CN116108290A

CN116108290A - 位置查询方法和装置

Info

Publication number: CN116108290A
Application number: CN202310225542.8A
Authority: CN
Inventors: 仲雪涵; 夏黎明; 黎江; 冯凯文
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2023-03-02
Filing date: 2023-03-02
Publication date: 2023-05-12

Abstract

本公开提供了一种位置查询方法和装置，涉及人工智能中的自动驾驶和智能交通，可以应用于车辆网。具体实现方案为：获取位置查询请求，其中，位置查询请求中包括：动态节点和查询时间，若预设队列中没有动态节点在查询时间的目标位置信息，则根据预设队列中动态节点的至少部分位置信息、以及至少部分位置信息对应的时间，确定目标位置信息，根据目标位置信息，生成位置查询请求对应的位置查询结果，可以避免等待存储动态节点在查询时间的位置信息而造成的效率低的弊端，从而可以提高位置查询的效率和有效性。

Description

位置查询方法和装置

技术领域

本公开涉及人工智能中的自动驾驶和智能交通，可以应用于车辆网，尤其涉及一种位置查询方法和装置。

背景技术

自动驾驶系统中包括位置转换库，位置转换库可以提供位置转换功能。

相应的，自动驾驶系统基于位置转换库，可以基于遍历的方式确定位置查询需求对应的位置查询结果。

发明内容

本公开提供了一种用于提高位置查询效率的位置查询方法和装置。

根据本公开的第一方面，提供了一种位置查询方法，包括：

获取位置查询请求，所述位置查询请求中包括：动态节点和查询时间；

若预设队列中没有所述动态节点在所述查询时间的目标位置信息，则根据所述预设队列中所述动态节点的至少部分位置信息、以及所述至少部分位置信息对应的时间，确定所述目标位置信息；

根据所述目标位置信息，生成所述位置查询请求对应的位置查询结果。

根据本公开的第二方面，提供了一种位置查询装置，包括：

获取单元，用于获取位置查询请求，所述位置查询请求中包括：动态节点和查询时间；

确定单元，用于若预设队列中没有所述动态节点在所述查询时间的目标位置信息，则根据所述预设队列中所述动态节点的至少部分位置信息、以及所述至少部分位置信息对应的时间，确定所述目标位置信息；

第一生成单元，用于根据所述目标位置信息，生成所述位置查询请求对应的位置查询结果。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据第一方面所述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶汽车，包括如第二方面所述的装置。

本公开提供的位置查询方法和装置，包括：获取位置查询请求，其中，位置查询请求中包括：动态节点和查询时间，若预设队列中没有动态节点在查询时间的目标位置信息，则根据预设队列中动态节点的至少部分位置信息、以及至少部分位置信息对应的时间，确定目标位置信息，根据目标位置信息，生成位置查询请求对应的位置查询结果，可以避免等待存储动态节点在查询时间的位置信息而造成的效率低的弊端，从而可以提高位置查询的效率和有效性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的树形结构的示意图1；

图2是根据本公开第一实施例的示意图；

图3是根据本公开第二实施例的示意图；

图4是本公开实施例的确定目标旋转信息的示意图；

图5是根据本公开第三实施例的示意图；

图6是根据本公开实施例的树形结构的示意图2；

图7是根据本公开第四实施例的示意图；

图8是根据本公开第五实施例的示意图；

图9是根据本公开第六实施例的示意图；

图10是用来实现本公开实施例的位置查询方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

为便于读者对本公开的理解，现对本公开所涉及的至少部分技术术语解释如下：

人工智能(Artificial Intelligence，AI)技术，是指研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的技术。

自动驾驶(也可以称为无人驾驶)技术是人工智能的重要技术之一，是指将传感器、计算机、人工智能、通信、导航定位、模式识别、机器视觉、智能控制等多门前沿学科结合的综合体。

自动驾驶系统(Automatic Operation)是基于自动驾驶技术实现的，自动驾驶系统采用先进的通信、计算机、网络和控制技术，对列车实现实时、连续控制。采用现代通信手段，直接面对列车，可实现车地间的双向数据通信，传输速率快，信息量大，后续追踪列车和控制中心可以及时获知前行列车的确切位置，使得运行管理更加灵活，控制更为有效，更加适应列车自动驾驶的需求。

相应的，包括自动驾驶系统的汽车可以称为自动驾驶汽车，也可以称为无人驾驶汽车，是指主要通过采用人工智能、计算机视觉、雷达、监控装置以及导航定位系统的协同合作，结合单目或多目摄像头利用机器视觉技术让自动驾驶汽车能够实时识别交通信号灯、交通标志、车道线、近距离低速障碍物等，同时可以与道路基础设施及云端数据库通信，让汽车按照交通规则在规划的路线上行驶。

自动驾驶系统中包括位置转换(transform)库，位置转换库可以提供位置转换功能。示例性的，位置转换库将自动驾驶汽车的各个部件作为节点，以树形结构建立连接，每个节点中存储着当前节点向其父节点进行位置转换的信息(可以称为位置转换关系)。

其中，一个部件可以为一个节点，如部件可以为雷达，也可以为相机等等，此处不再一一列举。位置转换库中的节点之间的关系，可以基于自动驾驶汽车的类型确定。

位置转换库中的每个节点中存储着当前节点向其父节点进行位置转换的信息(可以称为位置转换信息)。其中，位置转换库具体可以为坐标转换库，相应的，坐标转换库中的每个节点中存储着当前节点向其父节点进行坐标转换的信息(可以称为坐标转换信息)。

相应的，针对不同类型的自动驾驶汽车，雷达对应的节点可能为相机对应的节点的子节点，也可能为相机对应的节点的父节点，本实施例不做限定。

在一些实施例中，可以将自动驾驶汽车理解为一个部件，该部件对应的节点为自动驾驶汽车中其他部件对应的节点的父节点，且由于自动驾驶汽车中其他部件对应的节点可能还具有除自动驾驶汽车对应的节点之外的父节点，因此，为了便于区分，可以将自动驾驶汽车对应的节点称为最大父节点。

例如，如图1所示，树形结构示范性地展示了七个部件各自对应的节点，七个节点分别为：节点1、节点2、节点3、节点4、节点5、节点6、以及节点7。

结合图1可知，节点1为节点2的子节点，节点2为节点3的子节点，因此，可以将节点1称为节点2的一级子节点，将节点1称为节点3的二级子节点。相应的，可以将节点2称为节点1的一级父节点，可以将节点3称为节点1的二级父节点。

同理，节点4为节点5的子节点，节点5为节点3的子节点，因此，可以将节点4称为节点5的一级子节点，将节点4称为节点3的二级子节点。相应的，可以将节点5称为节点1的一级父节点，可以将节点3称为节点4的二级父节点。

节点6为节点7的子节点，节点7为节点3的子节点，因此，可以将节点6称为节点7的一级子节点，将节点6称为节点3的二级子节点。相应的，可以将节点7称为节点1的一级父节点，可以将节点3称为节点6的二级父节点。

如图1所示，若节点3为自动驾驶汽车对应的节点，且节点3没有父节点，则可以将节点3称为节点1、节点2、节点4、节点5、节点6、以及节点7的最大父节点。

其中，节点1中存储着节点1向节点2进行位置转换的信息，即节点1中存储着位置转换关系，基于该位置转换关系，若已知节点1的位置，则可以根据节点1的位置、以及该位置转换关系，计算得到节点2的位置。

