CN116099106B - 一种智能化胃管插管器械 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能化胃管插管器械，属于医疗器械技术领域，其包括：插管模块与固定模块：插管模块，固定胃管使之进入或脱离患者体内，插管模块包括实现胃管抓握功能的抓握组件、实现被固定胃管步进式移动的移动组件以及控制插管模块运行的控制组件，控制组件与抓握组件可拆卸式的固定连接，抓握组件与移动组件可拆卸连接式的固定连接；固定模块，将插管模块固定在体上，避免患者与插管模块发生相对运动并受到伤害，固定模块包括接入插管模块的转接组件和固定于人体的固定组件，转接组件套接于固定组件，使得转接组件可以在固定模块与患者不产生相对运动的情况下进行多角度的转动，便于胃管从多种角度和方向进入人体。

Description

一种智能化胃管插管器械

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及为一种智能化胃管插管器械。

背景技术

胃管是一种通过鼻腔或食道插进胃腔的软管，在临床上常用于直接向患者胃内灌注流质食物、水分以及药物，使得这些物质无需经过患者的口腔以及食道。疫情之后人们意识到呼吸系统传染病的高危性，经鼻胃管在手动放置过程中危险性高且需要一定的技巧，在操作过程中患者需暴露鼻腔和/或口腔，而置管动作容易引发患者呛咳、呕吐等反应，这更增加了徒手置管过程中的传染风险，因此需要代替手动插管的胃管插管器械。当前常用的胃管再插入到患者胃部的过程中存在以下问题：

当前胃管插管器械往往采用滑轮挤压转动的方式，在使用过程中存在滑轮与胃管发生相对滑动并影响插管效果的问题；当前胃管插管器械不能很好的识别胃管前端是否抵触到患者身体组织，因此存在对患者造成伤害的风险。

因此设计一种能够模仿人工插管原理抓握并步进式插管的器械，以期望解决上述技术问题，具体为一种智能化胃管插管器械。

发明内容

为了克服背景技术中提出的问题，本发明采用如下技术方案：

一种智能化胃管插管器械，包括插管模块与固定模块：插管模块，用于固定住胃管使之步进式的进入或脱离患者体内，插管模块包括实现胃管抓握功能的抓握组件、实现被固定胃管步进式移动的移动组件以及控制插管模块运行的控制组件，控制组件与抓握组件可拆卸式的固定连接，抓握组件与移动组件可拆卸连接式的固定连接；固定模块，用于将插管模块固定在胃管插入位置附近的患者身体上，避免患者活动时与插管模块发生相对运动并受到伤害，固定模块包括接入插管模块的转接组件和固定于人体的固定组件，转接组件套接于固定组件，使得转接组件可以在固定模块与患者不产生相对运动的情况下进行多角度的转动，便于胃管从多种角度和方向进入人体。

进一步，所述抓握组件包括环绕结构以及用于压紧胃管的压紧件，环绕结构的内部贯穿设有能够使胃管通过的穿行通道，以穿行通道的贯穿方向为第一方向，则胃管的伸入方向与第一方向相同，穿行通道与环绕结构的外表面之间还设有用于套接压紧件的挤压通道，压紧件通过挤压通道套接于环绕结构，压紧件通过挤压通道做出的运动为向心运动或离心运动。

进一步，压紧件的数量至少为两个，且压紧件绕第一方向呈圆周阵列分布，从而实现对抓握组件对胃管的抓握功能。

进一步，以压紧件靠近胃管的一端为压紧件的近端，另一端为压紧件的远端，则每个压紧件与相邻压紧件的近端之间的距离在压紧件接近或远离胃管时保持一致，使得胃管接触压紧件的部分受力更均匀，从而延长使用寿命。

进一步，所有挤压通道设置于同一平面上，且该平面垂直于第一方向，使得压紧件在接触并挤压胃管时提供最大程度的正压力并能有效降低压紧件的行程。

进一步，相邻的挤压通道以锥螺旋的形式沿第一方向或与第一方向相反的方向穿设于环绕结构，使得压紧件接触胃管时会给胃管提供一个与第一方向相同或与第一方向相反的摩擦分力，使得胃管在插入或抽离过程中难以和抓握组件发生相对滑动。

