CN116077923A - 力反馈装置及手柄 - Google Patents

Abstract

本发明属于电子设备技术领域，具体设计一种力反馈装置及手柄。力反馈装置包括壳体、压杆组件、弹性件和驱动组件，压杆组件，压杆组件包括压杆和杆套，至少部分压杆设于壳体的内部，杆套的一端套设于部分压杆的外部并与压杆螺纹传动，以驱动压杆沿自身轴向方向移动，杆套的另一端伸出至壳体外部，弹性件设于压杆和壳体之间，弹性件在压杆的轴向运动过程受挤压并提供弹性力，驱动组件与杆套传动连接，并用于驱动杆套转动。根据本发明的力反馈装置，可通过驱动组件有效地对反馈力进行调节，进而提高反馈力的力值范围，提高用户的体验感。

Description

力反馈装置及手柄

技术领域

本发明属于电子设备技术领域，具体设计一种力反馈装置及手柄。

背景技术

目前，游戏设备厂商为提升用户操作体验，在游戏手柄中增加力反馈装置来模拟特定游戏场景的临场感，如拉弓射箭、各种枪械的扳机扣动等带有力反馈的游戏操作。

但现有的力反馈装置的力值曲线是固定的，不便根据不同的游戏场景进行调整，难以给用户良好的游戏体验。

发明内容

本发明的目的是至少解决力反馈装置的反馈力不便调节的问题。该目的是通过以下方式实现的：

本发明的第一方面提出了一种力反馈装置，所述力反馈装置包括：

壳体；

压杆组件，所述压杆组件包括压杆和杆套，至少部分所述压杆设于所述壳体的内部，所述杆套的一端套设于部分所述压杆的外部并与所述压杆螺纹传动，以驱动所述压杆沿自身轴向方向移动，所述杆套的另一端伸出至所述壳体外部；

弹性件，所述弹性件设于所述压杆和所述壳体之间，所述弹性件在所述压杆的轴向运动过程受挤压并提供弹性力；

驱动组件，所述驱动组件与所述杆套传动连接，并用于驱动所述杆套转动。

根据本发明的力反馈装置，当驱动组件未提供驱动力，且按压杆套伸出至壳体的另一端时，由于杆套与压杆间螺纹传动，杆套带动压杆共同沿轴向方向挤压弹性件，从而受到弹性件的力反馈作用，和/或受到杆套与压杆间摩擦力的作用，当驱动组件提供驱动力，且按压杆套伸出至壳体的另一端时，除受到弹性件的力反馈作用，和/或受到杆套与压杆间摩擦力的作用外，还受到驱动组件与杆套间堵转力的作用，从而可通过驱动组件有效地对反馈力进行调节，进而提高反馈力的力值范围，提高用户的体验感。

另外，根据本发明的力反馈装置，还可具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施方式中，所述杆套与所述压杆间沿所述压杆的轴向方向的滑动摩擦力大于所述弹性件处于最大压缩状态时的弹性力。

在本发明的一些实施方式中，所述驱动组件包括第一传动件、第二传动件和驱动件，所述驱动件与所述第一传动件相连，并用于驱动所述第一传动件转动，所述第一传动件与所述第二传动件相啮合，所述第二传动件套设于所述杆套的外部，并用于驱动所述杆套转动，且所述杆套能够相对所述第二传动件沿自身轴向方向滑动。

在本发明的一些实施方式中，所述第二传动件的内表面与所述杆套的外表面的其中一个设有第一滑槽，所述第一滑槽为直线滑槽且与所述杆套的轴向方向相一致，所述第二传动件的内表面与所述杆套的外表面的其中另一个设有第一凸筋，所述第一滑槽与所述第一凸筋的数量相等且对应设置，所述第一凸筋插接至所述第一滑槽内并沿所述杆套的轴向方向滑动。

在本发明的一些实施方式中，所述杆套的所述一端设有至少一个限位部，所述第二传动件朝向所述弹性件的端面能够与所述限位部相抵接。

在本发明的一些实施方式中，所述压杆的外表面设有至少一个凸起，所述凸起将所述压杆沿轴向方向分隔成第一杆部和第二杆部，所述杆套的所述一端套设于所述第一杆部的外部并与所述第一杆部螺纹传动。

