CN116124008B - 一种可拆卸式铁路侵限检测装置及自校准方法 - Google Patents
一种可拆卸式铁路侵限检测装置及自校准方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116124008B CN116124008B CN202310348120.XA CN202310348120A CN116124008B CN 116124008 B CN116124008 B CN 116124008B CN 202310348120 A CN202310348120 A CN 202310348120A CN 116124008 B CN116124008 B CN 116124008B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- self
- data
- calibration
- coordinate
- intrusion detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 104
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 34
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 20
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 15
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 11
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 26
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 21
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 21
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 11
- 238000003491 array Methods 0.000 claims description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 5
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 claims description 4
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 3
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000003137 locomotive effect Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61K—AUXILIARY EQUIPMENT SPECIALLY ADAPTED FOR RAILWAYS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B61K9/00—Railway vehicle profile gauges; Detecting or indicating overheating of components; Apparatus on locomotives or cars to indicate bad track sections; General design of track recording vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
- G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
- G01B21/042—Calibration or calibration artifacts
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machines For Laying And Maintaining Railways (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Abstract
本发明公开了一种可拆卸式铁路侵限检测装置及自校准方法,适用于检测车、维修作业车以及特制的轨道检测小车上,在车辆走行过程中,对线路接触网支柱、吊柱、支柱侧面限界、隧道限界等进行高频连续高精度测量,装置主要由侵限检测单元、检测数据自校准单元组成;通过本发明可拆卸式铁路侵限检测装置的自校准方法与装置,解决了铁路侵限检测设备需要在轨道车辆上永久安装以及不能在既有轨道车辆上安装,影响轨道车辆正常作业的问题,解决侵限检测设备每次拆卸安装重复性误差造成的标定校准复杂的过程。
