CN116142176A - 车辆控制方法、避让警示装置、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆控制方法、避让警示装置、车辆和存储介质，车辆控制方法包括：响应于麦克风采集到预设警示音，定位所述预设警示音对应的目标车辆的行驶位置；根据所述行驶位置，生成对应所述目标车辆的报警信号；在所述目标车辆与当前车辆处于同一车道时，启动导航装置，以根据所述报警信号建立避让路线提示所述当前车辆变道。本申请提供的车辆控制方法、避让警示装置、车辆和存储介质基于安装在车外的麦克风，当目标车辆位于当前车辆的同向车道行驶时，提示驾驶员规避目标车辆，并通过导航装置提供避让方式和路线，能够全面快速的提醒驾驶员避让紧急车辆，更加人性化。

Description

车辆控制方法、避让警示装置、车辆和存储介质

技术领域

本申请涉及汽车驾驶辅助技术领域，具体涉及一种车辆控制方法、避让警示装置、车辆和存储介质。

背景技术

随着汽车行业新四化的不断发展，驾驶辅助功能飞速发展，同时，车辆本身的硬件也在不断发展进度，智能化水平不断提升。驾驶员驾驶车辆在道路上行驶中，遇到紧急车辆(120/119等)时，由于车辆本身的密封性很好或者驾驶员正沉浸在劲爆的音乐里，亦或驾驶员正在实用蓝牙耳机接听电话等等，无法及时发现紧急车辆和避让紧急车辆。

在构思及实现本申请过程中，发明人发现至少存在如下问题：目前紧急车辆避让方案仅能做到提示驾驶员车辆周围存在紧急车辆，而无法全面快速的提示驾驶员如何避让紧急车辆。

前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

发明内容

本申请提供一种车辆控制方法、避让警示装置、车辆和存储介质，用于缓解目前的避让方案无法全面快速提示驾驶员避让紧急车辆的问题。

在一方面，本申请提供一种车辆控制方法，具体地，包括：

响应于麦克风采集到预设警示音，定位所述预设警示音对应的目标车辆的行驶位置；

根据所述行驶位置，生成对应所述目标车辆的报警信号；

在所述目标车辆与当前车辆处于同一车道时，启动导航装置，以根据所述报警信号建立避让路线提示所述当前车辆变道。

可选地，所述车辆控制方法在执行所述麦克风包括设置于不同位置的第一麦克风和第二麦克风；所述响应于麦克风采集到预设警示音，定位所述预设警示音对应的目标车辆的行驶位置的步骤包括：

响应于所述第一麦克风采集到对应所述预设警示音的第一警示音，获取所述第二麦克风采集的对应所述预设警示音的第二警示音；

根据所述第一警示音和所述第二警示音，计算所述预设警示音的目标方向和目标距离；

根据所述目标方向和所述目标距离，定位所述目标车辆的行驶位置。

可选地，所述车辆控制方法在执行所述根据所述行驶位置，生成对应所述目标车辆的报警信号的步骤之后包括：

根据所述报警信号，启动音响和/或扬声器播放警示音频。

可选地，所述车辆控制方法在执行所述根据所述行驶位置，生成对应所述目标车辆的报警信号的步骤之后包括：

根据所述报警信号，启动抬头显示器和/或仪表展示警示图文。

可选地，所述车辆控制方法在执行所述在所述目标车辆与当前车辆处于同一车道时，启动导航装置，以根据所述报警信号建立避让路线提示所述当前车辆变道的步骤包括：

在导航装置中以第一颜色闪光点标记所述目标车辆，以第二颜色标记所述目标车辆的行驶车道。

可选地，所述车辆控制方法在执行所述在所述目标车辆与当前车辆处于同一车道时，启动导航装置，以建立避让路线提示所述当前车辆变道的步骤包括：

在所述导航装置中以第三颜色变道箭头提示所述当前车辆变道至所述目标车辆行驶车道的相邻车道。

另一方面，本申请提供一种避让警示装置，具体地，包括第一麦克风、第二麦克风、第三麦克风、第四麦克风和控制器，所述第一麦克风设置于所述当前车辆的左侧后视镜、所述第二麦克风设置于所述当前车辆的右侧后视镜、所述第三麦克风设置于所述当前车辆的左侧保险杠、所述第四麦克风设置于所述当前车辆的右侧保险杠；