在本发明的一些实施方式中，所述弹性件为弹簧，所述弹簧套设于所述第二杆部的外部，且所述弹簧的两端分别与所述壳体和所述凸起相连接或抵接。

在本发明的一些实施方式中，所述壳体的内壁面凸出设有支撑座，所述支撑座的内部设有安装孔，所述第二杆部插接至所述安装孔内并与所述支撑座滑动连接。

在本发明的一些实施方式中，所述第二杆部的外表面和所述安装孔的内表面的其中一个设有第二滑槽，所述第二滑槽为直线滑槽且与所述压杆的轴向方向相一致，所述第二杆部的外表面和所述安装孔的内表面的其中另一个设有第二凸筋，所述第二凸筋插接至所述第二滑槽内并沿所述第二滑槽滑动。

在本发明的一些实施方式中，所述力反馈装置还包括扳机按钮，所述杆套的所述另一端具有弧形面，所述弧形面与所述扳机按钮相抵接，或者，所述杆套的所述另一端通过连接件与所述扳机按钮转动连接。

本发明的第二方面提出了一种手柄，所述手柄具有上述任一项所述的力反馈装置。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其它的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。其中：

图1为本发明一实施方式的力反馈装置的整体结构示意图；

图2为图1中力反馈装置的分解结构示意图；

图3为压杆处于第一极限位置时力反馈装置的初始状态内部结构示意图；

图4为压杆处于第二极限位置时力反馈装置的初始状态内部结构示意图；

图5为压杆处于第一极限位置和第二极限位置之间时力反馈装置的初始状态内部结构示意图；

图6为杆套被按压至终点位置时的力反馈装置的内部结构示意图。

附图中各标号表示如下：

1：力反馈装置；

10：壳体、11：本体部、111：支撑座、112：安装孔、12：盖板部；

20：压杆组件、21：压杆、211：第一杆部、212：第二杆部、213：凸起、214：第二凸筋、22：杆套、221：第一滑槽、222：限位部、223：弧形面；

30：弹性件；

40：驱动组件、41：第一传动件、411：第一齿形面、42：第二传动件、421：第一凸筋、422：第二齿形面、43：驱动件；

50：扳机按钮。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施方式。虽然附图中显示了本发明的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。

尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。

本发明的目的是至少解决力反馈装置的反馈力不便调节的问题。基于此目的，本发明提出了一种力反馈装置及具有该力反馈装置的手柄，可通过驱动件有效地对反馈力进行调节，进而提高反馈力的力值范围，提高用户的体验感。

结合图1至图6所示，在本发明的一些实施方式中，反馈装置1包括壳体10、压杆组件20、弹性件30和驱动组件40，压杆组件20包括压杆21和杆套22，至少部分压杆21设于壳体10的内部，杆套22的一端套设于部分压杆21的外部并与压杆21螺纹传动，以驱动压杆21沿自身轴向方向移动，杆套22的另一端伸出至壳体10外部。弹性件30设于压杆21和壳体10之间，弹性件30在压杆21的轴向运动过程受挤压并提供弹性力。驱动组件40与杆套22传动连接，并用于驱动杆套22转动。

具体地，壳体10包括可拆卸连接的本体部11和盖板部12，本体部11形成有一端开口的容纳腔，盖板部12盖设于容纳腔的开口处，从而可通过拆卸盖板部12对容纳腔中的部件进行组装和拆卸。弹性件30设于壳体10内，随着压杆21朝向弹性件30运动弹性件30被挤压，并通过自身的弹性力提供反馈力。