Description
技术领域
本发明涉及铁路自校准技术领域,尤其涉及一种可拆卸式铁路侵限检测装置及自校准方法。
背景技术
随着电气化轨道交通的快速发展和对运营品质要求的不断提升,对铁路牵引供电系统供电设备的安全运行提出了更高的要求。为确保牵引供电安全性、可靠性,需确保运行隧道及线路设备限界符合限界标准。由于工程实施中站前单位的施工误差,导致接触网支柱侧面限界、接触网限界等不符合设计要求;加上随着运营时间的增加,接触网等设备存储松脱老化存在侵入机车走行限界的风险较大。因此对线路设备限界严格监测,方能确保电气化轨道交通的运营安全。
目前的限界检测设备大多采用固定设备安装方式,即在轨道车辆设计生产时就需要设计好侵限检测设备的安装接口,并在车辆厂将侵限检测设备进行安装固定;侵限检测设备安装在轨道车辆上之后不再拆除,因而限制了轨道车辆的其他用途;而在各路局或地铁公司既有的轨道车辆上几乎不可能进行侵限检测设备的加装和进行侵限检测;侵限设备安装完成后根据安装位置,需采用现场测量大量数值进行对比的方式对检测数据的基准值进行一次性标定,每次拆卸安装重复性误差造成的标定校准复杂。
发明内容
为解决侵限检测设备每次拆卸安装重复性误差造成的标定校准复杂的问题,本发明提出了一种可拆卸式铁路侵限检测装置及自校准方法。
第一方面,一种可拆卸式铁路侵限检测装置,包括侵限检测单元和检测数据自校准单元,所述侵限检测单元包含一体式限界测量设备、可拆卸式安装支架和数据采集处理主机;所述检测数据自校准单元包括安装在铁轨旁的门形框架和框架上多个已知坐标值的特征点,所述已知坐标值的特征点上还有侵限检测单元环形激光照射到特征点上的激光点。
进一步,所述侵限检测单元一体式限界测量设备包含多组非接触式激光光切3D组件,每组组件还包含线激光器和工业相机。
进一步,所述侵限检测单元包括轨道车上的脚踏板和轨道车扶手,所述轨道车上的脚踏板和轨道车扶手设置有连接两部件的定制连接件;所述定制连接件上还设置有工业相机组以及设置在工业相机组上的激光器组。
另一方面,一种可拆卸式铁路侵限检测装置的自校准方法,基于一种可拆卸式铁路侵限检测装置实现,采用自校准算法集成,当轨道车经过检测数据自校准单元前半段的时候,自动提取特征点数据并与标准的坐标点库数据进行对比,自动计算出一体式限界测量设备X、Y方向偏移量OffX、OffY、以及微分方程dx/dy=ax+by+c中变量a、b、c值;并将这些变量值用于本次检测中对每一次采集到的检测点数据进行校正。
进一步,所述自校准算法集成包括以下步骤:
步骤S1:在轨道车经过检测数据自校准单元之前开启侵限检测软件,当轨道车经过检测数据自校准单元时,侵限检测软件采集并记录多组原始数据;
步骤S2:通过预设参数将左右钢轨的数据点集提取出来,再通过特征匹配和直线拟合的方式计算出左右钢轨的坐标值;
步骤S3:以左右钢轨坐标点为基础,参考检测数据自校准单元各特征点的坐标点相对关系,在以每一个标准坐标点为中心,一定半径范围内的区域内逐一查找各特征点的坐标值;
步骤S4:在轨道车辆前进过程中,重复步骤S2和S3,得到多组实时的特征点坐标值;将多组实时特征点坐标值一一对应取平均值,得到一组最优实时特征点坐标值。
进一步,所述自校准算法集成还包括以下步骤:
步骤S5:将最优实时特征点坐标值与标准坐标点数据库一一对应,分别计算所有对应点X和Y的差值,得到一组实时特征点数据与标准坐标点数据的差值数组,将差值数组中所有X差值取平均值做为基准偏移值OffX,将差值数据中所有Y差值取平均值做为基准偏移值OffY,再将最优实时坐标点中所有数据点减去基准偏移值OffX及OffY,得到校正基准偏移后的实时坐标点;若实时特征点坐标值与标准点坐标值的误差值都在预设误差范围之内则不需要进行优化修正,若不在,则进行后续步骤。
进一步,所述自校准算法集成还包括以下后续步骤:
步骤S6:将所有校正基准后的实时坐标点和标准坐标点数据库一一对应代入数据修正方程式,修正安装角度偏差造成的误差,通过方程解出最优的X方向的参数Ax、Bx、Cx,和Y方向的参数Ay、By、Cy;
步骤S7:将获取到的基准偏移值OffX、OffY,以及方程式的Ax、Bx、Cx、Ay、By、Cy记录为一个修正系数集合{OffX,OffY,Ax,Bx,Cx,Ay,By,Cy},实时采集的数据先与修正系数集合进行修正得到校准过后的实际坐标值。
进一步,所述自校准算法集成还包括:步骤S8:得到修正系数集合{OffX,OffY,Ax,Bx,Cx,Ay,By,Cy}后,为进一步验证数据自校准后的效果,轨道车辆继续前进经过检测数据自校准单元的后半段,一体式限界测量设备测量并利用得到的修正系数集合计算得到检测数据自校准单元的各已知点的坐标数据,再与对应位置的标准坐标点数据库进行对比,若所有数据点的误差都在允许的范围之内,则表示自校准成功;如超过则提醒用户需要重新校准。
