CN116138850A - 一种肿瘤切除装置及其切除方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械技术领域，具体公开了一种肿瘤切除装置，包括切除机构、机身、手柄、驱动机构、传动机构和吸附机构，所述手柄、机身和切除机构依次相连接，所述驱动机构安装于所述手柄的内部，所述传动机构安装于所述机身的内部并与所述驱动机构和切除机构相连接，所述驱动机构经所述传动机构驱动所述切除机构进行肿瘤切除工作；所述吸附机构安装于所述手柄和机身内部，所述切除机构切除肿瘤时所述吸附机构将切除下来的肿瘤吸除；所述肿瘤切除装置呈长条状结构，且所述肿瘤切除装置的横截面的最大轮廓外径小于等于10mm。本发明切除机构切除肿瘤时通过吸附机构将切除下来的肿瘤切除，能有效减小创口，减轻患者痛苦并降低手术风险。

Description

一种肿瘤切除装置及其切除方法

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是涉及一种肿瘤切除装置及其切除方法。

背景技术

现有的肿瘤切除手术中，医护人员通过手术刀或手术钳等其他医疗器械完成手术，如专利号201120497997.8公开的一种肿瘤切除用手术刀、202220795692.3公开的一种用于肿瘤切除的手术钳等。手术时先将肿瘤先剪切，使得肿瘤与周围的健康组织分离，然后通过镊子等将切除后的肿瘤取出。现有肿瘤切除手术中，由于需要使用手术钳、手术刀等多种手术器械配合切除，无法满足微创手术的需求，另外肿瘤被切除后，需要用手术钳将其取出，而在肿瘤切除手术中往往需要对多处肿瘤进行切除，多次将被切除的肿瘤从创口中取出会增加患者的痛苦。为此本发明设计了一款全新的肿瘤切除装置，本发明切除机构切除肿瘤时通过吸附机构将切除下来的肿瘤切除，能有效减小创口，减轻患者痛苦并降低手术风险。

发明内容

本发明提供一种肿瘤切除装置，以解决现有需要使用手术钳、手术刀等多种手术器械配合切除，无法满足微创手术的需求，以及多次将被切除的肿瘤从创口中取出增加患者痛苦的问题。

本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种肿瘤切除装置，包括切除机构、机身、手柄、驱动机构、传动机构和吸附机构，所述手柄、机身和切除机构依次相连接，所述驱动机构安装于所述手柄的内部，所述传动机构安装于所述机身的内部并与所述驱动机构和切除机构相连接，所述驱动机构经所述传动机构驱动所述切除机构进行肿瘤切除工作；所述吸附机构安装于所述手柄和机身内部，所述切除机构切除肿瘤时所述吸附机构将切除下来的肿瘤吸除；所述肿瘤切除装置呈长条状结构，且所述肿瘤切除装置的横截面的最大轮廓外径小于等于10mm。

进一步地，所述切除机构包括第一旋转套筒、第二旋转套筒、第一弹性刀片、第二弹性刀片、伸缩轴和前固定座，所述前固定座固定安装于所述机身前端的内部，所述第一旋转套筒和第二旋转套筒位于所述机身的内部，且所述第一旋转套筒转动安装于所述前固定座上，所述第二旋转套筒外套在所述第一旋转套筒上并与所述第一旋转套筒转动安装。

所述第一弹性刀片和第二弹性刀片位于所述机身前端的外部，且所述第一弹性刀片和第二弹性刀片的数量均为多片，多片所述第一弹性刀片沿所述第一旋转套筒的端面圆周均布设置且多片所述第一弹性刀片的一端与所述第一旋转套筒固定连接，多片所述第二弹性刀片沿所述第二旋转套筒的端面圆周均布设置且多片所述第二弹性刀片的一端与所述第二旋转套筒固定连接，多片所述第一弹性刀片和多片所述第二弹性刀片相交错设置，且多片所述第二弹性刀片外包多片所述第一弹性刀片。

所述伸缩轴与所述前固定座移动安装，所述伸缩轴能在所述前固定座上移动，所述伸缩轴的一端伸出所述机身并与多片所述第一弹性刀片和多片所述第二弹性刀片的另一端固定连接，所述伸缩轴伸缩时，多片所述第一弹性刀片和多片所述第二弹性刀片形成的圆锥形结构变大或变小。

所述传动机构与所述第一旋转套筒、伸缩轴和第二旋转套筒相连接，所述驱动机构经所述传动机构驱动所述第一旋转套筒和第二旋转套筒旋转且所述第一旋转套筒和第二旋转套筒的旋转方向相反，所述驱动机构经所述传动机构驱动所述伸缩轴做伸缩运动。

