CN116074788A - 一种无人机集群通信方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

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CN116074788A CN202310266396.3A CN202310266396A CN116074788A CN 116074788 A CN116074788 A CN 116074788A CN 202310266396 A CN202310266396 A CN 202310266396A CN 116074788 A CN116074788 A CN 116074788A
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Abstract

本申请提供一种无人机集群通信方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：设置追踪转台构建中继无线网络，将追踪转台与公共网络连接；设置无人机并通过无人机构建终端热点网络，将无人机通过中继无线网络与公共网络连接；将异常机的终端子网中的IP地址设为第一目标地址，将相应于第一目标地址的无人机或追踪转台设为第一跳板终端，通过第一跳板终端将异常机与公共网络连接；和/或将异常转台的中继子网中的IP地址设为第二目标地址，将相应于第二目标地址的无人机或追踪转台设为第二跳板终端，通过第二跳板终端将异常转台与公共网络连接。本申请扩大了无人机移动范围，确保了无人机与公共网络之间及追踪转台与公共网络之间通信连接可靠性。

Description

一种无人机集群通信方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种无人机集群通信方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
无人机的飞行环境是十分复杂的，尤其在地理位置较为偏僻的野外，因公共网络（如4G、5G网络）的覆盖不全面，导致无人机很难通过公共网络与其控制端之间建立持续可靠的通信连接，给无人机的移动范围带来了极大的限制。
发明内容
本申请提供一种无人机集群通信方法、装置、计算机设备及存储介质，用以解决当前无人机很难通过公共网络与其控制端之间建立持续可靠的通信连接，给无人机的移动范围带来了极大的限制的问题。
第一方面，本申请提供一种无人机集群通信方法，包括：
设置至少一个追踪转台用以构建中继无线网络，将所述追踪转台通过通信总线与公共网络连接，使所述公共网络对所述中继无线网络提供网络服务，其中，所述追踪转台是用于生成无线网络的无线通信模块；
设置至少一个无人机并通过所述无人机构建终端热点网络，将所述无人机通过所述中继无线网络与所述公共网络连接，使所述无人机的控制端通过所述公共网络与所述无人机之间通信连接；其中，一个无人机通过所述中继无线网络与一个追踪转台连接，并通过连接的追踪转台与所述公共网络连接；
监听至少一个无人机的终端通信状态，以及至少一个追踪转台的中继通信状态；
将终端通信状态为异常的无人机设为异常机，将所述异常机的终端子网中的一个IP地址设为第一目标地址，将相应于所述第一目标地址的无人机或追踪转台设为第一跳板终端，通过所述第一跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常机与所述公共网络连接；和/或
将通信状态为异常的追踪转台设为异常转台，将所述异常转台的中继子网中的一个IP地址设为第二目标地址，将相应于所述第二目标地址的无人机或追踪转台设为第二跳板终端，通过所述第二跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常转台与所述公共网络连接。
上述方案中，所述将所述异常机的终端子网中的一个IP地址设为第一目标地址，包括：
获取所述异常机的终端子网中的至少一个IP地址，获取相应于所述IP地址的无人机和追踪终端的终端热点网络和中继无线网络；
将所述终端热点网络和中继无线网络中，信号强度最高和/或网速最快的网络设为目标网络；
将相应于所述目标网络的IP地址设为所述第一目标地址。
上述方案中，所述通过所述第一跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常机与所述公共网络连接，包括：
若确定所述第一跳板终端为无人机，则通过所述第一跳板终端的终端热点网络以及与所述第一跳板终端连接的中继无线网络，将所述异常机与所述公共网络连接；