杆套22的一端设于壳体10的内部并套设于部分压杆21的外部，杆套22的另一端伸出至壳体10的外部，从而便于进行按压。其中，杆套22与压杆21之间螺纹传动，具体地，杆套22的内表面设有内螺纹，部分压杆21的外表面设有外螺纹，且内螺纹和外螺纹匹配连接并螺纹传动。同时部分压杆21与壳体10相连，在壳体10的限制作用下压杆21仅能够沿自身轴向方向往复运动，而无法转动。因此，当杆套22转动时压杆21仅能够沿轴向方向运动，而无法转动，而在压杆21的轴向移动过程中，压杆21挤压弹性件30，从而通过弹性件30的弹性力提供力反馈。

具体地，当杆套22与压杆21间沿轴向方向的滑动摩擦力大于弹性件30的弹性力时，按压杆套22时首先挤压弹性件30，从而通过弹性件30提供反馈力，当弹性件30无法被压缩或压杆21朝向弹性件30运动至极限位置时，且压杆21与杆套22间仍存在相对运动空间时，进一步地按压杆套22，则需克服杆套22与压杆21间的滑动摩擦力，使杆套22相对压杆21转动并沿轴向方向朝向弹性件30移动，此时，通过杆套22与压杆21间的滑动摩擦力提供反馈力。当杆套22与压杆21间沿轴向方向的摩擦力小于弹性件30的弹性力，且压杆21与杆套间22仍存在相对运动空间时，通过转动杆套22则需先克服杆套22与压杆21间的滑动摩擦力，使杆套22相对压杆21转动并沿轴向方向移动，此时，通过杆套22与压杆21间的滑动摩擦力提供反馈力。当压杆21与杆套22间无相对运动空间时，进一步地按压杆套22，则杆套22和压杆21共同沿轴向方向运动并挤压弹性件30，通过弹性件30提供反馈力。在驱动组件40未提供驱动力的情况下，驱动组件40与杆套22间沿轴向方向的摩擦力可忽略不计。

而驱动组件40与杆套22传动连接，并用于驱动杆套22转动，当驱动组件40提供驱动力，且按压杆套22伸出至壳体10的另一端时，除受到弹性件30的反馈力作用，和/或受到杆套22与压杆21间的滑动摩擦力的作用外，还受到驱动组件40与杆套22间堵转力的作用，从而可通过驱动组件40有效地对反馈力进行调节，进而提高反馈力的力值范围，提高用户的体验感。其中，堵转力是指驱动组件40处于提供驱动力的状态下，杆套22相对压杆21转动或具有转动的趋势，此时，杆套22与驱动组件40之间具有沿径向方向的堵转力。

同时，通过驱动组件40驱动杆套22转动，杆套22能够带动压杆21共同挤压弹性件30，或压杆21在杆套22的作用下相对杆套22转动并沿轴向方向移动，进而单独挤压弹性件30，从而在未按压杆套22前便使弹性件30具有一定的压缩量并提供弹性力，从而改变按压杆套22时的初始反馈力，进一步地提高反馈力的力值范围。

再结合图1至图6所示，在本发明的一些实施方式中，杆套22与压杆21间沿压杆21的轴向方向的摩擦力大于弹性件30处于最大压缩状态时的弹性力。即当压杆21与杆套22间具有轴向运动空间，且杆套22不受驱动组件40的驱动作用下，由于压杆21和杆套22间的滑动摩擦力的作用，压杆21在弹性件30的弹性力的作用下无法相对杆套22轴向移动，从而保证弹性件30处于压缩状态，进而改变按压杆套22时的初始反馈力。其中，弹性件30的最大压缩状态是指弹性件30在压杆21的挤压下所能达到的最大压缩量，最大压缩量具体包括弹性件30本身所能达到的最大压缩量，或者，压杆21移动至极限位置后无法进一步地挤压弹性件30时，弹性件30所能达到的压缩量。