进一步地，所述驱动机构包括第一电机、第二电机和尾座，所述传动机构包括第一旋转拉筋、第二旋转拉筋、第一传动齿轮、第二传动齿轮、输出齿轮、内齿圈、第一外齿圈、第二外齿圈和换向齿轮；所述尾座安装于所述手柄的内部，所述第一电机和第二电机固定安装于所述尾座上，所述尾座上设有第一通孔和第二通孔，所述第一旋转拉筋的一端穿过所述第一通孔后与所述第一电机的输出轴相连接，所述第二旋转拉筋的一端穿过所述第二通孔后与所述第二电机的输出轴相连接。

所述第一旋转拉筋的另一端连接有所述第一传动齿轮，所述第一旋转套筒上设有所述内齿圈和第一外齿圈，所述第二旋转套筒上设有第二外齿圈，所述第一传动齿轮与所述内齿圈相啮合，所述换向齿轮转动安装于所述机身前端的内壁上，所述第一外齿圈和第二外齿圈均与所述换向齿轮相啮合。

所述第二旋转拉筋的另一端连接有所述第二传动齿轮，所述输出齿轮转动安装于所述前固定座上；所述伸缩轴的另一端伸入至所述机身的内部，且所述伸缩轴的另一端设有外螺纹段，所述输出齿轮的中心设有第一内螺纹孔，所述输出齿轮通过所述第一内螺纹孔与所述外螺纹段螺纹连接，所述输出齿轮与所述第二传动齿轮相啮合。

进一步地，所述传动机构还包括第一拉筋外壳和第二拉筋外壳，所述吸附机构包括第三拉筋外壳、导流管和水泵；所述第一拉筋外壳和第二拉筋外壳分别外套在所述第一旋转拉筋和第二旋转拉筋上；所述第一拉筋外壳的一端穿入至所述第一通孔内并与所述尾座固定连接，且另一端与所述前固定座固定连接；所述第二拉筋外壳的一端穿入至所述第二通孔内并与所述尾座固定连接，且另一端与所述前固定座固定连接。

所述尾座上设有第三通孔，所述第三拉筋外壳的一端穿入至所述第三通孔内并与所述尾座固定连接，另一端与所述前固定座固定连接，所述前固定座上设有与所述第三拉筋外壳相连通的吸附孔，且所述吸附孔与所述切除机构相连通；所述导流管的一端与所述第三拉筋外壳相连通，所述导流管的另一端伸出所述手柄，所述水泵位于所述手柄内且设置于所述导流管上。

进一步地，所述驱动机构还包括直线移动驱动件和后固定座；所述机身包括躯干、弯曲关节和导向块，所述躯干、弯曲关节和导向块的数量均为多个，且多个所述躯干和弯曲关节依次相交替连接，所述机身的前端和尾端均为所述躯干，所述机身尾端的躯干与所述手柄相连接。

所述尾座被分隔成相互独立的三块，所述第一通孔、第二通孔和第三通孔分别位于所述尾座的三块上；所述尾座与所述手柄移动安装，所述尾座相对于所述手柄能移动，所述直线移动驱动件的数量为三个，所述直线移动驱动件固定安装于所述手柄的内壁上，且三个所述直线移动驱动件分别与所述尾座的三块相连接。

位于中间的所述躯干内均设置有所述导向块，所述导向块上设有三个第一导向孔，所述第一拉筋外壳、第二拉筋外壳和第三拉筋外壳分别穿过三个所述第一导向孔。

进一步地，所述驱动机构还包括后固定座和导向柱，所述后固定座固定安装于所述手柄内部；所述导向柱的数量为多个，所述尾座上设有与所述导向柱数量相同且位置相对的多个第二导向孔，且所述尾座的每块上均分布有所述第二导向孔，多个所述导向柱分别穿入至多个所述第二导向孔内。

进一步地，所述直线移动驱动件包括螺杆和第三电机，所述尾座的三块上均设置有第二内螺纹孔，对应所述尾座的每块中：所述螺杆的一端与所述后固定座转动连接，所述螺杆穿过所述第二内螺纹孔并与所述第二内螺纹孔螺纹传动连接，所述螺杆的另一端与所述第三电机的输出端相连接，所述第三电机固定安装于所述手柄的内壁上。

进一步地，所述弯曲关节包括柔性外壳、填充于所述柔性外壳内的电磁感应液体、与所述柔性外壳相连接的两电极，以及与两所述电极相连接的控制器，所述控制器调节电流以控制所述电磁感应液体的液体凝固，使得所述弯曲关节变软或变硬。

优选地，所述第一电机和第二电机均通过若干支柱固定安装于所述尾座上。

本发明还提供了一种所述肿瘤切除装置的切除方法，包括如下步骤：手持手柄，切除机构对准创口插入并到达肿瘤切除位置，其中机身支撑整个肿瘤切除装置；后驱动机构驱动切除机构进行切除工作，所述切除机构切除肿瘤时，所述吸附机构进行吸附工作以将切除下来的肿瘤吸除，如此完成肿瘤的切除。