考虑到有些节点的位置相对于自动驾驶汽车的位置而言是变化的，有些是不变化的，因此，基于节点的位置相对于自动驾驶汽车的位置是否发生变化，可以将节点分为两种类型，一种类型为静态节点，一种类型为动态节点。

其中，静态节点是指相对于自动驾驶汽车而言，位置不发生变化。动态节点是指相对于自动驾驶汽车而言，位置发生变化。相对而言，自动驾驶场景中动态节点较少，如自动驾驶汽车对应的节点为动态节点，而相机和雷达等对应的节点为静态节点。

示例性的，自动驾驶系统可以基于预设时间间隔获取动态节点的位置信息，并将获取到的位置信息和相应的时间存储至预设队列。以当有位置查询的需求时，自动驾驶系统可以基于预设队列实现位置查询。

然而，由于预设队列中的位置信息是由自动驾驶系统基于时间间隔获取并存储的，因此，相对于当前时间而言，预设队列中的位置信息可能存在延时，如预设队列中没有存储当前时间对应的位置信息，即预设队列中的位置信息可能存在未及时更新的问题。

相应的，自动驾驶系统在进行位置查询时，需要等待预设队列中的位置信息的更新，如自动驾驶系统需要进行当前时间的位置查询，而预设队列中并没有存储当前时间的位置信息，因此，自动驾驶系统需要等待，直至预设队列中存储有当前时间的位置信息，从而导致自动驾驶系统进行位置查询的效率偏低的问题。

为了避免上述问题，本公开提供了经创造性劳动的技术构思：在预设队列中没有动态节点在查询时间的目标位置信息时，可以基于预设队列中动态节点已有的至少部分位置信息、以及至少部分位置信息对应的时间，确定目标位置信息，以基于确定出的目标位置信息确定位置查询结果。

基于上述技术构思，本公开提供一种位置查询方法和装置，涉及人工智能中的自动驾驶和智能交通，可以应用于车辆网，以达到提高位置查询的效率。

图2是根据本公开第一实施例的示意图，如图2所示，本公开实施例的位置查询方法包括：

S201：获取位置查询请求，其中，位置查询请求中包括：动态节点和查询时间。

示例性的，本实施例的执行主体可以为位置查询装置，结合上述分析可知，位置查询装置可以为自动驾驶汽车，且具体可以为部署于自动驾驶汽车的自动驾驶系统。

或者，位置查询装置也可以为部署于自动驾驶汽车的其他部件，如位置查询装置也可以为部署于自动驾驶汽车的处理器、芯片等，本实施例不做限定。

或者，位置查询装置可以为服务器(包括本地服务器和云端服务器，服务器可以为云控平台、车路协同管理平台、中心子系统、边缘计算平台、云计算平台等)，也可以为路侧设备，也可以为终端设备等等，本实施例不做限定。

其中，路侧设备例如有计算功能的路侧感知设备、与路侧感知设备相连接的路侧计算设备，在智能交通车路协同的系统架构中，路侧设备包括路侧感知设备和路侧计算设备，路侧感知设备(例如路侧相机)连接到路侧计算设备(例如路侧计算单元RSCU)，路侧计算设备连接到服务器，服务器可以通过各种方式与自动驾驶或辅助驾驶车辆通信；或者，路侧感知设备自身包括计算功能，则路侧感知设备直接连接到服务器。以上连接可以是有线或是无线。

本实施例对位置查询装置获取位置查询请求的方式不做限定，示例性的，位置查询装置获取位置查询请求可以采用下述示例实现：

位置查询装置可以提供载入位置查询请求的工具，用户可以通过该载入位置查询请求的工具将位置查询请求传输至位置查询装置。

其中，载入位置查询请求的工具可以为用于与外接设备连接的接口，如用于与其他存储设备连接的接口，通过该接口获取外接设备传输的位置查询请求；载入位置查询请求的工具也可以为显示装置，如位置查询装置可以在显示装置上输入载入位置查询请求功能的界面，用户可以通过该界面将位置查询请求导入至位置查询装置，相应的，位置查询获取导入的位置查询请求。

结合上述分析可知，动态节点为相对于自动驾驶汽车而言，位置随着自动驾驶汽车的行驶时间发生变化的部件对应的节点，如动态节点可能为自动驾驶汽车对应的节点。

相对而言，在单一自动驾驶汽车的场景(即针对单独的自动驾驶汽车的位置查询的场景)中，动态节点的数量通常为一个，且通常具体为自动驾驶汽车对应的节点。

而在多车协同的场景(即针对多辆自动驾驶汽车协同的位置查询的场景)中，动态节点的数量为多个，且动态节点的数量至少与多车协同的场景中的自动驾驶汽车的数量相同，如一辆自动驾驶汽车对应一个动态节点。

本实施例中，对动态节点的数量不做限定，可能为一个，也可以为多个。结合上述分析可知，位置查询请求为用于查询任意两个节点之间的位置转换信息的请求。相应的，在本实施例中，位置查询请求为用于查询任意两个节点在查询时间时的位置转换信息，且任意两个节点、或者任意两个节点之间的节点包括动态节点。

例如，若查询时间为T，结合图1所示，位置查询请求为：查询T时刻，节点1与节点3之间的位置转换信息的请求。则节点1、节点2、节点3中包括动态节点，动态节点的数量可以为一个，如动态节点为节点3，动态节点的数量也可以为多个，如动态节点包括节点2和节点3。

值得说明的是，查询时间可以为当前时间，也可以为历史时间(即当前时间之前，已经发生了的时间)，也可以为未来时间(即当前时间之后，还未来到的时间)。

S202：若预设队列中没有动态节点在查询时间的目标位置信息，则根据预设队列中动态节点的至少部分位置信息、以及至少部分位置信息对应的时间，确定目标位置信息。

目标位置信息用于与其他的位置信息进行区分，用于表征动态节点在查询时间时的位置信息。

相应的，至少部分位置信息用于与目标位置信息、以及其他的位置信息进行区分，用于表征动态节点已经存储的在非查询时间的位置信息。

结合上述分析可知，在一些实施例中，动态节点的位置信息会被自动驾驶系统(可以为自动驾驶系统中的位置查询装置，也可以为别的装置，本实施例不做限定)每隔预设时间间隔获取并存储至预设队列，在位置查询装置进行位置查询时，如果预设队列中没有动态节点在查询时间的位置信息，则位置查询装置需要等待，直至预设队列中存储有动态节点在查询时间的位置信息时，位置查询装置进行位置查询的处理。

然而，由于该种方式需要等待，因此会造成位置查询装置的查询效率偏低的弊端。而在本实施例中，针对预设队列中没有动态节点在查询时间的位置信息的情况，采用了预测的方式确定动态节点在查询时间的位置信息(即目标位置信息)。