若确定所述第一跳板终端为追踪转台，则通过所述第一跳板终端的中继无线网络，将所述异常机与所述公共网络连接。
上述方案中，所述将所述异常转台的中继子网中的一个IP地址设为第二目标地址，包括：
获取所述异常转台的中继子网中的至少一个IP地址，获取相应于所述IP地址的无人机和追踪终端的终端热点网络和中继无线网络；
将所述终端热点网络和中继无线网络中，信号强度最高和/或网速最快的网络设为目标网络；
将相应于所述目标网络的IP地址设为所述第二目标地址。
上述方案中，所述通过所述第二跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常转台与所述公共网络连接，包括：
若确定所述第二跳板终端为无人机，则通过所述第二跳板终端的终端热点网络以及
与所述第二跳板终端连接的中继无线网络，将所述异常转台与所述公共网络连接；
若确定所述第二跳板终端为追踪转台，则通过所述第二跳板终端的中继无线网络，将所述异常转台与所述公共网络连接。
上述方案中，将所述无人机通过所述中继无线网络与所述公共网络连接，使所述无人机的控制端通过所述公共网络与所述无人机之间通信连接之后，所述方法还包括：
在所述无人机中构建记载有所述无人机的IP地址和所述追踪转台的IP地址的终端子网，以及在所述追踪转台中构建记载有所述追踪转台的IP地址和所述无人机的IP地址的中继子网；
获取至少一个无人机的终端通信状态，以及至少一个追踪转台的中继通信状态，将所述终端通信状态和所述中继通信状态发送至每个无人机和每个追踪转台，以更新每个无人机中的终端子网，以及每个追踪转台的中继子网。
上述方案中，所述通过所述第一跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常机与所述公共网络连接之后，所述方法还包括：
将所述异常机的终端设备编号发送至所述异常机的控制端；
所述通过所述第二跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常转台与所述公共网络连接之后，所述方法还包括：
所述异常转台的中继设备编号发送至与所述异常转台连接的无人机的控制端。
第二方面，本申请提供一种无人机集群通信装置，包括：
转台构建模块，用于设置至少一个追踪转台用以构建中继无线网络，将所述追踪转台通过通信总线与公共网络连接，使所述公共网络对所述中继无线网络提供网络服务，其中，所述追踪转台是用于生成无线网络的无线通信模块；
终端构建模块，用于设置至少一个无人机并通过所述无人机构建终端热点网络，将所述无人机通过所述中继无线网络与所述公共网络连接，使所述无人机的控制端通过所述公共网络与所述无人机之间通信连接；其中，一个无人机通过所述中继无线网络与一个追踪转台连接，并通过连接的追踪转台与所述公共网络连接；
监听模块，用于监听至少一个无人机的终端通信状态，以及至少一个追踪转台的中继通信状态；
终端异常识别模块，用于将终端通信状态为异常的无人机设为异常机，将所述异常机的终端子网中的一个IP地址设为第一目标地址，将相应于所述第一目标地址的无人机或追踪转台设为第一跳板终端，通过所述第一跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常机与所述公共网络连接；
转台异常识别模块，用于将通信状态为异常的追踪转台设为异常转台，将所述异常转台的中继子网中的一个IP地址设为第二目标地址，将相应于所述第二目标地址的无人机或追踪转台设为第二跳板终端，通过所述第二跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常转台与所述公共网络连接。
第三方面，本申请提供一种计算机设备，包括：处理器以及与所述处理器通信连接的存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上述的无人机集群通信方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述的无人机集群通信方法。
本申请提供的一种无人机集群通信方法、装置、计算机设备及存储介质，通过设置与公共网络连接的追踪转台，以生成基于公共网络的中继无线网络，并通过将无人机通过中继无线网络与公共网络连接，扩大了无人机的移动范围，同时，通过在无人机上构建终端热点网络，使所有无人机和所有追踪转台能够相互连接。
通过实时监听无人机和追踪转台的通信状态；
通过将相应于所述异常机的终端子网中第一目标地址的无人机或追踪转台设为第一跳板终端，并使所述异常机通过所述第一跳板终端将数据路由至公共网络，确保了无人机与公共网络之间通信连接的可靠性，进而确保了控制端对无人机控制的可靠性；以及
