CN116101193A - 车辆及其控制方法、车载控制器和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆及其控制方法、车载控制器和可读存储介质，车辆包括车载终端和方向盘，所述车载终端用于运行虚拟驾驶程序，所述方法包括：获取所述虚拟驾驶程序的当前驾驶信息，所述当前驾驶信息包括路况信息；根据路况信息确定虚拟驾驶程序的虚拟路况类型；根据所述虚拟路况类型确定与所述虚拟路况类型对应的第一目标扭矩信息，并根据所述第一目标扭矩信息对所述方向盘进行控制，能够有效提高用户的虚拟驾驶体验。

Description

车辆及其控制方法、车载控制器和可读存储介质

技术领域

本公开一般涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆及其控制方法、车载控制器和可读存储介质。

背景技术

目前，车载娱乐系统通常可以通过方向盘进行例如模拟驾驶的娱乐。但是，相关技术中，方向盘通常类似于游戏机的手柄与娱乐系统进行交互，使得用户无法与游戏场景进行交互，影响用户的模拟驾驶体验。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种车辆及其控制方法、车载控制器和可读存储介质，能够根据虚拟驾驶程序提供的当前驾驶信息，提供合理的方向盘扭矩，从而提升用户的游戏体验。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，所述车辆包括车载终端和方向盘，所述车载终端用于运行虚拟驾驶程序，所述方法包括：

获取所述虚拟驾驶程序的当前驾驶信息，所述当前驾驶信息包括路况信息；

根据路况信息确定虚拟驾驶程序的虚拟路况类型；

根据所述虚拟路况类型确定与所述虚拟路况类型对应的第一目标扭矩信息，并根据所述第一目标扭矩信息对所述方向盘进行控制。

在一些实施例中，所述虚拟路况类型包括精细沥青路，所述精细沥青路对应的第一目标扭矩信息包括第一周期时间和第一占空比，所述第一周期时间的取值范围为20～30ms，所述第一占空比的取值范围内为0～4％；

和/或

所述虚拟路况类型包括粗糙沥青路，所述粗糙沥青路对应的第一目标扭矩信息包括第二周期时间和第二占空比，所述第二周期时间的取值范围为25～35ms，所述第一占空比的取值范围内为4％～10％；

和/或

所述虚拟路况类型包括精细水泥路，所述精细水泥路对应的第一目标扭矩信息包括第三周期时间和第三占空比，所述第三周期时间的取值范围为30～40ms，所述第一占空比的取值范围内为8％～12％；

和/或

所述虚拟路况类型包括粗糙水泥路，所述粗糙水泥路对应的第一目标扭矩信息包括第四周期时间和第四占空比，所述第四周期时间的取值范围为35～45ms，所述第四占空比的取值范围内为10％～20％；

和/或

所述虚拟路况类型包括黄土路，所述黄土路对应的第一目标扭矩信息包括第五周期时间和第五占空比，所述第五周期时间的取值范围为45～80ms，所述第四占空比的取值范围内为20％～30％；

和/或

所述虚拟路况类型包括草地，所述黄土路对应的第一目标扭矩信息包括第六周期时间和第六占空比，所述第六周期时间的取值范围为50～60ms，所述第四占空比的取值范围内为6％～10％；

和/或

所述虚拟路况类型包括石头路，所述石头路对应的第一目标扭矩信息包括第七周期时间和第七占空比，所述第七周期时间的取值范围为100～150ms，所述第四占空比的取值范围内为20％～30％。

在一些实施例中，所述获取所述虚拟驾驶程序的当前驾驶信息，包括：获取所述虚拟驾驶程序的显示图像中预设像素点位置的像素值，或获取所述虚拟驾驶程序的显示图像中预设区域的随机像素点的像素值，其中，所述像素值为所述路况信息；所述根据所述路况信息确定所述虚拟驾驶程序的虚拟路况类型，包括：根据所述像素值，确定与所述像素值对应的虚拟路况类型。

在一些实施例中，所述第一目标扭矩信息包括振动幅度，所述振动幅度为预设扭矩值。

在一些实施例中，所述当前驾驶信息还包括车速信息，所述车速信息包括所述虚拟驾驶程序的虚拟车辆的车速值；所述第一目标扭矩信息包括振动幅度，所述振动幅度根据所述车速值和所述方向盘的转角值确定。