在本实施例中，预测的方式体现为：尽管预设队列中没有动态节点在查询时间的目标位置信息，但预设队列中包括动态节点在其他时间(即非查询时间)的位置信息(为便于区分，我们可以将其称之为其他位置信息)，相应的，可以从预设队列的其他位置信息中，获取至少部分其他位置信息，如从预设队列中获取部分其他位置信息，或者，从预设队列中获取全部的其他位置信息，以结合获取到的至少部分其他位置信息、以及获取到的至少部分其他位置信息对应的时间，确定动态节点在查询时间的目标位置信息。

示例性的，查询时间为T，其他位置信息包括L1、L2、直至Ln，存储L1的时间为T1，存储L2的时间为T2，依次类推，存储Ln的时间为Tn，n为大于等于1的正整数。

相应的，位置查询装置可以根据L1、L2、直至Ln，以及T1、T2、直至Tn，确定动态节点在查询时间T的目标位置信息。或者，位置查询装置可以根据L1、L2，以及T1、T2，确定动态节点在查询时间T的目标位置信息。

应该理解的是，上述示例只是用于示范性地说明，确定目标位置信息可能采用的其他位置信息以及对应时间的方式，而不能理解为对采用的其他位置信息以及对应时间的限定。

也就是说，在本实施例中，在预设队列中还未来得及存储动态节点在查询时间的目标位置信息的情况下，可以通过预测的方式确定目标位置信息，无需等待目标位置信息的存储，以提高后续(如下述S203)结合目标位置信息确定位置查询结果的效率。

S203：根据目标位置信息，生成位置查询请求对应的位置查询结果。

相应的，结合上述示例，位置查询请求为用于查询任意两个节点之间的位置转换信息的请求，则位置查询结果为查询任意两个节点之间的位置转换信息的反馈结果。如位置查询结果可以包括位置转换信息，以对位置查询请求进行反馈。

本实施例对根据目标位置信息生成位置查询结果的方式不做限定，示例性的，可以采用遍历的方式生成位置查询结果。

例如，结合上述分析可知，针对任意节点，该节点中存储了其向父节点进行位置转换的信息(即位置转换关系)，则位置查询装置在确定了动态节点的目标位置信息之后，可以基于该目标位置信息、以及位置查询请求中的每一节点中存储的位置转换关系进行遍历，从而得到位置查询结果。

相应的，若位置转换关系具体为坐标转换关系，则在位置查询装置确定了动态节点的目标位置信息之后，位置查询装置可以基于该目标位置信息、以及位置查询请求中的每一节点中存储的坐标转换关系进行遍历，从而得到位置查询结果。

基于上述分析可知，本公开提供了一种位置查询方法，包括：获取位置查询请求，其中，位置查询请求中包括：动态节点和查询时间，若预设队列中没有动态节点在查询时间的目标位置信息，则根据预设队列中动态节点的至少部分位置信息、以及至少部分位置信息对应的时间，确定目标位置信息，根据目标位置信息，生成位置查询请求对应的位置查询结果，在本实施例中，在队列中没有动态节点在查询时间的目标位置信息的情况下，通过根据预设队列中的已有的动态节点的位置信息、以及相应的时间，确定位置查询结果的技术特征，可以避免等待存储动态节点在查询时间的位置信息而造成的效率低的弊端，从而可以提高位置查询的效率和有效性。

为便于读者理解确定目标位置信息的实现原理，现结合图3对本公开的实现原理进行详细阐述。其中，图3是根据本公开第二实施例的示意图，如图3所示，本公开实施例的位置查询方法包括：

S301：获取位置查询请求，其中，位置查询请求中包括：动态节点和查询时间。

应该理解的是，为了避免繁琐地陈述，关于本实施例与上述实施例中相同的技术特征，本实施例不再赘述。

示例性的，关于S301的实现原理，可以参见S201地分析，此处不再赘述。

S302：若预设队列中没有动态节点在查询时间的目标位置信息，则从预设队列的动态节点的位置信息、以及对应的时间中，获取在时间上与查询时间最接近的两个位置信息、以及两个位置信息各自对应的时间。

结合S202地分析可知，位置查询装置可以从预设队列中获取动态节点的部分位置信息、以及部分位置信息各自对应的时间，也可以从预设队列中获取动态节点的全部位置信息、以及全部位置信息各自对应的时间。

在本实施例中，可以从预设队列中获取动态节点的部分位置信息、以及部分位置信息各自对应的时间，且部分位置信息具体可以为在时间上与查询时间最接近的两个位置信息，相应的，部分位置信息各自对应的时间为在时间上与查询时间最接近的时间。

例如，结合上述示例，查询时间为T，预设队列中动态节点的位置信息包括L1、L2、直至Ln，存储L1的时间为T1，存储L2的时间为T2，直至存储Ln的时间为Tn。

若T1和T2为与T最接近的两个时间，则位置查询装置可以从预设队列中获取到的位置信息包括L1和L2。

在本实施例中，位置查询装置从预设队列中获取到的至少部分位置信息包括：在时间上与查询时间最接近的两个位置信息，相对于预设队列中的动态节点的其他的位置信息，该两个位置信息在距离上与目标位置信息更接近，因此更加具有参考意义，所以，通过结合该两个位置信息、以及该两个位置信息各自对应的时间，确定目标位置信息，可以提高目标位置信息的准确性和可靠性，从而当基于目标位置信息确定位置查询结果时，可以提高位置查询结果的准确性和可靠性。

S303：根据两个位置信息、以及各自对应的时间，确定动态节点在查询时间的目标位置信息。

值得说明的是，考虑到目标位置信息的准确性和可靠性，目标位置信息可以包括两个维度的内容，一个维度的内容为目标旋转信息，另一个维度的内容为目标平移信息。其中，目标旋转信息可以为目标旋转向量，目标平移信息可以为目标平移向量。

若目标位置信息包括目标旋转信息，则两个位置信息包括两个旋转信息，S303可以包括如下步骤：

第一步骤：计算得到两个旋转信息之间的第一夹角。

示例性的，两个旋转信息分别为r₁和r₂，可以基于三角函数计算的方式，计算得到r₁和r₂之间的角度，该角度即为第一夹角。如可以基于正弦计算或者余弦计算的方式，计算得到第一夹角。具体计算原理可以参见相关技术，此处不再赘述。

第二步骤：根据第一夹角、两个旋转信息、两个旋转信息各自对应的时间、以及查询时间，确定目标旋转信息。

其中，目标位置信息包括目标旋转信息。

本实施例对目标旋转信息的确定方式不做限定，示例性的，可以通过插值的方式实现。即在第一夹角、两个旋转信息、以及两个旋转信息各自对应的时间已知的情况下，通过插值的方式，确定查询时间对应的目标旋转向量。

在本实施例中，通过结合两个旋转信息、以及两个旋转信息各自对应的时间，确定动态节点在查询时间的目标旋转信息，可以实现基于现有信息对目标旋转信息的合理预测，从而提高目标旋转信息的有效性和可靠性。

在一些实施例中，两个旋转信息包括第一旋转信息和第二旋转信息，第一旋转信息对应的时间为第一时间，第二旋转信息对应的时间为第二时间，第一时间介于第二时间和查询时间之间；第二步骤可以包括如下子步骤：

第一子步骤：根据第一时间、第二时间、查询时间、以及第一夹角，计算得到第二旋转信息与目标旋转信息之间的第二夹角。

示例性的，第一旋转信息为r₁，第二旋转信息为r₂，第一时间为T1，第二时间为T2，查询时间为T，第一夹角为θ₁，则可以基于r₁、r₂、T1、T2、T、θ₁，计算得到第二夹角θ₂。