本发明具有的有益效果是：

1、本发明肿瘤切除手术时，医护人员手持手柄，切除机构对准创口插入并到达肿瘤切除位置，驱动机构驱动切除机构进行切除工作，同时切除机构切除肿瘤时，吸附机构将切除下来的肿瘤吸除，摆脱现有采用手术钳、手术刀等多种手术器械配合切除肿瘤带来的创口大，无法做到微创的需求，且增加患者痛苦的问题，本发明切除肿瘤的同时通过吸附机构将切除下来的肿瘤吸除，不仅操作简单方便，且能有效减少创口，减轻患者痛苦，同时本发明肿瘤切除装置呈长条状结构，且肿瘤切除装置的横截面的最大轮廓外径小于等于10mm，能真正做到微创的需求。

2、本发明根据伸缩轴伸缩的程度，以调节多片第一弹性刀片和多片第二弹性刀片形成的圆锥形结构大小，以适应不同肿瘤切除的情况需求，适应范围广，使用灵活方便。而且多片第一弹性刀片和多片第二弹性刀片旋转方向相反，能抵消手柄受力，使医护人员更便于操作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方案或现有技术中的技术方案，下面将对实施方案或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方案，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的立体图；

图2为图1拆掉躯干、弯曲关节和手柄后的立体图；

图3为图2中对应机身前端处的立体图；

图4为图3拆掉前固定座后的立体图；

图5为图3的剖切示意图；

图6为图2中对应手柄处的立体图；

图7为图6拆掉直线移动驱动件后的立体图；

图8为图6拆掉第一电机和第二电机后的立体图；

图9为本发明弯曲关节的立体图。

上述附图标记：

10切除机构，20机身，30手柄，40吸附机构，101前固定座，1010吸附孔，102第一旋转套筒，103第二旋转套筒，104第一弹性刀片，105第二弹性刀片，106伸缩轴，1061外螺纹段，201躯干，202弯曲关节，203导向块，2020柔性外壳，2021电极，2022控制器，401导流管，402第二拉筋外壳，403水泵，501第一电机，5010支柱，502第二电机，503尾座，5030第二内螺纹孔，504后固定座，505直线移动驱动件，5050第三电机，5051螺杆，506导向柱，601第一旋转拉筋，602第二旋转拉筋，603第一传动齿轮，604内齿圈，605第一外齿圈，606第二外齿圈，607第二传动齿轮，608输出齿轮，609换向齿轮，610第一拉筋外壳，611第二拉筋外壳，

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。

实施例

参照图1-8所示，本实施例提供的一种肿瘤切除装置，包括切除机构10、机身20、手柄30、驱动机构、传动机构和吸附机构40，所述手柄30、机身20和切除机构10依次相连接，所述驱动机构安装于所述手柄30的内部，所述传动机构安装于所述机身20的内部并与所述驱动机构和切除机构10相连接，所述驱动机构经所述传动机构驱动所述切除机构10进行肿瘤切除工作；所述吸附机构40安装于所述手柄30和机身20内部，所述切除机构10切除肿瘤时所述吸附机构40将切除下来的肿瘤吸除。

肿瘤切除手术时，医护人员手持手柄30，切除机构10对准创口插入并到达肿瘤切除位置，驱动机构驱动切除机构10进行切除工作，同时切除机构10切除肿瘤时，吸附机构40将切除下来的肿瘤吸除，摆脱现有采用手术钳、手术刀等多种手术器械配合切除肿瘤带来的创口大，无法做到微创的需求，且增加患者痛苦的问题，因此本实施例切除肿瘤的同时通过吸附机构40将切除下来的肿瘤吸除，不仅操作简单方便，且能有效减少创口，减轻患者痛苦，

本实施例优选地，所述肿瘤切除装置呈长条状结构，且所述肿瘤切除装置的横截面的最大轮廓外径小于等于10mm，如此能真正做到微创的需求。

本实施例进一步优选地，所述切除机构10包括第一旋转套筒102、第二旋转套筒103、第一弹性刀片104、第二弹性刀片105、伸缩轴106和前固定座101，所述前固定座101固定安装于所述机身20前端的内部，所述第一旋转套筒102和第二旋转套筒103位于所述机身20的内部，且所述第一旋转套筒102转动安装于所述前固定座101上，所述第二旋转套筒103外套在所述第一旋转套筒102上并与所述第一旋转套筒102转动安装。

