤S111至步骤S115为前馈环节，经过前馈环节计算后输出一个额外的控制量Uextra。
S12：基于所述当前控制补偿量对所述当前纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行调控，以预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿。
本实施例中，在获取到与当前纠偏器对应的所述当前控制补偿量之后，基于所述当前控制补偿量对所述当前纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行调控，以预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿。进一步的，将所述当前控制补偿量与PID控制器输出的所述当前纠偏器的当前纠偏值进行加和计算，得到补偿后纠偏值，所述当前纠偏值表示为U。然后根据所述补偿后纠偏值对所述当前纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行调控。
上述过程基于前馈控制的动态纠偏补偿方案，在本级纠偏控制输出U中增加一个额外的控制补偿量Uextra(由下级纠偏器计算而来)，从而来提前增加当前卷带的位置偏置，减轻下级纠偏器的纠偏量。也就是说经过前馈环节计算后输出一个额外的控制量Uextra来补偿现有的PID输出U，使本级纠偏器获取一个额外的偏移量用来抵消卷带到下级纠偏器中所产生的偏置。常规纠偏控制系统的PID控制器逻辑如下：
U＝kpe+kie+MX+kd×de
其中，e(e＝Xtarget-Xactual)为目标偏移位Xtarget与输出张力之间的误差,kp、ki、kd为PID控制器的参数，MX为积分累计误差，de为误差变化率。
增加前馈补偿后的控制输出，所述补偿后纠偏值Unew的计算公式如下：
Unew＝Uextra+U
可以理解，增加补偿后的控制输出Unew会给气缸下发压力指令，从而改变气缸的压力，最终使卷带往指定的方向偏移。两级纠偏器的纠偏控制逻辑框图如图3所示，多级纠偏器的纠偏控制逻辑框图如图4所示，这个过程可以认为是线性过程，因此补偿输出Uextra的作用是给当前卷带产生了一个额外的偏移量Xextra。补偿偏移量Xextra的意义在与提前将部分下级纠偏器中的纠偏补偿量(包括卷带运动过程中所产生的偏移)提前到上级纠偏器中执行。其作用是能够有效的降低下级纠偏器的补偿量，特别是当下级纠偏器补偿量处于接近饱和的位置的时候效果最为明显(在非线性转换公式表里可以体现)。
可见，本申请实施例先获取与当前纠偏器对应的当前控制补偿量；其中，所述当前控制补偿量根据所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的当前位置偏置情况确定得到；然后基于所述当前控制补偿量对所述当前纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行调控，以预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿。本申请实施例根据下级纠偏器的纠偏情况实时调整当前纠偏器的纠偏情况，通过该前馈控制策略减轻下级纠偏器的纠偏压力，从而提高卷绕机纠偏器的纠偏能力，避免出现纠偏器达到纠偏饱和时卷带仍无法处于指定位置的情况。
参见图5所示，本申请实施例还相应公开了一种卷绕机纠偏控制装置，包括：
补偿量获取模块11，用于获取与当前纠偏器对应的当前控制补偿量；所述当前控制补偿量根据所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的当前位置偏置情况确定得到；
补偿控制模块12，用于基于所述当前控制补偿量对所述当前纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行调控，以预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿。
可见，本申请实施例先获取与当前纠偏器对应的当前控制补偿量；其中，所述当前控制补偿量根据所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的当前位置偏置情况确定得到；然后基于所述当前控制补偿量对所述当前纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行调控，以预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿。本申请实施例根据下级纠偏器的纠偏情况实时调整当前纠偏器的纠偏情况，通过该前馈控制策略减轻下级纠偏器的纠偏压力，从而提高卷绕机纠偏器的纠偏能力，避免出现纠偏器达到纠偏饱和时卷带仍无法处于指定位置的情况。
在一些具体实施例中，所述补偿量获取模块11，具体包括：
偏置比例计算单元，用于计算所述当前纠偏器的下级纠偏器的当前偏置比例；
判断单元，用于根据所述当前偏置比例的大小判断是否需要预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿；
转换单元，用于如果是，则对所述当前偏置比例进行非线性转换，得到所述当前控制补偿量。
在一些具体实施例中，所述偏置比例计算单元，具体包括：
偏置量获取子单元，用于获取所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的当前位置偏置量及最大位置偏置量；
确定子单元，用于将所述当前位置偏置量与所述最大位置偏置量的比值确定为所述当前偏置比例。
在一些具体实施例中，所述判断单元，具体包括：
第一判定子单元，用于如果所述当前偏置比例大于第一阈值，则判定需要预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿；
第二判定子单元，用于如果所述当前偏置比例不大于第一阈值，则判定不需要预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿，并将所述当前控制补偿量置零。
在一些具体实施例中，所述转换单元，具体包括：
第一转换子单元，用于如果所述当前偏置比例大于所述第一阈值且小于第二阈值，则基于第一关系式对所述当前偏置比例进行非线性转换，得到第一当前控制补偿量；
第二转换子单元，用于如果所述当前偏置比例大于所述第二阈值，则基于第二关系式对所述当前偏置比例进行非线性转换，得到第二当前控制补偿量；其中，所述第二当前控制补偿量大于所述第一当前控制补偿量。
在一些具体实施例中，所述卷绕机纠偏控制装置还包括：
限幅模块，用于判断非线性转换后得到的控制补偿量是否小于预设输出最大值；其中，所述预设输出最大值为PID控制器输出的所述当前纠偏器的纠偏最大值的预设倍数；所述预设倍数在0至1之间；如果是，则将非线性转换后得到的控制补偿量确定为所述当前控制补偿量，如果否，则将所述当前纠偏器的所述纠偏最大值确定为所述当前控制补偿量。
在一些具体实施例中，所述补偿控制模块12，具体包括：
加和单元，用于将所述当前控制补偿量与PID控制器输出的所述当前纠偏器的当前纠偏值进行加和计算，得到补偿后纠偏值；