其中，可以基于“线性外推”的方式，计算得到第二夹角θ₂。线性外推是线性趋势外推的简称，是相对比较简单的外推法，可用来研究随时间按恒定增长率变化的对象。如第一子步骤可以包括如下细化步骤：

第一细化步骤：计算第一时间和第二时间之间的第一时间差异，计算查询时间与第一时间之间的第二时间差异。

示例性的，第一时间差异＝|T1-T2|，第二时间差异＝|T-T1|。

第二细化步骤：根据第一时间差异、第二时间差异、以及第一夹角，进行线性外推处理，得到第一旋转信息与目标旋转信息之间的第三夹角。

示例性的，可以基于式1计算得到第三夹角θ₃，式1：

其中，|T-T1|为第二时间差异，为第一时间差异|T1-T2|，θ₁为第一夹角。

例如，若第一时间差异与第二时间差异相同，则第三夹角与第一夹角相同。

如图4所示，第一旋转信息为r₁，第二旋转信息为r₂，目标旋转信息为r_t(当前为未知量)，r₁与r₂之间的夹角为θ₁，通过式1计算得到r₁与r_t之间的夹角为θ₃。

第三细化步骤：将第一夹角与第三夹角的和值，确定为第二夹角。

相应的，结合上述示例，可以基于式2计算第二夹角θ₂，式2：

θ₂＝θ₁+θ₃

其中，θ₁为第一夹角，θ₃为第三夹角。

结合上述示例和图4可知，θ₂为r₂与r_t之间的夹角。

在本实施例中，通过线性外推的方式确定第三夹角，以方便快捷的基于第一夹角和第三夹角计算得到第二夹角。

第二子步骤：根据第一夹角、第二夹角、第一旋转信息、以及第二旋转信息，计算得到目标旋转信息。

示例性的，可以通过线性外推的方式确定目标旋转信息(实现原理可以参见上述实施例，此处不再赘述)，也可以基于三角函数计算的方式确定目标旋转信息，以实现确定目标旋转信息的灵活性和多样性。

且考虑到旋转信息变化的不确定性，可以优选基于三角函数计算的方式确定目标旋转信息，以提高确定出的目标旋转信息的准确性和有效性。

其中，基于三角函数计算的方式确定目标旋转信息时，可以采用式3计算得到目标旋转信息r_t，式3：

其中，θ₂为第二夹角，θ₁为第一夹角，r₁为第一旋转信息，r₂为第一旋转信息。

在本实施例中，通过结合多个维度的内容，如角度维度的内容(包括第一夹角和第二夹角)和旋转信息维度的内容(包括第一旋转信息和第二旋转信息)，计算得到目标旋转信息，可以使得目标旋转信息具有可靠性和有效性。

若目标位置信息包括目标平移信息，则两个位置信息包括两个平移信息，S303可以包括：根据查询时间、两个平移信息、以及两个平移信息各自对应的时间，进行线性外推处理，得到目标平移信息。

在本实施例中，通过线性外推处理，可方便快捷地确定目标平移信息。

示例性的，两个平移信息包括：第一平移信息p₁和第二平移信息p₂，第一平移信息对应的时间为第三时间T3，第二平移信息对应的时间为第四时间T4，第三时间介于第四时间和查询时间T之间，S303可以包括如下步骤：

第一步骤：计算第一平移信息和第二平移信息之间的平移差异。

示例性的，平移差异＝|p₁-p₂|。

第二步骤：计算第三时间与第四时间之间的第三时间差异，计算第三时间与查询时间之间的第四时间差异。

示例性的，第三时间差异＝|T3-T4|，第四时间差异＝|T-T3|。

结合上述实施例可知，两个位置信息中的每一位置信息均包括旋转信息维度的内容和平移信息维度的内容，因此，T1等于T3，T2等于T4。

第三步骤：根据平移差异、第三时间差异、第四时间差异、以及第一平移信息，进行线性外推处理，得到目标平移信息。

示例性的，可以基于式4计算得到目标平移信息p_t，式4：

其中，|T3-T4|为第三时间差异，|T-T3|为第四时间差异，|p₁-p₂|为平移差异，p₁为第一平移信息。

在本实施例中，通过线性外推处理得到目标平移信息，可以提高确定目标平移信息的快捷性和便利性，从而提高位置查询的效率。

S304：根据目标位置信息，生成位置查询请求对应的位置查询结果。

同理，关于S304的实现原理，可以参见S203地描述，此处不再赘述。

结合上述分析可知，在动态节点的目标位置信息已知的情况下，可以基于遍历的方式确定位置查询结果，如通过逐个节点遍历的方式确定位置查询结果。

然而，在自动驾驶场景中，动态节点的数量相对较少，因此，当树结构的层数较多时，通过逐个节点遍历的方式确定位置查询结果的效率偏低。所以，为了进一步提高位置查询的效率，本公开还提出了结合哈希表的方式确定位置查询结果，其中，哈希表用于表征查询链路、以及查询链路对应的位置转换结果。

示例性的，哈希表(Hash table)也称为散列表，是指根据关键码值(Key value)而直接进行访问的数据结构。也就是说，它通过把关键码值映射到表中一个位置来访问记录，以加快查找的速度。

例如，数据结构为查询链路对应的位置转换结果，关键码值为查询链路对应的值，不同的查询链路对应的关键码值不同，以通过不同的关键码值(即查询链路)查询得到相应的数据结构(即位置转换结果)。

为便于读者理解基于哈希表确定位置查询结果的实现原理，现结合图5进行详细阐述。其中，图5是根据本公开第三实施例的示意图，如图5所示，本公开实施例的位置查询方法包括：

S501：获取位置查询请求，其中，位置查询请求用于请求查询在查询时间、起始节点到目标动态节点的位置查询结果，动态节点包括目标动态节点。

同理，关于S501的实现原理，可以参见S201地描述，此处不再赘述。

其中，结合上述示例可知，动态节点的数量可以为一个，也可以为多个，若动态节点的数量为一个，则动态节点可以为目标动态节点；若动态节点的数量为多个，则动态节点可以包括目标动态节点，即动态节点除了包括目标动态节点之外，还包括其他的动态节点(为了便于区分，可以将动态节点中除目标动态节点之外的动态节点称为其他动态节点)。

S502：若预设队列中没有动态节点在查询时间的目标位置信息，则根据预设队列中动态节点的至少部分位置信息、以及至少部分位置信息对应的时间，确定目标位置信息。

同理，关于S502的实现原理，可以参见S202地描述，也可以参见S302-S303地描述，此处不再赘述。

S503：生成查询请求的目标查询链路，其中，目标查询链路为从起始节点至公共静态父节点(navatel)之间的链路，公共静态父节点为目标动态节点的最大子节点。

示例性的，树结构为图6所示，树结构中包括节点A、节点B、节点C、节点D、节点E、节点F、节点G、节点H、节点I、节点J、节点K。

若起始节点为节点F，目标动态节点为节点K，由于公共静态父节点为动态节点的最大子节点，结合上述示例可知，静态父节点为目标动态节点的第一层子节点。如图6所示，公共静态父节点为节点J。

