CN116124152B - 一种跨建筑物室内路径的路网拓扑结构生成方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种跨建筑物室内路径的路网拓扑结构生成方法，获取待生成路网拓扑结构的各建筑物的路网数据和各所述建筑物之间的连接关系；基于各建筑物的路网数据，确定各建筑物内的连通关系；基于各所述建筑物之间的连接关系和确定的各建筑物内的连通关系，得到跨建筑物室内路径的路网拓扑结构。通过本申请实施例提供的跨建筑物室内路径的路网拓扑结构生成方法，通过获取到的待生成路网拓扑结构的各建筑物的路网数据和各建筑物之间的连接关系所确定的各建筑物内的连通关系，并以此得到跨建筑物室内路径的路网拓扑结构，为跨建筑物室内路径规划提供了数据基础，使得跨建筑物室内路径规划的方案可以实现。

Description

一种跨建筑物室内路径的路网拓扑结构生成方法

技术领域

本申请涉及计算机算法技术领域，具体而言，涉及一种跨建筑物室内路径的路网拓扑结构生成方法。

背景技术

目前，室内路径规划算法，与室外的导航算法类似，只能在建筑物内规划出单一楼层中的线状路径，但对于需要跨楼层跨建筑物的室内路径，由于没有跨建筑物的路网拓扑结构的研究，导致无法进行有效的跨建筑物室内路径规划。

发明内容

为解决上述问题，本申请实施例的目的在于提供一种跨建筑物室内路径的路网拓扑结构生成方法。

第一方面，本申请实施例提供了一种跨建筑物室内路径的路网拓扑结构生成方法，包括：

获取待生成路网拓扑结构的各建筑物的路网数据和各所述建筑物之间的连接关系；

基于各建筑物的路网数据，确定各建筑物内的连通关系；

基于各所述建筑物之间的连接关系和确定的各建筑物内的连通关系，得到跨建筑物室内路径的路网拓扑结构。

本申请实施例上述第一方面提供的方案中，获取待生成路网拓扑结构的各建筑物的路网数据和各建筑物之间的连接关系；基于各建筑物的路网数据，确定各建筑物内的连通关系；基于各建筑物之间的连接关系和确定的各建筑物内的连通关系，得到跨建筑物室内路径的路网拓扑结构，与相关技术中没有跨建筑物的路网拓扑结构的研究相比，通过获取到的待生成路网拓扑结构的各建筑物的路网数据和各建筑物之间的连接关系所确定的各建筑物内的连通关系，并以此得到跨建筑物室内路径的路网拓扑结构，为跨建筑物室内路径规划提供了数据基础，使得跨建筑物室内路径规划的方案可以实现。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种跨建筑物室内路径的路网拓扑结构生成方法的流程图。

具体实施方式

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

目前，室内路径规划算法，与室外的导航算法类似，只能在建筑物内规划出单一楼层中的线状路径，但对于需要跨楼层跨建筑物的室内路径，由于没有跨建筑物的路网拓扑结构的研究，导致无法进行有效的跨建筑物室内路径规划。

基于此，本申请以下实施例提出一种跨建筑物室内路径的路网拓扑结构生成方法，通过获取待生成路网拓扑结构的各建筑物的路网数据和各建筑物之间的连接关系；基于各建筑物的路网数据，确定各建筑物内的连通关系；基于各建筑物之间的连接关系和确定的各建筑物内的连通关系，得到跨建筑物室内路径的路网拓扑结构，为跨建筑物室内路径规划提供了数据基础，使得跨建筑物室内路径规划的方案可以实现。

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和实施例对本申请做进一步详细的说明。

实施例

本实施例提出的跨建筑物室内路径的路网拓扑结构生成方法的执行主体是服务器。

参见图1所示的一种跨建筑物室内路径的路网拓扑结构生成方法的流程图，本实施例提出一种跨建筑物室内路径的路网拓扑结构生成方法，包括以下具体步骤：

步骤100、获取待生成路网拓扑结构的各建筑物的路网数据和各所述建筑物之间的连接关系。

在上述步骤100中，各建筑物的路网数据和各所述建筑物之间的连接关系分别缓存在服务器中。

各建筑物的路网数据，包括：各建筑的面数据、线数据和点数据。

所述面数据，包括：建筑物标识、建筑物内不同楼层的楼层标识和端点位置信息。

所述线数据，包括：建筑物内各楼层中第一线状路径的第一路径信息。

所述第一路径信息，包括：第一线状路径的类型、第一线状路径的路径标识、路径所属楼层的楼层标识、路径所属建筑物的建筑物标识、路径端点坐标和方向参数；所述路径端点坐标，包括：路径入口端点坐标和路径出口端点坐标。

