CN116107356B - 转子加转方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种转子加转方法、装置、电子设备及存储介质。上述方法包括：获取转子的实际转速；若实际转速未达到目标转速，则根据实际转速确定加转信号的目标频率；根据目标频率调整加转信号的实际频率，以控制转子加转。采用本方法能够以转子的实际转速为反馈值，自适应调整加转信号频率获取更高加转力矩，从而实现转子快速加转启动过程，提高了转子的加转效率。
Description
技术领域
本申请涉及高精度传感器技术领域，特别是涉及一种转子加转方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在传感器技术领域，真空悬浮转子是一种高精度传感器的核心部件。工作中的转子处于真空悬浮状态，根据角动量守恒的工作原理，需要维持转子指向惯性空间某一方向做高速定轴转动，这一过程是依靠加转控制系统实现。
传统技术中，加转控制系统采用了某一固定频率的加转信号，控制转子从静止达到目标转速并维持目标转速，这一过程存在加转效率低的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高加转效率的转子加转方法、装置、电子设备及存储介质。
第一方面，本申请提供了一种转子加转方法。上述方法包括：
获取转子的实际转速；
若实际转速未达到目标转速，则根据实际转速确定加转信号的目标频率；
根据目标频率调整加转信号的实际频率，以控制转子加转。
在其中一个实施例中，上述根据实际转速确定加转信号的目标频率，包括：
根据预先建立的加转信号频率调整曲线确定实际转速所在的目标转速区间；
根据目标转速区间和加转信号频率调整曲线表征的转速区间与加转信号频率之间的对应关系，确定加转信号的目标频率。
在其中一个实施例中，频率调整曲线的建立过程，包括：
获取转子在多个测试加转信号频率下达到目标转速的第一特性变化曲线；其中，第一特性变化曲线用于表征加转力矩随时间变化的特性；
根据多个第一特性变化曲线建立加转信号频率调整曲线。
在其中一个实施例中，上述根据多个第一特性变化曲线建立加转信号频率调整曲线，包括：
将各第一特性变化曲线转换为对应的第二特性变化曲线，其中，第二特性变化曲线用于表征加转力矩随转速变化的特性；
将多个第二特性变化曲线按照转速区间进行融合，得到加转信号频率调整曲线。
在其中一个实施例中，上述将多个第二特性变化曲线按照转速区间进行融合，得到加转信号频率调整曲线，包括：
对于各转速区间，根据加转力矩确定目标特性变化曲线；
对多个目标特性变化曲线进行连接处理，得到加转信号频率调整曲线。
在其中一个实施例中，上述获取转子在多个测试加转信号频率下达到目标转速的第一特性变化曲线，包括：
对于各测试加转信号频率，在转子达到目标转速的过程中，获取多个时刻的加转力矩；
根据多个时刻加转力矩生成第一特性变化曲线。
第二方面，本申请还提供了一种转子加转装置。上述装置包括：
转速获取模块，用于获取转子的实际转速；
频率确定模块，用于若实际转速未达到目标转速，则根据实际转速确定加转信号的目标频率；
频率调整模块，用于根据目标频率调整加转信号的实际频率，以控制转子加转。
第三方面，本申请还提供了一种电子设备。上述电子设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取转子的实际转速；
若实际转速未达到目标转速，则根据实际转速确定加转信号的目标频率；
根据目标频率调整加转信号的实际频率，以控制转子加转。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。上述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取转子的实际转速；
若实际转速未达到目标转速，则根据实际转速确定加转信号的目标频率；
根据目标频率调整加转信号的实际频率，以控制转子加转。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取转子的实际转速；
若实际转速未达到目标转速，则根据实际转速确定加转信号的目标频率；
根据目标频率调整加转信号的实际频率，以控制转子加转。
上述转子加转方法、装置、电子设备及存储介质，通过加转控制系统获取转子的实际转速，根据预先建立的加转信号频率调整曲线确定实际转速所在的目标转速区间，根据目标转速区间和加转信号频率调整曲线表征的转速区间与加转信号频率之间的对应关系，确定加转信号的目标频率，根据目标频率调整加转信号的实际频率，以控制转子加转，本申请在转子加转过程中，根据旋转磁场的施矩特性，采用数字指令控制DDS产生两路正弦控制信号，并以转子转速为反馈值，自适应调整加转信号频率获取更高加转力矩，从而实现转子快速加转启动过程，提高了转子的加转效率。