通过将相应于所述异常转台的中继子网中第二目标地址的无人机或追中转台设为第二跳板终端，并通过调用无线通信设备或备用总线与所述第二跳板终端连接，以通过所述第二跳板终端与所述公共网络之间形成通信连接，确保了追踪转台与公共网络之间通信连接的可靠性，进而确保了与追踪转台连接的无人机，与所述无人机的控制端之间连接的可靠性。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1为本申请实施例提供的一种应用场景示意图；
图2为本申请实施例提供的一种无人机集群通信方法的实施例1的流程图；
图3为本申请实施例提供的一种无人机集群通信方法的实施例2的流程图；
图4为本发明提供的一种无人机集群通信装置的程序模块示意图；
图5为本发明计算机设备中计算机设备的硬件结构示意图。
附图标记：1：无人机集群通信装置；2：服务器；3：追踪转台； 4：通信总线；5：公共网络；6：无人机；7：控制端；8：计算机设备；11：转台构建模块； 12：终端构建模块； 13：子网构建模块；14：状态更新模块；15：监听模块；16终端异常识别模块；17：转台异常识别模块；18：信息输出模块；81：存储器；82：处理器。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
请参阅图1，本申请具体的应用场景为：运行有无人机集群通信方法的服务器2，通过设置至少一个追踪转台3用以构建中继无线网络M，将追踪转台3通过通信总线4与公共网络5连接，使公共网络5对中继无线网络M提供网络服务；设置至少一个无人机6并通过无人机6构建终端热点网络N，将无人机6通过中继无线网络M与公共网络5连接，使无人机6的控制端7通过公共网络5与无人机6之间通信连接；服务器2监听至少一个无人机6的终端通信状态，以及至少一个追踪转台3的中继通信状态；服务器2将终端通信状态为异常的无人机6设为异常机，将异常机的终端子网中的一个IP地址设为第一目标地址，将相应于第一目标地址的无人机6或追踪转台3设为第一跳板终端，通过第一跳板终端的终端热点网络N或中继无线网络M，将异常机与公共网络5连接。
服务器2将通信状态为异常的追踪转台3设为异常转台，将异常转台的中继子网中的一个IP地址设为第二目标地址，将相应于第二目标地址的无人机6或追踪转台3设为第二跳板终端，将异常转台通过第二跳板终端与公共网络5连接。
综上，本申请通过服务器2和追踪转台3，构建了连接无人机6和控制端7之间，且由通信总线4、公共网络5、中继无线网络M构成的多路复用通信，所述多路复用通信用于在无人机6和控制端7同时传输多个互不相关信号。
本申请提供的数据传输的方法，旨在解决现有技术的如上技术问题。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
实施例1：请参阅图2，本申请提供一种无人机集群通信方法，包括：
S101：设置至少一个追踪转台用以构建中继无线网络，将所述追踪转台通过通信总线与公共网络连接，使所述公共网络对所述中继无线网络提供网络服务，其中，所述追踪转台是用于生成无线网络的无线通信模块；
本步骤中，通过设置与公共网络连接的追踪转台，以生成基于公共网络的中继无线网络。
于本实施例中，所述追踪转台是用于向无人机提供中继无线网络，使无人机能够通过中继无线网络与公共网络连接的中继器。
所述中继无线网络是用于构建无人机和追踪转台之间通信连接的网络信号。
所述公共网络包括无线网络、有线网络。
S102：设置至少一个无人机并通过所述无人机构建终端热点网络，将所述无人机通过所述中继无线网络与所述公共网络连接，使所述无人机的控制端通过所述公共网络与所述无人机之间通信连接；其中，一个无人机通过所述中继无线网络与一个追踪转台连接，并通过连接的追踪转台与所述公共网络连接。
本步骤中，将无人机通过中继无线网络与公共网络连接，扩大了无人机的移动范围，同时，通过在无人机上构建终端热点网络，使所有无人机和所有追踪转台能够相互连接。
于本实施例中，所述控制端是用于对所述无人机进行控制的控制终端，控制端通过公共网络和中继无线网络对无人机发送报文、信号、指令。无人机通过中继无线网络和公共网络向控制端发送反馈信号和反馈信息。
于本实施例中，所述终端热点网络是是将无人机接收的GPRS、3G或4G信号转化为wifi信号发出去的技术，让其他无人机随身携带设备可以通过无线网卡或wlan模块，能够在户外或者没有网络的地方也能与公共网络连接，实现网络资源共享。
S103：监听至少一个无人机的终端通信状态，以及至少一个追踪转台的中继通信状态。
本步骤中，通过实时监听无人机和追踪转台的通信状态，以确保无人机和追踪转台与公共网络之间连接的可靠性。
