CN116101002A - 叉车驱动装置及叉车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及叉车技术领域,公开了一种叉车驱动装置及叉车,该装置包括安装板、驱动组件、两个悬挂机构和两个车轮本体；两个悬挂机构均安装于安装板、且相对于安装板对称设置；每个悬挂机构用于与一个车轮本体连接，且在竖直方向上能够令车轮本体相对于安装板产生移动；驱动组件用于驱动两个车轮本体转动。该装置安装在叉车本体后，驱动组件驱动车轮本体转动以带动叉车运行，当叉车运行时遇到地面上的凸起时，则车轮本体被顶起后再落回水平地面，而由于悬挂机构的存在，在车轮本体起伏的过程中能够令车轮本体相对于安装板产生移动，从而对车轮本体起到悬挂的作用，保障了车轮本体的抓地力，从而令叉车的运行维持相对稳定。

Description

叉车驱动装置及叉车
技术领域
本发明涉及叉车技术领域，尤其是涉及一种叉车驱动装置及叉车。
背景技术
随着物流机器人行业的发展，对于驱动装置的使用环境、使用空间需求、工作条件等要求越来越苛刻，目前行业内出现了全向叉车的产品。
现有技术中的叉车，以舵轮驱动方式为主，叉车通常不具备全向移动能力；近一两年来，部分公司推出了具备全向移动能力的叉车，通常是底盘四角各设置两个车轮，车轮与叉车底盘的位置相对固定，当遇到路面起伏较大的情况时，容易丢失车轮抓地力，从而导致车轮打滑，使得叉车运行不稳定。
因此，如何减缓叉车在起伏较大的路面发生运行不稳定的现象，成为了本领域一个亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明提供了一种叉车驱动装置及叉车，上述叉车驱动装置能够减缓叉车在起伏较大的路面发生运行不稳定的现象，从而保障了叉车的工作效率。
为达到上述目的，本发明提供以下技术方案：
一种叉车驱动装置，包括安装板、驱动组件、两个悬挂机构以及两个车轮本体；其中，两个悬挂机构均安装于安装板、且相对于安装板对称设置；每个悬挂机构用于与一个车轮本体连接，且在竖直方向上能够令车轮本体相对于安装板产生移动；驱动组件用于驱动两个车轮本体转动。
本发明提供的叉车驱动装置，安装在叉车本体后，驱动组件驱动车轮本体转动以带动叉车运行，当叉车运行时遇到地面上的凸起时，则车轮本体被顶起后再落回水平地面，而由于悬挂机构的存在，在车轮本体起伏的过程中能够令车轮本体相对于安装板产生移动，从而对车轮本体起到悬挂的作用，保障了车轮本体的抓地力，从而令叉车的运行维持相对稳定。
这种设置方式，能够减缓叉车在起伏较大的路面发生运行不稳定的现象，从而保障了叉车的工作效率。
可选地，悬挂机构包括悬挂摆臂、悬挂铰接轴以及悬挂弹簧；悬挂摆臂通过悬挂铰接轴与安装板连接；悬挂弹簧的第一端与安装板固定连接，悬挂弹簧的第二端用于与悬挂摆臂抵接、且能够沿竖直方向发生弹性形变；车轮本体安装于悬挂摆臂。
可选地，驱动组件包括两个驱动机构，每个驱动机构包括伺服电机、轮毂减速器以及驱动板；两个驱动机构与两个悬挂机构一一对应设置；伺服电机与驱动板和轮毂减速器电连接，且用于给叉车驱动装置整体提供动力；轮毂减速器与悬挂摆臂连接，且车轮本体安装于轮毂减速器。
可选地，叉车驱动装置还包括回旋编码器、平面轴承、滑环以及连接板；回旋编码器、平面轴承、滑环均安装于安装板；回旋编码器用于检测叉车驱动装置整体的旋转位姿，平面轴承与连接板连接，连接板用于将叉车驱动装置整体与叉车本体连接，滑环用于与线束连接。
可选地，两个驱动板分别集成于安装板的两侧，且相对于安装板对称设置。