在一些实施例中，所述获取所述虚拟驾驶程序的当前驾驶信息，包括：获取所述虚拟驾驶程序的显示图像中的车速显示值作为所述虚拟车辆的车速值；或，获取所述虚拟驾驶程序的播放音频，并根据所述播放音频获取所述虚拟车辆的车速值。

在一些实施例中，所述当前驾驶信息还包括碰撞信息，所述方法还包括：根据所述碰撞信息确定与所述碰撞信息对应的第二目标扭矩信息；根据所述第一目标扭矩信息和所述第二目标扭矩信息的叠加，对所述方向盘进行控制。

在一些实施例中，所述碰撞信息包括碰撞事件值，所述碰撞事件值为已发生碰撞或未发生碰撞，所述根据所述碰撞信息确定与所述碰撞信息对应的第二目标扭矩信息，包括：若碰撞事件值为已发生碰撞，则确定所述第二目标扭矩信息包括预设碰撞扭矩值和预设碰撞扭矩持续时间。

在一些实施例中，所述获取所述虚拟驾驶程序的当前驾驶信息，包括：获取所述虚拟驾驶程序的播放音频，并根据所述播放音频获取所述碰撞信息。

在一些实施例中，所述碰撞信息包括碰撞事件和碰撞强度，所述碰撞事件值为已发生碰撞或未发生碰撞，所述根据所述碰撞信息确定与所述碰撞信息对应的第二目标扭矩信息，包括：若所述碰撞事件值为已发生碰撞，则确定所述第二目标扭矩信息包括碰撞扭矩值和预设碰撞扭矩持续时间，其中，碰撞强度与所述播放音频的音量正相关，所述碰撞扭矩和所述碰撞强度正相关。

在一些实施例中，根据所述播放音频获取所述碰撞信息，包括：在所述播放音频的音量大于或等于预设音量时，确定所述碰撞事件值为已发生碰撞。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制器，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行该程序时实现如本申请实施例描述的方法。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，车辆包括车载终端和方向盘，车载终端用于运行虚拟驾驶程序，车辆还包括：执行本申请示例描述的方法的车辆控制器。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例描述的方法。

本申请在利用车辆运行虚拟驾驶程序时，获取虚拟驾驶程序中的当前路况信息，然后根据路况信息通过分析、分类确定虚拟路况类型，进而根据虚拟路况类型确定与虚拟路况类型的第一目标扭矩信息，并根据第一目标扭矩信息对方向盘进行控制，从而能够有效仿真出在真实路面驾驶时的扭矩效果，使得用户能够通过作用在方向盘上的第一目标扭矩，体验到真实的驾驶控制体验，增强虚拟驾驶程序的交互感。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本申请实施例提出的一种车辆控制方法的流程图；

图2为本申请实施例提出的一种车辆控制器的方框示意图；

图3为本申请实施例提出的一种车辆的方框示意图；

图4示出了适于用来实现本申请实施例的车辆控制器的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1为本申请实施例提出的一种车辆控制方法的流程图。其中，车辆包括车载终端和方向盘，车载终端用于运行虚拟驾驶程序，其中，虚拟驾驶程序可包括但不限于赛车游戏、驾驶模拟软件等。

如图1所示，本申请实施例提出的车辆控制方法，包括以下步骤：

步骤101，获取虚拟驾驶程序的当前驾驶信息，当前驾驶信息包括路况信息。

其中，路况信息为虚拟驾驶程序中虚拟车辆所行驶的虚拟道路情况信息，包括但不限于道路材质、路面障碍物信息等。

步骤102，根据路况信息确定虚拟驾驶程序的虚拟路况类型。

在一个或多个实施例中，虚拟路况类型可通过对路况信息进行分析并归类得到，其中，虚拟路况类型可包括：精细沥青路、粗糙沥青路、精细水泥路、粗糙水泥路、黄土路、草地、石头路。