当驱动组件40驱动杆套22绕自身轴向方向转动时，压杆21在杆套22作用下绕自身轴向方向转动并沿自身轴向方向移动，同时挤压弹性件30，直至弹性件30无法被压缩或压杆21朝向弹性件30运动至第二极限位置，第二极限位置是指压杆21无法进一步地朝向弹性件30所在方向移动，压杆21伸入至杆套22内的端部与杆套22间具有最大间距尺寸，压杆21的另一端部靠近壳体10或与壳体10相抵接。相对应，压杆21在螺纹传动的作用下还能够移动至第一极限位置，第一极限位置是指压杆21无法进一步地朝向杆套22所在方向移动，压杆21伸入至杆套22内的端部与杆套22间具有最小间距尺寸。当压杆21移动至第二极限位置后，压杆21不再沿自身轴向方向移动。

再结合图1至图6所示，在本发明的一些实施方式中，驱动组件40包括第一传动件41、第二传动件42和驱动件43，驱动件43与第一传动件41相连，并用于驱动第一传动件41转动，第一传动件41与第二传动件42相啮合，第二传动件42套设于杆套22的外部，并用于驱动杆套22转动，且杆套22能够相对第二传动件42沿自身轴向方向滑动。

具体地，第一传动件41的外表面设有第一齿形面411，第二传动件42的外表面设有第二齿形面422，第一齿形面411和第二齿形面422相啮合，从而当驱动件43驱动第一传动件41转动时，第二传动件42随第一传动件41共同转动，并能够带动杆套22共同转动。其中，驱动件41可以为驱动电机，驱动电机的外壳设于壳体10的外部并与壳体10相连，驱动电机的输出轴伸入至壳体10的内部并与第一传动件41传动连接。

在本发明的一些实施方式中，还可以采用其他方式驱动杆套22转动，如在杆套22上设置拨叉，通过手动的方式驱动杆套22转动，或采用链传动与杆套22相连并驱动杆套22转动。

再结合图1至图6所示，在本发明的一些实施方式中，第二传动件42的内表面与杆套22的外表面的其中一个设有第一滑槽221，第一滑槽221为直线滑槽且与杆套22的轴向方向相一致，第二传动件42的内表面与杆套22的外表面的其中另一个设有第一凸筋421，第一滑槽221与第一凸筋421的数量相等且对应设置，第一凸筋421插接至第一滑槽221内并沿杆套22的轴向方向滑动。

具体地，在本发明的一些实施方式中，第一凸筋421与第一滑槽221均为直线形结构，杆套22的外表面沿周向方向均匀布置多有多个第一滑槽221，任一个第一滑槽221的设置方向与杆套22的轴向方向相一致，第二传动件42的内表面沿周向方向均匀布置有多个第一凸筋421，第一凸筋421与第一滑槽221的设置方向相一致，从而保证第二传动件42与杆套22的连接。

通过第一凸筋421与第一滑槽221的相互配合，可有效地保证的杆套22相对第二传动件42沿自身轴向方向滑动，且保证第二传动件42带动杆套22转动。

再结合图1至图6所示，在本发明的一些实施方式中，杆套22的一端设有至少一个限位部222，第二传动件42朝向弹性件30的端面能够与限位部222相抵接。

具体地，杆套22设于壳体10内部的一端设有限位部222，限位部222的径向尺寸大于第一滑槽221的槽底的径向尺寸，并与第二传动件42的朝向弹性件30的端面相抵接，起到轴向限位作用，从而防止杆套22在轴向移动过程中与第二传动件42相脱离。其中，限位部222可以为完整的环状结构，且径向尺寸与杆套22具有第一滑槽221的部分的最大径向尺寸相一致，从而便于与第二传动件42相抵接并限位。

再结合图1至图6所示，在本发明的一些实施方式中，第一传动件41的回转半径小于第二传动件42的回转半径，即第一齿形面411对应的半径尺寸小于第二齿形面422对应的半径尺寸，从而可通过第一传动件41和第二传动件42的传动配合达到对驱动件43的输出转速减速的效果。

再结合图1至图6所示，在本发明的一些实施方式中，压杆21的外表面设有至少一个凸起213，凸起213将压杆21沿轴向方向分隔成第一杆部211和第二杆部212，杆套22的一端套设于第一杆部211的外部并与第一杆部211螺纹传动，以驱动压杆21沿自身轴向方向移动。弹性件30设于凸起213和壳体10之间，弹性件30在压杆21的轴向运动过程受挤压并提供弹性力。