进一步，挤压通道的远端暴露在环绕结构的外侧，通过延长挤压通道提高压紧件在往复过程中的稳定性。

进一步，所述抓握组件还包括驱动环，驱动环套接在环绕结构的外侧，驱动环上设有数量与压紧件相同的行程槽，行程槽的两端到驱动环的圆心位置的距离不相同，通过将压紧件的与行程槽滑动连接，使得压紧件随着驱动环的转动做关于环绕结构的向心运动或离心运动，从而实现对胃管的抓握或放松。

进一步，压紧件的远端设有适配行程槽的行程滑块，并通过行程滑块实现与驱动环的滑动连接。

进一步，行程槽整体为弧形腰孔或直线形腰孔或折线形腰孔，相邻的行程槽之间互不交叉，使得压紧件在驱动环转动时运行更流畅。

进一步，驱动环的内圈直径大于环绕结构的外径，使得驱动环能够套接在环绕结构上。

进一步，所述驱动环与所述环绕结构之间设置带有伺服电机的驱动轮，驱动轮套接在驱动环的内部，驱动结构与环绕结构转动连接，驱动轮用于连接驱动环与环绕结构并为驱动环和环绕结构的相对转动提供动力。

进一步，当驱动轮的数量为一个，则驱动轮与环绕结构之间通过传动带构成带传动关系，此时伺服电机带动环绕结构的转动并间接带动压紧件靠近或远离环绕结构。

进一步，当驱动轮的数量至少为两个，则驱动轮的边缘从驱动轮的内圈向内探出以便于环绕结构的表面直接接触，此时驱动轮的边缘及其接触的环绕结构表面设有相互适配的轮齿，使得驱动轮与环绕结构啮合转动。

进一步，所述抓握组件在第一方向上成组设置，每组包含两个抓握组件，抓握组件的外侧还设有保护外壳，两个抓握组件套接在保护外壳的内部且在第一方向上静止或做往复运动，并结合抓握组件的抓握功能付诸实现胃管的插入与抽离；

进一步，保护外壳沿第一方向上的两端分别设有使胃管进出的开口。

进一步，两个抓握组件在第一方向上呈线性阵列排布或镜像排布。

进一步，保护外壳的最小内径不小于驱动环的最大外径，以便驱动环在保护外壳的内部沿第一方向往复滑动。

进一步，每组抓握组件中的其中一个抓握组件的驱动环与保护外壳相对静止，另一个抓握组件的驱动环与保护外壳滑动套接。

进一步，所述移动组件包括第一联动结构、第二联动结构、牵引结构，第一联动结构套设在两个驱动环中相对的两端的其中一端上，第二联动结构连接在第一联动结构所在的抓握组件的环绕结构上，牵引结构的第一端与第二联动结构连接，牵引结构的第二端与另一组抓握组件连接，当驱动环与环绕结构发生相对转动时，第二联动结构与第一联动结构发生联动并带动牵引结构，使得两个抓握组件在第一方向上接近。

进一步，环绕结构在第一方向上的长度大于驱动环在第一方向上的长度，为设置第二联动结构与挤压通道的末端提供对应的空间。

进一步，第一联动结构与第二联动结构为能够实现不同方向的转动转换的传动结构，通过将第二联动结构绕第一方向的转动转换为牵引结构沿第一方向的往复移动实现两个抓握组件的牵引移动。

进一步，牵引结构的其中一端连接在第二联动结构的轴柱部分且轴柱在连接位置设有限位槽，使得牵引结构在第二联动结构的轴柱上缠绕时不会影响其他结构的活动。

进一步，连接牵引结构第二端的抓握组件上还连接有复位结构，复位结构的另一端连接在保护外壳上，用于当两个抓握组件放开胃管时，使复位结构带动其连接的抓握组件返回初始位置；