本发明的有益效果:本发明提出了一种可拆卸式铁路侵限检测装置及自校准方法,适用于检测车、维修作业车以及特制的轨道检测小车上,在车辆走行过程中,对线路接触网支柱、吊柱、支柱侧面限界、隧道限界等进行高频连续高精度测量,装置主要由侵限检测单元、检测数据自校准单元组成;通过本发明可拆卸式铁路侵限检测装置的自校准方法与装置,解决了铁路侵限检测设备需要在轨道车辆上永久安装以及不能在既有轨道车辆上安装,影响轨道车辆正常作业的问题,解决侵限检测设备每次拆卸安装重复性误差造成的标定校准复杂的过程。
附图说明
图1是本发明可拆卸式铁路侵限检测装置侵限检测单元结构图;
图2是本发明可拆卸式铁路侵限检测装置检测数据自校准单元结构图;
图3是本发明可拆卸式铁路侵限检测装置的自校准方法实时特征数据点示意图;
其中,1-轨道车上的脚踏板,2-轨道车扶手,3-定制连接件,4-工业相机组,5-激光器组,6-门形框架,7-特征点,8-激光点,9-自校准单元采集装置,10-采集一圈数据,11-钢轨。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解,现对照附图说明本发明的具体实施方式。
本发明提出了一种可拆卸式铁路侵限检测装置及自校准方法。第一方面,一种可拆卸式铁路侵限检测装置,包括侵限检测单元和检测数据自校准单元,所述侵限检测单元包含一体式限界测量设备,可拆卸式安装支架和数据采集处理主机;所述检测数据自校准单元如图2所示,包括安装在铁轨旁的门形框架6和框架上多个已知坐标值的特征点7,所述已知坐标值的特征点上还有侵限检测单元设备环形激光照射到特征点上的激光点8。所述侵限检测单元一体式限界测量设备包含多组非接触式激光光切3D组件,每组组件还包含线激光器和工业相机。
所述侵限检测单元组成装置如图1所示,包括轨道车上的脚踏板1和轨道车扶手2,所述轨道车上的脚踏板1和轨道车扶手2设置有连接两部件的定制连接件3;所述定制连接件3上还设置有工业相机组4以及设置在工业相机组上的激光器组5。
另一方面,一种可拆卸式铁路侵限检测装置的自校准方法,基于一种可拆卸式铁路侵限检测装置实现,采用自校准算法集成,当轨道车经过自校准单元前半段的时候,自动提取特征点数据并与标准的坐标点库数据进行对比,自动计算出设备X、Y方向偏移量OffX,OffY,以及微分方程dx/dy=ax+by+c中变量a、b、c值;并将这些变量值用于本次检测中对所有数据进行校正。
所述自校准算法集成包括以下步骤:
步骤S1:在轨道车经过检测数据自校准单元之前开启侵限检测软件,当轨道车经过检测数据自校准单元时,侵限检测软件采集并记录多组原始数据;
步骤S2:通过预设参数将左右钢轨的数据点集提取出来,再通过特征匹配和直线拟合的方式计算出左右钢轨的坐标值;
步骤S3:以左右钢轨坐标点为基础,参考检测数据自校准单元各特征点的坐标点相对关系,在以每一个标准坐标点为中心,一定半径范围内的区域内逐一查找各特征点的坐标值;
步骤S4:在轨道车辆前进过程中,重复步骤S2和S3,得到多组实时的特征点坐标值;将多组实时特征点坐标值一一对应取平均值,得到一组最优实时特征点坐标值。
步骤S5:将最优实时特征点坐标值与标准坐标点数据库一一对应,分别计算所有对应点X和Y的差值,得到一组实时特征点数据与标准坐标点数据的差值数组,将差值数组中所有X差值取平均值做为基准偏移值OffX,将差值数据中所有Y差值取平均值做为基准偏移值OffY,再将最优实时坐标点中所有数据点减去基准偏移值OffX及OffY,得到校正基准偏移后的实时坐标点;若实时特征点坐标值与标准点坐标值的误差值都在预设误差范围之内则不需要进行优化修正,若不在,则进行后续步骤。
步骤S6:将所有校正基准后的实时坐标点和标准坐标点数据库一一对应代入数据修正方程式,修正安装角度偏差造成的误差,通过方程解出最优的X方向的参数Ax、Bx、Cx,和Y方向的参数Ay、By、Cy;
步骤S7:将获取到的基准偏移值OffX、OffY,以及方程式的Ax、Bx、Cx、Ay、By、Cy记录为一个修正系数集合{OffX,OffY,Ax,Bx,Cx,Ay,By,Cy},所有实时采集的数据都先与修正系数集合进行修正得到校准过后的实际坐标值。
步骤S8:得到修正系数集合{OffX,OffY,Ax,Bx,Cx,Ay,By,Cy}后,为进一步验证数据自校准后的效果,轨道车辆继续前进经过检测数据自校准单元的后半段,一体式限界测量设备测量并利用得到的修正系数集合计算得到检测数据自校准单元的各已知点的坐标数据,再与对应位置的标准坐标点数据库进行对比,若所有数据点的误差都在允许的范围之内,则表示自校准成功;如超过则提醒用户需要重新校准。
在本实施例中,本装置主要由侵限检测单元、检测数据自校准单元组成:
侵限检测单元包含一台一体式限界测量设备、一套可拆卸式安装支架(可根据不同车辆进行定制),以及数据采集处理主机组成;一体式限界测量设备包含4~10组非接触式激光光切3D测量组件;非接触式激光光切3D测量组件包含一台线激光器和一台工业相机。数据采集单元通过不同的工业相机、镜头及不同发光角度激光器的选择,可有效覆盖360度的环形检测范围(包括钢轨也在检测范围之内);侵限检测单元图1所示:其中1为轨道车上的脚踏板,2为轨道车扶手,3为定制连接件,4为工业相机组,5为激光器组。