所述第一弹性刀片104和第二弹性刀片105位于所述机身20前端的外部，且所述第一弹性刀片104和第二弹性刀片105的数量均为多片，多片所述第一弹性刀片104沿所述第一旋转套筒102的端面圆周均布设置且多片所述第一弹性刀片104的一端与所述第一旋转套筒102固定连接，多片所述第二弹性刀片105沿所述第二旋转套筒103的端面圆周均布设置且多片所述第二弹性刀片105的一端与所述第二旋转套筒103固定连接，多片所述第一弹性刀片104和多片所述第二弹性刀片105相交错设置，且多片所述第二弹性刀片105外包多片所述第一弹性刀片104。

所述伸缩轴106与所述前固定座101移动安装，所述伸缩轴106能在所述前固定座101上移动，所述伸缩轴106的一端伸出所述机身20并与多片所述第一弹性刀片104和多片所述第二弹性刀片105的另一端固定连接，所述伸缩轴106伸缩时，多片所述第一弹性刀片104和多片所述第二弹性刀片106形成的圆锥形结构变大或变小。

所述传动机构与所述第一旋转套筒102、伸缩轴106和第二旋转套筒103相连接，所述驱动机构经所述传动机构驱动所述第一旋转套筒102和第二旋转套筒103旋转且所述第一旋转套筒102和第二旋转套筒103的旋转方向相反，所述驱动机构经所述传动机构驱动所述伸缩轴106做伸缩运动。

本实施例初始状态时，驱动机构经传动机构驱动伸缩轴106相对于机身20移动，使得伸缩轴106的一端伸出机身20，伸缩轴106伸出机身20使得多片第一弹性刀片104和多片第二弹性刀片105形成的圆锥形结构变小，即切除机构10收拢，多片第一弹性刀片104和多片第二弹性刀片105贴紧伸缩轴106，此时切除机构10的横截面的外轮廓尺寸处于最小值，这样切除机构10可以很容易地沿着创口插入，有效减小创口。

当切除机构10经创口插入到达肿瘤切除位置时，切除机构10工作。具体地，驱动机构经传动机构驱动第一旋转套筒102和第二旋转套筒103同时旋转，且第一旋转套筒102和第二旋转套筒103的旋转方向相反，其中第一旋转套筒102带动多片第一弹性刀片104旋转，第二旋转套筒103带动多片第二弹性刀片105旋转，使得多片第一弹性刀片104和多片第一弹性刀片105同时旋转且旋转方向相反，以将肿瘤切除下来，肿瘤切除时吸除机构40工作以将切除下来的肿瘤及时的吸除，从而肿瘤切除和肿瘤吸除同步进行，操作简单方便且快捷，有效减少创口，减轻患者痛苦。

肿瘤切除过程中，驱动机构经传动机构驱动伸缩轴106相对于机身20移动，伸缩轴106的一端向着机身20收缩，伸缩轴106向着机身20收缩使得多片第一弹性刀片104和多片第二弹性刀片105形成的圆锥形结构变大，即切除机构10张开，如此根据伸缩轴106伸缩的程度，以调节多片第一弹性刀片104和多片第二弹性刀片105形成的圆锥形结构的大小，以适应不同肿瘤切除的情况需求，适应范围广，使用灵活方便。同时多片第一弹性刀片104和多片第二弹性刀片105旋转方向相反，能抵消手柄30受力，使医护人员更便于操作。

本实施例进一步优选地，所述驱动机构包括第一电机501、第二电机502和尾座503，所述传动机构包括第一旋转拉筋601、第二旋转拉筋602、第一传动齿轮603、第二传动齿轮607、输出齿轮608、内齿圈604、第一外齿圈605、第二外齿圈606和换向齿轮609。

所述尾座503安装于所述手柄30的内部，所述第一电机501和第二电机502固定安装于所述尾座503上，所述尾座503上设有第一通孔和第二通孔，所述第一旋转拉筋601的一端穿过所述第一通孔后与所述第一电机501的输出轴相连接，所述第二旋转拉筋602的一端穿过所述第二通孔后与所述第二电机502的输出轴相连接。第一通孔和第二通孔的设置不会干涉第一旋转拉筋601和第二旋转拉筋602的旋转。

所述第一旋转拉筋601的另一端连接有所述第一传动齿轮603，所述第一旋转套筒102上设有所述内齿圈604和第一外齿圈605，所述第二旋转套筒103上设有第二外齿圈606，所述第一传动齿轮603与所述内齿圈604相啮合，所述换向齿轮609转动安装于所述机身20前端的内壁上，所述第一外齿圈605和第二外齿圈606均与所述换向齿轮609相啮合。