进一步，复位结构的数量至少为一个，复位结构与抓握组件连接的位置具体为抓握组件上的驱动环，在实现抓握组件在第一方向上复位的同时还可以修正或补偿驱动环在绕第一方向旋转时产生的扰动位移。

进一步，控制组件包括摩擦传感器、控制驱动轮转动方向的控制结构以及连接控制组件各部分的导线，摩擦传感器设置在其中一个压紧件的顶端并通过导线与控制结构连接，当胃管在插入过程中受到前进阻碍，阻力会反馈到压紧件上并被摩擦传感器监测到，使得摩擦传感器向控制结构发出信号，及时抽出胃管。

进一步，所述转接组件包括容纳结构与第一变向结构，容纳结构通过套接保护外壳实现对整个插管模块的固定于限位，第一变向结构与固定组件多角度的转动连接，使得胃管可以以不同的角度插入患者体内。

进一步，第一变向结构具体为设有贯穿孔的球体，在固定组件内设有对应的球形腔，转接组件通过球体与球形腔套接与固定组件套接相连，从而实现转接组件多种角度的转动。

进一步，所述固定组件包括第二变向结构与固定带，第二变向结构与第一变向结构连接，固定带与患者身体连接，从而实现本智能化胃管插管器械与患者身体的固定。

进一步，第二变向结构的外部还设有支撑罩，支撑罩为透明罩体，便于操作者观察胃管插入处的情况。

进一步，支撑罩设有密封圈与通气阀，当无需向患者额外供氧时则打开通气阀，当需要为患者供氧时则通过通气阀接入外部氧气，以防止患者在插管过程中出现缺氧情况。

进一步，固定带的数量至少为两条，当固定带数量为两条时，其中一条固定带套在患者颈部，另一条固定带套在患者头部，将固定本智能化胃管插管器械所需的力均匀分摊，提高系统稳定性。

本发明的有益效果：

1、通过设置抓握组件和移动组件，将插管的具体过程由从单纯依靠滑轮摩擦力的推动转换为抓握组件提供的胃管固定与移动组件提供的胃管运动，避免了多种情况下胃管打滑及其可能造成的不良后果。

2、通过设置控制组件识别压紧件与胃管件摩擦力变化，进而判断胃管前端是否抵触到患者的组织器官，如果是可以及时做出抽出胃管的反应，提高了操作的安全性。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明固定模块部分的剖面结构示意图；

图3为本发明插管模块部分与胃管连接时的整体结构示意图；

图4为本发明插管模块与胃管连接时的局部结构剖面示意图；

图5为本发明两个相邻抓握组件的连接关系示意图；

图6为本发明环绕结构、压紧件与驱动环组合时的结构示意图；

图7为本发明驱动环的剖面结构示意图；

图8为本发明环绕结构的整体结构示意图；

图9为本发明压紧件的整体结构示意图；

图10为本发明压紧件的剖面结构示意图；

图中，1、插管模块；11、抓握组件；111、环绕结构；1111、穿行通道；1112、挤压通道；112、压紧件；1121、行程滑块；113、驱动环；1131、行程槽；114、驱动轮；115、保护外壳；1151、复位结构；12、移动组件；121、第一联动结构；122、第二联动结构；123、牵引结构；13、摩擦传感器；2、固定模块；21、转接组件；211、容纳结构；212、第一变向结构；22、固定组件；221、第二变向结构；222、固定带；3、胃管。

具体实施方式

以下通过特定的具体实施例对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

一种智能化胃管3插管器械，包括插管模块1与固定模块2：插管模块1，用于固定住胃管3使之步进式的进入或脱离患者体内，插管模块1包括实现胃管3抓握功能的抓握组件11、实现被固定胃管3步进式移动的移动组件12以及控制插管模块1运行的控制组件，控制组件与抓握组件11可拆卸式的固定连接，抓握组件11与移动组件12可拆卸连接式的固定连接；固定模块2，用于将插管模块1固定在胃管3插入位置附近的患者身体上，避免患者活动时与插管模块1发生相对运动并受到伤害，固定模块2包括接入插管模块1的转接组件21和固定于人体的固定组件22，转接组件21套接于固定组件22，使得转接组件21可以在固定模块2与患者不产生相对运动的情况下进行多角度的转动，便于胃管3从多种角度和方向进入人体。

