CN116080655A - 一种车辆、车辆行驶的控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆、车辆行驶的控制方法和装置，应用于多桥转向车辆的行驶控制，通过接收预设行驶模式的开启指令，根据开启指令控制多桥转向车辆以预设行驶模式进行行驶，由于预设行驶模式为前转向桥和后转向桥的转向方向相同或相反的行驶模式，在多桥转向车辆处于预设行驶模式时获取模式行驶状态，通过模式行驶状态确认车辆是否能继续以预设行驶模式实施安全行驶，对应控制多桥转向车辆暂停以预设行驶模式进行行驶，或退出预设行驶模式，使多桥转向车辆在以预设行驶模式进行行驶控制时其控制逻辑存在暂停和退出机制，行驶控制更加智能，进而提高了多桥转向车辆行驶的安全性。

Description

一种车辆、车辆行驶的控制方法和装置

技术领域

本申请涉及车辆行驶控制的技术领域，尤其涉及一种车辆、车辆行驶的控制方法和装置。

背景技术

车辆的转向类型包括前桥转向、后桥转向和多桥转向，前桥转向的车辆是通过方向盘控制车辆的前轮发生偏转实现车辆转向，目前大多数车辆多采用该种方式进行转向控制；后桥转向是通过方向盘控制车辆的后轮发生偏转实现转向，例如叉车多采用该种方式进行转向控制；多桥转向的车辆前轮和车辆后轮均设置有转向装置，通过前后的转向装置控制前轮和后轮均发生偏转，以实现转向控制。

多桥转向车辆的转向模式包括同向控制模式(或称斜行模式)和反向控制模式(或称逆向模式)，在同向控制模式下车辆的前轮和后轮同向偏转，反向控制模式下车辆的前轮和后轮反向偏转。但在现有的同向控制模式下进行斜向行驶时，车辆的控制逻辑无法进行智能控制，导致车辆斜向行驶存在安全隐患。

因此，如何提高多桥转向车辆行驶的安全性，是目前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的一种车辆、车辆行驶的控制方法和装置，提高了多桥转向车辆行驶的安全性。

本发明实施例提供了以下方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆行驶的控制方法，应用于多桥转向车辆的行驶控制，所述多桥转向车辆上设有前转向桥和后转向桥，所述方法包括：

接收预设行驶模式的开启指令，其中，所述预设行驶模式为所述前转向桥和所述后转向桥的转向方向相同或相反的行驶模式；

根据所述开启指令，控制所述多桥转向车辆以所述预设行驶模式进行行驶；

获取所述多桥转向车辆处于所述预设行驶模式的模式行驶状态；

根据所述模式行驶状态，控制所述多桥转向车辆暂停以所述预设行驶模式进行行驶，或退出所述预设行驶模式。

在一种可选的实施例中，所述根据所述开启指令，控制所述多桥转向车辆以所述预设行驶模式进行行驶，包括：

根据所述开启指令，获取所述多桥转向车辆的全景影像和/或转向角度，其中，所述转向角度包括前转向角和/或后转向角；

将所述全景影像和/或所述转向角度输出至显示终端，并根据车辆方向盘的转向操控角度，控制所述多桥转向车辆的所述前转向角和所述后转向角在预设比例下进行行驶。

在一种可选的实施例中，所述预设行驶模式为所述前转向桥和所述后转向桥的转向方向相同的行驶模式，所述根据所述模式行驶状态，控制所述多桥转向车辆暂停以所述预设行驶模式进行行驶，包括：

当所述模式行驶状态的方向盘转角大于第一预设角度，且小于第二预设角度时，控制所述后转向桥将所述多桥转向车辆的后转向角减小至目标角度，并输出告警信息；其中，所述告警信息用于提示驾驶员所述后转向角达到设定限值，且小于前转向角。