所述第二旋转拉筋602的另一端连接有所述第二传动齿轮607，所述输出齿轮608转动安装于所述前固定座101上，所述伸缩轴106的另一端伸入至所述机身20的内部，且所述伸缩轴106的另一端设有外螺纹段1061，所述输出齿轮608的中心设有第一内螺纹孔，所述输出齿轮608通过所述第一内螺纹孔与所述外螺纹段1061螺纹连接，所述输出齿轮608与所述第二传动齿轮607相啮合。

切除机构10工作时，第一电机501启动，驱动第一旋转拉筋601转动，第一旋转拉筋601转动带动第一传动齿轮603转动，第一传动齿轮603转动带动内齿圈604转动，从而带动第一旋转套筒102转动，第一旋转套筒102转动时在第一外齿圈605作用下带动换向齿轮609转动，换向齿轮609转动在第二外齿圈606作用下带动第二旋转套筒103转动，从而带动多片第一弹性刀片104和多片第二弹性刀片105同时旋转且旋转方向相反。

伸缩轴106伸缩以调节多片第一弹性刀片104和多片第二弹性刀片105形成的圆锥形结构大小时，具体地，第二电机502启动，驱动第二旋转拉筋602转动，第二旋转拉筋602转动带动第二传动齿轮607转动，第二传动齿轮607转动带动输出齿轮608转动，输出齿轮608转动在第一内螺纹孔和外螺纹段1061的作用下带动伸缩轴106相对于输出齿轮608移动，从而带动伸缩轴106在前固定座101上移动。

本实施例中，上述传动机构的结构形式当然还可以采用现有其他的结构形式组合，能达到本实施例的功能要求即可。

参见图7所示，优选地，所述第一电机501和第二电机502均通过若干支柱5010固定安装于所述尾座503上。

本实施例中，第二旋转套筒103通过凸起凹槽结构转动安装于第一旋转套筒102上，如：第一旋转套筒102上设有环形凹槽，第二旋转套筒103上设有与环形凹槽相配合的环形凸起，环形凸起和环形凹槽相配合以实现第一旋转套筒102和第二旋转套筒103的转动安装，同理第二旋转套筒103与机身20内壁的转动安装。

本实施例进一步优选地，所述传动机构还包括第一拉筋外壳610和第二拉筋外壳611，所述吸附机构40包括第三拉筋外壳402、导流管401和水泵403。所述第一拉筋外壳610和第二拉筋外壳611分别外套在所述第一旋转拉筋601和第二旋转拉筋602上；所述第一拉筋外壳610的一端穿入至所述第一通孔内并与所述尾座503固定连接，且另一端与所述前固定座101固定连接；所述第二拉筋外壳611的一端穿入至所述第二通孔内并与所述尾座503固定连接，且另一端与所述前固定座101固定连接。其中水泵403为根据本实施例肿瘤切除装置整体大小而配置的微型水泵。

所述尾座503上设有第三通孔，所述第三拉筋外壳402的一端穿入至所述第三通孔内并与所述尾座503固定连接，另一端与所述前固定座101固定连接，所述前固定座101上设有与所述第三拉筋外壳402相连通的吸附孔1010，且所述吸附孔1010与所述切除机构10相连通。所述导流管401的一端与所述第三拉筋外壳402相连通，所述导流管401的另一端伸出所述手柄30，所述水泵403位于所述手柄30内且设置于所述导流管401上。

本实施例中，吸附机构40当然还包括箱体等，吸附机构40将肿瘤吸出来后则转存至箱体内存储，此为现有常规配置，故不做过多阐述。

切除机构10切除肿瘤时，水泵403启动，切除下来的肿瘤依次经吸附孔1010、第三拉筋外壳402和导流管401吸出至箱体内。当然吸附机构40还将手术过程中需吸除的其余组织等吸除出来，不限肿瘤吸除。

本实施例中，吸附机构40只有其他一种结构形式，当然还可以采用现有医用成熟的负压吸附原理。

本实施例中，第一拉筋外壳610和第二拉筋外壳611分别有效外套在第一旋转拉筋601和第二旋转拉筋602外部，不仅能有效保护第一旋转拉筋601和第二旋转拉筋602，还能提高第一旋转拉筋601和第二旋转拉筋602的传动稳定性。

为提高整体肿瘤切除装置的灵活性，本实施例的机身20能实现多角度调节，这样在切除机构10沿创口插入至肿瘤切除位置时，能躲开关键血管及神经等，而且能更有利于肿瘤的多方位切除和吸除。具体实现过程为：所述驱动机构还包括直线移动驱动件505和后固定座504；所述机身20包括躯干201、弯曲关节202和导向块203，所述躯干201、弯曲关节202和导向块203的数量均为多个，且多个所述躯干201和弯曲关节202依次相交替连接，所述机身20的前端和尾端均为所述躯干201，所述机身20尾端的躯干201与所述手柄30相连接。所述尾座503被分隔成相互独立的三块，所述第一通孔、第二通孔和第三通孔分别位于所述尾座503的三块上；所述尾座503与所述手柄30移动安装，所述尾座503相对于所述手柄30能移动，所述直线移动驱动件505的数量为三个，所述直线移动驱动件505固定安装于所述手柄30的内壁上，且三个所述直线移动驱动件505分别与所述尾座503的三块相连接。