在本申请的一些实施例中，抓握组件11包括环绕结构111以及用于压紧胃管3的压紧件112，环绕结构111的内部贯穿设有能够使胃管3通过的穿行通道1111，以穿行通道1111的贯穿方向为第一方向，则胃管3的伸入方向与第一方向相同，穿行通道1111与环绕结构111的外表面之间还设有用于套接压紧件112的挤压通道1112，压紧件112通过挤压通道1112套接于环绕结构111，压紧件112通过挤压通道1112做出的运动为向心运动或离心运动。

在本申请的一些实施例中，压紧件112的数量至少为两个，且压紧件112绕第一方向呈圆周阵列分布，从而实现对抓握组件11对胃管3的抓握功能。

在本申请的一些实施例中，以压紧件112靠近胃管3的一端为压紧件112的近端，另一端为压紧件112的远端，则每个压紧件112与相邻压紧件112的近端之间的距离在压紧件112接近或远离胃管3时保持一致，使得胃管3接触压紧件112的部分受力更均匀，从而延长使用寿命。

在本申请的一些实施例中，所有挤压通道1112设置于同一平面上，且该平面垂直于第一方向，使得压紧件112在接触并挤压胃管3时提供最大程度的正压力并能有效降低压紧件112的行程。

在本申请的一些实施例中，相邻的挤压通道1112以锥螺旋的形式沿第一方向或与第一方向相反的方向穿设于环绕结构111，使得压紧件112接触胃管3时会给胃管3提供一个与第一方向相同或与第一方向相反的摩擦分力，使得胃管3在插入或抽离过程中难以和抓握组件11发生相对滑动。

在本申请的一些实施例中，挤压通道1112的远端暴露在环绕结构111的外侧，通过延长挤压通道1112提高压紧件112在往复过程中的稳定性。

在本申请的一些实施例中，抓握组件11还包括驱动环113，驱动环113套接在环绕结构111的外侧，驱动环113上设有数量与压紧件112相同的行程槽1131，行程槽1131的两端到驱动环113的圆心位置的距离不相同，通过将压紧件112的与行程槽1131滑动连接，使得压紧件112随着驱动环113的转动做关于环绕结构111的向心运动或离心运动，从而实现对胃管3的抓握或放松。

在本申请的一些实施例中，压紧件112的远端设有适配行程槽1131的行程滑块1121，并通过行程滑块1121实现与驱动环113的滑动连接。

在本申请的一些实施例中，行程槽1131整体为弧形腰孔或直线形腰孔或折线形腰孔，相邻的行程槽1131之间互不交叉，使得压紧件112在驱动环113转动时运行更流畅。

在本申请的一些实施例中，驱动环113的内圈直径大于环绕结构111的外径，使得驱动环113能够套接在环绕结构111上。

在本申请的一些实施例中，驱动环113与环绕结构111之间设置带有伺服电机的驱动轮114，驱动轮114套接在驱动环113的内部，驱动结构与环绕结构111转动连接，驱动轮114用于连接驱动环113与环绕结构111并为驱动环113和环绕结构111的相对转动提供动力。

在本申请的一些实施例中，当驱动轮114的数量为一个，则驱动轮114与环绕结构111之间通过传动带构成带传动关系，此时伺服电机带动环绕结构111的转动并间接带动压紧件112靠近或远离环绕结构111。

在本申请的一些实施例中，当驱动轮114的数量至少为两个，则驱动轮114的边缘从驱动轮114的内圈向内探出以便于环绕结构111的表面直接接触，此时驱动轮114的边缘及其接触的环绕结构111表面设有相互适配的轮齿，使得驱动轮114与环绕结构111啮合转动。