所述控制器分别与所述第一麦克风、第二麦克风、第三麦克风和第四麦克风连接，用于实现如上所述的车辆控制方法。

可选地，所述避让警示装置还包括与所述控制器连接的抬头显示器、音响、扬声器、仪表和导航装置。

另一方面，本申请提供一种车辆，具体地，包括如上所述的避让警示装置。

另一方面，本申请还提供一种存储介质，具体地，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

如上所述，本申请提供的车辆控制方法、避让警示装置、车辆和存储介质基于安装在车外的麦克风，通过拾取车外紧急车辆的警报音，定位紧急车辆的方位，进而提醒行驶车辆驾驶员周边有紧急车辆；当紧急车辆位于本车辆的同向车道行驶时，还通过导航装置提供避让方式和路线，能够全面快速的提醒驾驶员避让紧急车辆，更加人性化。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例的车辆控制方法的流程图。

图2为本申请一实施例的避让警示装置的结构图。

图3为本申请一实施例的车辆行驶的流程图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本申请不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

第一实施例

在一方面，本申请提供一种车辆控制方法，图1为本申请一实施例的车辆控制方法的流程图。

请参阅图1，在一实施例中，车辆控制方法包括：

S10：响应于麦克风采集到预设警示音，定位预设警示音对应的目标车辆的行驶位置。

可选地，车辆控制方法通过当前车辆外侧的多个麦克风采集道路上的预设警示音，可以定位预设警示音对应的目标车辆的行驶位置，预设警示音可以是119/120等紧急车辆的特定音频声音。

示例性地，预设警示音可以是法律规定的消防车辆专用警示音、急救车辆专用警示音、抢修车辆专用警示音或者公共安全机关车辆专用警示音等，也可以是预先设定的特殊警示音，例如约定的特殊鸣笛节奏等。

示例性地，基于麦克风多点位测量的声源定位算法可以是基于波束形成的方法、基于高分辨率谱估计的方法或者基于声达时延差的方法。

S20：根据行驶位置，生成对应目标车辆的报警信号。

示例性地，目标车辆的行驶位置与当前车辆的定位位置在地图上的分布情况，可以反映目标车辆与当前车辆的位置关系。基于车道识别技术，可以获取对应目标车辆的行驶关系。可选地，车辆控制方法通过定位目标车辆相对当前车辆的方位、行驶方向、车道等信息，在目标车辆的行驶位置处于当前车辆的麦克风可以采集到的范围内生成报警信号，根据报警信号可以提前提示驾驶员目标车辆的存在。

S30：在目标车辆与当前车辆处于同一车道时，启动导航装置，以根据报警信号建立避让路线提示当前车辆变道。

可选地，在目标车辆与当前车辆同向行驶，且位于同一车道时，可以触发导航装置生成避让路线提示当前车辆变道，以及时给目标车辆让路。

在本实施例中，车辆控制方法基于安装在当前车辆的麦克风，通过拾取车外目标车辆的预设警示音，定位目标车辆的方位，进而提醒当前车辆驾驶员周边有目标车辆；当目标车辆位于当前车辆的同向车道行驶时，还通过导航装置提供避让方式和路线，能够全面快速的提醒驾驶员避让目标车辆，更加人性化。