位于中间的所述躯干201内均设置有所述导向块203，所述导向块203上设有三个第一导向孔，所述第一拉筋外壳610、第二拉筋外壳611和第三拉筋外壳402分别穿过三个所述第一导向孔。

参见图1和2所示，弯曲关节202的数量为三个，躯干201的数量为四个，导向块203的数量为三个，弯曲关节202、躯干201和导向块203的数量根据实际需求而定。以第一拉筋外壳610为例，对应的直线移动驱动件505启动，以带动对应尾座503的块移动，尾座503对应的块移动而拉动第一拉筋外壳610，第一拉筋外壳610被拉长，第二拉筋外壳611和第三拉筋外壳402处于正常长度，使得机身20向着第一拉筋外壳610的方向弯曲，对应的弯曲关节202处弯曲，同理还可以拉动第二拉筋外壳610、第二拉筋外壳611，或者同时拉动第一拉筋外壳610和第二拉筋外壳611等，以实现机身20任意角度的调节，提高了本实施例肿瘤切除装置的活动范围，更有利于肿瘤切除。其中根据直线移动驱动件505驱动尾座503相应的块的移动距离，以调节机身20弯曲程度。本实施例中，第一旋转拉筋601、第二旋转拉筋602、第一拉筋外壳610、第二拉筋外壳611和第三拉筋外壳402均可以弹性弯曲，因此机身20调节角度时，并不会影响第一旋转拉筋601和第二旋转拉筋602的动力传递。

位于中间的躯干201内均配置导向块203，不仅可以提高机身20整体的结构强度，同时还可以起到机身20弯曲导向作用。

本实施例优选地，所述直线移动驱动件505包括螺杆5051和第三电机5050，所述尾座503的三块上均设置有第二内螺纹孔5030，对应所述尾座503的每块中：所述螺杆5051的一端与所述后固定座504转动连接，所述螺杆5051穿过所述第二内螺纹孔5030并与所述第二内螺纹孔5030螺纹传动连接，所述螺杆5051的另一端与所述第三电机5050的输出端相连接，所述第三电机5050固定安装于所述手柄30的内壁上。第三电机5050启动，以带动螺杆5051转动，螺杆5051转动在第二内螺纹孔5030的作用下带动尾座503相应的块在螺杆5051上移动。当然直线移动驱动件505还可以采用现有的电动推杆等。

本实施例优选地，所述驱动机构还包括后固定座504和导向柱506，所述后固定座504固定安装于所述手柄30内部；所述导向柱506的数量为多个，所述尾座503上设有与所述导向柱506数量相同且位置相对的多个第二导向孔，且所述尾座503的每块上均分布有所述第二导向孔，多个所述导向柱506分别穿入至多个所述第二导向孔内。在第二导向孔和导向柱506的作用下，实现尾座503移动的导向功能，保证尾座503的移动精度。

参见图9所示，本实施例进一步优选地，所述弯曲关节202包括柔性外壳2020、填充于所述柔性外壳2020内的电磁感应液体、与所述柔性外壳2020相连接的两电极2021，以及与两所述电极2021相连接的控制器2022，所述控制器2022调节电流以控制所述电磁感应液体的液体凝固，使得所述弯曲关节202变软或变硬，最终使每个弯曲关节202可以变软或者变硬，这样多个弯曲关节202可以单独被控制调节角度，灵活性强，而且弯曲关节202变硬以实现调节角度后的锁定，这样提高机身20角度调节后的稳定性。其中控制器2022可以采用现有成熟的PLC可编程控制器等，此并非本实施例的重点所在，故不做过多阐述。

实施例二

本实施例为实施例一所述肿瘤切除装置的切除方法，包括如下步骤：手持手柄30，切除机构10对准创口插入并到达肿瘤切除位置，其中机身20支撑整个肿瘤切除装置；后驱动机构驱动切除机构10进行切除工作，所述切除机构10切除肿瘤时，所述吸附机构40进行吸附工作以将切除下来的肿瘤吸除，如此完成肿瘤的切除。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种肿瘤切除装置，其特征在于，包括切除机构(10)、机身(20)、手柄(30)、驱动机构、传动机构和吸附机构(40)，所述手柄(30)、机身(20)和切除机构(10)依次相连接，所述驱动机构安装于所述手柄(30)的内部；