第一线状路径的类型，包括：通道类型和连廊类型。

方向参数，可以取第一预设数值、第二预设数值和第三预设数值。

其中，第一预设数值、第二预设数值和第三预设数值分别是不同的数值。

在一个实施方式中，第一预设数值表示第一线状路径双向可通行；第二预设数值表示第一线状路径只能正向通行；第三预设数值表示第一线状路径只能逆向通行。

所述点数据，包括：连通建筑物内不同楼层的端点的端点信息。

所述端点，包括：楼梯、直梯和扶梯；所述端点信息，包括：端点的坐标信息和端点标识。

各所述建筑物之间的连接关系，包括：相互连接的两个建筑物的建筑物标识和楼层标识的对应关系；所述相互连接的两个建筑物，包括：第一建筑物和第二建筑物。

在一个实施方式中，相互连接的两个建筑物的建筑物标识和楼层标识的对应关系可以如下表示：

第一建筑物的建筑物标识和楼层标识-第二建筑物的建筑物标识和楼层标识

上述的对应关系说明：第一建筑物中楼层标识指示的楼层与第二建筑物中楼层标识指示的楼层连接。

步骤102、基于各建筑物的路网数据，确定各建筑物内的连通关系。

这里，所述连通关系，用于表示对象之间可以无障碍通行的关系。

上述对象，包括但不限于：德洛内三角区域、第一线状路径和第二线状路径。

具体地，为了确定各建筑物内的连通关系，可以执行以下步骤（1）至步骤（12）：

（1）获取各建筑物的路网数据中的面数据，所述面数据，包括：建筑物标识、建筑物内不同楼层的楼层标识和端点位置信息；

（2）基于各建筑物内不同楼层的端点位置信息，得到各建筑物不同楼层内的行走区域，其中，所述行走区域是多边形区域；

（3）对各建筑物不同楼层内的行走区域进行处理，将各建筑物不同楼层内的行走区域划分为多个德洛内三角区域，并得到各建筑物不同楼层内的多个德洛内三角区域中各德洛内三角区域的端点坐标；

（4）向多个德洛内三角区域中的各德洛内三角区域分配三角区域标识；

（5）基于各德洛内三角区域的三角区域标识、所属楼层的楼层标识、所属建筑物的建筑物标识以及端点坐标，生成各德洛内三角区域的三角区域信息；

（6）对各建筑物不同楼层内的多个德洛内三角区域中各德洛内三角区域的端点坐标进行遍历，当各德洛内三角区域中，有两个德洛内三角区域的两个端点坐标相同时，确定具有两个相同的端点坐标的两个德洛内三角区域是连通的，得到各建筑物不同楼层内具有连通关系的德洛内三角区域，并建立具有连通关系的德洛内三角区域的关联关系；

（7）获取各建筑物的路网数据中的线数据，所述线数据，包括：建筑物内各楼层中第一线状路径的第一路径信息；

（8）基于所述线数据和各建筑物不同楼层内的各德洛内三角区域的端点坐标，得到各建筑物不同楼层内分别具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径，并建立具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系；

（9）基于所述线数据中记载的建筑物内各楼层中第一线状路径的第一路径信息，得到各建筑物内各楼层内分别具有连通关系的第一线状路径，并建立具有连通关系的第一线状路径之间的关联关系；

（10）获取各建筑物的路网数据中的点数据，所述点数据，包括：连通建筑物内不同楼层的端点的端点信息；

（11）基于连通所述建筑物内不同楼层的端点的端点信息，得到各建筑物内不同楼层之间具有连通关系的第二线状路径, 并生成第二线状路径的第二路径信息；

（12）确定得到的所述第二线状路径与各建筑物内不同楼层的各德洛内三角区域之间的连通关系，并建立具有连通关系的德洛内三角区域与第二线状路径的关联关系，从而确定各建筑物内的连通关系，其中，各建筑物内的连通关系，包括：具有连通关系的德洛内三角区域的关联关系、具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系、具有连通关系的第一线状路径之间的关联关系以及具有连通关系的德洛内三角区域与第二线状路径的关联关系。