在一实施例中，麦克风包括设置于不同位置的第一麦克风和第二麦克风。

可选地，多个麦克风可以分别布置在当前车辆的不同位置，以形成麦克风阵列。示例性地，车外两侧后视镜及车后两侧保险杠可以分别设置拾音麦克风。

车辆控制方法在执行S10：响应于麦克风采集到预设警示音，定位预设警示音对应的目标车辆的行驶位置的步骤包括：

S11：响应于第一麦克风采集到对应预设警示音的第一警示音，获取第二麦克风采集的对应预设警示音的第二警示音；

S12：根据第一警示音和第二警示音，计算预设警示音的目标方向和目标距离；

S13：根据目标方向和目标距离，定位目标车辆的行驶位置。

在本实施例中，车辆控制方法通过在车外布置的不同方位麦克风不同时间接收到的目标车辆的预设警示音定位目标车辆的位置。

示例性地，基于麦克风在多个声音检测点的检测，通过测量一定距离空间内的声波到达各声音检测点的信号相位差异，依据相控阵原理确定声源的位置，测量声源的幅值，并以图像的方式显示声源在空间的分布，即可取得空间声场分布图，从而建立声像图。声像图中强度最高的点即可能是声源所在的位置。

在一实施例中，车辆控制方法在执行S20：根据行驶位置，生成对应目标车辆的报警信号的步骤之后包括：

S21：根据报警信号，启动音响和/或扬声器播放警示音频。

在本实施例中，车辆控制方法根据报警信号通过车辆音响和/或扬声器播报方式，提示用户目标车辆驶过，请注意避让。

在一实施例中，车辆控制方法在执行S20：根据行驶位置，生成对应目标车辆的报警信号的步骤之后包括：

S22：根据报警信号，启动抬头显示器和/或仪表展示警示图文。

在本实施例中，车辆控制方法根据报警信号通过仪表和/或抬头显示器(HUD)的显示方式，图文提示用户目标车辆驶过，请注意避让。

在一实施例中，车辆控制方法在执行S30：在目标车辆与当前车辆处于同一车道时，启动导航装置，以根据报警信号建立避让路线提示当前车辆变道的步骤包括：

S31：在导航装置中以第一颜色闪光点标记目标车辆，以第二颜色标记目标车辆的行驶车道。

在本实施例中，车辆控制方法在导航启动时，将目标车辆位置加入到正在执行的导航路径中，为驾驶员规划避让路线和路径。在导航地图中，以第一颜色闪光点的方式标识目标车辆的实时位置，同时以第二颜色标记目标车辆的行驶车道，以此提示本车驾驶员避让紧急车辆。示例性地，在导航地图中，以红色闪光点的方式，标识除紧急救援车辆的时时位置和所在车道，同时将紧急车辆所在车道标记为橙色，以此方式提示本车驾驶员避让紧急车辆。

在一实施例中，车辆控制方法在执行S30：在目标车辆与当前车辆处于同一车道时，启动导航装置，以根据报警信号建立避让路线提示当前车辆变道的步骤包括：

S32：在导航装置中以第三颜色变道箭头提示当前车辆变道至目标车辆行驶车道的相邻车道。

在本实施例中，车辆控制方法在导航地图上，用第二颜色变道箭头引导当前车辆变道至目标车辆行驶车道的相邻车道，从而既避让目标车辆，又为当前车辆提供可行驶的避让车道和路线，实现双赢的局面。

可选地，本申请对第一颜色、第二颜色和第三颜色不做限定，第一颜色和第二颜色可以为红色，第三颜色可以为蓝色。示例性地，在紧急车辆的相邻车道，用蓝色变道箭头引导本车变道。

在另一实施例中，车辆控制方法在行驶车辆避让结束，用户熄火下车时，还可以通过车机扬声器发出语音播报奖励用户，播报内容包括但不限于“尊敬的车主，感谢您在本次驾驶循环中，积极按照车辆自动识别系统的路线和方式避让紧急车辆，文明驾驶有你”等等。