步骤103，根据虚拟路况类型确定与虚拟路况类型对应的第一目标扭矩信息，并根据第一目标扭矩信息对方向盘进行控制。

也就是说，不同的虚拟路况类型对方向盘的扭矩影响不同，例如，在较为光滑的路面上对方向盘的扭矩影响小于较为粗糙的路面。

具体而言，在利用车辆运行虚拟驾驶程序时，获取虚拟驾驶程序中的当前路况信息，然后根据路况信息通过分析、分类确定虚拟路况类型，进而根据虚拟路况类型确定与虚拟路况类型的第一目标扭矩信息，并根据第一目标扭矩信息对方向盘进行控制，从而能够有效仿真出在真实路面驾驶时的扭矩效果，使得用户能够通过作用在方向盘上的第一目标扭矩，体验到真实的驾驶控制体验，增强虚拟驾驶程序的交互感。

在一个或多个实施例中，虚拟路况类型包括精细沥青路，精细沥青路对应的第一目标扭矩信息包括第一周期时间和第一占空比，第一周期时间的取值范围为20～30ms，第一占空比的取值范围内为0～4％；

和/或

虚拟路况类型包括粗糙沥青路，粗糙沥青路对应的第一目标扭矩信息包括第二周期时间和第二占空比，第二周期时间的取值范围为25～35ms，第一占空比的取值范围内为4％～10％；

和/或

虚拟路况类型包括精细水泥路，精细水泥路对应的第一目标扭矩信息包括第三周期时间和第三占空比，第三周期时间的取值范围为30～40ms，第一占空比的取值范围内为8％～12％；

和/或

虚拟路况类型包括粗糙水泥路，粗糙水泥路对应的第一目标扭矩信息包括第四周期时间和第四占空比，第四周期时间的取值范围为35～45ms，第四占空比的取值范围内为10％～20％；

和/或

虚拟路况类型包括黄土路，黄土路对应的第一目标扭矩信息包括第五周期时间和第五占空比，第五周期时间的取值范围为45～80ms，第四占空比的取值范围内为20％～30％；

和/或

虚拟路况类型包括草地，黄土路对应的第一目标扭矩信息包括第六周期时间和第六占空比，第六周期时间的取值范围为50～60ms，第四占空比的取值范围内为6％～10％；

和/或

虚拟路况类型包括石头路，石头路对应的第一目标扭矩信息包括第七周期时间和第七占空比，第七周期时间的取值范围为100～150ms，第四占空比的取值范围内为20％～30％。

也就是说，虚拟路况类型中包含有多种路况类型，例如精细沥青路、粗糙沥青路、精细水泥路、粗糙水泥路、黄土路、草地和石头路等其中七种类型，每种类型的虚拟路况都对应有各自的周期时间，其中，周期时间是在该虚拟路况类型下对方向盘产生振动扭矩的单位周期时间，在行驶过程中，在单位周期内按照该周期内的振动规律向方向盘提供第一目标扭矩。

其中，每周期内包括振动时间和非振动时间，振动时间按照占空比的取值范围在周期内进行振动，例如，当周期时间为60ms，振动占空比取值为10％，则振动时间为6ms，不振动时间为54ms。

可选的，周期时间的大小可以根据车速调整，其中，同一路况下，实际车速越大，实际周期时间越小。具体地，每种虚拟路况类型可在上述周期时间的取值范围内确定一标准时间，该标准时间对应一个基础车速，基础车速对应的车速调整系数为1，小于基础车速的车速值对应的车速调整系数为大于0小于1的数，大于基础车速的车速值对应的车速调整系数为大于1的数，然后，在实际模拟过程中，可以根据虚拟驾驶程序中的车速值，确定振动的车速调整系数，利用车速调整系数与当前路况对应的标准时间进行调整，得到当前车速下对应的振动周期时间。其中，可通过乘法运算对周期时间进行调整。

在一个或多个实施例中，第一目标扭矩信息包括振动幅度，振动幅度为预设扭矩值。

也就是说，第一目标扭矩是在每个周期内的振动时间按照预设扭矩值进行振动，达到期望的振动幅度。

可选的，多种虚拟路况类型可分别具有对应的预设扭矩值，多个预设扭矩值可以相同，也可以不同。

由此，通过从时间和幅度两个维度对应的第一目标扭矩对方向盘进行控制，能够为驾驶员提供更丰富的驾驶体验。

在一个或多个实施例中，获取虚拟驾驶程序的当前驾驶信息，包括：获取虚拟驾驶程序的显示图像中预设像素点位置的像素值，或获取虚拟驾驶程序的显示图像中预设区域的随机像素点的像素值；其中，像素值为路况信息；根据路况信息确定虚拟驾驶程序的虚拟路况类型，包括：根据像素值，确定与像素值对应的虚拟路况类型。