附图说明
图1为一个实施例中转子加转方法的应用环境图；
图2为一个实施例中转子加转方法的流程示意图；
图3为一个实施例中确定目标频率步骤的流程示意图；
图4为一个实施例中加转信号频率调整曲线的示意图；
图5为一个实施例中建立加转信号频率调整曲线步骤的流程示意图；
图6为一个实施例中第一特性曲线的示意图；
图7为另一个实施例中建立加转信号频率调整曲线步骤的流程示意图；
图8为一个实施例中中第二特性曲线的示意图；
图9为一个实施例中将多个第二特性曲线交点融合的示意图；
图10为另一个实施例中得到加转信号频率调整曲线步骤的流程图；
图11为一个是实施例中生成目标特性变化曲线的示意图；
图12为另一个实施例生成第一特性变化曲线步骤的流程图；
图13为另一个实施例转子加转方法的流程示意图；
图14为一个实施例中转子加转装置的结构框图；
图15为一个实施例中电子设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
真空悬浮转子是一种高精度传感器的核心敏感部件，而高精度传感器是测试系统的重要组成部件，高精度传感器包括电极碗、转子和缠绕在电极碗外部的两股对向线圈。电极碗通常为球形陶瓷腔体结构，转子通常为球形金属。测试系统工作时，具有90°相位差的两个正弦信号分别加载在两股对向线圈上，产生交流加转磁场为转子提供加转力矩，转子在腔体内部处于真空悬浮状态且指向惯性空间某一方向做高速定轴转动，这一过程是依靠加转控制系统实现。
传统技术中，加转控制系统控制转子从静止启动达到目标转速的过程，存在加转效率低的问题。
经研究发现，在实际加转过程中，加转控制系统一般采用固定频率加转信号进行加转控制，然而固定频率加转信号进行加转控制时，加转信号产生的交流磁场施加到转子上的加转力矩随转速升高而降低，导致加转效率明显下降。而且，固定频率的加转信号产生的交流磁场能实现稳定加转的目标转速受转差率限制存在上限值，无法进一步提高转速目标值以提升传感器的工作精度与性能。为了提高转子的启动效率和达到更高的目标转速，本申请实施例基于椭圆磁场理论，提出了一种转子加转方法，其中，椭圆磁场理论指出：
两路具有90°相位差的正弦信号产生的交流磁场
，提供的加转力矩有如下形式：
其中，
是球形转子半径，/>
是转子表面电阻率，/>
是真空磁导率，/>
是加转信号频率，/>
是转子转速，/>
是控制信号幅值，L是加转线圈电感，R是线圈电阻。
根据上式可以证明，对于目标转速以下的任意确定转速，总存在一个较优加转信号频率可以提供最大加转力矩，从而可以通过这一证明确定一条较优的加转信号频率调整曲线。
下面将对本申请实施例提供的转子加转方法所涉及到的实施环境进行简要说明。
本申请实施例提供的转子加转方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。该应用环境包括加转控制系统01和高精度传感器02。高精度传感器02包括电极碗腔体、转子和缠绕在腔体外部的两股对向线圈。其中，加转控制系统01通过网络与高精度传感器02进行通信。高精度传感器02可以采集转子的实际转速，加转控制系统01从高精度传感器02获取转子的实际转速，确定加转信号的目标频率，根据目标频率调整加转信号的实际频率，以控制转子加转。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种转子加转方法，以该方法应用于图1中的加转控制系统为例进行说明，包括以下步骤：
步骤101，获取转子的实际转速。
其中，转子的实际转速为高精度传感器启动后，转子做高速定轴转动时转速的实测值。
高精度传感器还包括设置在腔体上的转速采集设备。转速采集设备采集转子的实际转速，并将实际转速传输到加转控制系统。加转控制系统获取转速采集设备传输的转子的实际转速。
其中，上述加转控制系统内嵌于基于DSP（Digital Signal Processor，数字信号处理器）的数字加转控制电路中，模块以DDS（Direct Digital Frequency Synthesis，直接数字式频率合成器）芯片为核心，外围由低压稳压电源、时钟驱动源以及输出端低通滤波电路组成。
DSP数字控制电路采用SPI通信控制DDS加转控制系统，利用DDS芯片对双通道信号的自动同步与独立控制功能，产生两路具有固定90°相位差且可变频率的目标正弦信号，兼具一定精度的幅值调节功能，并且DDS仅针对加转启动阶段运行，其他控制状态下处于低功率模式，可以快速进行启动工作，同时减少电源功率消耗。