所述传动机构安装于所述机身(20)的内部并与所述驱动机构和切除机构(10)相连接，所述驱动机构经所述传动机构驱动所述切除机构(10)进行肿瘤切除工作；

所述吸附机构(40)安装于所述手柄(30)和机身(20)内部，所述切除机构(10)切除肿瘤时所述吸附机构(40)将切除下来的肿瘤吸除；

所述肿瘤切除装置呈长条状结构，且所述肿瘤切除装置的横截面的最大轮廓外径小于等于10mm。

2.根据权利要求1所述的肿瘤切除装置，其特征在于，所述切除机构(10)包括第一旋转套筒(102)、第二旋转套筒(103)、第一弹性刀片(104)、第二弹性刀片(105)、伸缩轴(106)和前固定座(101)，所述前固定座(101)固定安装于所述机身(20)前端的内部，所述第一旋转套筒(102)和第二旋转套筒(103)位于所述机身(20)的内部，且所述第一旋转套筒(102)转动安装于所述前固定座(101)上，所述第二旋转套筒(103)外套在所述第一旋转套筒(102)上并与所述第一旋转套筒(102)转动安装；

所述第一弹性刀片(104)和第二弹性刀片(105)位于所述机身(20)前端的外部，且所述第一弹性刀片(104)和第二弹性刀片(105)的数量均为多片，多片所述第一弹性刀片(104)沿所述第一旋转套筒(102)的端面圆周均布设置且多片所述第一弹性刀片(104)的一端与所述第一旋转套筒(102)固定连接，多片所述第二弹性刀片(105)沿所述第二旋转套筒(103)的端面圆周均布设置且多片所述第二弹性刀片(105)的一端与所述第二旋转套筒(103)固定连接，多片所述第一弹性刀片(104)和多片所述第二弹性刀片(105)相交错设置，且多片所述第二弹性刀片(105)外包多片所述第一弹性刀片(104)；

所述伸缩轴(106)与所述前固定座(101)移动安装，所述伸缩轴(106)能在所述前固定座(101)上移动，所述伸缩轴(106)的一端伸出所述机身(20)并与多片所述第一弹性刀片(104)和多片所述第二弹性刀片(105)的另一端固定连接，所述伸缩轴(106)伸缩时，多片所述第一弹性刀片(104)和多片所述第二弹性刀片(105)形成的圆锥形结构变大或变小；

所述传动机构与所述第一旋转套筒(102)、伸缩轴(106)和第二旋转套筒(103)相连接，所述驱动机构经所述传动机构驱动所述第一旋转套筒(102)和第二旋转套筒(103)旋转且所述第一旋转套筒(102)和第二旋转套筒(103)的旋转方向相反，所述驱动机构经所述传动机构驱动所述伸缩轴(106)做伸缩运动。

3.根据权利要求2所述的肿瘤切除装置，其特征在于，所述驱动机构包括第一电机(501)、第二电机(502)和尾座(503)，所述传动机构包括第一旋转拉筋(601)、第二旋转拉筋(602)、第一传动齿轮(603)、第二传动齿轮(607)、输出齿轮(608)、内齿圈(604)、第一外齿圈(605)、第二外齿圈(606)和换向齿轮(609)；

所述尾座(503)安装于所述手柄(30)的内部，所述第一电机(501)和第二电机(502)固定安装于所述尾座(503)上，所述尾座(503)上设有第一通孔和第二通孔，所述第一旋转拉筋(601)的一端穿过所述第一通孔后与所述第一电机(501)的输出轴相连接，所述第二旋转拉筋(602)的一端穿过所述第二通孔后与所述第二电机(502)的输出轴相连接；

所述第一旋转拉筋(601)的另一端连接有所述第一传动齿轮(603)，所述第一旋转套筒(102)上设有所述内齿圈(604)和第一外齿圈(605)，所述第二旋转套筒(103)上设有第二外齿圈(606)，所述第一传动齿轮(603)与所述内齿圈(604)相啮合，所述换向齿轮(609)转动安装于所述机身(20)前端的内壁上，所述第一外齿圈(605)和第二外齿圈(606)均与所述换向齿轮(609)相啮合；

所述第二旋转拉筋(602)的另一端连接有所述第二传动齿轮(607)，所述输出齿轮(608)转动安装于所述前固定座(101)上；所述伸缩轴(106)的另一端伸入至所述机身(20)的内部，且所述伸缩轴(106)的另一端设有外螺纹段(1061)，所述输出齿轮(608)的中心设有第一内螺纹孔，所述输出齿轮(608)通过所述第一内螺纹孔与所述外螺纹段(1061)螺纹连接，所述输出齿轮(608)与所述第二传动齿轮(607)相啮合。