在上述步骤（2）中，基于各建筑物内不同楼层的端点位置信息，得到各建筑物不同楼层内的行走区域，包括：各建筑物内不同楼层的端点位置信息指示的楼层端点依次连接，就可以得到各建筑物不同楼层内的行走区域。

在上述步骤（3）中，在各建筑物不同楼层内的行走区域非三角形区域的情况下，利用德洛内三角网生成工具（cdt2d工具）对各建筑物不同楼层内的行走区域进行处理，将各建筑物不同楼层内的行走区域划分为多个德洛内三角区域，并得到各建筑物不同楼层内的多个德洛内三角区域中各德洛内三角区域的端点坐标，具体过程是现有技术，这里不再赘述。

在上述步骤（6）中，建立具有连通关系的德洛内三角区域的关联关系，包括：获取具有连通关系的两个德洛内三角区域的三角区域标识、以及具有连通关系的两个德洛内三角区域中的两个端点坐标；

根据具有连通关系的两个德洛内三角区域的三角区域标识、以及具有连通关系的两个德洛内三角区域中的两个端点坐标建立具有连通关系的德洛内三角区域的关联关系。

在上述步骤（8）中，为了得到各建筑物不同楼层内分别具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径，并建立具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系，可以执行以下步骤（81）至步骤（83）：

（81）对各建筑物不同楼层内的第一线状路径的路径端点坐标和各德洛内三角区域的端点坐标进行遍历；

（82）当有第一线状路径的路径端点坐标与德洛内三角区域的端点坐标相同时，确定具有相同坐标的德洛内三角区域和第一线状路径是具有连通关系的；

（83）建立具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系。

在上述步骤（83）中，为了建立具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系，可以执行以下步骤（831）至步骤（836）：

（831）当第一线状路径的方向参数为第一预设数值且第一线状路径中与德洛内三角区域相同的端点坐标为路径入口端点坐标时，将与第一线状路径具有连通关系的德洛内三角区域的三角区域信息作为连通信息添加到第一线状路径的第一路径信息中，并将与德洛内三角区域具有连通关系的第一线状路径的第一路径信息作为连通信息添加到德洛内三角区域的三角区域信息中，以建立具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系；

（832）当第一线状路径的方向参数为第二预设数值且第一线状路径中与德洛内三角区域相同的端点坐标为路径入口端点坐标时，将与德洛内三角区域具有连通关系的第一线状路径的第一路径信息作为连通信息添加到德洛内三角区域的三角区域信息中，以建立具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系；

（833）当第一线状路径的方向参数为第三预设数值且第一线状路径中与德洛内三角区域相同的端点坐标为路径入口端点坐标时，将与第一线状路径具有连通关系的德洛内三角区域的三角区域信息作为连通信息添加到第一线状路径的第一路径信息中，以建立具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系；

（834）当第一线状路径的方向参数为第一预设数值且第一线状路径中与德洛内三角区域相同的端点坐标为路径出口端点坐标时，将与第一线状路径具有连通关系的德洛内三角区域的三角区域信息作为连通信息添加到第一线状路径的第一路径信息中，并将与德洛内三角区域具有连通关系的第一线状路径的第一路径信息作为连通信息添加到德洛内三角区域的三角区域信息中，以建立具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系；

（835）当第一线状路径的方向参数为第二预设数值且第一线状路径中与德洛内三角区域相同的端点坐标为路径出口端点坐标时，将与德洛内三角区域具有连通关系的第一线状路径的第一路径信息作为连通信息添加到德洛内三角区域的三角区域信息中，以建立具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系；

（836）当第一线状路径的方向参数为第三预设数值且第一线状路径中与德洛内三角区域相同的端点坐标为路径出口端点坐标时，将与第一线状路径具有连通关系的德洛内三角区域的三角区域信息作为连通信息添加到第一线状路径的第一路径信息中，以建立具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系。

在上述步骤（831）至步骤（836）中，在将与第一线状路径具有连通关系的德洛内三角区域的三角区域信息作为连通信息添加到第一线状路径的第一路径信息的情况下，将与第一线状路径具有连通关系的德洛内三角区域的三角区域标识以及第一线状路径的端点坐标作为连通信息添加到第一线状路径的第一路径信息中。