具体地，杆套22的内表面设有内螺纹，第一杆部211的外表面设有外螺纹，且内螺纹和外螺纹匹配连接并螺纹传动。第二杆部212设于壳体10内并与壳体10相连，在壳体10的限制作用下压杆21仅能够沿自身轴向方向往复运动，而无法转动。凸起213可以为完整的环状结构或部分环状结构，或沿压杆21的周向方向间隔分布的多个块状结构，从而便于与弹性件30的端部相抵接，从而用于固定弹性件30。

再结合图1至图6所示，在本发明的一些实施方式中，弹性件30为弹簧，部分弹簧套设于第二杆部212的外部，且弹簧的两端分别与壳体10和凸起213相连接或抵接。

具体地，弹簧朝向凸起213的一端套设于第二杆部212的外部，通过将弹簧套设于第二杆部212的外部，防止弹簧在受压杆21挤压的过程中发生偏离，避免造成弹簧的反馈力的方向突变或失去反馈力。

再结合图1至图6所示，在本发明的一些实施方式中，壳体10的内壁面凸出设有支撑座111，支撑座111的内部设有安装孔112，第二杆部212插接至安装孔112内并与支撑座111滑动连接。

具体地，第二杆部212远离凸起213的一端插接至安装孔112并与支撑座111滑动连接，从而通过安装孔112对第二杆部212的轴向运动进行导向和限位，保证第二杆部212沿轴向方向滑动，防止第二杆部212在轴向移动过程中发生偏离。同时，弹簧远离凸起213的一端套设于支撑座111的外部，从而防止弹簧在受压杆21挤压的过程中发生偏离，避免造成弹簧的反馈力的方向突变或失去反馈力。

再结合图1至图6所示，在本发明的一些实施方式中，第二杆部212的外表面和安装孔112的内表面的其中一个设有第二滑槽(图中未示出)，第二滑槽为直线滑槽且与压杆21的轴向方向相一致，第二杆部212的外表面和安装孔112的内表面的其中另一个设有第二凸筋214，第二凸筋214插接至第二滑槽内并沿第二滑槽滑动。

具体地，安装孔112的内表面设有第二滑槽，第二杆部212的外表面设有凸出的第二凸筋214，第二凸筋214插接至第二滑槽内并沿第二滑槽滑动，从而保证压杆21轴向移动的同时防止压杆21转动。其中，第二凸筋214可以与第二杆部212为一体式结构，或在第二杆部212上设有安装槽，将第二凸筋214的一部分插接于第二杆部212的安装槽内，将第二凸筋214的另一部分插接于第二滑槽内，从而通过第二凸筋214限制压杆21的转动。

本发明中的第二凸筋214主要为了限制压杆21的转动，从而保证杆套22在转动过程中驱动压杆21轴向移动。在本申请的一些其他实施方式中，还可以在支撑座111朝向压杆21的端面上设置两个限位杆，并在第二杆部212朝向支撑座111的端面上设置两个限位孔，将两个限位杆分别插接至两个限位孔内且滑动连接，同样能够有效地保证压杆21的轴向移动和限制压杆21的转动。

再结合图1至图6所示，在本发明的一些实施方式中，力反馈装置1还包括扳机按钮50，杆套22的另一端具有弧形面223，弧形面223与扳机按钮50相抵接，或者，杆套22的另一端通过连接件与扳机按钮50转动连接。

具体地，弧形面223可以与杆套22为一体式结构，并在杆套22的端面形成的具有弧形的表面，从而当按压扳机按钮50时，起到导向作用，减小扳机按钮50与杆套22端部间的摩擦，同时有助于杆套22沿轴向方向运动，防止由于两个平面的抵接造成的卡死现象。

在本申请的一些实施方式中，弧形面223还可以与杆套22为分体式结构，即在杆套22的端面连接有一个安装件，且安装件朝向扳机按钮50的端面为弧形面。

在本申请的一些实施方式中，还可以采用连接件连接杆套22与扳机按钮50，具体地，连接件可以为杆状结构或板状结构，且连接件的长度方向的两端分别通过销轴与杆套22和扳机按钮50转动连接，从而可以保证杆套22在扳机按钮50的挤压下沿轴向方向移动。