于本实施例中，通过网络状态监听器（例如：BroadcastReceiver，即：广播接收器，是用于接收来自系统和应用的广播对并对其进行响应的组件）实现对无人机与追踪转台之间的网络连接的终端通信状态，以及实现对追踪转台通过通信总线与公共网络之间网络连接的中继通信状态的监听。
S104：将终端通信状态为异常的无人机设为异常机，将所述异常机的终端子网中的一个IP地址设为第一目标地址，将相应于所述第一目标地址的无人机或追踪转台设为第一跳板终端，通过所述第一跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常机与所述公共网络连接。
本步骤中，一旦某一无人机的通信状态为异常，则说明异常机无法与其当前连接的追踪转台之间正常通信（原因可能是追踪转台故障，或追踪转台连接了过多的无人机导致无法对与其连接的所有无人机进行正常通信），进而导致异常机无法正常与公共网络通信，因此，通过将相应于所述异常机的终端子网中第一目标地址的无人机或追踪转台设为第一跳板终端，并使所述异常机通过所述第一跳板终端将数据路由至公共网络，确保了无人机与公共网络之间通信连接的可靠性，进而确保了控制端对无人机控制的可靠性。
在一个优选的实施例中，所述将所述异常机的终端子网中的一个IP地址设为第一目标地址，包括：
S41：获取所述异常机的终端子网中的至少一个IP地址，获取相应于所述IP地址的无人机和追踪终端的终端热点网络和中继无线网络；
S42：将所述终端热点网络和中继无线网络中，信号强度最高和/或网速最快的网络设为目标网络。
S43：将相应于所述目标网络的IP地址设为所述第一目标地址。
本实施例中，通过将信号强度最高和/或网速最快的网络设为目标网络，以确保异常机通过相应于第一目标地址的终端热点网络或中继无线网络与公共网络之间连接的可靠性。其中，网速的优先级优于信号强度，一旦一个网络网速最快，另一个网络信号强度最高，则将网速最快的网络设为目标网络。
于本实施例中，通过网络测试工具对所述终端热点网络和中继无线网络的信号强度和网速进行测试，所述网络测试工具是一个用于定量或定性度量IT基础设施性能的过程，其包括ping、SNMP ping、traceroute、WMI查询工具等等。
在一个优选的实施例中，所述通过所述第一跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常机与所述公共网络连接，包括：
S44：若确定所述第一跳板终端为无人机，则通过所述第一跳板终端的终端热点网络以及
与所述第一跳板终端连接的中继无线网络，将所述异常机与所述公共网络连接；
S45：若确定所述第一跳板终端为追踪转台，则通过所述第一跳板终端的中继无线网络，将所述异常机与所述公共网络连接；
本实施例中，如果异常机附近具有其他无人机，那么很容易在异常机周围形成信号最强和/或网速最快的终端热点网络，因此，通过该终端热点网络与公共网络之间构建通信连接，极大的提高了异常机切换线路与公共网络之间构建正常通信的速度和可靠性。
如果异常机附近不具有其他无人机，或者其他无人机的终端热点网络信号差和/或网速慢，那么，通过异常机周围的中继无线网络与公共网络之间构建通信连接，进而确保与公共网络之间连接的可靠性。
S105：将通信状态为异常的追踪转台设为异常转台，将所述异常转台的中继子网中的一个IP地址设为第二目标地址，将相应于所述第二目标地址的无人机或追踪转台设为第二跳板终端，通过所述第二跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常转台与所述公共网络连接。
本步骤中，一旦某一追踪转台的通信状态为异常，则说明异常转台的通信总线出现故障，导致异常转台无法与公共网络之间正常通信，因此，通过将相应于所述异常转台的中继子网中第二目标地址的无人机或追中转台设为第二跳板终端，并通过调用无线通信设备或备用总线与所述第二跳板终端连接，以通过所述第二跳板终端与所述公共网络之间形成通信连接，确保了追踪转台与公共网络之间通信连接的可靠性，进而确保了与追踪转台连接的无人机，与所述无人机的控制端之间连接的可靠性。
在一个优选的实施例中，所述将所述异常转台的中继子网中的一个IP地址设为第二目标地址，包括：
S51：获取所述异常转台的中继子网中的至少一个IP地址，获取相应于所述IP地址的无人机和追踪终端的终端热点网络和中继无线网络；
S52：将所述终端热点网络和中继无线网络中，信号强度最高和/或网速最快的网络设为目标网络。
S53：将相应于所述目标网络的IP地址设为所述第二目标地址。