具有连通关系的第一线状路径的第一路径信息中的连通信息携带的第一线状路径的端点坐标，包括两个端点坐标，其中，第一个端点坐标是第一线状路径与具有连通关系的德洛内三角区域的非相同的端点的端点坐标；第二个端点坐标是第一线状路径与具有连通关系的德洛内三角区域的相同的端点的端点坐标。

在将与德洛内三角区域具有连通关系的第一线状路径的第一路径信息作为连通信息添加到德洛内三角区域的三角区域信息中的情况下，将第一线状路径的路径标识和第一线状路径的端点坐标作为连通信息添加到德洛内三角区域的三角区域信息中。

在德洛内三角区域和第一线状路径是具有连通关系的情况下，与第一线状路径具有连通关系的德洛内三角区域的三角区域信息中的连通信息携带的第一线状路径的端点坐标，包括两个端点坐标，其中，第一个端点坐标是第一线状路径与径具有连通关系的德洛内三角区域相同端点的端点坐标；第二个端点坐标是第一线状路径与具有连通关系的德洛内三角区域的非相同端点的端点坐标。

在上述步骤（9）中，具体地，基于所述线数据中记载的建筑物内各楼层中第一线状路径的第一路径信息，得到各建筑物内各楼层内分别具有连通关系的第一线状路径，并建立具有连通关系的第一线状路径之间的关联关系，包括以下具体步骤（91）至步骤（96）：

（91）对所述线数据中记载的建筑物内各楼层中第一线状路径的第一路径信息中记录的路径端点坐标进行遍历；

（92）将各建筑物的不同楼层内具有相同路径端点坐标的至少两条第一线状路径确定为具有连通关系的第一线状路径；

（93）在具有连通关系的两条第一线状路径L1和L2中，当L1的路径出口端点坐标与L2的路径入口端点坐标相同且L1的方向参数为第一预设数值或者第二预设数值时，将L2的第一路径信息作为连通信息添加到L1的第一路径信息中，以建立具有连通关系的第一线状路径L1和L2的关联关系；

（94）在具有连通关系的两条第一线状路径L1和L2中，当L1的路径出口端点坐标与L2的路径出口端点坐标相同且L1的方向参数为第一预设数值或者第二预设数值时，将L2的第一路径信息作为连通信息添加到L1的第一路径信息中，以建立具有连通关系的第一线状路径L1和L2的关联关系；

（95）在具有连通关系的两条第一线状路径L1和L2中，当L1的路径入口端点坐标与L2的路径入口端点坐标相同且L1的方向参数为第三预设数值时，将L2的第一路径信息作为连通信息添加到L1的第一路径信息中，以建立具有连通关系的第一线状路径L1和L2的关联关系；

（96）在具有连通关系的两条第一线状路径L1和L2中，当L1的路径入口端点坐标与L2的路径出口端点坐标相同且L1的方向参数为第三预设数值时，将L2的第一路径信息作为连通信息添加到L1的第一路径信息中，以建立具有连通关系的第一线状路径L1和L2的关联关系。

在上述步骤（93）至步骤（96）中，将具有连通关系的两条第一线状路径L1和L2中，从L1能够进入L2的四种情况进行了说明。而具有连通关系的两条第一线状路径L1和L2中，从L2能够进入L1的四种情况与上述步骤（93）至步骤（96）中描述的过程类似，这里不再赘述。

在上述步骤（11）中，为了得到跨楼层的第二线状路径，可以执行以下步骤（110）至步骤（111）：

（110）对连通各所述建筑物内不同楼层的端点的端点信息中的端点标识进行遍历，将各建筑物内不同楼层中具有相同端点标识的端点连接，得到各建筑物内不同楼层之间具有连通关系的第二线状路径；

（111）向第二线状路径分配跨楼层路径标识，获取组成第二线状路径的端点所属建筑物的建筑物标识、所属楼层的楼层标识和端点的坐标信息，并根据向第二线状路径分配跨楼层路径标识、组成第二线状路径的端点所属建筑物的建筑物标识、所属楼层的楼层标识和端点的坐标信息生成第二线状路径的第二路径信息。