在一种可选的实施例中，所述控制所述后转向桥将所述多桥转向车辆的后转向角减小至目标角度之后，所述方法还包括：

获取车辆方向盘的转向操控角度；

当所述转向操控角度小于第三预设角度时，输出所述预设行驶模式的激活指令，以控制所述多桥转向车辆再次进入所述预设行驶模式。

在一种可选的实施例中，所述获取车辆方向盘的转向操控角度之后，所述方法还包括：

当所述转向操控角度大于第四预设角度时输出模式变换指令；以使所述多桥转向车辆退出所述预设行驶模式，且所述前转向桥和所述后转向桥的转向方向相反。

在一种可选的实施例中，所述根据所述模式行驶状态，控制所述多桥转向车辆退出所述预设行驶模式，包括：

当所述模式行驶状态的车辆前进速度大于第一预设车速或车辆后退速度大于第二预设车速时；和/或

当所述模式行驶状态的方向盘转向加速度大于预设的加速度阈值时；和/或

当所述模式行驶状态的转向角差值大于预设的差值阈值时，其中，所述转向角差值为所述多桥转向车辆的前转向角与后转向角的角度之差；和/或

当所述模式行驶状态的模式控制信号为关闭信号时；输出所述预设行驶模式的退出指令。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆经第一方面中任一所述方法进行行驶控制。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆行驶的控制装置，应用于多桥转向车辆的行驶控制，所述多桥转向车辆上设有前转向桥和后转向桥，所述装置包括：

接收模块，用于接收预设行驶模式的开启指令，其中，所述预设行驶模式为所述前转向桥和所述后转向桥的转向方向相同或相反的行驶模式；

第一控制模块，用于根据所述开启指令，控制所述多桥转向车辆以所述预设行驶模式进行行驶；

获取模块，用于获取所述多桥转向车辆处于所述预设行驶模式的模式行驶状态；

第二控制模块，用于根据所述模式行驶状态，控制所述多桥转向车辆暂停以所述预设行驶模式进行行驶，或退出所述预设行驶模式。

第四方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述电子设备执行第一方面中任一项所述方法的步骤。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。

本发明的一种车辆、车辆行驶的控制方法和装置与现有技术相比，具有以下优点：

本发明的控制方法应用于多桥转向车辆的行驶控制，通过接收预设行驶模式的开启指令，根据开启指令控制多桥转向车辆以预设行驶模式进行行驶，由于预设行驶模式为前转向桥和后转向桥的转向方向相同或相反的行驶模式，使多桥转向车辆可以经预设行驶模式实施前转向角和后转向角的智能适配，以实施预设模式的行驶，在多桥转向车辆处于预设行驶模式时获取模式行驶状态，通过模式行驶状态确认车辆是否能继续以预设行驶模式实施安全行驶，对应控制多桥转向车辆暂停以预设行驶模式进行行驶，或退出预设行驶模式，使多桥转向车辆在以预设行驶模式进行行驶控制时其控制逻辑存在暂停和退出机制，行驶控制更加智能，进而提高了多桥转向车辆行驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车辆行驶的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的车辆转向控制方法的状态转换示意图；

图3为本发明实施例提供的转向控制系统的控制框图；

图4为本发明实施例提供的一种车辆行驶的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明实施例保护的范围。

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种车辆行驶的控制方法的流程图，应用于多桥转向车辆的行驶控制，所述多桥转向车辆上设有前转向桥和后转向桥，所述方法包括：

S11、接收预设行驶模式的开启指令，其中，所述预设行驶模式为所述前转向桥和所述后转向桥的转向方向相同或相反的行驶模式。

具体的，可以在多桥转向车辆的驾驶室内设置按键，驾驶员通过按键触发开启指令；当然，也可以通过操作车辆的中控屏触发开启指令。前转向桥控制前轮的前转向角为30-40°，经驾驶员操控方向盘以预设转向比进行控制；后转向桥控制后轮的后转向角最大为11°，经预设行驶模式控制后转向角与前转向角处于预设比例。经预设行驶模式可以控制多桥转向车辆的前转向桥和后转向桥的转向方向相同，以控制车辆斜行的模式；也可以控制前转向桥和后转向桥的转向方向相反，以减小转弯半径进行车辆转向行驶的模式，接收预设行驶模式的开启指令后进入S12。

S12、根据所述开启指令，控制所述多桥转向车辆以所述预设行驶模式进行行驶。

具体的，在预设行驶模式为同向控制模式(或称斜行模式)时，将控制前转向桥和后转向桥的转向方向相同，车辆进行斜向行驶；预设行驶模式为反向控制模式(或称逆向模式)时，将控制前转向桥和后转向桥的转向方向相反，车辆进行转向或掉头行驶。