再结合图1至图6所示，在本发明的一些实施方式中，力反馈装置1具有以下几种力反馈形式，具体反馈方式如下：

力反馈方式一：

结合图1、图2、图3和图6所示，在本发明的一些实施方式中，驱动件43沿第一方向转动并驱动第一传动件41和第二传动件42转动，同时带动杆套22共同转动，在杆套22的转动过程中，压杆21的第一杆部211通过螺纹传动缩回至杆套22的内部，直至达到第一极限位置，如图3所示，此时弹性件30具有最大长度尺寸，同时，杆套22伸出壳体10的一端与扳机按钮50相抵接。然后驱动件43停止驱动第一传动件41和第二传动件42转动，且第二传动件42与杆套22间无堵转力的作用。此时按压扳机按钮50，由于杆套22与第一杆部211间沿压杆21的轴向方向的滑动摩擦力大于弹性件30处于最大压缩状态时的弹性力，杆套22与压杆21沿轴向方向共同移动并挤压弹性件30，直至压杆21达到第二极限位置，如图6所示，此时无法对弹性件30继续压缩。在此过程中，扳机按钮50在按压过程中仅受到弹性件30的反馈力。

力反馈方式二

结合图1、图2、图4和图6所示，在本发明的一些实施方式中，驱动件43沿第二方向转动并驱动第一传动件41和第二传动件42转动，同时带动杆套22共同转动，其中，第二方向与力反馈方式一中的第一方向相反。由于杆套22与第一杆部211间沿压杆21的轴向方向的滑动摩擦力大于弹性件30处于最大压缩状态时的弹性力，压杆21沿轴向方向移动，从而挤压弹性件30，直至压杆21达到第二极限位置，如图4所示，此时无法对弹性件30继续压缩。此时，保持驱动件43的驱动状态，由于压杆21到达第二极限位置，压杆21无法继续沿轴向方向运动并挤压弹性30。此时，按压扳机按钮50，扳机按钮50受到的反馈力主要来源于堵转力，以及压杆21与杆套22之间的滑动摩擦力，从而通过调节驱动件43的输出力矩控制堵转力的大小，进而实现不同反馈力。

力反馈方式三

结合图1、图2、图5和图6所示，在本发明的一些实施方式中，驱动件43沿第二方向转动并驱动第一传动件41和第二传动件42转动，同时带动杆套22共同转动，其中，第二方向与力反馈方式一中的第一方向相反。由于杆套22与第一杆部211间沿压杆21的轴向方向的摩擦力大于弹性件30处于最大压缩状态时的弹性力，压杆21沿轴向方向移动，从而挤压弹性件30，并将弹性件30挤压至具有一定可压缩量的中间位置，如图5所示，此时弹性件30仍具有一定的可压缩量，压杆21处于第一极限位置和第二极限位置之间。

此时，当驱动件43不再提供驱动力并按压扳机按钮50时，杆套22与压杆21沿轴向方向共同移动并挤压弹性件30，直至压杆21到达第二极限状态，如图6所示，在此按压过程中仅受到弹性件30的反馈力。若进一步地按压扳机按钮50，则需克服及压杆21与杆套22之间的滑动摩擦力，从而实现反馈力的调节。

若将弹性件30挤压至具有一定可压缩量的中间位置，且驱动件43提供驱动力，使第二传动件42与杆套22间形成堵转力并按压扳机按钮50时，则扳机按钮50受到的反馈力主要来源于堵转力，和压杆21与杆套22之间的滑动摩擦力，以及弹性件30的弹性力，从而实现反馈力的调节。

同时，还可以通过调节驱动件43的输出力矩控制堵转力的大小，进而实现不同反馈力，或者，调节压杆21相对杆套22的轴向位置，使弹性件30处于不同的压缩状态，进而改变弹性件30的弹力，从而提高反馈力的力值范围。