在本申请的一些实施例中，抓握组件11在第一方向上成组设置，每组包含两个抓握组件11，抓握组件11的外侧还设有保护外壳115，两个抓握组件11套接在保护外壳115的内部且在第一方向上静止或做往复运动，并结合抓握组件11的抓握功能付诸实现胃管3的插入与抽离；

在本申请的一些实施例中，保护外壳115沿第一方向上的两端分别设有使胃管3进出的开口。

在本申请的一些实施例中，两个抓握组件11在第一方向上呈线性阵列排布或镜像排布。

在本申请的一些实施例中，保护外壳115的最小内径不小于驱动环113的最大外径，以便驱动环113在保护外壳115的内部沿第一方向往复滑动。

在本申请的一些实施例中，每组抓握组件11中的其中一个抓握组件11的驱动环113与保护外壳115相对静止，另一个抓握组件11的驱动环113与保护外壳115滑动套接。

在本申请的一些实施例中，移动组件12包括第一联动结构121、第二联动结构122、牵引结构123，第一联动结构121套设在两个驱动环113中相对的两端的其中一端上，第二联动结构122连接在第一联动结构121所在的抓握组件11的环绕结构111上，牵引结构123的第一端与第二联动结构122连接，牵引结构123的第二端与另一组抓握组件11连接，当驱动环113与环绕结构111发生相对转动时，第二联动结构122与第一联动结构121发生联动并带动牵引结构123，使得两个抓握组件11在第一方向上接近。

在本申请的一些实施例中，环绕结构111在第一方向上的长度大于驱动环113在第一方向上的长度，为设置第二联动结构122与挤压通道1112的末端提供对应的空间。

在本申请的一些实施例中，第一联动结构121与第二联动结构122为能够实现不同方向的转动转换的传动结构，通过将第二联动结构122绕第一方向的转动转换为牵引结构123沿第一方向的往复移动实现两个抓握组件11的牵引移动。

在本申请的一些实施例中，牵引结构123的其中一端连接在第二联动结构122的轴柱部分且轴柱在连接位置设有限位槽，使得牵引结构123在第二联动结构122的轴柱上缠绕时不会影响其他结构的活动。

在本申请的一些实施例中，连接牵引结构123第二端的抓握组件11上还连接有复位结构1151，复位结构1151的另一端连接在保护外壳115上，用于当两个抓握组件11放开胃管3时，使复位结构1151带动其连接的抓握组件11返回初始位置；

在本申请的一些实施例中，复位结构1151的数量至少为一个，复位结构1151与抓握组件11连接的位置具体为抓握组件11上的驱动环113，在实现抓握组件11在第一方向上复位的同时还可以修正或补偿驱动环113在绕第一方向旋转时产生的扰动位移。

在本申请的一些实施例中，控制组件包括摩擦传感器13、控制驱动轮114转动方向的控制结构以及连接控制组件各部分的导线，摩擦传感器13设置在其中一个压紧件112的顶端并通过导线与控制结构连接，当胃管3在插入过程中受到前进阻碍，阻力会反馈到压紧件112上并被摩擦传感器13监测到，使得摩擦传感器13向控制结构发出信号，及时抽出胃管3。摩擦传感器在本发明中的使用原理为：摩擦传感器13在抓握组件11抓握住胃管3向患者体内方向开始移动0.5s之后启动，并在抓握组件11停止移动前0.5秒停止，以防突然加速导致的摩擦力变化影响摩擦传感器13的判断，而在摩擦传感器13的启动过程中，设定摩擦传感器13的变位系数为最低档且不大于0.4mm，当摩擦传感器13检测到胃管3的变位大于0.4mm则判定胃管3前端触碰到患者的器官或组织，并反向发送控制信号使得胃管3撤出患者体内。

在本申请的一些实施例中，转接组件21包括容纳结构211与第一变向结构212，容纳结构211通过套接保护外壳115实现对整个插管模块1的固定于限位，第一变向结构212与固定组件22多角度的转动连接，使得胃管3可以以不同的角度插入患者体内。