上述转速采集设备可以是光电传感器。光电传感器采集转子的实际转速得到脉冲信号，并将脉冲信号传输至加转控制系统，加转控制系统获取脉冲信号，对脉冲信号进行处理得到转子的实际转速。
示例性地，间隔时间t 1加转控制系统获取脉冲信号，对脉冲信号间隔进行处理得到转子的实际转速n 1。
步骤102，若实际转速未达到目标转速，则根据实际转速确定加转信号的目标频率。
其中，目标转速为人为设定的转子的转速；目标频率为实际转速下的加转信号的较优频率。
加转控制系统获取转子的实际转速后，首先判断转子的实际转速是否达到目标转速；若未达到，则根据采集到的转子的实际转速确定加转信号的目标频率；若达到，则加转控制系统控制加转信号将转子的实际转速维持在目标转速。
上述加转控制系统可以间隔时间获取转速采集设备传输的转子的实际转速，根据采集到的转子的实际转速确定加转信号的目标频率。作为其他实施例，还可以在转子实际转速小于目标转速，且加转时长超过预设时长时，采集转子的实际转速，根据实际转速确定加转信号的目标频率。
示例性地，若加转控制系统获取的实际转速为n 1，设定的目标为n 2，n 1小于n 2，则加转控制系统根据转子的实际转速n 1确定加转信号的目标频率为f 1。
步骤103，根据目标频率调整加转信号的实际频率，以控制转子加转。
其中，加转信号的实际频率为转子实际加转过程加转信号的频率。
若转子的实际转速没有达到目标转速，加转控制系统根据目标频率调整当前加转信号的实际频率，使得转子在该转速下获得最大的加转力矩，以使对转子的加转效率提高。
上述转子加转方法，加转控制系统获取转子的实际转速；若实际转速未达到目标转速，则根据实际转速确定加转信号的目标频率，从而根据目标频率调整加转信号的实际频率，以控制转子加转。本申请实施例以转子的实际转速为反馈值，在转子的实际转速未达到目标转速时，实时调整加转信号的频率，从而使加转信号的频率不再是固定的频率，使转子在不同转速总是能获得最高加转力矩，从而提高了转子的启动效率。
在一个实施例中，如图3所示，涉及上述根据实际转速确定加转信号的目标频率，可以包括以下步骤：
步骤201，根据预先建立的加转信号频率调整曲线确定实际转速所在的目标转速区间。
其中，加转信号频率调整曲线为一条较优的加转频率自适应调整曲线，即在该曲线上通过转子的实际转速就能确定可以使转子获得最高力矩的加转信号频率，在较优加转信号频率调整曲线中，存在若干个转速区间，可以根据转子的实际转速从多个转速区间中选取出目标转速区间，从而确定该转速下的较优加转信号频率。
加转控制系统将获取到转子的实际转速，根据加转信号频率调整曲线，找到转子的实际转速在加转信号频率调整曲线中对应的目标转速区间。
示例性地，如图4所示，转子的实际转速为n 1，根据加转信号频率调整曲线得到转子的实际转速n 1所在的目标转速区间为（0，n T1T2 ）。
步骤202，根据目标转速区间和加转信号频率调整曲线表征的转速区间与频率之间的对应关系，确定加转信号的目标频率。
其中，在同一个目标转速区间中的转子的转速对应的加转信号频率是相同的，通过加转信号频率调整曲线根据转子的转速和加转力矩的对应关系，即可找到转子在该转速时的较优的加转信号频率。
加转控制系统获取转子的实际转速，在加转信号频率调整曲线中找到转子的实际转速对应的目标转速区间，根据目标转速区间找出对应的频率，以确定为加转信号的目标频率。
示例性地，如图4所示，实际转速为n 1，根据加转信号频率调整曲线得到n 1所在的目标转速区间为（0，n T1T2 ），得到在该区间的频率为f 1，则加转信号的目标频率为f 1。
上述实施例中，加转控制系统将获取到的实际转速，根据加转信号频率调整曲线，找到实际转速对应的目标转速区间，根据目标转速区间找出对应的频率，以确定为加转信号的目标频率，本申请实施例通过确定转子的实际转速在加转信号频率调整曲线所在的目标转速区间，从而通过转速区间与加转信号频率之间的对应关系，便捷地确定加转信号频率。
在一个实施例中，如图5所示，涉及上述加转信号频率调整曲线的建立过程，可以包括以下步骤：
步骤301，获取转子在多个测试加转信号频率下达到目标转速的第一特性变化曲线；其中，第一特性变化曲线用于表征加转力矩随时间变化的特性。
其中，测试加转信号频率为人为选取的经验性的加转频率；加转力矩可以通过转子在测试加转信号频率下，加转控制系统获取到的转子的转速计算得出；第一特性变化曲线为转子在测试加转信号频率下从静止到最高转速时，转子的加转力矩随时间变化的特性曲线。