在上述步骤（12）中，为了确定得到的所述第二线状路径与各建筑物内不同楼层的各德洛内三角区域之间的连通关系，可以执行以下步骤（121）至步骤（122）：

（121）获取各德洛内三角区域的三角区域信息，并根据各德洛内三角区域的三角区域信息中的楼层标识、建筑物标识以及端点坐标，确定各德洛内三角区域的区域范围；

（122）当对第二线状路径的端点的坐标信息进行遍历，发现有第二线状路径的端点位于德洛内三角区域的区域范围内时，确定德洛内三角区域与德洛内三角区域的区域范围内的端点所属的第二线状路径具有连通关系。

建立具有连通关系的德洛内三角区域与第二线状路径的关联关系的具体过程，与上述步骤（831）至步骤（836）描述的建立具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系的过程类似，这里不再赘述。

在利用上述步骤102确定各建筑物内的连通关系之后，可以继续执行以下步骤106基于各所述建筑物之间的连接关系和确定的各建筑物内的连通关系，得到跨建筑物室内路径的路网拓扑结构。

步骤104、基于各所述建筑物之间的连接关系和确定的各建筑物内的连通关系，得到跨建筑物室内路径的路网拓扑结构。

在上述步骤104中，为了得到跨建筑物室内路径的路网拓扑结构，可以执行以下步骤（1）至步骤（3）：

（1）查询出包含所述第一建筑物的建筑物标识和楼层标识的第一路径信息、第二路径信息和三角区域信息，并查询出包含所述第二建筑物的建筑物标识和楼层标识的第一路径信息、第二路径信息和三角区域信息；

（2）根据查询出的包含所述第一建筑物的建筑物标识和楼层标识的第一路径信息、第二路径信息和三角区域信息，以及包含所述第二建筑物的建筑物标识和楼层标识的第一路径信息、第二路径信息和三角区域信息，确定所述第一建筑物和所述第二建筑物之间具有连通关系的德洛内三角区域，建立所述第一建筑物和所述第二建筑物之间具有连通关系的德洛内三角区域的关联关系；确定所述第一建筑物和所述第二建筑物之间具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径，建立所述第一建筑物和所述第二建筑物之间具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系；确定所述第一建筑物和所述第二建筑物之间具有连通关系的第一线状路径，建立所述第一建筑物和所述第二建筑物之间具有连通关系的第一线状路径之间的关联关系；以及确定所述第一建筑物和所述第二建筑物之间具有连通关系的德洛内三角区域与第二线状路径，建所述第一建筑物和所述第二建筑物之间具有连通关系的德洛内三角区域与第二线状路径的关联关系，从而得到各建筑物之间的连通关系；

（3）基于得到的各建筑物之间的连通关系和确定的各建筑物内的连通关系，得到跨建筑物室内路径的路网拓扑结构。

在上述步骤（2）中，根据查询出的包含所述第一建筑物的建筑物标识和楼层标识的第一路径信息、第二路径信息和三角区域信息，以及包含所述第二建筑物的建筑物标识和楼层标识的第一路径信息、第二路径信息和三角区域信息，确定所述第一建筑物和所述第二建筑物之间具有连通关系的德洛内三角区域的具体过程，与上述步骤（6）描述的得到各建筑物不同楼层内具有连通关系的德洛内三角区域的过程类似，这里不再赘述。

根据查询出的包含所述第一建筑物的建筑物标识和楼层标识的第一路径信息、第二路径信息和三角区域信息，以及包含所述第二建筑物的建筑物标识和楼层标识的第一路径信息、第二路径信息和三角区域信息，确定所述第一建筑物和所述第二建筑物之间具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的具体过程，与上述步骤（81）至步骤（83）所描述的得到各建筑物不同楼层内分别具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的过程类似，这里不再赘述。

根据查询出的包含所述第一建筑物的建筑物标识和楼层标识的第一路径信息、第二路径信息和三角区域信息，以及包含所述第二建筑物的建筑物标识和楼层标识的第一路径信息、第二路径信息和三角区域信息，确定所述第一建筑物和所述第二建筑物之间具有连通关系的第一线状路径的具体过程，与上述步骤（91）至步骤（96）描述的得到各建筑物内各楼层内分别具有连通关系的第一线状路径的过程类似，这里不再赘述。

根据查询出的包含所述第一建筑物的建筑物标识和楼层标识的第一路径信息、第二路径信息和三角区域信息，以及包含所述第二建筑物的建筑物标识和楼层标识的第一路径信息、第二路径信息和三角区域信息，确定所述第一建筑物和所述第二建筑物之间具有连通关系的德洛内三角区域与第二线状路径的具体过程，与步骤（121）至步骤（122）描述的确定得到第二线状路径与各建筑物内不同楼层的各德洛内三角区域之间的连通关系的过程类似，这里不再赘述。