相应的，如图6所示，目标查询链路为包括节点F、节点C、节点B、节点J的查询链路。

结合图6，本实施例中的目标查询链路可以表示为：节点F→节点J。本实施例中的位置查询请求可以表示为：节点F→节点K。

S504：根据目标查询链路、目标位置信息、以及预设哈希表，确定位置查询结果，其中，预设哈希表用于表征查询链路、以及查询链路对应的位置转换结果。

在本实施例中，通过确定目标查询链路，以结合目标查询链路和预设哈希表确定位置查询结果，可以避免逐个节点遍历确定位置查询结果造成的效率偏低的弊端，从而提高了位置查询的效率。

在一些实施例中，S504可以包括如下步骤：

第一步骤：根据目标查询链路查询预设哈希表。

第二步骤：若查询得到目标查询链路对应的目标位置转换结果，则根据目标位置转换结果和目标位置信息，生成位置查询结果，其中，动态节点为目标动态节点。

在本实施例中，预设哈希表中存储目标位置转换结果，则说明目标查询链路中的节点均为静态节点，而位置查询请求中包括动态节点，则动态节点即为目标动态节点，因此，在位置查询装置查询得到目标位置转换结果之后，可以结合目标位置转换结果和目标位置信息，确定位置查询结果。

示例性的，在生成目标查询链路之后，可以确定目标查询链路对应的关键码值，并基于该关键码值访问得到相应的数据结构(即目标位置转换结果)。

例如，结合上述分析和图6，目标查询链路为节点F→节点J，若预设哈希表中包括目标查询链路节点F→节点J，则可以从预设哈希表中查询得到目标查询链路节点F→节点J对应的目标位置转换结果。

相应的，位置查询请求为节点F→节点K，节点K为目标动态节点，节点K的位置信息为目标位置信息，则可以根据目标查询链路节点F→节点J对应的目标位置转换结果、以及目标位置信息，生成位置查询结果。

在本实施例中，通过查询预设哈希表的方式，可以快速得到目标位置转换结果，以提高生成位置查询结果的效率，即提高位置查询的效率。

第三步骤：若查询预设哈希表失败，则对目标查询链路进行位置遍历处理，得到目标位置转换结果。

第四步骤：根据目标位置转换结果和第一位置信息，生成位置查询结果，其中，动态节点包括目标动态节点，第一位置信息为目标动态节点在查询时间的位置信息。

其中，查询哈希表失败表征预设哈希表中没有目标位置转换结果，或者，目标位置转换结果为预设非法值，预设非法值用于表征目标位置转换结果为非固定值。本实施例对预设非法值不做限定，可以基于需求和试验等方式确定。

在本实施例中，预设哈希表中没有目标位置转换结果，则动态节点的数量可以为多个，也可能为一个，若动态节点的数量为多个，则针对每一个动态节点，都可以获取到该动态节点对应的位置信息，为了便于对不同的动态节点的位置信息进行区分，将目标动态节点的位置信息称为第一位置信息。

在遍历过程中，可以基于其他动态节点的位置信息实现，以基于其他动态节点的位置信息确定目标位置转换结果。相应的，在位置查询装置查询得到目标位置转换结果之后，可以结合目标位置转换结果和第一位置信息，确定位置查询结果。

示例性的，结合上述分析和图6，目标查询链路为节点F→节点J，查询哈希表失败，如预设哈希表中包括目标查询链路节点F→节点J，但是从预设哈希表中查询得到目标查询链路节点F→节点J对应的目标位置转换结果为预设非法值，则位置查询装置对目标查询链路为节点F→节点J进行位置遍历处理，从而得到目标位置转换结果。

或者，结合上述分析和图6，目标查询链路为节点F→节点J，查询哈希表失败，如预设哈希表中不包括目标查询链路节点F→节点J，也不包括目标查询链路节点F→节点J对应的目标位置转换结果，则位置查询装置对目标查询链路为节点F→节点J进行位置遍历处理，从而得到目标位置转换结果。

也就是说，在位置查询装置查询预设哈希表时，可能出现两种结果，第一种结果为如第二步骤中所述：位置查询装置查询到了目标位置转换结果；第二种结果为如第三步骤所述：位置查询装置查询预设哈希表失败，即没有查询到目标位置转换结果，或者，虽然有查询到目标位置转换结果，但是目标位置转换结果为预设非法值，即目标位置转换结果为变化的值而非固定的值。

相应的，针对第一种结果，我们可以采用如上述第二步骤中的技术方案生成位置查询结果，而针对第二种结果，我们可以如上述第三步骤和第二步骤中的技术方案生成位置查询结果，以提高生成位置查询结果的灵活性和多样性。

而针对第二种结果，尽管位置查询装置没有从预设哈希表中查询到目标位置转换结果，但由于可以快速确定查询预设哈希表失败，以快速切换至遍历处理的方式得到目标位置转换结果，因此，可以避免位置查询装置浪费查询时间，从而提高查询可靠性和有效性。

在一些实施例中，针对第二种结果，还可以进一步包括第五步骤：若查询哈希表失败表征预设哈希表中没有目标位置转换结果，且目标查询链路中的查询节点为静态节点，将目标查询链路、以及目标位置转换结果，存储至预设哈希表。

示例性的，如果位置查询装置查询预设哈希表时，查询失败，且查询失败的原因是因为预设哈希表中没有目标位置转换结果，则位置查询装置可以判断目标查询链路中的节点是否都为静态节点，如果是，则位置查询装置可以将目标查询链路、以及通过遍历的方式得到的目标位置转换结果存储至预设哈希表。

一般而言，若目标查询链路为首次出现的查询链路，即在查询时间之前，没有针对目标查询链路对应的位置查询请求，则位置查询装置可以通过遍历的方式确定目标位置转换结果，并将目标查询链路和目标位置转换结果存储至预设哈希表。

例如，结合上述分析和图6，目标查询链路为节点F→节点J，包括节点F、节点C、节点B、节点J，若预设哈希表中没有存储该目标查询链路、以及目标位置转换结果，则可以判断节点F、节点C、节点B、节点J是否均为静态节点，如果是，则坐标查询装置通过遍历的方式确定目标位置转换结果，并将目标查询链路节点F→节点J、以及目标位置转换结果存储至预设哈希表。

相应的，若下一次查询预设哈希表时，查询链路为目标查询链路节点F→节点J，则位置查询装置可以直接从预设哈希表中获取目标位置转换结果，而无需再次遍历确定目标位置转换结果，从而提高确定目标位置转换结果的效率，进而提高位置查询的效率。

例如，结合上述示例和图6，若下一次查询预设哈希表时，查询链路为目标查询链路节点F→节点J，则由于预设哈希表中已经存储了该查询链路节点F→节点J、以及该查询链路节点F→节点J对应的位置转换结果，则在生成了该查询链路节点F→节点J之后，位置查询装置可以从预设哈希表中查询得到该查询链路节点F→节点J对应的位置转换结果，而无需再次遍历，从而提高了确定该位置转换结果的效率，进而提高位置查询的效率。