在实际应用时，由于在经预设行驶模式实施多桥转向车辆的行驶不同于常规行驶，易导致驾驶员不能对行驶状态进行准确控制。基于此，在一种具体的实施方式中，根据开启指令，控制多桥转向车辆以预设行驶模式进行行驶，包括：

根据开启指令，获取多桥转向车辆的全景影像和转向角度，其中，转向角度包括前转向角和/或后转向角，由于全景影像或转向角度均可以表征行驶过程中操控状态，因此，也可以仅获取全景影像或转向角度。将全景影像和转向角度输出至显示终端，并根据车辆方向盘的转向操控角度，控制多桥转向车辆的前转向角和后转向角在预设比例下进行行驶。

具体的，在实施转向时，驾驶员操控方向盘控制前转向桥或后转向桥进行转向，方向盘和对应控制的转向桥存在转向比，常规车辆控制系统中方向盘与前转向桥的转向比为1：20。在预设行驶模式中前转向角和后转向角设定有预设比例，例如当驾驶员通过方向盘操控前转向桥时，后转向桥也将后转向角控制至预设比例进行转向。可以理解，显示终端可以是车辆内信息娱乐系统的中控屏，也可以是其他能够与信息娱乐系统通讯的终端，例如驾乘人员的智能手机。全景影像可以由安装在车辆上的多个摄像头拍摄后生成车辆的360°影像，全景影像是超宽视角、无缝拼接的适时图像信息(鸟瞰图像)，有利于驾驶员全面了解车辆周边视线盲区；转向角度可以通过前转向桥和后转向桥上的角度传感器测量获取。全景影像和转向角度输出至显示终端后，显示终端进行实时显示，帮助汽车驾驶员更为直观安全地进行转向驾驶。转向操控角度表征了驾驶员操控车辆方向盘的转向角，常规的乘用车或货车通常是经车辆方向盘控制前转向桥进行转向，在预设行驶模式下，通过对应的控制器经后转向桥使后转向角达到前转向角的预设比例，预设比例可以是1∶1，也可以基于实际使用需求设置其他值。

请参阅图2，为实现上述的逻辑控制，可以在车辆上设置斜行模式开关、底盘集成控制器、前轮转向系统(或称ESP)、后轮转向系统(或称RWS)、自动驾驶控制器和信息娱乐系统。驾驶员经斜行模式开关发出开启指令，并操控方向盘指示前轮转向系统进行转向，底盘集成控制器基于开启指令，获取全景影像和转向角度，经自动驾驶控制器将360°全景影像输出至信息娱乐系统，将激活请求和角度请求发送至后轮转向系统，后轮转向系统激活后控制后转向角与前转向角达到预设比例，并将后转向角度(或称RWS角度)输出至信息娱乐系统显示，此外还可以在信息娱乐系统的显示界面上对斜行模式状态进行显示，以使驾驶员准确判断车辆是否进入预设行驶模式。控制多桥转向车辆以预设行驶模式进行行驶后进入步骤S13。

S13、获取所述多桥转向车辆处于所述预设行驶模式的模式行驶状态。

具体的，模式行驶状态表征了多桥转向车辆以预设行驶模式行驶时，其行驶的车辆状态，例如转向角度、转向速度和行驶车速等。可以通过安装在车辆上的速度传感器获取车辆的行驶车速，角度传感器获取转向角度。以表征出多桥转向车辆的模式行驶状态，获取模式行驶状态后进入步骤S14。

S14、根据所述模式行驶状态，控制所述多桥转向车辆暂停以所述预设行驶模式进行行驶，或退出所述预设行驶模式。

具体的，若经模式行驶状态确定多桥转向车辆暂时不能继续以该模式进行行驶时，控制多桥转向车辆暂停以预设行驶模式进行行驶；若经模式行驶状态确定多桥转向车辆继续以该模式进行行驶可能导致事故，或继续行驶的控制逻辑不再适用预设行驶模式时，则控制多桥转向车辆退出预设行驶模式。本领域技术人员可以理解，控制暂停或退出预设行驶模式，可以发送对应的控制指令实现。由于该控制逻辑存在自主的暂停和退出机制，使行驶控制更加智能，因而可以提高多桥转向车辆行驶的安全性。