在上述步骤（3）中，基于得到的各建筑物之间的连通关系和确定的各建筑物内的连通关系，得到跨建筑物室内路径的路网拓扑结构，包括：

将各建筑物之间的连通关系和各建筑物内的连通关系按照不同的建筑物标识进行分组，并对分组后的各建筑物之间的连通关系和各建筑物内的连通关系进行存储，从而得到跨建筑物室内路径的路网拓扑结构。

在得到跨建筑物室内路径的路网拓扑结构后，可以利用得到跨建筑物室内路径的路网拓扑结构进行跨建筑物室内路径规划。

综上所述，本实施例提出一种跨建筑物室内路径的路网拓扑结构生成方法，获取待生成路网拓扑结构的各建筑物的路网数据和各建筑物之间的连接关系；基于各建筑物的路网数据，确定各建筑物内的连通关系；基于各建筑物之间的连接关系和确定的各建筑物内的连通关系，得到跨建筑物室内路径的路网拓扑结构，与相关技术中没有跨建筑物的路网拓扑结构的研究相比，通过获取到的待生成路网拓扑结构的各建筑物的路网数据和各建筑物之间的连接关系所确定的各建筑物内的连通关系，并以此得到跨建筑物室内路径的路网拓扑结构，为跨建筑物室内路径规划提供了数据基础，使得跨建筑物室内路径规划的方案可以实现。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种跨建筑物室内路径的路网拓扑结构生成方法，其特征在于，包括：

获取待生成路网拓扑结构的各建筑物的路网数据和各所述建筑物之间的连接关系；各所述建筑物的路网数据，包括：各建筑的面数据、线数据和点数据；

基于各建筑物的路网数据，确定各建筑物内的连通关系；

获取各建筑物的路网数据中的面数据，所述面数据，包括：建筑物标识、建筑物内不同楼层的楼层标识和端点位置信息；

基于各建筑物内不同楼层的端点位置信息，得到各建筑物不同楼层内的行走区域，其中，所述行走区域是多边形区域；

对各建筑物不同楼层内的行走区域进行处理，将各建筑物不同楼层内的行走区域划分为多个德洛内三角区域，并得到各建筑物不同楼层内的多个德洛内三角区域中各德洛内三角区域的端点坐标；

对各建筑物不同楼层内的多个德洛内三角区域中各德洛内三角区域的端点坐标进行遍历，当各德洛内三角区域中，有两个德洛内三角区域的两个端点坐标相同时，确定具有两个相同的端点坐标的两个德洛内三角区域是连通的，得到各建筑物不同楼层内具有连通关系的德洛内三角区域，并建立具有连通关系的德洛内三角区域的关联关系；

获取各建筑物的路网数据中的线数据，所述线数据，包括：建筑物内各楼层中第一线状路径的第一路径信息；

基于所述线数据和各建筑物不同楼层内的各德洛内三角区域的端点坐标，得到各建筑物不同楼层内分别具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径，并建立具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系；

基于所述线数据中记载的建筑物内各楼层中第一线状路径的第一路径信息，得到各建筑物内各楼层内分别具有连通关系的第一线状路径，并建立具有连通关系的第一线状路径之间的关联关系；

获取各建筑物的路网数据中的点数据，所述点数据，包括：连通建筑物内不同楼层的端点的端点信息；

基于连通所述建筑物内不同楼层的端点的端点信息，得到各建筑物内不同楼层之间具有连通关系的第二线状路径, 并生成第二线状路径的第二路径信息；

确定得到的所述第二线状路径与各建筑物内不同楼层的各德洛内三角区域之间的连通关系，并建立具有连通关系的德洛内三角区域与第二线状路径的关联关系，从而确定各建筑物内的连通关系，其中，各建筑物内的连通关系，包括：具有连通关系的德洛内三角区域的关联关系、具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系、具有连通关系的第一线状路径之间的关联关系以及具有连通关系的德洛内三角区域与第二线状路径的关联关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对各建筑物不同楼层内的行走区域进行处理，将各建筑物不同楼层内的行走区域划分为多个德洛内三角区域，并得到各建筑物不同楼层内的多个德洛内三角区域中各德洛内三角区域的端点坐标步骤之后，所述方法还包括：