在本申请的一些实施例中，第一变向结构212具体为设有贯穿孔的球体，在固定组件22内设有对应的球形腔，转接组件21通过球体与球形腔套接与固定组件22套接相连，从而实现转接组件21多种角度的转动。

在本申请的一些实施例中，固定组件22包括第二变向结构221与固定带222，第二变向结构221与第一变向结构212连接，固定带222与患者身体连接，从而实现本智能化胃管3插管器械与患者身体的固定。

在本申请的一些实施例中，第二变向结构221的外部还设有支撑罩，支撑罩为透明罩体，便于操作者观察胃管3插入处的情况。

在本申请的一些实施例中，支撑罩设有密封圈与通气阀，当无需向患者额外供氧时则打开通气阀，当需要为患者供氧时则通过通气阀接入外部氧气，以防止患者在插管过程中出现缺氧情况。

在本申请的一些实施例中，支撑罩靠近患者的一侧还设有润滑结构，润滑结构内部内设有石蜡油，当胃管3通过时石蜡油附着在胃管3上为胃管3提供润滑作用。

在本申请的一些实施例中，固定带222的数量至少为两条，当固定带222数量为两条时，其中一条固定带222套在患者颈部，另一条固定带222套在患者头部，将固定本智能化胃管3插管器械所需的力均匀分摊，提高系统稳定性。

本发明中提到的一种智能化胃管3插管器械的使用方法为：

保证患者神志清醒并告知注意事项，使患者处于坐位或卧位；若患者昏迷则应当平卧，头稍稍后仰，颌下铺好治疗巾，用湿棉签检查和清洁鼻腔。

把支撑罩扣在患者面部并调整位置，完成大体的放置位置后再通过固定带222将患者头部与支撑罩偏松固定，以便后续可以继续修正支撑罩的位置，然后调节第一变向结构212与第二变向结构221之间的角度，使得第一变向结构212指向患者的嘴或鼻孔，便于后续胃管3的插入。

确定好固定组件22上个结构的相对位置关系后，将保护外壳115插进容纳结构211，使得容纳结构211与保护外壳115同轴；根据患者的年龄分段选取不同规格的胃管3，并在需胃管3要伸入部分的末端位置做好标记或提前设定握持组件的步进总长；然后将胃管3从远离患者的一端缓缓插入保护外壳115中，此时压紧件112全部处于放松状态使得胃管3可以轻松通过，当胃管3缓慢靠近并进入患者鼻腔或口腔后可以开始通过导线外连的计算机或示教器或集成控制器控制保护外壳115中远离患者的抓握组件11握住胃管3并靠近患者，在达到一定的行程后放松，此时另一个抓握组件11抓握住胃管3，第一个抓握组件11在复位作用下回到初始位置并在靠近患者的抓握组件11放松后进行第二次循环抓握步进操作，反向抽出胃管3的操作与插进胃管3的操作顺序相反，而胃管3的急停与紧急抽出由摩擦力传感器和预制的编写程序控制，综上所述，本智能化胃管3插管器械可以完成胃管3的插入、抽出与碰撞检测。

为提高插管的成功率，当胃管3插至会厌部时，可将换药碗置于口旁，左手托起病人头部，使下颌贴近胸骨柄，再继续插管。

Claims (9)

1.一种智能化胃管插管器械，包括插管模块与固定模块，其特征在于：

插管模块，用于固定住胃管使之步进式的进入或脱离患者体内，插管模块包括实现胃管抓握功能的抓握组件、实现被固定胃管步进式移动的移动组件以及控制插管模块运行的控制组件，控制组件与抓握组件可拆卸式的固定连接，抓握组件与移动组件可拆卸连接式的固定连接；

固定模块，用于将插管模块固定在胃管插入位置附近的患者身体上，避免患者活动时与插管模块发生相对运动并受到伤害，固定模块包括接入插管模块的转接组件和固定于人体的固定组件，转接组件套接于固定组件，使得转接组件可以在固定模块与患者不产生相对运动的情况下进行多角度的转动，便于胃管从多种角度和方向进入人体；