也就是说，可通过获取虚拟驾驶程序的显示图像，然后确定显示图像中预设像素点位置对应的像素值，或者随机的选取多个随机像素点，再根据像素值确定与像素值对应的虚拟路况类型。

其中，预设像素点为虚拟车辆前进或后退的路线上的像素位置。可选的，预设像素点可为驾驶员第一视角下通过虚拟车辆前挡风玻璃或倒车镜中看到的多个像素点位置，也可为第三视角下虚拟车辆前方或后方的多个像素点位置。

其中，像素值可以用来表示路况信息，例如，像素值表达为黄色时，则可确定像素值对应的虚拟路况类型为黄土路，像素值表达为绿色时，则可确定像素值对应的虚拟路况类型为草地。

可选的，像素值可为RGB颜色体系下的像素值。以便于通过像素值来确定路面信息。

可选的，预设像素点可以为连续位置的多个，以便于通过连续的像素值确定出路面的粗糙程度，例如，在路面为水泥路时，则在灰色像素值中穿插的黑色像素点的数量大于第一预设值时，确定水泥路为粗糙水泥路，穿插的黑色像素点的数量小于或等于第一预设值时，确定水泥路为精细水泥路。

由此，本申请能够通过虚拟驾驶程序提供的显示图像中的像素值获取路况信息，有效提供路况信息获取的准确度，尤其在非限定道路行驶的情况下，能够同步获取驾驶员“看”到的路况信息，提高驾驶员的驾驶体验。

在一个或多个实施例中，当前驾驶信息还包括车速信息，车速信息包括虚拟驾驶程序的虚拟车辆的车速值；第一目标扭矩信息包括振动幅度，振动幅度根据车速值和方向盘的转角值确定。

需要说明的是，在实际驾驶过程中，车速往往会影响方向盘的扭矩反馈情况，例如，在怠速状态下，方向盘助力系统则不提供或提供较小的助力，扭矩较大，在具有一定车速的情况下，方向盘助力系统则提供一定的助力，扭矩较小。

因此，在获取虚拟驾驶程序的当前驾驶信息时，可同时获取路况信息和车速信息，然后根据车速值和方向盘的转角值的综合作用，确定施加到方向盘上的第一目标扭矩。

由此，能够进一步丰富第一目标扭矩的层次感，提高驾驶员的驾驶体验。

举例来说，第一目标扭矩与车速值具有如下映射关系：

第一目标扭矩＝常数a+常数b(虚拟车速+常数c)*(虚拟车速+常数c)*(sin(方向盘转角值)+常数d)

也就是说，振动幅度与车速值为二次正相关。其中，振动幅度即第一目标扭矩。

可选的，获取虚拟驾驶程序的当前驾驶信息，包括：获取虚拟驾驶程序的显示图像中的车速显示值作为所虚拟车辆的车速值；或，获取虚拟驾驶程序的播放音频，并根据播放音频获取虚拟车辆的车速值。

在一些实施例中，虚拟驾驶程序例如赛车游戏等，通常会在交互界面上将当前车速进行显示，以便于驾驶员能够通过交互界面了解车辆状态，此时，可通过图像识别技术直接获取显示图像中的车速显示值，并将其作为虚拟车辆的车速值。

在另一些实施例中，虚拟驾驶程序并不提供直接获取车速值的数据接口(图像显示数据或后台数据)，则可获取虚拟驾驶程序的播放音频，并根据播放音频获取虚拟车辆的车速值，其中，可根据播放音频中的轮胎摩擦声、风声等能够直接或间接表达车速的声音信息。

其中，建立声音深度学习模型并进行训练，在获取到播放音频后，将播放音频输入到声音深度学习模型中，即可得到与播放音频对应的车速值。

在一个或多个实施例中，当前驾驶信息还包括碰撞信息；方法还包括：根据碰撞信息确定与碰撞信息对应的第二目标扭矩信息；根据第一目标扭矩信息和第二目标扭矩信息的叠加，对方向盘进行控制。