可选地，每个驱动板包括驱动部以及安装部；安装部与安装板连接。
一种叉车，包括叉车本体以及四个上述的叉车驱动装置；四个叉车驱动装置对称安装于叉车本体的底盘四角。
附图说明
图1为本发明实施例提供的叉车驱动装置的爆炸图；
图2为本发明实施例提供的叉车驱动装置的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的叉车驱动装置拆除连接板后的结构示意图。
图标：1-安装板；2-驱动组件；3-悬挂机构；4-车轮本体；5-悬挂摆臂；6-悬挂铰接轴；7-悬挂弹簧；8-伺服电机；9-轮毂减速器；10-驱动板；11-回旋编码器；12-平面轴承；13-滑环；14-连接板；15-驱动部；16-安装部。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的叉车驱动装置的爆炸图；图2为本发明实施例提供的叉车驱动装置的结构示意图；参考图1和图2，本发明实施例提供的叉车驱动装置，包括安装板1、驱动组件2、两个悬挂机构3以及两个车轮本体4；其中，两个悬挂机构3均安装于安装板1、且相对于安装板1对称设置；每个悬挂机构3用于与一个车轮本体4连接，且在竖直方向上能够令车轮本体4相对于安装板1产生移动；驱动组件2用于驱动两个车轮本体4转动。
本实施例提供的叉车驱动装置，安装在叉车本体后，驱动组件2驱动车轮本体4转动以带动叉车运行，当叉车运行时遇到地面上的凸起时，则车轮本体4被顶起后再落回水平地面，而由于悬挂机构3的存在，在车轮本体4起伏的过程中能够令车轮本体4相对于安装板1产生移动，从而对车轮本体4起到悬挂的作用，保障了车轮本体4的抓地力，从而令叉车的运行维持相对稳定。
这种设置方式，能够减缓叉车在起伏较大的路面发生运行不稳定的现象，从而保障了叉车的工作效率。
继续参考图1，作为一种可选的实施例，悬挂机构3包括悬挂摆臂5、悬挂铰接轴6以及悬挂弹簧7；悬挂摆臂5通过悬挂铰接轴6与安装板1连接；悬挂弹簧7的第一端与安装板1固定连接，悬挂弹簧7的第二端用于与悬挂摆臂5抵接、且能够沿竖直方向发生弹性形变；车轮本体4安装于悬挂摆臂5。
本实施例中，由于悬挂铰接轴6的设置，当叉车在起伏较大的地面上运行时，悬挂摆臂5能够在悬挂铰接轴6的作用下带动车轮本体4再竖直方向上移动，而又由于悬挂弹簧7的存在，能够对车轮本体4起到缓震的作用，从而保障了对车轮本体4的悬挂效果，进一步保障了叉车在运行时车轮本体4能够具有足够的抓地力，以使叉车能够相对平稳地在起伏较大的地面上运行。
如图1和图2所示，作为一种可选的实施例，驱动组件2包括两个驱动机构，每个驱动机构包括伺服电机8、轮毂减速器9以及驱动板10；两个驱动机构与两个悬挂机构3一一对应设置；伺服电机8与驱动板10和轮毂减速器9电连接，且用于给叉车驱动装置整体提供动力；轮毂减速器9与悬挂摆臂5连接，且车轮本体4安装于轮毂减速器9。叉车驱动装置还包括回旋编码器11、平面轴承12、滑环13以及连接板14；回旋编码器11、平面轴承12、滑环13均安装于安装板1；回旋编码器11用于检测叉车驱动装置整体的旋转位姿，平面轴承12与连接板14连接，连接板14用于将叉车驱动装置整体与叉车本体连接，滑环13用于与线束连接。