第二实施例

另一方面，本申请提供一种避让警示装置，图2为本申请一实施例的避让警示装置的结构图。

请参阅图2，在一实施例中，避让警示装置包括第一麦克风10、第二麦克风11、第三麦克风12、第四麦克风13和控制器20。第一麦克风10设置于当前车辆的左侧后视镜、第二麦克风11设置于当前车辆的右侧后视镜、第三麦克风12设置于当前车辆的左侧保险杠、第四麦克风13设置于当前车辆的右侧保险杠。控制器20分别与第一麦克风10、第二麦克风11、第三麦克风12和第四麦克风13连接，用于实现如上所述的车辆控制方法。

在本实施例中，四个麦克风和控制器20仅在当前车辆处于行驶状态时才开始工作。当当前车辆停车P档锁车后，麦克风和控制器20处于休眠状态，防止过多消耗整车的12V蓄电池电量。当驾驶员下一个驾驶循环解锁上车后，麦克风和控制器20会自动启动，并开始工作，此时麦克风和控制器20处于待命(standby)状态。当当前车辆行驶过程中，通过声音识别到目标车辆时，才会触发麦克风和控制单元切换到报警(alarm)状态，启动自动避让紧急车辆流程。可选地，考虑到四个麦克风布置在车外，麦克风要达到IP69防水防尘等级。

请继续参阅图2，在一实施例中，避让警示装置还包括与控制器20连接的抬头显示器30、音响40、扬声器50、仪表60和导航装置70。

在本实施例中，控制器20通过车内CAN网络发出紧急车辆靠近信号，车辆仪表60和抬头显示器30接收到此信号后，以文言方式提示驾驶员：紧急车辆靠近，请注意避让。同时，通过车内音响40和扬声器50语音播报：紧急车辆靠近，请注意避让。驾驶员收到文言提示和语音提醒后，控制器20按照导航装置70规划的路径，对紧急车辆进行避让。

第三实施例

另一方面，本申请还提供一种车辆，车辆包括如上所述的避让警示装置。

图3为本申请一实施例的车辆行驶的流程图，请参阅图3，在一实施例中，车辆在行驶过程中，执行步骤如下：

步骤1：本车辆开启导航，在道路上正常行驶中；

步骤2：紧急车辆(119/120等)出现在本车辆的道路附近，并拉响紧急警报器；

步骤3：本车辆外侧安装的麦克风，接收到紧急车辆的警报音；

步骤4：本车辆外侧布置的麦克风，根据接收到的紧急车辆报警音的时间不同，定位控制器计算并锁定紧急车辆的位置；

步骤5：定位控制器将紧急车辆的位置，增加到导航地图的规划路径中，并根据紧急车辆的具体位置，规避紧急车辆，制定出规避路线；

步骤6：定位控制器通过车内CAN网络发出紧急车辆靠近信号，车辆仪表/HUD接收到此信号后，以文言方式提示驾驶员：紧急车辆靠近，请注意避让；同时，通过车内扬声器语音播报：紧急车辆靠近，请注意避让；

步骤7：驾驶员收到仪表/HUD的文言提示和语音提醒后，按照导航规划的路径，对紧急车辆进行避让，从车道一变道至车道二。

车外麦克风布置：FL/FR布置在车外后视镜上，RL/RR布置在车辆D柱外侧。考虑到麦克风布置在车外，麦克风要达到IP69防水防尘等级。

另一方面，本申请还提供一种存储介质，具体地，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

如上所述，本申请提供的车辆控制方法、避让警示装置、车辆和存储介质通过麦克风对专用报警音的拾取，及时发现道路上的紧急车辆。同时，根据车外麦克风的定位识别紧急车辆相对本车辆的方位、行驶方向、车道等信息，采用文言和声音的提醒方式，提示驾驶员紧急车辆的存在。若车外麦克风定位系统识别出紧急车辆与本车辆同向行驶，且位于同一车道，触发导航系统，为用户提供规避路线的建议，从而实现对社会紧急车辆的有效识别，并根据紧急车辆的实际方位，进行提醒和相应避让，为紧急车辆提供必要的绿色通道。