向多个德洛内三角区域中的各德洛内三角区域分配三角区域标识；

基于各德洛内三角区域的三角区域标识、所属楼层的楼层标识、所属建筑物的建筑物标识以及端点坐标，生成各德洛内三角区域的三角区域信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一路径信息，包括：第一线状路径的路径标识、路径所属楼层的楼层标识、路径所属建筑物的建筑物标识、路径端点坐标和方向参数；所述路径端点坐标，包括：路径入口端点坐标和路径出口端点坐标；

所述基于所述线数据和各建筑物不同楼层内的各德洛内三角区域的端点坐标，得到各建筑物不同楼层内分别具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径，并建立具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系，包括：

对各建筑物不同楼层内的第一线状路径的路径端点坐标和各德洛内三角区域的端点坐标进行遍历；

当有第一线状路径的路径端点坐标与德洛内三角区域的端点坐标相同时，确定具有相同坐标的德洛内三角区域和第一线状路径是具有连通关系的；

建立具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述建立具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系，包括：

当第一线状路径的方向参数为第一预设数值且第一线状路径中与德洛内三角区域相同的端点坐标为路径入口端点坐标时，将与第一线状路径具有连通关系的德洛内三角区域的三角区域信息作为连通信息添加到第一线状路径的第一路径信息中，并将与德洛内三角区域具有连通关系的第一线状路径的第一路径信息作为连通信息添加到德洛内三角区域的三角区域信息中，以建立具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系；

当第一线状路径的方向参数为第二预设数值且第一线状路径中与德洛内三角区域相同的端点坐标为路径入口端点坐标时，将与德洛内三角区域具有连通关系的第一线状路径的第一路径信息作为连通信息添加到德洛内三角区域的三角区域信息中，以建立具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系；

当第一线状路径的方向参数为第三预设数值且第一线状路径中与德洛内三角区域相同的端点坐标为路径入口端点坐标时，将与第一线状路径具有连通关系的德洛内三角区域的三角区域信息作为连通信息添加到第一线状路径的第一路径信息中，以建立具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系；

当第一线状路径的方向参数为第一预设数值且第一线状路径中与德洛内三角区域相同的端点坐标为路径出口端点坐标时，将与第一线状路径具有连通关系的德洛内三角区域的三角区域信息作为连通信息添加到第一线状路径的第一路径信息中，并将与德洛内三角区域具有连通关系的第一线状路径的第一路径信息作为连通信息添加到德洛内三角区域的三角区域信息中，以建立具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系；

当第一线状路径的方向参数为第二预设数值且第一线状路径中与德洛内三角区域相同的端点坐标为路径出口端点坐标时，将与德洛内三角区域具有连通关系的第一线状路径的第一路径信息作为连通信息添加到德洛内三角区域的三角区域信息中，以建立具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系；

当第一线状路径的方向参数为第三预设数值且第一线状路径中与德洛内三角区域相同的端点坐标为路径出口端点坐标时，将与第一线状路径具有连通关系的德洛内三角区域的三角区域信息作为连通信息添加到第一线状路径的第一路径信息中，以建立具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述线数据中记载的建筑物内各楼层中第一线状路径的第一路径信息，得到各建筑物内各楼层内分别具有连通关系的第一线状路径，并建立具有连通关系的第一线状路径之间的关联关系，包括：

对所述线数据中记载的建筑物内各楼层中第一线状路径的第一路径信息中记录的路径端点坐标进行遍历；

将各建筑物的不同楼层内具有相同路径端点坐标的至少两条第一线状路径确定为具有连通关系的第一线状路径；

在具有连通关系的两条第一线状路径L1和L2中，当L1的路径出口端点坐标与L2的路径入口端点坐标相同且L1的方向参数为第一预设数值或者第二预设数值时，将L2的第一路径信息作为连通信息添加到L1的第一路径信息中，以建立具有连通关系的第一线状路径L1和L2的关联关系；

在具有连通关系的两条第一线状路径L1和L2中，当L1的路径出口端点坐标与L2的路径出口端点坐标相同且L1的方向参数为第一预设数值或者第二预设数值时，将L2的第一路径信息作为连通信息添加到L1的第一路径信息中，以建立具有连通关系的第一线状路径L1和L2的关联关系；