所述抓握组件包括环绕结构以及用于压紧胃管的压紧件，抓握组件在第一方向上成组设置，每组包含两个抓握组件，每个抓握组件包括环绕结构、用于压紧胃管的压紧件以及驱动环，环绕结构的内部贯穿设有能够使胃管通过的穿行通道，穿行通道的贯穿方向为第一方向，其中胃管的伸入方向与第一方向相同，移动组件包括第一联动机构、第二联动机构、牵引结构，第一联动结构套设在两个驱动环中相对的两端的其中一端上，第二联动结构连接在第一联动结构所在的抓握组件的环绕结构上，牵引结构的第一端与第二联动结构连接，牵引结构的第二端与另一组抓握组件连接，当驱动环与环绕结构发生相对转动时，第二联动结构与第一联动结构发生联动并带动牵引结构，使得两个抓握组件在第一方向上接近，连接牵引结构第二端的抓握组件上还连接有复位结构，用于当两个抓握组件放开胃管时，使复位结构带动其连接的抓握组件返回初始位置，从而计算机或示教器或集成控制器可控制远离患者的第一个抓握组件握住胃管并在移动组件的驱动下靠近患者，在达到一定的行程后放松，此时另一个抓握组件抓握住胃管，第一个抓握组件在复位机构的复位作用下回到初始位置并在靠近患者的第一抓握组件放松后进行第二次循环抓握步进操作，反向抽出胃管的操作与插进胃管的操作顺序相反。

2.根据权利要求1所述的一种智能化胃管插管器械，其特征在于，穿行通道与环绕结构的外表面之间还设有用于套接压紧件的挤压通道，压紧件通过挤压通道套接于环绕结构，压紧件通过挤压通道做出的运动为向心运动或离心运动。

3.根据权利要求2所述的一种智能化胃管插管器械，其特征在于，驱动环套接在环绕结构的外侧，驱动环上设有数量与压紧件相同的行程槽，行程槽的两端到驱动环的圆心位置的距离不相同，通过将压紧件的与行程槽滑动连接，使得压紧件随着驱动环的转动做关于环绕结构的向心运动或离心运动，从而实现对胃管的抓握或放松。

4.根据权利要求3所述的一种智能化胃管插管器械，其特征在于，所述驱动环与所述环绕结构之间设置带有伺服电机的驱动轮，驱动轮套接在驱动环的内部，驱动结构与环绕结构转动连接，驱动轮用于连接驱动环与环绕结构并为驱动环和环绕结构的相对转动提供动力。

5.根据权利要求2所述的一种智能化胃管插管器械，其特征在于，抓握组件的外侧还设有保护外壳，两个抓握组件套接在保护外壳的内部且在第一方向上静止或做往复运动，并结合抓握组件的抓握功能付诸实现胃管的插入与抽离。

6.根据权利要求5所述的一种智能化胃管插管器械，其特征在于，复位结构的另一端连接在保护外壳上。

7.根据权利要求6所述的一种智能化胃管插管器械，其特征在于，控制组件包括摩擦传感器、控制驱动轮转动方向的控制结构以及连接控制组件各部分的导线，摩擦传感器设置在其中一个压紧件的顶端并通过导线与控制结构连接，当胃管在插入过程中受到前进阻碍，阻力会反馈到压紧件上并被摩擦传感器监测到，使得摩擦传感器向控制结构发出信号，及时抽出胃管。

8.根据权利要求1所述的一种智能化胃管插管器械，其特征在于，所述转接组件包括容纳结构与第一变向结构，容纳结构通过套接保护外壳实现对整个插管模块的固定于限位，第一变向结构与固定组件多角度的转动连接，使得胃管可以以不同的角度插入患者体内。

9.根据权利要求8所述的一种智能化胃管插管器械，其特征在于，所述固定组件包括第二变向结构与固定带，第二变向结构与第一变向结构连接，固定带与患者身体连接，从而实现本智能化胃管插管器械与患者身体的固定。