本实施例中，通过将信号强度最高和/或网速最快的网络设为目标网络，以确保异常机通过相应于第二目标地址的终端热点网络或中继无线网络与公共网络之间连接的可靠性。其中，网速的优先级优于信号强度，一旦一个网络网速最快，另一个网络信号强度最高，则将网速最快的网络设为目标网络。
于本实施例中，通过网络测试工具对所述终端热点网络和中继无线网络的信号强度和网速进行测试，所述网络测试工具是一个用于定量或定性度量IT基础设施性能的过程，其包括ping、SNMP ping、traceroute、WMI查询工具等等。
在一个优选的实施例中，所述通过所述第二跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常转台与所述公共网络连接，包括：
S54：若确定所述第二跳板终端为无人机，则通过所述第二跳板终端的终端热点网络以及与所述第二跳板终端连接的中继无线网络，将所述异常转台与所述公共网络连接；
S55：若确定所述第二跳板终端为追踪转台，则通过所述第二跳板终端的中继无线网络，将所述异常转台与所述公共网络连接。
本实施例中，如果异常机附近具有其他无人机，那么很容易在异常机周围形成信号最强和/或网速最快的终端热点网络，因此，通过该终端热点网络与公共网络之间构建通信连接，极大的提高了异常机切换线路与公共网络之间构建正常通信的速度和可靠性。
如果异常机附近不具有其他无人机，或者其他无人机的终端热点网络信号差和/或网速慢，那么，通过异常机周围的中继无线网络与公共网络之间构建通信连接，进而确保与公共网络之间连接的可靠性。
实施例2：请参阅图3，本申请提供一种无人机集群通信方法，包括：
S201：设置至少一个追踪转台用以构建中继无线网络，将所述追踪转台通过通信总线与公共网络连接，使所述公共网络对所述中继无线网络提供网络服务，其中，所述追踪转台是用于生成无线网络的无线通信模块。
本步骤与实施例1中的S101一致。
S202：设置至少一个无人机并通过所述无人机构建终端热点网络，将所述无人机通过所述中继无线网络与所述公共网络连接，使所述无人机的控制端通过所述公共网络与所述无人机之间通信连接；其中，一个无人机通过所述中继无线网络与一个追踪转台连接，并通过连接的追踪转台与所述公共网络连接。
本步骤与实施例1中的S102一致。
S203：在所述无人机中构建记载有所述无人机的IP地址和所述追踪转台的IP地址的终端子网，以及在所述追踪转台中构建记载有所述追踪转台的IP地址和所述无人机的IP地址的中继子网。
本步骤中，通过在所述无人机中构建终端子网以及在所述追踪转台中构建中继子网，使无人机能够通过终端子网与任何一个其他的无人机，以及与任何一个追踪转台连接。
于本实施例中，所述终端子网为在所述无人机中构建的路由表，其记载有所述无人机的IP地址和所述追踪转台的IP地址；所述中继子网为在所述追踪转台中构建的路由表，其记载有所述无人机的IP地址和所述追踪转台的IP地址。其中，路由表（routingtable）是一个存储在路由器或者联网计算机中的电子表格（文件）或类数据库。路由表存储着指向特定网络地址的路径（在有些情况下，还记录有路径的路由度量值）。
S204：获取至少一个无人机的终端通信状态，以及至少一个追踪转台的中继通信状态，将所述终端通信状态和所述中继通信状态发送至每个无人机和每个追踪转台，以更新每个无人机中的终端子网，以及每个追踪转台的中继子网。
本步骤中，通过获取所有无人机和所有追踪转台的通信状态，并将其广播至所有无人机和所有追踪转台，以更新终端子网和中继子网，使得无人机或追踪转台能够根据终端子网或中继子网，通过通信状态为正常的无人机或追踪转台，与公共网络之间建立通信连接。
于本实施例中，通过网络状态监听器（例如：BroadcastReceiver，即：广播接收器，是用于接收来自系统和应用的广播对并对其进行响应的组件）获取无人机与追踪转台之间的网络连接的终端通信状态，以及实现对追踪转台通过通信总线与公共网络之间网络连接的中继通信状态，并将无人机的终端设备编号及其终端通信状态，以及追踪状态的中继设备编号及其中继通信状态发送至每个无人机和每个追踪转台，以更新每个无人机中的终端子网，以及每个追踪转台的中继子网。
S205：监听至少一个无人机的终端通信状态，以及至少一个追踪转台的中继通信状态。
本步骤与实施例1中的S103一致。
S206：将终端通信状态为异常的无人机设为异常机，将所述异常机的终端子网中的一个IP地址设为第一目标地址，将相应于所述第一目标地址的无人机或追踪转台设为第一跳板终端，通过所述第一跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常机与所述公共网络连接。
本步骤与实施例1中的S104一致。