依照前期采用的加转频率的经验值，选取合适间隔步长取多组频率作为固定加转频率完成加转启动过程至最高转速，利用加转启动过程中的转子的转速变化率计算出对应的转子的加转力矩，并根据计算出的加转力矩和转子加转到最高转速对应的时间，绘制不同频率对应的加转特性随时间的变化曲线，从而得到第一特性变化曲线。
示例性地，如图6所示，选取合适间隔步长取N组频率
作为固定加转频率完成加转启动过程至最高转速N，得到对应的加转力矩{T 1,T 2，...，T N}，绘制不同加转信号频率对应的加转特性随时间/>
的变化曲线，/>
，以得到第一特性变化曲线。
步骤302，根据多个第一特性变化曲线建立加转信号频率调整曲线。
将绘制的多个第一特性变化曲线进行处理，得到加转信号频率调整曲线，从而根据转子的实际转速直接获取到目标频率。
上述转子加转方法，选取合适间隔步长取多组频率作为固定加转频率完成加转启动过程至最高转速，利用加转启动过程中的转子的转速变化率计算出对应的转子的加转力矩，并根据计算出的加转力矩和转子加转到最高转速对应的时间，绘制不同频率对应的加转特性随时间的变化曲线，以得到第一特性变化曲线，根据第一特性变化曲线得到加转信号频率调整曲线，本申请实施例利用实验获取不同频率信号加转力矩，得到加转力矩随时间变化的第一特性变化曲线，直观便捷地反应加转力矩随时间变化的关系。
在一个实施例中，如图7所示，涉及上述根据多个第一特性变化曲线建立加转信号频率调整曲线，可以包括以下步骤：
步骤401，将各第一特性变化曲线转换为对应的第二特性变化曲线，其中，第二特性变化曲线用于表征加转力矩随转速变化的特性。
其中，第二特性变化曲线为根据转子在测试加转信号频率下达到最高转速时，加转力矩随不同转速变化的特性曲线。
将加转力矩随时间变化的第一特性变化曲线，转换为加转力矩对应的转速变化的第二特性变化曲线。
示例性地，如图8所示，将各组加转力矩随时间（t）变化曲线，转换为随转速（n）变化曲线
。
步骤402，将多个第二特性变化曲线按照转速区间进行融合，得到加转信号频率调整曲线。
将多个第二特性变化曲线绘制在一幅图中，按照转速区间进行融合，经过处理得到加转信号频率调整曲线。
示例性地，如图9所示，将
画在同一图中，根据实验组号/>
依次确定相邻组曲线交点/>
，理论上当间隔步长与频率选取合理时，满足
，将多个第二特性变化曲线按照转速区间进行融合，得到加转信号频率调整曲线。
上述实施例中，加转控制系统将获取到多个时刻的转子的加转力矩生成的加转力矩随时间变化的第一特性变化曲线，并将其转换为加转力矩随不同转速变化的第二特性变化曲线，将多个第二特性变化曲线绘制在一幅图中，按照转速区间进行融合，经过处理得到加转信号频率调整曲线，本申请实施例通过生成的加转信号频率调整曲线直观便捷地对加转信号频率进行调整，为转子加转启动全过程提供更高的加转力矩，提高了测试系统的灵活性与高效性。
在一个实施例中，如图10所示，涉及上述将多个第二特性变化曲线按照转速区间进行融合，得到加转信号频率调整曲线，可以包括以下步骤：
步骤501，对于各转速区间，根据加转力矩确定目标特性变化曲线。
其中，目标特性变化曲线为将多个第二特性变化曲线按照转速区间进行融合和平滑处理后得到的曲线。
将各个转速区间中处于各转速区间内在最上方的加转力矩对应的第二特性曲线找出，从而确定目标特性变化曲线。
示例性地，如图11所示，自
起由交点值分割得到N个转速区间范围
，确定各区间内在最上方的转矩曲线
，如图9所示，理论上当间隔步长与频率选取合理时，各转速区间上最大转矩曲线将依次对应实验组曲线，且相邻相交，最终得到目标特性变化曲线。
步骤502，对多个目标特性变化曲线进行连接处理，得到加转信号频率调整曲线。
将多个第二特性变化曲线按照转速区间进行融合，并将多个目标特性变化曲线进行连接，得到一条平滑曲线，该曲线即为加转信号频率调整曲线，各转速区间内曲线对应信号频率即为此转速对应的较优加转信号频率。
上述实施例中，将各个转速区间中处于各区间内在最上方的加转力矩对应的第二特性曲线找出，将多个第二特性变化曲线按照转速区间进行融合并将多个目标特性变化曲线进行连接，得到加转信号频率调整曲线，本申请实施例通过根据加转力矩对应的第二特性曲线生成加转信号频率调整曲线，直观便捷地对加转信号频率进行调整，为转子加转启动全过程提供更高的加转力矩，提高了测试系统的灵活性与高效性。
在一个实施例中，如图12所示，涉及上述获取转子在多个测试加转信号频率下达到目标转速的第一特性变化曲线，可以包括以下步骤：
步骤601，对于各测试加转信号频率，在转子达到目标转速的过程中，获取多个时刻的加转力矩。