在实际应用时，由于前转向桥和后转向桥的转向方向相同或相反的行驶模式需应用在不同的转向场景，前转向桥和后转向桥的转向方向相反的行驶模式更多应用于减小转弯半径；转向方向相同的行驶模式多应用于车辆斜向行驶，现有的控制逻辑多需基于驾驶员的操控进行区分，导致车辆系统无法准确智能识别出驾驶员的转向或避障等操控意图。

在一种具体的实施方式中，预设行驶模式为前转向桥和后转向桥的转向方向相同的行驶模式，根据模式行驶状态，控制多桥转向车辆暂停以预设行驶模式进行行驶，包括：

当模式行驶状态的方向盘转角大于第一预设角度，且小于第二预设角度时，控制后转向桥将多桥转向车辆的后转向角减小至目标角度，并输出告警信息；其中，告警信息用于提示驾驶员后转向角达到设定限值，且小于前转向角。

具体的，第一预设角度可以设定为270°，第二预设角度可以设定为360°，方向盘转角大于第一预设角度且小于第二预设角度，说明后转向桥已达到其转向极限，驾驶员可能需要操控车辆躲避障碍，为避免车辆出现非预期性的转向，控制后转向桥将后转向角减小至目标角度，目标角度可以为0°，以将后轮回正；当然，也可以设定目标角度为其他值，例如接近0°的角度。输出的告警信息可以至中控屏、车辆仪表或车内指示灯等，以提醒驾驶员后转向角达到设定限值，且小于前转向角。请参阅图3，方向盘转角大于第一预设角度且小于第二预设角度时，可以将预设行驶模式有激活状态转换为暂停状态(或称隐退状态)。

在实际应用时，控制多桥转向车辆暂停以预设行驶模式进行行驶后，可能需要继续使用预设行驶模式控制车辆转向。基于此，在一种具体的实施方式中，控制后转向桥将多桥转向车辆的后转向角减小至目标角度之后，方法还包括：

获取车辆方向盘的转向操控角度；当转向操控角度小于第三预设角度时，输出预设行驶模式的激活指令，以控制多桥转向车辆再次进入预设行驶模式。

具体的，转向操控角度表征了驾驶员操控方向盘的转角，第三预设角度可以设定为180°，当转向操控角度小于第三预设角度时，说明前轮可能部分回正，可以基于当前车辆的转向状态实施预设行驶模式，则输出激活指令，使多桥转向车辆继续以预设行驶模式进行行驶。请继续参阅图3，在转向操控角度小于第三预设角度时，预设行驶模式由隐退状态转换为激活状态。

在一种具体的实施方式中，获取车辆方向盘的转向操控角度之后，方法还包括：

当转向操控角度大于第四预设角度时输出模式变换指令；以使多桥转向车辆退出预设行驶模式，且前转向桥和后转向桥的转向方向相反。

具体的，第四预设角度可以设定为360°，转向操控角度大于第四预设角度，说明驾驶员操控方向盘的转向角度较大，车辆不再实施斜向行驶，可能需要实施转向或掉头，为减小转弯半径，输出车辆控制的模式变换指令，多桥转向车辆退出预设行驶模式，可以进入预设的其他模式，使前转向桥和后转向桥的转向方向相反，以便于多桥转向车辆进行转向或掉头。

在一种具体的实施方式中，根据模式行驶状态，控制多桥转向车辆退出预设行驶模式，包括：

当模式行驶状态的车辆前进速度大于第一预设车速或车辆后退速度大于第二预设车速时，说明车辆行驶的速度过大，不能保障驾驶员进行安全行驶控制，例如在斜向行驶时，在行驶车速过快时可能造成车辆失控，则输出退出指令。其中，第一预设车速可以为30kph，第二预设车速可以设定为15kph。此外，或当模式行驶状态的方向盘转向加速度大于预设的加速度阈值时，说明驾驶员可能在快速操控方向盘躲避障碍物，在遇到障碍物时，驾驶员通常会采用刹车和快速转向两种处理方式，为减小车辆行驶路径超出驾驶员预期，输出退出指令使车辆退出预设行驶模式；其中，加速度阈值可以设定为500°/s。进一步的，当模式行驶状态的转向角差值大于预设的差值阈值时，其中，转向角差值为多桥转向车辆的前转向角与后转向角的角度之差，差值阈值可以设定为360°，转向角差值大于预设的差值阈值，说明驾驶员操控的车辆意图与预设行模式存在差异；例如在预设行驶模式进行斜向行驶时，转向角差值大于预设的差值阈值，说明驾驶员操控车辆需要进行转向或掉头，则退出预设行驶模式。进一步的，当模式行驶状态的模式控制信号为关闭信号时，说明驾驶员已主动控制车辆退出预设行驶模式，则输出预设行驶模式的退出指令。