在另一些实施例中，针对第二种结果，还可以进一步包括第六步骤：若查询哈希表失败表征预设哈希表中没有目标查询链路，且动态节点还包括目标查询链路中的其他动态节点，则将预设非法值确定为目标位置转换结果，并将目标查询链路、以及与预设非法值，存储至预设哈希表。

同理，如果位置查询装置查询预设哈希表时，查询失败，且查询失败的原因是因为预设哈希表中没有目标位置转换结果，则位置查询装置可以判断目标查询链路中的节点是否都为静态节点，如果否，即目标查询链路中包括动态节点，且为了便于将该动态节点与目标动态节点进行区分，可以将该动态节点称为其他动态节点，则可以将预设非法值确定为目标位置转换结果，并将目标查询链路、以及为预设非法值的目标位置转换结果存储至预设哈希表。

例如，结合上述分析和图6，目标查询链路节点F→节点J包括节点F、节点C、节点B、节点J，若预设哈希表中没有存储该目标查询链路节点F→节点J、以及目标位置转换结果，则可以判断节点F、节点C、节点B、节点J是否均为静态节点，如果否，即节点F、节点C、节点B、节点J中包括至少一个动态节点，而由于动态节点的位置信息是随着时间的变化而变化的，因此，位置查询装置可以将预设非法值确定为目标位置转换结果，并将目标查询链路节点F→节点J、以及为预设非法值的目标位置转换结果存储至预设哈希表。

同理，若下一次查询预设哈希表时，查询链路为目标查询链路节点F→节点J，则可以直接从预设哈希表中获取目标位置转换结果，而目标位置转换结果为预设非法值，则位置查询装置不再查询预设哈希表，而通过遍历的方式确定目标位置转换结果，从而提高确定目标位置转换结果的效率，进而提高位置查询的效率。

结合上述分析可知，针对任意查询链路，在基于该任意查询链路查询预设哈希表时，可能有两种情况，第一种情况为该任意查询链路为首次查询，相应的，预设哈希表中没有该任意查询链路，且没有该任意查询链路对应的位置转换结果；第二种情况为该任意查询链路为非首次查询，相应的，预设哈希表中有该任意查询链路，且有该任意查询链路对应的位置转换结果。

针对第一种情况，由于预设哈希表中没有该任意查询链路，且没有该任意查询链路对应的位置转换结果，因此，位置查询装置可以通过遍历的方式确定任意查询链路对应的位置转换结果，并将任意查询链路、以及任意查询链路对应的位置转换结果，存储至预设哈希表。

针对第二种情况，由于预设哈希表中有该任意查询链路，且有该任意查询链路对应的位置转换结果，因此，位置查询装置可以通过查询预设哈希表的方式，从预设哈希表中查询得到任意查询链路对应的位置转换结果。

然而，第二种情况又可以包括两种子情况，第一种子情况为预设哈希表中存储的任意查询链路对应的位置转换结果为非预设非法值，即任意查询链路中的节点均为静态节点，任意查询链路对应的位置转换结果不随着时间的变化而变化；第二种子情况为预设哈希表中存储的任意查询链路对应的位置转换结果为预设非法值，即任意查询链路中的节点包括动态节点，任意查询链路对应的位置转换结果随着时间的变化而变化。

针对第一种子情况，位置查询装置可以将从预设哈希表中获取到的任意查询链路对应的位置转换结果，而无需再进行遍历。

针对第二种子情况，位置查询装置可以快速确定任意查询链路中包括动态节点，以通过遍历的方式确定与查询链路对应的位置转换结果。

图7是根据本公开第四实施例的示意图，如图7所示，本公开实施例的位置查询装置700包括：

获取单元701，用于获取位置查询请求，位置查询请求中包括：动态节点和查询时间。

确定单元702，用于若预设队列中没有动态节点在查询时间的目标位置信息，则根据预设队列中动态节点的至少部分位置信息、以及至少部分位置信息对应的时间，确定所述目标位置信息。

第一生成单元703，用于根据目标位置信息，生成位置查询请求对应的位置查询结果。

图8是根据本公开第五实施例的示意图，如图8所示，本公开实施例的位置查询装置800包括：

获取单元801，用于获取位置查询请求，位置查询请求中包括：动态节点和查询时间。

确定单元802，用于若预设队列中没有动态节点在查询时间的目标位置信息，则根据预设队列中动态节点的至少部分位置信息、以及至少部分位置信息对应的时间，确定所述目标位置信息。

在一些实施例中，至少部分位置信息包括：在时间上与所述查询时间最接近的两个位置信息。

在一些实施例中，两个位置信息包括：两个旋转信息，结合图8可知，确定单元802，包括：

第一计算子单元8021，用于计算得到两个旋转信息之间的第一夹角。

第一确定子单元8022，用于根据第一夹角、两个旋转信息、两个旋转信息各自对应的时间、以及查询时间，确定目标旋转信息。

其中，目标位置信息包括目标旋转信息。

在一些实施例中，两个旋转信息包括第一旋转信息和第二旋转信息，第一旋转信息对应的时间为第一时间，第二旋转信息对应的时间为第二时间，第一时间介于第二时间和查询时间之间；第一确定子单元8022，包括：

第一计算模块，用于根据第一时间、第二时间、查询时间、以及第一夹角，计算得到第二旋转信息与目标旋转信息之间的第二夹角。

在一些实施例中，第一计算模块，包括：

计算子模块，用于计算第一时间和第二时间之间的第一时间差异，计算查询时间与所述第一时间之间的第二时间差异。

处理子模块，用于根据第一时间差异、第二时间差异、以及第一夹角，进行线性外推处理，得到第一旋转信息与目标旋转信息之间的第三夹角。

确定子模块，用于将第一夹角与第三夹角的和值，确定为第二夹角。

第二计算模块，用于根据第一夹角、第二夹角、第一旋转信息、以及第二旋转信息，计算得到目标旋转信息。

在一些实施例中，两个位置信息包括：两个平移信息；确定单元802用于，根据查询时间、两个平移信息、以及两个平移信息各自对应的时间，进行线性外推处理，得到目标平移信息。

其中，目标位置信息包括目标平移信息。

在一些实施例中，两个平移信息包括：第一平移信息和第二平移信息，第一平移信息对应的时间为第三时间，第二平移信息对应的时间为第四时间，第三时间介于第四时间和查询时间之间；结合图8可知，确定单元802，包括：

第一计算子单元8023，用于计算第一平移信息和第二平移信息之间的平移差异。

第三计算子单元8024，用于计算第三时间与第四时间之间的第三时间差异，计算第三时间与查询时间之间的第四时间差异。

处理子单元8025，用于根据平移差异、第三时间差异、第四时间差异、以及第一平移信息，进行线性外推处理，得到目标平移信息。

第一生成单元803，用于根据目标位置信息，生成位置查询请求对应的位置查询结果。

在一些实施例中，位置查询请求用于请求查询从起始节点到目标动态节点的位置查询结果，动态节点包括目标动态节点；结合图8可知，位置查询装置800还包括：

第二生成单元804，用于生成查询请求的目标查询链路，其中，目标查询链路为从起始节点至公共静态父节点之间的链路，公共静态父节点为目标动态节点的最大子节点。

以及，第一生成单元803用于，根据目标查询链路、目标位置信息、以及预设哈希表，确定位置查询结果，其中，预设哈希表用于表征查询链路、以及查询链路对应的位置转换结果。