将加转信号的频率设置为测试加转信号频率，加转控制系统获取转子的转速，并获取小于目标转速时，多个时刻对应的转子的转速，并将多个时刻对应的转子的转速进行处理得到多个时刻对应的转子的加转力矩。
示例性地，若测试加转信号频率为f 1，目标转速为N，加转控制系统获取到t 1时刻对应的转子的转速n 1（n1<N），经过处理得到t 1时刻转子的加转力矩为T 1。
步骤602，根据多个时刻加转力矩生成第一特性变化曲线。
根据多个时刻以及加转控制系统处理得到的多个时刻对应的加转力矩，生成加转力矩随时间变化的第一特征变化曲线。
示例性地，如图6所示，选取f 1为加转信号频率进行加转过程，获取{t 1，t 2...t n}时刻以及对应时刻转子的加转力矩T 1 ，生成第一特性变化曲线L T1 -f 1。
上述实施例中，将加转信号的频率设置为测试频率，加转控制系统获取转子的转速，并获取小于目标转速的多个时刻的对应的转子的转速，并将多个时刻的对应的转子的转速计算处理得到多个时刻对应的转子的加转力矩，根据多个时刻以及加转控制系统处理得到的多个时刻对应的加转力矩，生成加转力矩随时间变化的第一特征变化曲线，可以通过加转力矩和多个时刻的对应关系，找出转子的转速与加转力矩之间的关系绘制加转信号频率调整曲线，本申请实施例通过生成的加转信号频率调整曲线直观便捷地对加转信号频率进行调整，为转子加转启动全过程提供更高的加转力矩，提高了测试系统的灵活性与高效性。
在一个实施例中，如图13所示，提供了一种转子加转方法，本申请实施例可以包括如下步骤：
步骤701，获取转子的实际转速。
步骤702，根据预先建立的加转信号频率调整曲线确定实际转速所在的目标转速区间。
步骤703，根据目标转速区间和加转信号频率调整曲线表征的转速区间与加转信号频率之间的对应关系，确定加转信号的目标频率。
步骤704，根据目标频率调整加转信号的实际频率，以控制转子加转。
上述转子加转方法，加转控制系统获取转子的实际转速，根据预先建立的加转信号频率调整曲线确定实际转速所在的目标转速区间，根据目标转速区间和加转信号频率调整曲线表征的转速区间与加转信号频率之间的对应关系，确定加转信号的目标频率，根据目标频率调整加转信号的实际频率，以控制转子加转，本申请实施例转子的实际转速为反馈值，自适应调整加转信号频率获取更高加转力矩，从而实现转子快速加转启动过程，提高了转子的加转效率。
应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的转子加转方法的转子加转装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个转子加转装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于转子加转方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图14所示，提供了一种转子加转装置，包括：
转速获取模块801，用于获取转子的实际转速；
频率确定模块802，用于若实际转速未达到目标转速，则根据实际转速确定加转信号的目标频率根据实际转速确定加转信号的目标频率；
频率调整模块803，用于根据目标频率调整加转信号的实际频率，以控制转子加转。
在其中一个实施例中，频率确定模块802包括：
转速区间确定子模块：用于根据预先建立的加转信号频率调整曲线确定实际转速所在的目标转速区间；
频率确定子模块：用于根据目标转速区间和加转信号频率调整曲线表征的转速区间与加转信号频率之间的对应关系，确定加转信号的目标频率。
在其中一个实施例中，该装置还包括：
曲线获取模块，用于获取转子在多个测试加转信号频率下达到目标转速的第一特性变化曲线；其中，第一特性变化曲线用于表征加转力矩随时间变化的特性；
曲线建立模块，用于根据多个第一特性变化曲线建立加转信号频率调整曲线。
在其中一个实施例中，曲线建立模块包括：
曲线转换子模块，用于将各第一特性变化曲线转换为对应的第二特性变化曲线，其中，第二特性变化曲线用于表征加转力矩随转速变化的特性；
曲线确定子模块，用于将多个第二特性变化曲线按照转速区间进行融合，得到加转信号频率调整曲线。
在其中一个实施例中，曲线确定子模块包括：
目标曲线确定单元，用于对于各转速区间，根据加转力矩确定目标特性变化曲线；
曲线处理单元，用于对多个目标特性变化曲线进行连接处理，得到加转信号频率调整曲线。
在其中一个实施例中，曲线获取模块包括：
加转力矩获取子模块，用于对于各测试加转信号频率，在转子达到目标转速的过程中，获取多个时刻的加转力矩；
曲线生成子模块：用于根据多个时刻加转力矩生成第一特性变化曲线。
在其中一个实施例中，频率调整模块803包括：