调控单元，用于根据所述补偿后纠偏值对所述当前纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行调控。
进一步的，本申请实施例还提供了一种电子设备。图6是根据一示例性实施例示出的电子设备20结构图，图中的内容不能认为是对本申请的使用范围的任何限制。
图6为本申请实施例提供的一种电子设备20的结构示意图。该电子设备20，具体可以包括：至少一个处理器21、至少一个存储器22、电源23、通信接口24、输入输出接口25和通信总线26。其中，所述存储器22用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器21加载并执行，以实现前述任一实施例公开的卷绕机纠偏控制方法中的相关步骤。
本实施例中，电源23用于为电子设备20上的各硬件设备提供工作电压；通信接口24能够为电子设备20创建与外界设备之间的数据传输通道，其所遵循的通信协议是能够适用于本申请技术方案的任意通信协议，在此不对其进行具体限定；输入输出接口25，用于获取外界输入数据或向外界输出数据，其具体的接口类型可以根据具体应用需要进行选取，在此不进行具体限定。
另外，存储器22作为资源存储的载体，可以是只读存储器、随机存储器、磁盘或者光盘等，其上所存储的资源可以包括操作系统221、计算机程序222及数据223等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。
其中，操作系统221用于管理与控制电子设备20上的各硬件设备以及计算机程序222，以实现处理器21对存储器22中海量数据223的运算与处理，其可以是Windows Server、Netware、Unix、Linux等。计算机程序222除了包括能够用于完成前述任一实施例公开的由电子设备20执行的卷绕机纠偏控制方法的计算机程序之外，还可以进一步包括能够用于完成其他特定工作的计算机程序。数据223可以包括电子设备20收集到的当前控制补偿量。
进一步的，本申请实施例还公开了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器加载并执行时，实现前述任一实施例公开的卷绕机纠偏控制方法步骤。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的卷绕机纠偏控制方法、装置、设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种卷绕机纠偏控制方法，其特征在于，包括：
获取与当前纠偏器对应的当前控制补偿量；其中，所述当前控制补偿量根据所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的当前位置偏置情况确定得到；
基于所述当前控制补偿量对所述当前纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行调控，以预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿。
2.根据权利要求1所述的卷绕机纠偏控制方法，其特征在于，所述获取与当前纠偏器对应的当前控制补偿量，包括：
计算所述当前纠偏器的下级纠偏器的当前偏置比例；
根据所述当前偏置比例的大小判断是否需要预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿；
如果是，则对所述当前偏置比例进行非线性转换，得到所述当前控制补偿量。
3.根据权利要求2所述的卷绕机纠偏控制方法，其特征在于，所述计算所述当前纠偏器的下级纠偏器的当前偏置比例，包括：
获取所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的当前位置偏置量及最大位置偏置量；
将所述当前位置偏置量与所述最大位置偏置量的比值确定为所述当前偏置比例。
4.根据权利要求2所述的卷绕机纠偏控制方法，其特征在于，所述根据所述当前偏置比例的大小判断是否需要预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿，包括：
如果所述当前偏置比例大于第一阈值，则判定需要预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿；
如果所述当前偏置比例不大于第一阈值，则判定不需要预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿，并将所述当前控制补偿量置零。
5.根据权利要求4所述的卷绕机纠偏控制方法，其特征在于，所述对所述当前偏置比例进行非线性转换，得到所述当前控制补偿量，包括：
如果所述当前偏置比例大于所述第一阈值且小于第二阈值，则基于第一关系式对所述当前偏置比例进行非线性转换，得到第一当前控制补偿量；
如果所述当前偏置比例大于所述第二阈值，则基于第二关系式对所述当前偏置比例进行非线性转换，得到第二当前控制补偿量；其中，所述第二当前控制补偿量大于所述第一当前控制补偿量。
6.根据权利要求2所述的卷绕机纠偏控制方法，其特征在于，所述对所述当前偏置比例进行非线性转换之后，还包括：
判断非线性转换后得到的控制补偿量是否小于预设输出最大值；其中，所述预设输出最大值为PID控制器输出的所述当前纠偏器的纠偏最大值的预设倍数；所述预设倍数在0至1之间；
如果是，则将非线性转换后得到的控制补偿量确定为所述当前控制补偿量，如果否，则将所述当前纠偏器的所述纠偏最大值确定为所述当前控制补偿量。
7.根据权利要求1至6任一项所述的卷绕机纠偏控制方法，其特征在于，所述基于所述当前控制补偿量对所述当前纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行调控，包括：
将所述当前控制补偿量与PID控制器输出的所述当前纠偏器的当前纠偏值进行加和计算，得到补偿后纠偏值；
根据所述补偿后纠偏值对所述当前纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行调控。
8.一种卷绕机纠偏控制装置，其特征在于，包括：
补偿量获取模块，用于获取与当前纠偏器对应的当前控制补偿量；所述当前控制补偿量根据所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的当前位置偏置情况确定得到；
补偿控制模块，用于基于所述当前控制补偿量对所述当前纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行调控，以预先对所述当前纠偏器的下级纠偏器所在位置处卷带的位置偏置进行补偿。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器；其中所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的卷绕机纠偏控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的卷绕机纠偏控制方法。
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