检测数据自校准单元由安装在铁轨旁的门形框架,以及框架上多个已知坐标值的特征点构成;门形框架架设在轨道车出库必经路段,框架尺寸与铁路限界尺寸基本一致,在框架的上部、左侧、右侧各均匀设置20~50个特征点,底部以钢轨为特征点;当检测数据自校准单元现场安装完成之后,使用接触网激光测量仪将每个特征相对于轨面中心点的坐标进行多次重复测量,取平均值做为每个特征点的标准坐标值,形成标准坐标点数据库;自校准单元如图2所示:其中6为门形框架,7为特征点,8为侵限检测设备环形激光照射到特征点上的激光点。
在本实施例中,本侵限检测装置以既有或者新造轨道车为安装载体,设计为可拆卸式;而设备的拆卸安装过程中,由于机械加工上的误差以及人为因素,会造成安装基准位置的改变,以及可能造成的设备中心线投影与轨面中心线不重合而产生夹角,进而造成检测数据不准的问题;在轨道旁设置检测数据自校准单元就是为了解决这一拆卸重装后的数据精度校准问题,当轨道车从库内出来时缓慢经过检测数据自校准单元时,侵限检测单元会采集自校准单元上每一个特征点的坐标数据,根据采集到的特征点数据,与标准的基础坐标点库数据进行对比、拟合、方程式计算,最终找出基准偏移及线性旋转参数。
在本实施例中,自校准算法集成在侵限检测软件中,当轨道车经过自校准单元的前半段的时候,程序自动提取特征点数据并与标准的坐标点库数据进行对比,自动计算出设备X、Y方向偏移量OffX,OffY,以及微分方程dx/dy=ax+by+c中变量a、b、c值;并将这些变量值用于本次检测中对所有数据进行校正。
数据自校正具体算法包括以下步骤:
1.在轨道车经过自校准单元之前把侵限检测软件开启,当轨道车经过自校准单元时,侵限检测软件采集并记录多组原始数据。
2.通过预设参数将左右钢轨的数据点集提取出来,再通过特征匹配、直线拟合的方式将左右钢轨的坐标值计算出来。
3.以左右钢轨坐标点为基础,参考自校准单元各特征点的坐标点相对关系(即标准坐标点数据库),逐一在以每一个标准坐标点为中心,一定半径范围内的区域内查找各特征点的坐标值。此步得到一组实时的特征点坐标值;如图3所示,其中,9代表自校准单元采集装置,10代表采集一圈数据,11代表钢轨。
4.在轨道车辆前进过程中,重复二、三步,得到多组实时的特征点坐标值;将多组实时特征点坐标值一一对应取平均值,得到一组最优实时特征点坐标值。
5.将最优实时特征点坐标值与标准坐标点数据库一一对应,并分别计算所有对应点X、Y的差值,得到一组实时特征点数据与标准坐标点数据的差值数组,即误差值。将差值数组中所有X差值取平均值做为基准偏移值OffX,将差值数据中所有Y差值取平均值做为基准偏移值OffY。 再将最优实时坐标点中所有数据点减去基准偏移值:OffX、OffY,得到校正基准偏移后的实时坐标点。
6.将所有校正基准后的实时坐标点和标准坐标点数据库一一对应代入数据修正方程式用于修正由于安装角度偏差造成的误差。通过方程解出最优的X方向的参数Ax、Bx、Cx,和Y方向的参数Ay、By、Cy;具体方程式如下:
7.其中Xr、Yr为标准坐标点数据库中每个点的坐标值,即真实坐标值,X、Y为对应的校正基准后的实时特点的坐标值,即实时测量坐标值。
8.将获取到的基准偏移值OffX、OffY,以及方程式的Ax、Bx、Cx、Ay、By、Cy 等8个参数记录为一个修正系数集合{OffX,OffY,Ax,Bx,Cx,Ay,By,Cy},后续所有实时采集的数据都先经过与修正系数集合进行修正后得到的坐标值,即为校准过后的实际坐标值。
9.在上述第5步中,若实时特征点坐标值与标准点坐标值的误差值都在满足的误差范围之内(5mm),则表示安装误差很小,不需要进行优化修正,则不用进行第六、七步。则OffX=0、 OffY=0、 Ax=1、Bx=0、Cx=0、Ay=0、By=1、Cy=0。在得到修正系数集合{OffX,OffY,Ax,Bx,Cx,Ay,By,Cy}后,为进一步验证数据自校准后的效果,轨道车辆继续前进经过自校准单元的后半段,测量装置测量并利用得到的修正系数集合计算得到自校准单元的各已知点的坐标数据,再与对应位置的标准坐标点数据库进行对比,若所有数据点的误差都在允许的范围之内,则表示自校准成功;如超过则提醒用户需要重新校准。
本发明提出了一种可拆卸式铁路侵限检测装置及自校准方法,适用于检测车、维修作业车以及特制的轨道检测小车上,在车辆走行过程中,对线路接触网支柱、吊柱、支柱侧面限界、隧道限界等进行高频连续高精度测量,装置主要由侵限检测单元、检测数据自校准单元组成;通过本发明可拆卸式铁路侵限检测装置的自校准方法与装置,解决了铁路侵限检测设备需要在轨道车辆上永久安装以及不能在既有轨道车辆上安装,影响轨道车辆正常作业的问题,解决侵限检测设备每次拆卸安装重复性误差造成的标定校准复杂的问题以及铁路侵限检测装置的基准标定与动态校准问题。