基于与控制方法同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆经任一所述方法进行行驶控制。

基于与控制方法同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种车辆行驶的控制装置，请参阅图4，应用于多桥转向车辆的行驶控制，所述多桥转向车辆上设有前转向桥和后转向桥，所述装置包括：

接收模块401，用于接收预设行驶模式的开启指令，其中，所述预设行驶模式为所述前转向桥和所述后转向桥的转向方向相同或相反的行驶模式；

第一控制模块402，用于根据所述开启指令，控制所述多桥转向车辆以所述预设行驶模式进行行驶；

获取模块403，用于获取所述多桥转向车辆处于所述预设行驶模式的模式行驶状态；

第二控制模块404，用于根据所述模式行驶状态，控制所述多桥转向车辆暂停以所述预设行驶模式进行行驶，或退出所述预设行驶模式。

在一种可选的实施例中，所述第一控制模块，包括：

第一获取子模块，用于根据所述开启指令，获取所述多桥转向车辆的全景影像和/或转向角度，其中，所述转向角度包括前转向角和/或后转向角；

第一控制子模块，用于将所述全景影像和/或所述转向角度输出至显示终端，并根据车辆方向盘的转向操控角度，控制所述多桥转向车辆的所述前转向角和所述后转向角在预设比例下进行行驶。

在一种可选的实施例中，所述预设行驶模式为所述前转向桥和所述后转向桥的转向方向相同的行驶模式，所述第二控制模块，包括：

第二控制子模块，用于所述模式行驶状态的方向盘转角在大于第一预设角度，且小于第二预设角度时，控制所述后转向桥将所述多桥转向车辆的后转向角减小至目标角度，并输出告警信息；其中，所述告警信息用于提示驾驶员所述后转向角达到设定限值，且小于前转向角。

在一种可选的实施例中，所述第二控制模块还包括：

第二获取子模块，用于获取车辆方向盘的转向操控角度；

第一输出子模块，用于在所述转向操控角度小于第三预设角度时，输出所述预设行驶模式的激活指令，以控制所述多桥转向车辆再次进入所述预设行驶模式。

在一种可选的实施例中，所述第二控制模块还包括：

第二输出子模块，用于在所述转向操控角度大于第四预设角度时输出模式变换指令；以使所述多桥转向车辆退出所述预设行驶模式，且所述前转向桥和所述后转向桥的转向方向相反。

在一种可选的实施例中，所述第二控制模块还包括：

第三输出子模块，用于在所述模式行驶状态的车辆前进速度大于第一预设车速或车辆后退速度大于第二预设车速时；和/或

在所述模式行驶状态的方向盘转向加速度大于预设的加速度阈值时；和/或

在所述模式行驶状态的转向角差值大于预设的差值阈值时，其中，所述转向角差值为所述多桥转向车辆的前转向角与后转向角的角度之差；和/或

在所述模式行驶状态的模式控制信号为关闭信号时；输出所述预设行驶模式的退出指令。

基于与控制方法同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述电子设备执行控制方法中任一项所述方法的步骤。

基于与控制方法同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现控制方法中任一项所述方法的步骤。

本发明实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

1.控制方法应用于多桥转向车辆的行驶控制，通过接收预设行驶模式的开启指令，根据开启指令控制多桥转向车辆以预设行驶模式进行行驶，由于预设行驶模式为前转向桥和后转向桥的转向方向相同或相反的行驶模式，使多桥转向车辆可以经预设行驶模式实施前转向角和后转向角的智能适配，以实施预设模式的行驶，在多桥转向车辆处于预设行驶模式时获取模式行驶状态，通过模式行驶状态确认车辆是否能继续以预设行驶模式实施安全行驶，对应控制多桥转向车辆暂停以预设行驶模式进行行驶，或退出预设行驶模式，使多桥转向车辆在以预设行驶模式进行行驶控制时其控制逻辑存在暂停和退出机制，行驶控制更加智能，进而提高了多桥转向车辆行驶的安全性。

