CN116097305A - 点云法向量的生成方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

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Abstract

一种点云法向量的生成方法，包括：获取多帧点云数据，多帧点云数据包括历史帧点云数据以及当前帧点云数据；将多帧点云数据进行合并，得到合并后的点云数据；对合并后的点云数据进行运动状态分析，得到分析结果；根据分析结果确定当前帧点云数据中每个点所属的区域；当区域为静态区域时，在区域中查找区域对应的点的邻域；及根据邻域计算邻域对应的点的法向量。

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