本发明以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (7)
1.一种可拆卸式铁路侵限检测装置的自校准方法,其特征在于,采用自校准算法集成,当轨道车经过自校准单元前半段的时候,自动提取特点数据并与标准的坐标点库数据进行对比,自动计算出设备X、Y方向偏移量OffX,OffY,以及微分方程dx/dy=ax+by+c中变量a、b、c值;并将这些变量值用于本次检测中对所有数据进行校正,所述自校准算法集成包括以下步骤:
步骤S1:在轨道车经过自校准单元之前开启侵限检测软件,当轨道车经过自校准单元时,侵限检测软件采集并记录多组原始数据;
步骤S2:通过预设参数将左右钢轨的数据点集提取出来,再通过特征匹配和直线拟合的方式计算出左右钢轨的坐标值;
步骤S3:以左右钢轨坐标点为基础,参考自校准单元各特征点的坐标点相对关系,在相应的区域范围内逐一查找各等待点的坐标值;
步骤S4:在轨道车辆前进过程中,重复步骤S2和S3,得到多组实时的特征点坐标值;将多组实时特征点坐标值一一对应取平均值,得到一组最优实时特征点坐标值。
2.根据权利要求1所述的一种可拆卸式铁路侵限检测装置的自校准方法,其特征在于,所述自校准算法集成还包括以下步骤:
步骤S5:将最优实时特征点坐标值与标准坐标点数据库一一对应,分别计算所有对应点X和Y的差值,得到一组实时特征点数据与标准坐标点数据的差值数组,将差值数组中所有X差值取平均值做为基准偏移值OffX,将差值数据中所有Y差值取平均值做为基准偏移值OffY,再将最优实时坐标点中所有数据点减去基准偏移值OffX及OffY,得到校正基准偏移后的实时坐标点;若实时特征点坐标值与标准点坐标值的误差值都在预设误差范围之内则不需要进行优化修正,若不在,则进行后续步骤。
3.根据权利要求1所述的一种可拆卸式铁路侵限检测装置的自校准方法,其特征在于,所述自校准算法集成还包括以下后续步骤:
步骤S6:将所有校正基准后的实时坐标点和标准坐标点数据库一一对应代入数据修正方程式,修正安装角度偏差造成的误差,通过方程解出最优的X方向的参数Ax、Bx、Cx,和Y方向的参数Ay、By、Cy;
步骤S7:将获取到的基准偏移值OffX、OffY,以及方程式的Ax、Bx、Cx、Ay、By、Cy记录为一个修正系数集合{OffX,OffY,Ax,Bx,Cx,Ay,By,Cy},所有实时采集的数据都先与修正系数集合进行修正得到校准过后的实际坐标值。
4.根据权利要求1所述的一种可拆卸式铁路侵限检测装置的自校准方法,其特征在于,所述自校准算法集成还包括:步骤S8:得到修正系数集合{OffX,OffY,Ax,Bx,Cx,Ay,By,Cy}后,为进一步验证数据自校准后的效果,轨道车辆继续前进经过自校准单元的后半段,测量装置测量并利用得到的修正系统集合计算得到自校准单元的各已知点的坐标数据,再与对应位置的标准坐标点数据库进行对比,若所有数据点的误差都在允许的范围之内,则表示自校准成功;如超过则提醒用户需要重新校准。
6.一种可拆卸式铁路侵限检测装置,用于实现权利要求1~5任意一项所述的一种可拆卸式铁路侵限检测装置的自校准方法,其特征在于,包括侵限检测单元和检测数据自校准单元,所述侵限检测单元包含一体式限界测量设备,可拆卸式安装支架和数据采集处理主机;所述检测数据自校准单元包括安装在铁轨旁的门形框架(6)和框架上多个已知坐标值的特征点(7),所述已知坐标值的特征点(7)上还有侵限检测单元设备环形激光照射到特征点上的激光点(8);所述侵限检测单元组成装置包括轨道车上的脚踏板(1)和轨道车扶手(2),所述轨道车上的脚踏板(1)和轨道车扶手(2)设置有连接两部件的定制连接件(3);所述定制连接件(3)上还设置有工业相机组(4)以及设置在工业相机组(4)上的激光器组(5)。
7.根据权利要求6所述的一种可拆卸式铁路侵限检测装置,其特征在于,所述侵限检测单元一体式限界测量设备包含多组非接触式激光光切3D组件,每组组件还包含线激光器和工业相机。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202310348120.XA CN116124008B (zh) | 2023-04-04 | 2023-04-04 | 一种可拆卸式铁路侵限检测装置及自校准方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202310348120.XA CN116124008B (zh) | 2023-04-04 | 2023-04-04 | 一种可拆卸式铁路侵限检测装置及自校准方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN116124008A CN116124008A (zh) | 2023-05-16 |
CN116124008B true CN116124008B (zh) | 2023-07-04 |
Family
ID=86303037