上述几种力反馈方式仅为本发明中力反馈装置1的几种常见力反馈形式，当然根据本申请的力反馈装置1还可以在工作过程中具有其他形式的力反馈形式，在此不再一一列举。

本发明还提出了一种手柄，该手柄具有上述任一实施方式中的力反馈装置1。由于本发明的手柄具有与上述任一实施方式中的力反馈装置1相同的技术特征，能够达到相同的技术效果，在此不再进行赘述。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种力反馈装置，其特征在于，包括：

壳体；

压杆组件，所述压杆组件包括压杆和杆套，至少部分所述压杆设于所述壳体的内部，所述杆套的一端套设于部分所述压杆的外部并与所述压杆螺纹传动，以驱动所述压杆沿自身轴向方向移动，所述杆套的另一端伸出至所述壳体外部；

弹性件，所述弹性件设于所述压杆和所述壳体之间，所述弹性件在所述压杆的轴向运动过程受挤压并提供弹性力；

驱动组件，所述驱动组件与所述杆套传动连接，并用于驱动所述杆套转动。

2.根据权利要求1所述的力反馈装置，其特征在于，所述杆套与所述压杆间沿所述压杆的轴向方向的滑动摩擦力大于所述弹性件处于最大压缩状态时的弹性力。

3.根据权利要求1或2所述的力反馈装置，其特征在于，所述驱动组件包括第一传动件、第二传动件和驱动件，所述驱动件与所述第一传动件相连，并用于驱动所述第一传动件转动，所述第一传动件与所述第二传动件相啮合，所述第二传动件套设于所述杆套的外部，并用于驱动所述杆套转动，且所述杆套能够相对所述第二传动件沿自身轴向方向滑动。

4.根据权利要求3所述的力反馈装置，其特征在于，所述第二传动件的内表面与所述杆套的外表面的其中一个设有第一滑槽，所述第一滑槽为直线滑槽且与所述杆套的轴向方向相一致，所述第二传动件的内表面与所述杆套的外表面的其中另一个设有第一凸筋，所述第一滑槽与所述第一凸筋的数量相等且对应设置，所述第一凸筋插接至所述第一滑槽内并沿所述杆套的轴向方向滑动。

5.根据权利要求3所述的力反馈装置，其特征在于，所述杆套的所述一端设有至少一个限位部，所述第二传动件朝向所述弹性件的端面能够与所述限位部相抵接。

6.根据权利要求1或2所述的力反馈装置，其特征在于，所述压杆的外表面设有至少一个凸起，所述凸起将所述压杆沿轴向方向分隔成第一杆部和第二杆部，所述杆套的所述一端套设于所述第一杆部的外部并与所述第一杆部螺纹传动。

7.根据权利要求6所述的力反馈装置，其特征在于，所述弹性件为弹簧，所述弹簧套设于所述第二杆部的外部，且所述弹簧的两端分别与所述壳体和所述凸起相连接或抵接。

8.根据权利要求7所述的力反馈装置，其特征在于，所述壳体的内壁面凸出设有支撑座，所述支撑座的内部设有安装孔，所述第二杆部插接至所述安装孔内并与所述支撑座滑动连接。

9.根据权利要求/所述的力反馈装置，其特征在于，所述第二杆部的外表面和所述安装孔的内表面的其中一个设有第二滑槽，所述第二滑槽为直线滑槽且与所述压杆的轴向方向相一致，所述第二杆部的外表面和所述安装孔的内表面的其中另一个设有第二凸筋，所述第二凸筋插接至所述第二滑槽内并沿所述第二滑槽滑动。

10.根据权利要求1或2所述的力反馈装置，其特征在于，所述力反馈装置还包括扳机按钮，所述杆套的所述另一端具有弧形面，所述弧形面与所述扳机按钮相抵接，或者，所述杆套的所述另一端通过连接件与所述扳机按钮转动连接。

11.一种手柄，其特征在于，具有根据权利要求1至10中任一项所述的力反馈装置。

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