本实施例中，当叉车转向时，由于平面轴承12和轮毂减速器9的设置，当叉车转向时，叉车驱动装置的两个车轮本体4均能够实现差速360°的回转；又由于设置了回旋编码器11，则当车轮本体4旋转时，回旋编码器11能够检测叉车驱动装置整体的旋转位姿，从而实时确保叉车驱动装置位姿的准确性；而由于伺服电机8常常需要线束与驱动板10和轮毂减速器9电连接，考虑到叉车运行时车轮本体4会进行回转，因此设置了滑环13，线束可与滑环13连接，以使线束实现连续全转向。
这种设置方式，能够保证叉车驱动装置的两个车轮本体4均能够实现差速360°的回转的同时，还能够实时对叉车驱动装置的位姿进行检测。
参考图1，作为一种可选的实施例，两个驱动板10分别集成于安装板1的两侧，且相对于安装板1对称设置。
本实施例中，由于两个驱动板10分别集成于安装板1的两侧，则减少了叉车驱动装置整体所占尺寸，集成性更高，节省了空间，且安装方便。
图3为本发明实施例提供的叉车驱动装置拆除连接板后的结构示意图，参考图1和图3，作为一种可选的实施例，每个驱动板10包括驱动部15以及安装部16；安装部16与安装板1连接。
本实施例中，可在安装部16和安装板1上均设置螺纹孔，将二者通过螺栓可拆卸的连接；保障了连接稳定性的同时，还便于拆卸，从而便于驱动板10的维修或更换。
本发明实施例还提供了一种叉车，包括叉车本体以及四个上述的任一种叉车驱动装置；四个叉车驱动装置对称安装于叉车本体的底盘四角。
本实施例中，叉车的有益效果与上述的任一种叉车驱动装置的有益效果相同，不再赘述。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种叉车驱动装置，用于安装于叉车本体的底盘，其特征在于，包括安装板、驱动组件、两个悬挂机构以及两个车轮本体；其中，
两个所述悬挂机构均安装于所述安装板、且相对于所述安装板对称设置；
每个所述悬挂机构用于与一个所述车轮本体连接，且在竖直方向上能够令所述车轮本体相对于所述安装板产生移动；
所述驱动组件用于驱动两个所述车轮本体转动。
2.根据权利要求1所述的叉车驱动装置，其特征在于，所述悬挂机构包括悬挂摆臂、悬挂铰接轴以及悬挂弹簧；
所述悬挂摆臂通过悬挂铰接轴与所述安装板连接；
所述悬挂弹簧的第一端与所述安装板固定连接，所述悬挂弹簧的第二端用于与所述悬挂摆臂抵接、且能够沿竖直方向发生弹性形变；
所述车轮本体安装于所述悬挂摆臂。
3.根据权利要求2所述的叉车驱动装置，其特征在于，所述驱动组件包括两个驱动机构，每个所述驱动机构包括伺服电机、轮毂减速器以及驱动板；
两个所述驱动机构与两个所述悬挂机构一一对应设置；
所述伺服电机与驱动板和所述轮毂减速器电连接，且用于给所述叉车驱动装置整体提供动力；
所述轮毂减速器与所述悬挂摆臂连接，且所述车轮本体安装于所述轮毂减速器。
4.根据权利要求3所述的叉车驱动装置，其特征在于，还包括回旋编码器、平面轴承、滑环以及连接板；
所述回旋编码器、平面轴承、滑环均安装于所述安装板；
所述回旋编码器用于检测所述叉车驱动装置整体的旋转位姿，所述平面轴承与所述连接板连接，所述连接板用于将所述叉车驱动装置整体与叉车本体连接，所述滑环用于与线束连接。
5.根据权利要求3所述的叉车驱动装置，其特征在于，两个所述驱动板分别集成于所述安装板的两侧，且相对于所述安装板对称设置。
6.根据权利要求5所述的叉车驱动装置，其特征在于，每个所述驱动板包括驱动部以及安装部；
所述安装部与所述安装板连接。
7.一种叉车，其特征在于，包括叉车本体以及四个如权利要求1-6任一项所述的叉车驱动装置；
四个所述叉车驱动装置对称安装于所述叉车本体的底盘四角。
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