在一些实施例中，结合图8可知，第一生成单元803，包括：

查询子单元8031，用于根据目标查询链路查询预设哈希表。

第一生成子单元8032，用于若查询得到目标查询链路对应的目标位置转换结果，则根据目标位置转换结果和目标位置信息，生成位置查询结果，其中，动态节点为目标动态节点。

在一些实施例中，结合图8可知，第一生成单元803还包括：

遍历子单元8033，用于若查询预设哈希表失败，则对目标查询链路进行位置遍历处理，得到目标位置转换结果。

第二生成子单元8034，用于根据目标位置转换结果和第一位置信息，生成位置查询结果，其中，动态节点包括目标动态节点，第一位置信息为目标动态节点在查询时间的位置信息。

其中，查询哈希表失败表征预设哈希表中没有目标位置转换结果，或者，目标位置转换结果为预设非法值，预设非法值用于表征目标坐标转换结果为非固定值。

在一些实施例中，若查询哈希表失败表征预设哈希表中没有目标查询链路，且目标查询链路中的查询节点为静态节点，则第一生成单元803还包括：

第一存储子单元8035，用于将目标查询链路、以及目标位置转换结果，存储至预设哈希表。

在一些实施例中，若查询哈希表失败表征预设哈希表中没有目标查询链路，且动态节点还包括目标查询链路中的其他动态节点，则第一生成单元803还包括：

第二确定子单元8036，用于将预设非法值确定为目标位置转换结果。

第二存储子单元8037，用于将目标查询链路、以及与预设非法值，存储至预设哈希表。

根据本公开实施例的另一个方面，本公开还提供了一种自动驾驶汽车，包括如上任一实施例所述的位置查询装置，如包括图7或图8所示的位置查询装置。

示例性的，结合上述分析可知，自动驾驶汽车包括自动驾驶系统，自动驾驶系统中包括位置转换库，自动驾驶系统中还包括如上任一实施例所述的位置查询装置。

相应的，结合上述分析可知，自动驾驶汽车还包括部件，如相机和雷达等，位置转换库为基于自动驾驶汽车的部件构建的属性结构。

在一些实施例中，自动驾驶系统还包括预设哈希表。

值得说明的是，位置查询装置和/或预设哈希表可以为自动驾驶系统的组成部分，也可以为独立的组件。如位置查询装置可以为独立于自动驾驶系统的处理器，预设哈希表为独立于自动驾驶系统的存储器中的内容。

图9是根据本公开第六实施例的示意图，如图9所示，本公开中的电子设备900可以包括：处理器901和存储器902。

存储器902，用于存储程序；存储器902，可以包括易失性存储器(英文：volatilememory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：RAM)，如静态随机存取存储器(英文：static random-access memory，缩写：SRAM)，双倍数据率同步动态随机存取存储器(英文：Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory，缩写：DDR SDRAM)等；存储器也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)。存储器902用于存储计算机程序(如实现上述方法的应用程序、功能模块等)、计算机指令等，上述的计算机程序、计算机指令等可以分区存储在一个或多个存储器902中。并且上述的计算机程序、计算机指令、数据等可以被处理器901调用。

上述的计算机程序、计算机指令等可以分区存储在一个或多个存储器902中。并且上述的计算机程序、计算机指据等可以被处理器901调用。

处理器901，用于执行存储器902存储的计算机程序，以实现上述实施例涉及的方法中的各个步骤。

具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。

处理器901和存储器902可以是独立结构，也可以是集成在一起的集成结构。当处理器901和存储器902是独立结构时，存储器902、处理器901可以通过总线903耦合连接。

本实施例的电子设备可以执行上述方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理相同，此处不再赘述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。

图10示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1000的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字助理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图10所示，设备1000包括计算单元1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的计算机程序或者从存储单元1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还可存储设备1000操作所需的各种程序和数据。计算单元1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。

设备1000中的多个部件连接至I/O接口1005，包括：输入单元1006，例如键盘、鼠标等；输出单元1007，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1008，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1009，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1009允许设备1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1001可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1001的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1001执行上文所描述的各个方法和处理，例如位置处理方法。例如，在一些实施例中，位置处理方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1008。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM1002和/或通信单元1009而被载入和/或安装到设备1000上。当计算机程序加载到RAM 1003并由计算单元1001执行时，可以执行上文描述的位置处理方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1001可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行位置处理方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims

1.一种位置查询方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少部分位置信息包括：在时间上与所述查询时间最接近的两个位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述两个位置信息包括：两个旋转信息；根据述预设队列中所述动态节点的至少部分位置信息、以及所述至少部分位置信息对应的时间，确定所述目标位置信息，包括：

计算得到所述两个旋转信息之间的第一夹角；

根据所述第一夹角、所述两个旋转信息、所述两个旋转信息各自对应的时间、以及所述查询时间，确定目标旋转信息；

其中，所述目标位置信息包括目标旋转信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述两个旋转信息包括第一旋转信息和第二旋转信息，所述第一旋转信息对应的时间为第一时间，所述第二旋转信息对应的时间为第二时间，所述第一时间介于所述第二时间和所述查询时间之间；根据所述第一夹角、所述两个旋转信息、所述两个旋转信息各自对应的时间、以及所述查询时间，确定所述目标旋转信息，包括：

根据所述第一时间、所述第二时间、所述查询时间、以及所述第一夹角，计算得到所述第二旋转信息与所述目标旋转信息之间的第二夹角；

根据所述第一夹角、所述第二夹角、所述第一旋转信息、以及所述第二旋转信息，计算得到所述目标旋转信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述第一时间、所述第二时间、所述查询时间、以及所述第一夹角，计算得到所述第二旋转信息与所述目标旋转信息之间的第二夹角，包括：

计算所述第一时间和所述第二时间之间的第一时间差异，计算所述查询时间与所述第一时间之间的第二时间差异；

根据所述第一时间差异、所述第二时间差异、以及所述第一夹角，进行线性外推处理，得到所述第一旋转信息与所述目标旋转信息之间的第三夹角；

将所述第一夹角与所述第三夹角的和值，确定为所述第二夹角。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的方法，其中，所述两个位置信息包括：两个平移信息；根据述预设队列中所述动态节点的至少部分位置信息、以及所述至少部分位置信息对应的时间，确定所述目标位置信息，包括：

根据所述查询时间、所述两个平移信息、以及所述两个平移信息各自对应的时间，进行线性外推处理，得到目标平移信息；

其中，所述目标位置信息包括所述目标平移信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述两个平移信息包括：第一平移信息和第二平移信息，所述第一平移信息对应的时间为第三时间，所述第二平移信息对应的时间为第四时间，所述第三时间介于所述第四时间和所述查询时间之间；根据所述查询时间、所述两个平移信息、以及所述两个平移信息各自对应的时间，进行线性外推处理，得到目标平移信息，包括：

计算所述第一平移信息和所述第二平移信息之间的平移差异；

计算所述第三时间与所述第四时间之间的第三时间差异，计算所述第三时间与所述查询时间之间的第四时间差异；

根据所述平移差异、所述第三时间差异、所述第四时间差异、以及所述第一平移信息，进行线性外推处理，得到所述目标平移信息。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，所述位置查询请求用于请求查询从起始节点到目标动态节点的位置查询结果，所述动态节点包括目标动态节点；在获取位置查询请求之后，所述方法还包括：