在具有连通关系的两条第一线状路径L1和L2中，当L1的路径入口端点坐标与L2的路径入口端点坐标相同且L1的方向参数为第三预设数值时，将L2的第一路径信息作为连通信息添加到L1的第一路径信息中，以建立具有连通关系的第一线状路径L1和L2的关联关系；

在具有连通关系的两条第一线状路径L1和L2中，当L1的路径入口端点坐标与L2的路径出口端点坐标相同且L1的方向参数为第三预设数值时，将L2的第一路径信息作为连通信息添加到L1的第一路径信息中，以建立具有连通关系的第一线状路径L1和L2的关联关系。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述端点，包括：楼梯、直梯和扶梯；所述端点信息，包括：端点的坐标信息和端点标识；

所述基于连通所述建筑物内不同楼层的端点的端点信息，得到各建筑物内不同楼层之间具有连通关系的第二线状路径, 并生成第二线状路径的第二路径信息，包括：

对连通各所述建筑物内不同楼层的端点的端点信息中的端点标识进行遍历，将各建筑物内不同楼层中具有相同端点标识的端点连接，得到各建筑物内不同楼层之间具有连通关系的第二线状路径；

向第二线状路径分配跨楼层路径标识，获取组成第二线状路径的端点所属建筑物的建筑物标识、所属楼层的楼层标识和端点的坐标信息，并根据向第二线状路径分配跨楼层路径标识、组成第二线状路径的端点所属建筑物的建筑物标识、所属楼层的楼层标识和端点的坐标信息生成第二线状路径的第二路径信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定得到的所述第二线状路径与各建筑物内不同楼层的各德洛内三角区域之间的连通关系，包括：

获取各德洛内三角区域的三角区域信息，并根据各德洛内三角区域的三角区域信息中的楼层标识、建筑物标识以及端点坐标，确定各德洛内三角区域的区域范围；

当对第二线状路径的端点的坐标信息进行遍历，发现有第二线状路径的端点位于德洛内三角区域的区域范围内时，确定德洛内三角区域与德洛内三角区域的区域范围内的端点所属的第二线状路径具有连通关系。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各所述建筑物之间的连接关系，包括：相互连接的两个建筑物的建筑物标识和楼层标识的对应关系；所述相互连接的两个建筑物，包括：第一建筑物和第二建筑物；

所述基于各所述建筑物之间的连接关系和确定的各建筑物内的连通关系，得到跨建筑物室内路径的路网拓扑结构，包括：

查询出包含所述第一建筑物的建筑物标识和楼层标识的第一路径信息、第二路径信息和三角区域信息，并查询出包含所述第二建筑物的建筑物标识和楼层标识的第一路径信息、第二路径信息和三角区域信息；

根据查询出的包含所述第一建筑物的建筑物标识和楼层标识的第一路径信息、第二路径信息和三角区域信息，以及包含所述第二建筑物的建筑物标识和楼层标识的第一路径信息、第二路径信息和三角区域信息，确定所述第一建筑物和所述第二建筑物之间具有连通关系的德洛内三角区域，建立所述第一建筑物和所述第二建筑物之间具有连通关系的德洛内三角区域的关联关系；确定所述第一建筑物和所述第二建筑物之间具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径，建立所述第一建筑物和所述第二建筑物之间具有连通关系的德洛内三角区域和第一线状路径的关联关系；确定所述第一建筑物和所述第二建筑物之间具有连通关系的第一线状路径，建立所述第一建筑物和所述第二建筑物之间具有连通关系的第一线状路径之间的关联关系；以及确定所述第一建筑物和所述第二建筑物之间具有连通关系的德洛内三角区域与第二线状路径，建所述第一建筑物和所述第二建筑物之间具有连通关系的德洛内三角区域与第二线状路径的关联关系，从而得到各建筑物之间的连通关系；

基于得到的各建筑物之间的连通关系和确定的各建筑物内的连通关系，得到跨建筑物室内路径的路网拓扑结构。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，基于得到的各建筑物之间的连通关系和确定的各建筑物内的连通关系，得到跨建筑物室内路径的路网拓扑结构，包括：

将各建筑物之间的连通关系和各建筑物内的连通关系按照不同的建筑物标识进行分组，并对分组后的各建筑物之间的连通关系和各建筑物内的连通关系进行存储，从而得到跨建筑物室内路径的路网拓扑结构。

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