应当理解的是，在驾驶环境下会有突发状态，尤其是赛车游戏等虚拟驾驶程序，会利用碰撞来增加游戏的难度，提高游戏的趣味性。因此，为了更加真实的仿真出游戏时的真实驾驶体验，则还需要获取碰撞信息。

可选的，碰撞信息可根据显示图像中的虚拟车辆的运动信息来确定，也可通过虚拟驾驶程序的后台数据来确定。例如，当车辆停止、或交互界面上弹窗提示发生碰撞、或语音提示发生碰撞等。

其中，由于碰撞通常会产生独立的扭矩值，例如因碰撞使得轮胎被卡住无法旋转形成的固定扭矩等，因此，需要在第一目标扭矩信息上叠加因碰撞产生的第二目标扭矩信息，以得到方向盘上的真实扭矩，进而对方向盘进行仿真控制。

可选的，碰撞信息包括碰撞事件值，碰撞事件值为已发生碰撞或未发生碰撞，根据碰撞信息确定与碰撞信息对应的第二目标扭矩信息，包括：若碰撞事件值为已发生碰撞，则确定第二目标扭矩信息包括预设碰撞扭矩值和预设碰撞扭矩持续时间。

也就是说，在碰撞可能会产生对扭矩值产生直接控制的效果，例如翻车、车损达到一定程度等，此时，若在真实环境下，则车辆无法正常行驶，地面的路况信息对方向盘不产生扭矩反馈，因此，可仅根据碰撞事件确定第二目标扭矩信息。

可选的，获取虚拟驾驶程序的当前驾驶信息，包括：获取虚拟驾驶程序的播放音频，并根据播放音频获取碰撞信息。

应当理解的是，通常情况下，发生碰撞时，通常会产生紧急刹车、轮胎摩擦以及硬物撞击的碰撞声等声音，因此，可根据虚拟驾驶程序的播放音频确定是否发生碰撞，以及确定碰撞程度。

在一些实施例中，可利用独立训练的声音深度学习模型对碰撞信息进行识别，来确定是否发生碰撞以及确定碰撞程度。具体地，获取虚拟驾驶程序的播放音频，然后将播放音频输入至声音深度学习模型中，得到是否发生碰撞以及碰撞程度的识别结果。

进一步地，碰撞信息包括碰撞事件值和碰撞强度，碰撞事件值为已发生碰撞或未发生碰撞，根据碰撞信息确定与碰撞信息对应的第二目标扭矩信息，包括：若碰撞事件值为已发生碰撞，则确定第二目标扭矩信息包括碰撞扭矩值和预设碰撞扭矩持续时间；其中，碰撞强度与播放音频的音量正相关，碰撞扭矩值和碰撞强度正相关。

需要说明的是，在碰撞较小时，例如虚拟车辆碾压车道上的异物(易拉罐)等产生碰撞，此时，碰撞程度不足以严重影响到虚拟车辆的持续驾驶，但仍然会产生振动效果。

具体而言，在获取到虚拟驾驶程序的播放音频后，可进一步获取播放音频的音量信息，例如碰撞声音在当前播放音量环境下的占比或响度值等，然后根据碰撞声音的音量与碰撞强度之间的映射关系获取当前播放声音对应的碰撞强度，再进一步根据碰撞强度与碰撞扭矩值之间的映射关系获取碰撞产生的碰撞扭矩值，最后再利用碰撞扭矩值和预设碰撞扭矩时间得到第二目标扭矩信息。

其中，碰撞强度与播放音频的音量正相关，碰撞扭矩值和碰撞强度正相关，因此，播放音频的音量越大，碰撞强度就越大，碰撞扭矩值就越大，相反，播放音频的音量越小，碰撞强度就越小，碰撞扭矩值就越小。

由此，本申请将碰撞强度与虚拟驾驶程序的播放音频的音量进行关联，能够识别出多种碰撞情况，进而根据不同的碰撞程度丰富第二目标扭矩信息，使得路感模拟更精确，作用在方向盘上的仿真效果更佳。