2.实现了更安全的斜行模式，驾驶员可通过显示终端可以实时观察前后轮转角及周围情况，解决斜向行驶中盲区过大和路径的不确定性问题。

3.增加了方向盘转角及转角速率监控，以此为依据对斜行过程中驾驶员紧急避障及转向意图进行识别，进一步保证车辆的行驶安全。

4.将斜向行驶定义为低速驾驶模式，增加车速门限，避免高速斜行带来安全风险；同时通过方向盘转角监控，保证前后轮转角偏差不会过大，造成非预期性转向。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(模块、系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，应用于多桥转向车辆的行驶控制，所述多桥转向车辆上设有前转向桥和后转向桥，所述方法包括：

接收预设行驶模式的开启指令，其中，所述预设行驶模式为所述前转向桥和所述后转向桥的转向方向相同或相反的行驶模式；

根据所述开启指令，控制所述多桥转向车辆以所述预设行驶模式进行行驶；

获取所述多桥转向车辆处于所述预设行驶模式的模式行驶状态；

根据所述模式行驶状态，控制所述多桥转向车辆暂停以所述预设行驶模式进行行驶，或退出所述预设行驶模式。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述根据所述开启指令，控制所述多桥转向车辆以所述预设行驶模式进行行驶，包括：

根据所述开启指令，获取所述多桥转向车辆的全景影像和/或转向角度，其中，所述转向角度包括前转向角和/或后转向角；

将所述全景影像和/或所述转向角度输出至显示终端，并根据车辆方向盘的转向操控角度，控制所述多桥转向车辆的所述前转向角和所述后转向角在预设比例下进行行驶。

3.根据权利要求1所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述预设行驶模式为所述前转向桥和所述后转向桥的转向方向相同的行驶模式，所述根据所述模式行驶状态，控制所述多桥转向车辆暂停以所述预设行驶模式进行行驶，包括：

当所述模式行驶状态的方向盘转角大于第一预设角度，且小于第二预设角度时，控制所述后转向桥将所述多桥转向车辆的后转向角减小至目标角度，并输出告警信息；其中，所述告警信息用于提示驾驶员所述后转向角达到设定限值，且小于前转向角。

4.根据权利要求3所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述控制所述后转向桥将所述多桥转向车辆的后转向角减小至目标角度之后，所述方法还包括：

获取车辆方向盘的转向操控角度；

当所述转向操控角度小于第三预设角度时，输出所述预设行驶模式的激活指令，以控制所述多桥转向车辆再次进入所述预设行驶模式。

5.根据权利要求4所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述获取车辆方向盘的转向操控角度之后，所述方法还包括：

当所述转向操控角度大于第四预设角度时输出模式变换指令；以使所述多桥转向车辆退出所述预设行驶模式，且所述前转向桥和所述后转向桥的转向方向相反。

6.根据权利要求1所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述根据所述模式行驶状态，控制所述多桥转向车辆退出所述预设行驶模式，包括：

当所述模式行驶状态的车辆前进速度大于第一预设车速或车辆后退速度大于第二预设车速时；和/或

当所述模式行驶状态的方向盘转向加速度大于预设的加速度阈值时；和/或

当所述模式行驶状态的转向角差值大于预设的差值阈值时，其中，所述转向角差值为所述多桥转向车辆的前转向角与后转向角的角度之差；和/或

当所述模式行驶状态的模式控制信号为关闭信号时；输出所述预设行驶模式的退出指令。

7.一种车辆，其特征在于，所述车辆经权利要求1-6任一所述方法进行行驶控制。

8.一种车辆行驶的控制装置，其特征在于，应用于多桥转向车辆的行驶控制，所述多桥转向车辆上设有前转向桥和后转向桥，所述装置包括：

接收模块，用于接收预设行驶模式的开启指令，其中，所述预设行驶模式为所述前转向桥和所述后转向桥的转向方向相同或相反的行驶模式；

第一控制模块，用于根据所述开启指令，控制所述多桥转向车辆以所述预设行驶模式进行行驶；

获取模块，用于获取所述多桥转向车辆处于所述预设行驶模式的模式行驶状态；

第二控制模块，用于根据所述模式行驶状态，控制所述多桥转向车辆暂停以所述预设行驶模式进行行驶，或退出所述预设行驶模式。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述电子设备执行权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

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