4.根据权利要求3所述的肿瘤切除装置，其特征在于，所述传动机构还包括第一拉筋外壳(610)和第二拉筋外壳(611)，所述吸附机构(40)包括第三拉筋外壳(402)、导流管(401)和水泵(403)；

所述第一拉筋外壳(610)和第二拉筋外壳(611)分别外套在所述第一旋转拉筋(601)和第二旋转拉筋(602)上；所述第一拉筋外壳(610)的一端穿入至所述第一通孔内并与所述尾座(503)固定连接，且另一端与所述前固定座(101)固定连接；所述第二拉筋外壳(611)的一端穿入至所述第二通孔内并与所述尾座(503)固定连接，且另一端与所述前固定座(101)固定连接；

所述尾座(503)上设有第三通孔，所述第三拉筋外壳(402)的一端穿入至所述第三通孔内并与所述尾座(503)固定连接，另一端与所述前固定座(101)固定连接，所述前固定座(101)上设有与所述第三拉筋外壳(402)相连通的吸附孔(1010)，且所述吸附孔(1010)与所述切除机构(10)相连通；

所述导流管(401)的一端与所述第三拉筋外壳(402)相连通，所述导流管(401)的另一端伸出所述手柄(30)，所述水泵(403)位于所述手柄(30)内且设置于所述导流管(401)上。

5.根据权利要求4所述的肿瘤切除装置，其特征在于，所述驱动机构还包括直线移动驱动件(505)和后固定座(504)；所述机身(20)包括躯干(201)、弯曲关节(202)和导向块(203)，所述躯干(201)、弯曲关节(202)和导向块(203)的数量均为多个，且多个所述躯干(201)和弯曲关节(202)依次相交替连接，所述机身(20)的前端和尾端均为所述躯干(201)，所述机身(20)尾端的躯干(201)与所述手柄(30)相连接；

所述尾座(503)被分隔成相互独立的三块，所述第一通孔、第二通孔和第三通孔分别位于所述尾座(503)的三块上；所述尾座(503)与所述手柄(30)移动安装，所述尾座(503)相对于所述手柄(30)能移动，所述直线移动驱动件(505)的数量为三个，所述直线移动驱动件(505)固定安装于所述手柄(30)的内壁上，且三个所述直线移动驱动件(505)分别与所述尾座(503)的三块相连接；

位于中间的所述躯干(201)内均设置有所述导向块(203)，所述导向块(203)上设有三个第一导向孔，所述第一拉筋外壳(610)、第二拉筋外壳(611)和第三拉筋外壳(402)分别穿过三个所述第一导向孔。

6.根据权利要求5所述的肿瘤切除装置，其特征在于，所述驱动机构还包括后固定座(504)和导向柱(506)，所述后固定座(504)固定安装于所述手柄(30)内部；所述导向柱(506)的数量为多个，所述尾座(503)上设有与所述导向柱(506)数量相同且位置相对的多个第二导向孔，且所述尾座(503)的每块上均分布有所述第二导向孔，多个所述导向柱(506)分别穿入至多个所述第二导向孔内。

7.根据权利要求6所述的肿瘤切除装置，其特征在于，所述直线移动驱动件(505)包括螺杆(5051)和第三电机(5050)，所述尾座(503)的三块上均设置有第二内螺纹孔(5030)，对应所述尾座(503)的每块中：所述螺杆(5051)的一端与所述后固定座(504)转动连接，所述螺杆(5051)穿过所述第二内螺纹孔(5030)并与所述第二内螺纹孔(5030)螺纹传动连接，所述螺杆(5051)的另一端与所述第三电机(5050)的输出端相连接，所述第三电机(5050)固定安装于所述手柄(30)的内壁上。

8.根据权利要求5所述的肿瘤切除装置，其特征在于，所述弯曲关节(202)包括柔性外壳(2020)、填充于所述柔性外壳(2020)内的电磁感应液体、与所述柔性外壳(2020)相连接的两电极(2021)，以及与两所述电极(2021)相连接的控制器(2022)，所述控制器(2022)调节电流以控制所述电磁感应液体的液体凝固，使得所述弯曲关节(202)变软或变硬。

9.根据权利要求3所述的肿瘤切除装置，其特征在于，所述第一电机(501)和第二电机(502)均通过若干支柱(5010)固定安装于所述尾座(503)上。

10.一种如权利要求1-9任一项所述肿瘤切除装置的切除方法，其特征在于，包括如下步骤：手持手柄(30)，切除机构(10)对准创口插入并到达肿瘤切除位置，其中机身(20)支撑整个肿瘤切除装置；后驱动机构驱动切除机构(10)进行切除工作，所述切除机构(10)切除肿瘤时，所述吸附机构(40)进行吸附工作以将切除下来的肿瘤吸除，如此完成肿瘤的切除。

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