在一个或多个实施例中，根据播放音频获取碰撞信息，包括：在播放音频的音量大于或等于预设音量时，确定碰撞事件值为已发生碰撞。

也就是说，也可设置碰撞值对应的阈值音量，当播放音频的音量大于或等于预设音量值时，则可以确定碰撞事件已经发生，当播放音频的音量小于预设音量值时，则可以确定碰撞事件未发生。

综上所述，本申请在利用车辆运行虚拟驾驶程序时，获取虚拟驾驶程序中的当前路况信息，然后根据路况信息通过分析、分类确定虚拟路况类型，进而根据虚拟路况类型确定与虚拟路况类型的第一目标扭矩信息，并根据第一目标扭矩信息对方向盘进行控制，从而能够有效仿真出在真实路面驾驶时的扭矩效果，使得用户能够通过作用在方向盘上的第一目标扭矩，体验到真实的驾驶控制体验，增强虚拟驾驶程序的交互感。

应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。

图2为本申请实施例提出的一种车辆控制器的方框示意图。其中，如图3所示，车辆1包括车载控制器10、车载终端20和方向盘30，车载终端20用于运行虚拟驾驶程序。

如图2所示，车辆控制器10，包括：

获取模块11，用于获取虚拟驾驶程序的当前驾驶信息，当前驾驶信息包括路况信息；

确定模块12，用于根据路况信息确定虚拟驾驶程序的虚拟路况类型；

控制模块13，用于根据虚拟路况类型确定与虚拟路况类型对应的第一目标扭矩信息，并根据第一目标扭矩信息对方向盘进行控制。

在一些实施例中，虚拟路况类型包括精细沥青路，精细沥青路对应的第一目标扭矩信息包括第一周期时间和第一占空比，第一周期时间的取值范围为20～30ms，第一占空比的取值范围内为0～4％；

和/或

虚拟路况类型包括粗糙沥青路，粗糙沥青路对应的第一目标扭矩信息包括第二周期时间和第二占空比，第二周期时间的取值范围为25～35ms，第一占空比的取值范围内为4％～10％；

和/或

虚拟路况类型包括精细水泥路，精细水泥路对应的第一目标扭矩信息包括第三周期时间和第三占空比，第三周期时间的取值范围为30～40ms，第一占空比的取值范围内为8％～12％；

和/或

虚拟路况类型包括粗糙水泥路，粗糙水泥路对应的第一目标扭矩信息包括第四周期时间和第四占空比，第四周期时间的取值范围为35～45ms，第四占空比的取值范围内为10％～20％；

和/或

虚拟路况类型包括黄土路，黄土路对应的第一目标扭矩信息包括第五周期时间和第五占空比，第五周期时间的取值范围为45～80ms，第四占空比的取值范围内为20％～30％；

和/或

虚拟路况类型包括草地，黄土路对应的第一目标扭矩信息包括第六周期时间和第六占空比，第六周期时间的取值范围为50～60ms，第四占空比的取值范围内为6％～10％；

和/或

虚拟路况类型包括石头路，石头路对应的第一目标扭矩信息包括第七周期时间和第七占空比，第七周期时间的取值范围为100～150ms，第四占空比的取值范围内为20％～30％。

在一些实施例中，获取模块11，还用于：获取虚拟驾驶程序的显示图像中预设像素点位置的像素值，或获取虚拟驾驶程序的显示图像中预设区域的随机像素点的像素值，其中，像素值为路况信息；

确定模块12，还用于：根据像素值，确定与像素值对应的虚拟路况类型。

在一些实施例中，第一目标扭矩信息包括振动幅度，振动幅度为预设扭矩值。

在一些实施例中，当前驾驶信息还包括车速信息，车速信息包括虚拟驾驶程序的虚拟车辆的车速值；第一目标扭矩信息包括振动幅度，振动幅度根据车速值和方向盘的转角值确定。

在一些实施例中，获取模块11，还用于：获取虚拟驾驶程序的显示图像中的车速显示值作为虚拟车辆的车速值；或，获取虚拟驾驶程序的播放音频，并根据播放音频获取虚拟车辆的车速值。

在一些实施例中，当前驾驶信息还包括碰撞信息，控制模块13还用于：根据碰撞信息确定与碰撞信息对应的第二目标扭矩信息；根据第一目标扭矩信息和第二目标扭矩信息的叠加，对方向盘进行控制。