S207：将通信状态为异常的追踪转台设为异常转台，将所述异常转台的中继子网中的一个IP地址设为第二目标地址，将相应于所述第二目标地址的无人机或追踪转台设为第二跳板终端，通过所述第二跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常转台与所述公共网络连接。
本步骤与实施例1中的S105一致。
S208：将所述异常机的终端设备编号发送至所述异常机的控制端，和/或所述异常转台的中继设备编号发送至与所述异常转台连接的无人机的控制端。
本步骤中，通过将终端设备编号和/或中继设备编号发送至相应的控制端，以便于控制端操作者即使对异常机和/或异常转台进行维修。
实施例3：请参阅图4，本申请提供一种无人机集群通信装置1，包括：
转台构建模块11，用于设置至少一个追踪转台用以构建中继无线网络，将所述追踪转台通过通信总线与公共网络连接，使所述公共网络对所述中继无线网络提供网络服务，其中，所述追踪转台是用于生成无线网络的无线通信模块；
终端构建模块12，用于设置至少一个无人机并通过所述无人机构建终端热点网络，将所述无人机通过所述中继无线网络与所述公共网络连接，使所述无人机的控制端通过所述公共网络与所述无人机之间通信连接；其中，一个无人机通过所述中继无线网络与一个追踪转台连接，并通过连接的追踪转台与所述公共网络连接；
监听模块15，用于监听至少一个无人机的终端通信状态，以及至少一个追踪转台的中继通信状态；
终端异常识别模块16，用于将终端通信状态为异常的无人机设为异常机，将所述异常机的终端子网中的一个IP地址设为第一目标地址，将相应于所述第一目标地址的无人机或追踪转台设为第一跳板终端，通过所述第一跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常机与所述公共网络连接；
转台异常识别模块17，用于将通信状态为异常的追踪转台设为异常转台，将所述异常转台的中继子网中的一个IP地址设为第二目标地址，将相应于所述第二目标地址的无人机或追踪转台设为第二跳板终端，通过所述第二跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常转台与所述公共网络连接。
可选的，无人机集群通信装置1，还包括：
子网构建模块13，用于在所述无人机中构建记载有所述无人机的IP地址和所述追踪转台的IP地址的终端子网，以及在所述追踪转台中构建记载有所述追踪转台的IP地址和所述无人机的IP地址的中继子网。
状态更新模块14，用于获取至少一个无人机的终端通信状态，以及至少一个追踪转台的中继通信状态，将所述终端通信状态和所述中继通信状态发送至每个无人机和每个追踪转台，以更新每个无人机中的终端子网，以及每个追踪转台的中继子网。
信息输出模块18，用于将所述异常机的终端设备编号发送至所述异常机的控制端，和/或所述异常转台的中继设备编号发送至与所述异常转台连接的无人机的控制端。
实施例4：为实现上述目的，本申请还提供一种计算机设备8，包括：处理器 82以及与所述处理器82通信连接的存储器81；所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器82执行所述存储器81存储的计算机执行指令，以实现上述的无人机集群通信方法，其中，无人机集群通信装置的组成部分可分散于不同的计算机设备中，计算机设备8可以是执行程序的智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、机架式服务器、刀片式服务器、塔式服务器或机柜式服务器（包括独立的服务器，或者多个应用服务器所组成的服务器集群）等。本实施例的计算机设备至少包括但不限于：可通过系统总线相互通信连接的存储器81、处理器82，如图5所示。需要指出的是，图5仅示出了具有组件-的计算机设备，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。本实施例中，存储器81（即可读存储介质）包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如，SD或DX存储器等）、随机访问存储器（RAM）、静态随机访问存储器（SRAM）、只读存储器（ROM）、电可擦除可编程只读存储器（EEPROM）、可编程只读存储器（PROM）、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，存储器81可以是计算机设备的内部存储单元，例如该计算机设备的硬盘或内存。