生成所述查询请求的目标查询链路，其中，所述目标查询链路为从所述起始节点至公共静态父节点之间的链路，所述公共静态父节点为所述目标动态节点的最大子节点；

以及，根据所述目标位置信息，生成所述位置查询请求对应的位置查询结果，包括：根据所述目标查询链路、所述目标位置信息、以及预设哈希表，确定所述位置查询结果，其中，所述预设哈希表用于表征查询链路、以及查询链路对应的位置转换结果。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，根据所述目标查询链路、所述目标位置信息、以及预设哈希表，确定所述位置查询结果，包括：

根据所述目标查询链路查询预设哈希表；

若查询得到所述目标查询链路对应的目标位置转换结果，则根据所述目标位置转换结果和所述目标位置信息，生成所述位置查询结果，其中，所述动态节点为所述目标动态节点。

10.根据权利要求9所述的方法，所述方法还包括：

若查询所述预设哈希表失败，则对所述目标查询链路进行位置遍历处理，得到所述目标位置转换结果；

根据所述目标位置转换结果和第一位置信息，生成所述位置查询结果，其中，所述动态节点包括目标动态节点，所述第一位置信息为所述目标动态节点在所述查询时间的位置信息；

其中，查询所述哈希表失败表征所述预设哈希表中没有所述目标位置转换结果，或者，所述目标位置转换结果为预设非法值，所述预设非法值用于表征所述目标坐标转换结果为非固定值。

11.根据权利要求10所述的方法，若查询所述哈希表失败表征所述预设哈希表中没有所述目标查询链路，且所述目标查询链路中的查询节点为静态节点，则所述方法还包括：

将所述目标查询链路、以及所述目标位置转换结果，存储至所述预设哈希表。

12.根据权利要求10所述的方法，若查询所述哈希表失败表征所述预设哈希表中没有所述目标查询链路，且所述动态节点还包括所述目标查询链路中的其他动态节点，则所述方法还包括：

将所述预设非法值确定为所述目标位置转换结果；

将所述目标查询链路、以及与所述预设非法值，存储至所述预设哈希表。

13.一种位置查询装置，包括：

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述至少部分位置信息包括：在时间上与所述查询时间最接近的两个位置信息。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述两个位置信息包括：两个旋转信息；所述确定单元，包括：

第一计算子单元，用于计算得到所述两个旋转信息之间的第一夹角；

第一确定子单元，用于根据所述第一夹角、所述两个旋转信息、所述两个旋转信息各自对应的时间、以及所述查询时间，确定目标旋转信息；

其中，所述目标位置信息包括所述目标旋转信息。

16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述两个旋转信息包括第一旋转信息和第二旋转信息，所述第一旋转信息对应的时间为第一时间，所述第二旋转信息对应的时间为第二时间，所述第一时间介于所述第二时间和所述查询时间之间；所述第一确定子单元，包括：

第一计算模块，用于根据所述第一时间、所述第二时间、所述查询时间、以及所述第一夹角，计算得到所述第二旋转信息与所述目标旋转信息之间的第二夹角；

第二计算模块，用于根据所述第一夹角、所述第二夹角、所述第一旋转信息、以及所述第二旋转信息，计算得到所述目标旋转信息。

17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述第一计算模块，包括：

计算子模块，用于计算所述第一时间和所述第二时间之间的第一时间差异，计算所述查询时间与所述第一时间之间的第二时间差异；

处理子模块，用于根据所述第一时间差异、所述第二时间差异、以及所述第一夹角，进行线性外推处理，得到所述第一旋转信息与所述目标旋转信息之间的第三夹角；

确定子模块，用于将所述第一夹角与所述第三夹角的和值，确定为所述第二夹角。

18.根据权利要求14-17中任一项所述的装置，其中，所述两个位置信息包括：两个平移信息；所述确定单元用于，根据所述查询时间、所述两个平移信息、以及所述两个平移信息各自对应的时间，进行线性外推处理，得到目标平移信息；

其中，所述目标位置信息包括所述目标平移信息。

19.根据权利要求18所述的装置，其中，所述两个平移信息包括：第一平移信息和第二平移信息，所述第一平移信息对应的时间为第三时间，所述第二平移信息对应的时间为第四时间，所述第三时间介于所述第四时间和所述查询时间之间；所述确定单元，包括：

第一计算子单元，用于计算所述第一平移信息和所述第二平移信息之间的平移差异；

第三计算子单元，用于计算所述第三时间与所述第四时间之间的第三时间差异，计算所述第三时间与所述查询时间之间的第四时间差异；

处理子单元，用于根据所述平移差异、所述第三时间差异、所述第四时间差异、以及所述第一平移信息，进行线性外推处理，得到所述目标平移信息。

20.根据权利要求13-19中任一项所述的装置，所述位置查询请求用于请求查询从起始节点到目标动态节点的位置查询结果，所述动态节点包括目标动态节点；所述装置还包括：

第二生成单元，用于生成所述查询请求的目标查询链路，其中，所述目标查询链路为从所述起始节点至公共静态父节点之间的链路，所述公共静态父节点为所述目标动态节点的最大子节点；

以及，所述第一生成单元用于，根据所述目标查询链路、所述目标位置信息、以及预设哈希表，确定所述位置查询结果，其中，所述预设哈希表用于表征查询链路、以及查询链路对应的位置转换结果。

21.根据权利要求20所述的装置，其中，所述第一生成单元，包括：

查询子单元，用于根据所述目标查询链路查询预设哈希表；

第一生成子单元，用于若查询得到所述目标查询链路对应的目标位置转换结果，则根据所述目标位置转换结果和所述目标位置信息，生成所述位置查询结果，其中，所述动态节点为所述目标动态节点。

22.根据权利要求21所述的装置，其中，所述第一生成单元还包括：

遍历子单元，用于若查询所述预设哈希表失败，则对所述目标查询链路进行位置遍历处理，得到所述目标位置转换结果；

第二生成子单元，用于根据所述目标位置转换结果和第一位置信息，生成所述位置查询结果，其中，所述动态节点包括目标动态节点，所述第一位置信息为所述目标动态节点在所述查询时间的位置信息；

23.根据权利要求22所述的装置，其中，若查询所述哈希表失败表征所述预设哈希表中没有所述目标查询链路，且所述目标查询链路中的查询节点为静态节点，则所述第一生成单元还包括：

第一存储子单元，用于将所述目标查询链路、以及所述目标位置转换结果，存储至所述预设哈希表。

24.根据权利要求22所述的装置，其中，若查询所述哈希表失败表征所述预设哈希表中没有所述目标查询链路，且所述动态节点还包括所述目标查询链路中的其他动态节点，则所述第一生成单元还包括：

第二确定子单元，用于将所述预设非法值确定为所述目标位置转换结果；

第二存储子单元，用于将所述目标查询链路、以及与所述预设非法值，存储至所述预设哈希表。

25.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-12中任一项所述的方法。

26.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-12中任一项所述的方法。

27.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-12中任一项所述方法的步骤。

28.一种自动驾驶汽车，包括：如权利要求13-24中任一项所述的装置。