频率调节子模块，DSP数字控制电路确定目标频率调整加转信号的实际频率，并根据加转信号的实际频率采用SPI通信的方式发送指令给DDS芯片，DDS芯片使双通道信号自动同步，并产生两路具有固定90°相位差且可变频率的目标正弦信号，从而控制转子加转，提高加转启动阶段的转子的启动效率。
上述转子加转装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种电子设备，该电子设备可以包括加转控制系统，其内部结构图可以如图15所示。该电子设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该电子设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种转子加转方法。该电子设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图15中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取转子的实际转速；
若实际转速未达到目标转速，则根据实际转速确定加转信号的目标频率；
根据目标频率调整加转信号的实际频率，以控制转子加转。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据预先建立的加转信号频率调整曲线确定实际转速所在的目标转速区间；
根据目标转速区间和加转信号频率调整曲线表征的转速区间与频率之间的对应关系，确定加转信号的目标频率。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取转子在多个测试加转信号频率下达到目标转速的第一特性变化曲线；其中，第一特性变化曲线用于表征加转力矩随时间变化的特性；
根据多个第一特性变化曲线建立加转信号频率调整曲线。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
将各第一特性变化曲线转换为对应的第二特性变化曲线，其中，第二特性变化曲线用于表征加转力矩随频率变化的特性；
将多个第二特性变化曲线按照转速区间进行融合，得到加转信号频率调整曲线。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
对于各转速区间，根据加转力矩确定目标特性变化曲线；
对多个目标特性变化曲线进行连接处理，得到加转信号频率调整曲线。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
对于各测试频率，在转子达到目标转速的过程中，获取多个时刻的加转力矩；
根据多个时刻加转力矩生成第一特性变化曲线。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取转子的实际转速；
若实际转速未达到目标转速，则根据实际转速确定加转信号的目标频率；
根据目标频率调整加转信号的实际频率，以控制转子加转。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据预先建立的加转信号频率调整曲线确定实际转速所在的目标转速区间；
根据目标转速区间和加转信号频率调整曲线表征的转速区间与加转信号频率之间的对应关系，确定加转信号的目标频率。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取转子在多个测试频率下达到目标转速的第一特性变化曲线；其中，第一特性变化曲线用于表征加转力矩随时间变化的特性；
根据多个第一特性变化曲线建立加转信号频率调整曲线。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
将各第一特性变化曲线转换为对应的第二特性变化曲线，其中，第二特性变化曲线用于表征加转力矩随转速变化的特性；
将多个第二特性变化曲线按照转速区间进行融合，得到加转信号频率调整曲线。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
对于各转速区间，根据加转力矩确定目标特性变化曲线；
对多个目标特性变化曲线进行连接处理，得到加转信号频率调整曲线。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
对于各测试频率，在转子达到目标转速的过程中，获取多个时刻的加转力矩；
根据多个时刻加转力矩生成第一特性变化曲线。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取转子的实际转速；