在另一些实施例中，存储器81也可以是计算机设备的外部存储设备，例如该计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（SecureDigital, SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。当然，存储器81还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，存储器81通常用于存储安装于计算机设备的操作系统和各类应用软件，例如实施例三的无人机集群通信装置的程序代码等。此外，存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。处理器82在一些实施例中可以是中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器82通常用于控制计算机设备的总体操作。本实施例中，处理器82用于运行存储器81中存储的程序代码或者处理数据，例如运行无人机集群通信装置，以实现上述实施例的无人机集群通信方法。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）或处理器执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。应理解，上述处理器可以是中央处理单元（Central Processing Unit，简称CPU），还可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，简称DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC）等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如，SD或DX存储器等）、随机访问存储器（RAM）、静态随机访问存储器（SRAM）、只读存储器（ROM）、电可擦除可编程只读存储器（EEPROM）、可编程只读存储器（PROM）、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、App应用商城等等，其上存储有计算机执行指令，程序被处理器82执行时实现相应功能。本实施例的计算机可读存储介质用于存储实现所述无人机集群通信方法的计算机执行指令，被处理器82执行时实现上述实施例的无人机集群通信方法。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的无人机集群通信方法。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (10)

1.一种无人机集群通信方法，其特征在于，包括：
设置至少一个追踪转台用以构建中继无线网络，将所述追踪转台通过通信总线与公共网络连接，使所述公共网络对所述中继无线网络提供网络服务，其中，所述追踪转台是用于生成无线网络的无线通信模块；
设置至少一个无人机并通过所述无人机构建终端热点网络，将所述无人机通过所述中继无线网络与所述公共网络连接，使所述无人机的控制端通过所述公共网络与所述无人机之间通信连接；其中，一个无人机通过所述中继无线网络与一个追踪转台连接，并通过连接的追踪转台与所述公共网络连接；
监听至少一个无人机的终端通信状态，以及至少一个追踪转台的中继通信状态；
将终端通信状态为异常的无人机设为异常机，将所述异常机的终端子网中的一个IP地址设为第一目标地址，将相应于所述第一目标地址的无人机或追踪转台设为第一跳板终端，通过所述第一跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常机与所述公共网络连接；和/或
将通信状态为异常的追踪转台设为异常转台，将所述异常转台的中继子网中的一个IP地址设为第二目标地址，将相应于所述第二目标地址的无人机或追踪转台设为第二跳板终端，通过所述第二跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常转台与所述公共网络连接。
2.根据权利要求1所述的无人机集群通信方法，其特征在于，所述将所述异常机的终端子网中的一个IP地址设为第一目标地址，包括：
获取所述异常机的终端子网中的至少一个IP地址，获取相应于所述IP地址的无人机和追踪终端的终端热点网络和中继无线网络；
将所述终端热点网络和中继无线网络中，信号强度最高和/或网速最快的网络设为目标网络；
将相应于所述目标网络的IP地址设为所述第一目标地址。
3.根据权利要求1所述的无人机集群通信方法，其特征在于，所述通过所述第一跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常机与所述公共网络连接，包括：