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202310348120.XA Active CN116124008B (zh) | 2023-04-04 | 2023-04-04 | 一种可拆卸式铁路侵限检测装置及自校准方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN116124008B (zh) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016212031A (ja) * | 2015-05-13 | 2016-12-15 | 西日本旅客鉄道株式会社 | レーザ点群を用いた線路軌跡作成システム及びレーザ点群を用いた線路軌跡作成方法並びにレーザ点群を用いた線路軌跡作成プログラム |
CN106767694A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-31 | 西南交通大学 | 一种地铁数字化限界动态检测系统及检测方法 |
CN114440791A (zh) * | 2022-04-06 | 2022-05-06 | 北京中铁建电气化设计研究院有限公司 | 一种地铁限界检测系统以及方法 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN100480627C (zh) * | 2007-10-26 | 2009-04-22 | 北京航空航天大学 | 一种钢轨磨耗综合参数车载动态测量装置及方法 |
CN103223955B (zh) * | 2013-03-27 | 2016-05-04 | 南车株洲电力机车有限公司 | 一种车辆限界的检测方法及装置 |
US9176229B2 (en) * | 2013-04-10 | 2015-11-03 | Flex Instrument Co., Ltd. | Three-dimensional distance measuring method and associated system |
CN105674896B (zh) * | 2016-01-29 | 2018-06-22 | 东莞市诺丽电子科技有限公司 | 基于三角测量的接触网几何参数动态检测方法 |
CN110006396A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-07-12 | 中铁工程设计咨询集团有限公司 | 一种隧道断面及限界扫描检测装置及方法 |
CN110161043B (zh) * | 2019-05-10 | 2021-03-26 | 同济大学 | 一种地铁隧道结构综合检测车 |
ES2890457B2 (es) * | 2020-07-02 | 2024-05-16 | Virtualmechanics S L | Sistema embarcado de auscultación de vías |
CN111811428B (zh) * | 2020-07-08 | 2022-03-25 | 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 | 轨道车辆限界的测量系统 |
CN113009456B (zh) * | 2021-02-22 | 2023-12-05 | 中国铁道科学研究院集团有限公司 | 车载激光雷达数据校准方法、装置及系统 |
CN218536417U (zh) * | 2022-07-01 | 2023-02-28 | 中国铁路北京局集团有限公司衡水供电段 | 一种基于360°激光扫描的接触网限界检测装置 |
CN115236682B (zh) * | 2022-07-09 | 2024-04-26 | 江苏新绿能科技有限公司 | 一种基于机器视觉的改进接触网车载限界测量方法 |
CN218329807U (zh) * | 2022-09-30 | 2023-01-17 | 成都弓网科技有限责任公司 | 一种可拆卸非接触式轨道交通限界测量装置 |
-
2023
- 2023-04-04 CN CN202310348120.XA patent/CN116124008B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016212031A (ja) * | 2015-05-13 | 2016-12-15 | 西日本旅客鉄道株式会社 | レーザ点群を用いた線路軌跡作成システム及びレーザ点群を用いた線路軌跡作成方法並びにレーザ点群を用いた線路軌跡作成プログラム |
CN106767694A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-31 | 西南交通大学 | 一种地铁数字化限界动态检测系统及检测方法 |