在一些实施例中，碰撞信息包括碰撞事件值，碰撞事件值为已发生碰撞或未发生碰撞，控制模块13还用于：在碰撞事件值为已发生碰撞时，确定第二目标扭矩信息包括预设碰撞扭矩值和预设碰撞扭矩持续时间。

在一些实施例中，获取模块11还用于：获取虚拟驾驶程序的播放音频，并根据播放音频获取碰撞信息。

在一些实施例中，碰撞信息包括碰撞事件和碰撞强度，碰撞事件值为已发生碰撞或未发生碰撞，控制模块13还用于：在碰撞事件值为已发生碰撞时，确定第二目标扭矩信息包括碰撞扭矩值和预设碰撞扭矩持续时间，其中，碰撞强度与播放音频的音量正相关，碰撞扭矩和碰撞强度正相关。

在一些实施例中，根据播放音频获取碰撞信息，包括：在播放音频的音量大于或等于预设音量时，确定碰撞事件值为已发生碰撞。

应当理解，车载控制器10中记载的诸单元或模块与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作和特征同样适用于车载控制器10及其中包含的单元，在此不再赘述。车载控制器10可以预先实现在电子设备的浏览器或其他安全应用中，也可以通过下载等方式而加载到电子设备的浏览器或其安全应用中。车载控制器10中的相应单元可以与电子设备中的单元相互配合以实现本申请实施例的方案。

在上文详细描述中提及的若干模块或者单元，这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

需要说明的是，本申请实施例的车辆控制器中未披露的细节，请参照本申请上述实施例中所披露的细节，这里不再赘述。

综上所述，本申请在利用车辆运行虚拟驾驶程序时，获取虚拟驾驶程序中的当前路况信息，然后根据路况信息通过分析、分类确定虚拟路况类型，进而根据虚拟路况类型确定与虚拟路况类型的第一目标扭矩信息，并根据第一目标扭矩信息对方向盘进行控制，从而能够有效仿真出在真实路面驾驶时的扭矩效果，使得用户能够通过作用在方向盘上的第一目标扭矩，体验到真实的驾驶控制体验，增强虚拟驾驶程序的交互感。

下面参考图4，图4示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备或服务器的计算机系统的结构示意图，

如图4所示，计算机系统包括中央处理单元(CPU)301，其可以根据存储在只读存储器(ROM)302中的程序或者从存储部分308加载到随机访问存储器(RAM)303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM303中，还存储有系统的操作指令所需的各种程序和数据。CPU301、ROM302以及RAM303通过总线304彼此相连。输入/输出(I/O)接口305也连接至总线304。

以下部件连接至I/O接口305；包括键盘、鼠标等的输入部分306；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分307；包括硬盘等的存储部分308；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分309。通信部分309经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器310也根据需要连接至I/O接口305。可拆卸介质311，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器310上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分308。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图图2描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分309从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质311被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)301执行时，执行本申请的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以为的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作指令。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，前述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连接表示的方框实际上可以基本并行地执行，他们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作指令的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取模块、确定模块和控制模块。其中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定，例如，获取模块，还可以被描述为“获取所述虚拟驾驶程序的当前驾驶信息，所述当前驾驶信息包括路况信息”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中的。上述计算机可读存储介质存储有一个或多个程序，当上述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本申请的车辆控制方法。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离前述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其他技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (14)

1.一种车辆控制方法，所述车辆包括车载终端和方向盘，所述车载终端用于运行虚拟驾驶程序，其特征在于，所述方法包括：

获取所述虚拟驾驶程序的当前驾驶信息，所述当前驾驶信息包括路况信息；

根据路况信息确定虚拟驾驶程序的虚拟路况类型；

根据所述虚拟路况类型确定与所述虚拟路况类型对应的第一目标扭矩信息，并根据所述第一目标扭矩信息对所述方向盘进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述虚拟路况类型包括精细沥青路，所述精细沥青路对应的第一目标扭矩信息包括第一周期时间和第一占空比，所述第一周期时间的取值范围为20～30ms，所述第一占空比的取值范围内为0～4％；