若实际转速未达到目标转速，则根据实际转速确定加转信号的目标频率；
根据目标频率调整加转信号的实际频率，以控制转子加转。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据预先建立的加转信号频率调整曲线确定实际转速所在的目标转速区间；
根据目标转速区间和频率加转信号调整曲线表征的转速区间与加转信号频率之间的对应关系，确定加转信号的目标频率。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取转子在多个测试加转信号频率下达到目标转速的第一特性变化曲线；其中，第一特性变化曲线用于表征加转力矩随时间变化的特性；
根据多个第一特性变化曲线建立加转信号频率调整曲线。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
将各第一特性变化曲线转换为对应的第二特性变化曲线，其中，第二特性变化曲线用于表征加转力矩随频率变化的特性；
将多个第二特性变化曲线按照转速区间进行融合，得到加转信号频率调整曲线。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
对于各转速区间，根据加转力矩确定目标特性变化曲线；
对多个目标特性变化曲线进行连接处理，得到加转信号频率调整曲线。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
对于各测试加转信号频率，在转子达到目标转速的过程中，获取多个时刻的加转力矩；
根据多个时刻加转力矩生成第一特性变化曲线。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (5)
1.一种转子加转方法，其特征在于，所述方法包括：
获取转子的实际转速；
若所述实际转速未达到目标转速，则根据预先建立的加转信号频率调整曲线确定所述实际转速所在的目标转速区间；
根据所述目标转速区间和所述加转信号频率调整曲线表征的转速区间与加转信号频率之间的对应关系，确定所述加转信号的目标频率；
根据所述目标频率调整所述加转信号的实际频率，以控制所述转子加转；
所述加转信号频率调整曲线的建立过程，包括：
获取所述转子在多个测试加转信号频率下达到所述目标转速的第一特性变化曲线；其中，所述第一特性变化曲线用于表征加转力矩随时间变化的特性；
将各所述第一特性变化曲线转换为对应的第二特性变化曲线，其中，所述第二特性变化曲线用于表征所述加转力矩随转速变化的特性；
对于各所述转速区间，根据所述加转力矩确定目标特性变化曲线；
对多个所述目标特性变化曲线进行连接处理，得到所述加转信号频率调整曲线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述转子在多个测试加转信号频率下达到所述目标转速的第一特性变化曲线，包括：
对于各所述测试加转信号频率，在所述转子达到所述目标转速的过程中，获取多个时刻的加转力矩；
根据多个时刻所述加转力矩生成所述第一特性变化曲线。
3.一种转子加转装置，其特征在于，所述装置包括：
转速获取模块，用于获取转子的实际转速；
频率确定模块，用于若所述实际转速未达到目标转速，则根据预先建立的加转信号频率调整曲线确定所述实际转速所在的目标转速区间；
频率确定子模块，用于根据所述目标转速区间和所述加转信号频率调整曲线表征的转速区间与加转信号频率之间的对应关系，确定所述加转信号的目标频率；
频率调整模块，用于根据目标频率调整加转信号的实际频率，以控制转子加转；
曲线获取模块，用于获取所述转子在多个测试加转信号频率下达到所述目标转速的第一特性变化曲线；其中，所述第一特性变化曲线用于表征加转力矩随时间变化的特性；
曲线转换子模块，用于将各所述第一特性变化曲线转换为对应的第二特性变化曲线，其中，所述第二特性变化曲线用于表征所述加转力矩随转速变化的特性；
目标曲线确定单元，用于对于各所述转速区间，根据所述加转力矩确定目标特性变化曲线；
曲线处理单元，用于对多个所述目标特性变化曲线进行连接处理，得到所述加转信号频率调整曲线。
4.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至2中任一项所述的方法的步骤。
5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至2中任一项所述的方法的步骤。
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