CN114440791A (zh) * | 2022-04-06 | 2022-05-06 | 北京中铁建电气化设计研究院有限公司 | 一种地铁限界检测系统以及方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
基于深度学习的铁路异物侵限检测算法研究;吴雨杰;《中国优秀硕士学位论文全文数据库》;全文 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN116124008A (zh) | 2023-05-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10895451B2 (en) | Structured light based wheel multiple parameter online measurement system and measurement method thereof | |
RU2743020C2 (ru) | Система и способ для контроля железнодорожных колес | |
US9205850B2 (en) | Displacement detecting apparatus for railroad rails | |
CN107678036B (zh) | 一种车载非接触式接触网几何参数动态检测系统及方法 | |
CN108778889B (zh) | 用于检测轨道旁的固定点的方法和测量系统 | |
Zhan et al. | An accurate and efficient vision measurement approach for railway catenary geometry parameters | |
CN106225710B (zh) | 基于误差修正的列车轮踏面三维轮廓自动化测量方法和系统 | |
CN107764201B (zh) | 基于线结构光的铁路磨耗测量的最小面积轮廓匹配方法 | |
CN108725511B (zh) | 钢轨波磨弦测点的实时位置修正方法 | |
CN107101594B (zh) | 一种提取轮轨车轮空间轮缘最低点的方法 | |
KR102340024B1 (ko) | 다양한 종류의 열차 선로에 적용 가능한 선로 이상 탐지 방법 | |
CN115236682A (zh) | 一种基于机器视觉的改进接触网车载限界测量方法 | |
CN107202543A (zh) | 城轨列车车轮直径的检测方法 | |
KR20220047378A (ko) | 트랙의 실제적인 위치를 결정하기 위한 방법 및 측정 차량 | |
JP2010243416A (ja) | トロリ線検測装置及び検測方法 | |
CN116124008B (zh) | 一种可拆卸式铁路侵限检测装置及自校准方法 | |
CN107128330B (zh) | 传感器圆弧垂直安装的有轨电车轮径在线检测装置及方法 | |
KR101371531B1 (ko) | 진동 보정을 통한 전차선 검측시스템 및 검측방법 | |
CN207649543U (zh) | 用于弓网在线监测的车底补偿装置和系统 | |
CN106184284B (zh) | 基于线激光多截面扫描的列车轮对直径自动化测量方法和系统 | |
CN113120031A (zh) | 一种高精度轮对等效锥度在线测量装置及测量方法 | |
CN115682956B (zh) | 车体振动时对接触轨检测数据的动态补偿方法及系统 | |
CN109238149B (zh) | 车体姿态检测装置和接触线动态偏移量检测系统 | |
CN214728841U (zh) | 一种高精度轮对等效锥度在线测量装置 | |
CN116681912A (zh) | 铁路道岔的轨距检测方法及装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20231215 Address after: No. 1310, 13th Floor, Building 6, No. 666 Jinfenghuang Avenue, Jinniu High tech Industrial Park, Chengdu, Sichuan Province, 610000 Patentee after: Sichuan Tuoji Rail Transit Equipment Co.,Ltd. Address before: 610036 floor 1 and floor 2 of Building 1, No. 38, Jinke South Road, high tech Industrial Park, Jinniu District, Chengdu, Sichuan Patentee before: CHENGDU GONGWANG TECHNOLOGY CO.,LTD. |