和/或

所述虚拟路况类型包括粗糙沥青路，所述粗糙沥青路对应的第一目标扭矩信息包括第二周期时间和第二占空比，所述第二周期时间的取值范围为25～35ms，所述第一占空比的取值范围内为4％～10％；

和/或

所述虚拟路况类型包括精细水泥路，所述精细水泥路对应的第一目标扭矩信息包括第三周期时间和第三占空比，所述第三周期时间的取值范围为30～40ms，所述第一占空比的取值范围内为8％～12％；

和/或

所述虚拟路况类型包括粗糙水泥路，所述粗糙水泥路对应的第一目标扭矩信息包括第四周期时间和第四占空比，所述第四周期时间的取值范围为35～45ms，所述第四占空比的取值范围内为10％～20％；

和/或

所述虚拟路况类型包括黄土路，所述黄土路对应的第一目标扭矩信息包括第五周期时间和第五占空比，所述第五周期时间的取值范围为45～80ms，所述第四占空比的取值范围内为20％～30％；

和/或

所述虚拟路况类型包括草地，所述黄土路对应的第一目标扭矩信息包括第六周期时间和第六占空比，所述第六周期时间的取值范围为50～60ms，所述第四占空比的取值范围内为6％～10％；

和/或

所述虚拟路况类型包括石头路，所述石头路对应的第一目标扭矩信息包括第七周期时间和第七占空比，所述第七周期时间的取值范围为100～150ms，所述第四占空比的取值范围内为20％～30％。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述虚拟驾驶程序的当前驾驶信息，包括：获取所述虚拟驾驶程序的显示图像中预设像素点位置的像素值，或获取所述虚拟驾驶程序的显示图像中预设区域的随机像素点的像素值，其中，所述像素值为所述路况信息；

所述根据所述路况信息确定所述虚拟驾驶程序的虚拟路况类型，包括：根据所述像素值，确定与所述像素值对应的虚拟路况类型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目标扭矩信息包括振动幅度，所述振动幅度为预设扭矩值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前驾驶信息还包括车速信息，所述车速信息包括所述虚拟驾驶程序的虚拟车辆的车速值；

所述第一目标扭矩信息包括振动幅度，所述振动幅度根据所述车速值和所述方向盘的转角值确定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述虚拟驾驶程序的当前驾驶信息，包括：

获取所述虚拟驾驶程序的显示图像中的车速显示值作为所述虚拟车辆的车速值；

或，获取所述虚拟驾驶程序的播放音频，并根据所述播放音频获取所述虚拟车辆的车速值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前驾驶信息还包括碰撞信息，所述方法还包括：

根据所述碰撞信息确定与所述碰撞信息对应的第二目标扭矩信息；

根据所述第一目标扭矩信息和所述第二目标扭矩信息的叠加，对所述方向盘进行控制。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述碰撞信息包括碰撞事件值，所述碰撞事件值为已发生碰撞或未发生碰撞，所述根据所述碰撞信息确定与所述碰撞信息对应的第二目标扭矩信息，包括：若碰撞事件值为已发生碰撞，则确定所述第二目标扭矩信息包括预设碰撞扭矩值和预设碰撞扭矩持续时间。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述虚拟驾驶程序的当前驾驶信息，包括：获取所述虚拟驾驶程序的播放音频，并根据所述播放音频获取所述碰撞信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述碰撞信息包括碰撞事件和碰撞强度，所述碰撞事件值为已发生碰撞或未发生碰撞，所述根据所述碰撞信息确定与所述碰撞信息对应的第二目标扭矩信息，包括：若所述碰撞事件值为已发生碰撞，则确定所述第二目标扭矩信息包括碰撞扭矩值和预设碰撞扭矩持续时间，其中，碰撞强度与所述播放音频的音量正相关，所述碰撞扭矩和所述碰撞强度正相关。

11.根据权利要求8或10所述的方法，其特征在于，根据所述播放音频获取所述碰撞信息，包括：在所述播放音频的音量大于或等于预设音量时，确定所述碰撞事件值为已发生碰撞。

12.一种车辆控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-11中任一所述的车辆控制方法。

13.一种车辆，所述车辆包括车载终端和方向盘，所述车载终端用于运行虚拟驾驶程序，其特征在于，包括：

执行如权利要求1-11中任一所述方法的车辆控制器。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一所述的车辆控制方法。

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