若确定所述第一跳板终端为无人机，则通过所述第一跳板终端的终端热点网络以及与所述第一跳板终端连接的中继无线网络，将所述异常机与所述公共网络连接；
若确定所述第一跳板终端为追踪转台，则通过所述第一跳板终端的中继无线网络，将所述异常机与所述公共网络连接。
4.根据权利要求1所述的无人机集群通信方法，其特征在于，所述将所述异常转台的中继子网中的一个IP地址设为第二目标地址，包括：
获取所述异常转台的中继子网中的至少一个IP地址，获取相应于所述IP地址的无人机和追踪终端的终端热点网络和中继无线网络；
将所述终端热点网络和中继无线网络中，信号强度最高和/或网速最快的网络设为目标网络；
将相应于所述目标网络的IP地址设为所述第二目标地址。
5. 根据权利要求1所述的无人机集群通信方法，其特征在于，所述通过所述第二跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常转台与所述公共网络连接，包括：
若确定所述第二跳板终端为无人机，则通过所述第二跳板终端的终端热点网络以及
与所述第二跳板终端连接的中继无线网络，将所述异常转台与所述公共网络连接；
若确定所述第二跳板终端为追踪转台，则通过所述第二跳板终端的中继无线网络，将所述异常转台与所述公共网络连接。
6.根据权利要求1-5中任一所述的无人机集群通信方法，其特征在于，将所述无人机通过所述中继无线网络与所述公共网络连接，使所述无人机的控制端通过所述公共网络与所述无人机之间通信连接之后，所述方法还包括：
在所述无人机中构建记载有所述无人机的IP地址和所述追踪转台的IP地址的终端子网，以及在所述追踪转台中构建记载有所述追踪转台的IP地址和所述无人机的IP地址的中继子网；
获取至少一个无人机的终端通信状态，以及至少一个追踪转台的中继通信状态，将所述终端通信状态和所述中继通信状态发送至每个无人机和每个追踪转台，以更新每个无人机中的终端子网，以及每个追踪转台的中继子网。
7.根据权利要求1-5中任一所述的无人机集群通信方法，其特征在于，所述通过所述第一跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常机与所述公共网络连接之后，所述方法还包括：
将所述异常机的终端设备编号发送至所述异常机的控制端；
所述通过所述第二跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常转台与所述公共网络连接之后，所述方法还包括：
所述异常转台的中继设备编号发送至与所述异常转台连接的无人机的控制端。
8.一种无人机集群通信装置，其特征在于，包括：
转台构建模块，用于设置至少一个追踪转台用以构建中继无线网络，将所述追踪转台通过通信总线与公共网络连接，使所述公共网络对所述中继无线网络提供网络服务，其中，所述追踪转台是用于生成无线网络的无线通信模块；
终端构建模块，用于设置至少一个无人机并通过所述无人机构建终端热点网络，将所述无人机通过所述中继无线网络与所述公共网络连接，使所述无人机的控制端通过所述公共网络与所述无人机之间通信连接；其中，一个无人机通过所述中继无线网络与一个追踪转台连接，并通过连接的追踪转台与所述公共网络连接；
监听模块，用于监听至少一个无人机的终端通信状态，以及至少一个追踪转台的中继通信状态；
终端异常识别模块，用于将终端通信状态为异常的无人机设为异常机，将所述异常机的终端子网中的一个IP地址设为第一目标地址，将相应于所述第一目标地址的无人机或追踪转台设为第一跳板终端，通过所述第一跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常机与所述公共网络连接；
转台异常识别模块，用于将通信状态为异常的追踪转台设为异常转台，将所述异常转台的中继子网中的一个IP地址设为第二目标地址，将相应于所述第二目标地址的无人机或追踪转台设为第二跳板终端，通过所述第二跳板终端的终端热点网络或中继无线网络，将所述异常转台与所述公共网络连接。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器以及与所述处理器通信连接的存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1至7任一项所述的无人机集群通信方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的无人机集群通信方法。
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