需要说明的是，在本申请中，采用了诸如S10、S20等步骤代号，其目的是为了更清楚简要地表述相应内容，不构成顺序上的实质性限制，本领域技术人员在具体实施时，可能会先执行S20后执行S10等，但这些均应在本申请的保护范围之内。

在本申请提供的避让警示装置、车辆和存储介质的实施例中，可以包含任一上述方法实施例的全部技术特征，说明书拓展和解释内容与上述方法的各实施例基本相同，在此不再做赘述。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序代码，当计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如上各种可能的实施方式中的方法。

本申请实施例还提供一种芯片，包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序，处理器用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有芯片的设备执行如上各种可能的实施方式中的方法。

可以理解，上述场景仅是作为示例，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的应用场景的限定，本申请的技术方案还可应用于其他场景。例如，本领域普通技术人员可知，随着系统架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本申请实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

本申请实施例设备中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

在本申请中，对于相同或相似的术语概念、技术方案和/或应用场景描述，一般只在第一次出现时进行详细描述，后面再重复出现时，为了简洁，一般未再重复阐述，在理解本申请技术方案等内容时，对于在后未详细描述的相同或相似的术语概念、技术方案和/或应用场景描述等，可以参考其之前的相关详细描述。

在本申请中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本申请技术方案的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本申请记载的范围。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

响应于麦克风采集到预设警示音，定位所述预设警示音对应的目标车辆的行驶位置；

根据所述行驶位置，生成对应所述目标车辆的报警信号；

在所述目标车辆与当前车辆处于同一车道时，启动导航装置，以根据所述报警信号建立避让路线提示所述当前车辆变道。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述麦克风包括设置于不同位置的第一麦克风和第二麦克风；所述响应于麦克风采集到预设警示音，定位所述预设警示音对应的目标车辆的行驶位置的步骤包括：

响应于所述第一麦克风采集到对应所述预设警示音的第一警示音，获取所述第二麦克风采集的对应所述预设警示音的第二警示音；

根据所述第一警示音和所述第二警示音，计算所述预设警示音的目标方向和目标距离；

根据所述目标方向和所述目标距离，定位所述目标车辆的行驶位置。

3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶位置，生成对应所述目标车辆的报警信号的步骤之后包括：

根据所述报警信号，启动音响和/或扬声器播放警示音频。

4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶位置，生成对应所述目标车辆的报警信号的步骤之后包括：

根据所述报警信号，启动抬头显示器和/或仪表展示警示图文。

5.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在所述目标车辆与当前车辆处于同一车道时，启动导航装置，以根据所述报警信号建立避让路线提示所述当前车辆变道的步骤包括：

在导航装置中以第一颜色闪光点标记所述目标车辆，以第二颜色标记所述目标车辆的行驶车道。

6.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在所述目标车辆与当前车辆处于同一车道时，启动导航装置，以建立避让路线提示所述当前车辆变道的步骤包括：

在所述导航装置中以第三颜色变道箭头提示所述当前车辆变道至所述目标车辆行驶车道的相邻车道。

7.一种避让警示装置，其特征在于，包括第一麦克风、第二麦克风、第三麦克风、第四麦克风和控制器，所述第一麦克风设置于所述当前车辆的左侧后视镜、所述第二麦克风设置于所述当前车辆的右侧后视镜、所述第三麦克风设置于所述当前车辆的左侧保险杠、所述第四麦克风设置于所述当前车辆的右侧保险杠；

所述控制器分别与所述第一麦克风、第二麦克风、第三麦克风和第四麦克风连接，用于实现如权利要求1-6任一项所述的车辆控制方法。

8.如权利要求7所述的避让警示装置，其特征在于，还包括与所述控制器连接的抬头显示器、音响、扬声器、仪表和导航装置。

9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7-8任一项所述的避让警示装置。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的车辆控制方法的步骤。

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