CN116067365A - 地图分区方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种地图分区方法、装置、设备及可读存储介质。该方案中，先获取自主移动设备在工作区域内自主移动过程中，生成的所述工作区域的通用避障地图，以及，所述工作区域的分区辅助地图，然后，结合工作区域的通用避障地图和工作区域的分区辅助地图，生成工作区域的分区地图，工作区域的通用避障地图用于指示工作区域中各个位置的通行属性信息，工作区域的分区辅助地图用于指示工作区域中各个位置的分区辅助信息，通过结合工作区域的通用避障地图以及工作区域的分区辅助地图生成的工作区域的分区地图能够准确指示工作区域中包含的功能区域。

Description

地图分区方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，更具体的说，是涉及一种地图分区方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，自主移动设备也趋向于智能化。自主移动设备是指在设定工作区域内自主执行预设任务的智能设备，目前自主移动设备通常包括但不限于清洁机器人（例如智能扫地机、智能擦地机、擦窗机器人）、陪伴型移动机器人（例如智能电子宠物、保姆机器人）、服务型移动机器人（例如酒店、旅馆、会晤场所的接待机器人）、工业巡检智能设备（例如电力巡检机器人、智能叉车等）、安防机器人（例如家用或商用智能警卫机器人）等。

在某些场景中，用户希望自主移动设备能够准确识别工作区域地图的功能区域，比如客厅、卧室、厨房、卫生间、走廊等，并将其在人机交互界面上显示给用户，以便用户可以从中选择某个或多个选定房间指示自主移动设备执行具体任务，这就需要自主移动设备可以智能、正确地在工作区域的地图中区分各个功能区域。

因此，如何提供一种地图分区方法，以使自主移动设备可以智能、正确地在工作区域的地图中区分各个功能区域，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种地图分区方法、装置、设备及可读存储介质。具体方案如下：

一种地图分区方法，所述方法包括：

获取自主移动设备在工作区域内自主移动过程中，生成的所述工作区域的通用避障地图，以及，所述工作区域的分区辅助地图；所述工作区域的通用避障地图用于指示所述工作区域中各个位置的通行属性信息，所述工作区域的分区辅助地图用于指示所述工作区域中各个位置的分区辅助信息；

根据所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图，生成所述工作区域的分区地图，所述工作区域的分区地图用于指示所述工作区域中包含的功能区域。

可选地，所述工作区域的通用避障地图的生成方式包括：

获取自主移动设备在工作区域内自主移动过程中，确定的所述工作区域的障碍物信息；所述工作区域的障碍物信息用于指示所述工作区域中阻挡自主移动设备通行的障碍物的位置；

根据所述工作区域的障碍物信息生成所述工作区域的通用避障地图。

可选地，所述工作区域的分区辅助地图的生成方式包括：

获取自主移动设备在工作区域内自主移动过程中，确定的所述工作区域的分区辅助信息；

根据所述工作区域的分区辅助信息对所述工作区域的通用避障地图进行标注，生成所述工作区域的分区辅助地图。

可选地，所述分区辅助信息，包括：

所述工作区域的家具家电信息；所述工作区域的家具家电信息用于指示所述工作区域中包含的家具家电的类型和位置。

可选地，所述分区辅助信息，还包括：

所述工作区域的地面材质信息、所述工作区域的常见物品信息以及所述工作区域的分区辅助物信息的任意一种或多种；

所述工作区域的地面材质信息用于指示所述工作区域各处的地面材质类型；所述工作区域的常见物品信息用于指示所述工作区域中包含的除所述家具家电之外的其他物品的类型和位置；所述工作区域的分区辅助物信息用于指示所述工作区域中包含的分区辅助物的类型和位置，所述工作区域中包含的分区辅助物包括所述工作区域中包含的墙体、门和门槛。

可选地，所述根据所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图，生成所述工作区域的分区地图，包括：

将所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图输入地图分区模型，所述地图分区模型输出所述工作区域的分区地图，所述地图分区模型是以训练用通用避障地图、训练用分区辅助地图以及训练用分区地图为训练样本，以所述地图分区模型输出的分区地图趋近于所述训练用分区地图为训练目标训练得到的；

其中，所述训练用通用避障地图中标注有通行属性信息，所述训练用分区辅助地图中标注有分区辅助信息，所述训练用分区地图中标注有功能区域信息。

可选地，所述地图分区模型包括编码模块和解码模块；

所述编码模块对所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图进行编码，得到所述通用避障地图的分区特征；

所述解码模块对所述通用避障地图的分区特征进行解码，得到所述工作区域的分区地图。

可选地，所述根据所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图，生成所述工作区域的分区地图，包括：

获取预设的分区规则，所述分区规则用于指示分区辅助信息与功能区域的对应关系；

根据所述工作区域的分区辅助地图以及所述预设的分区规则，对所述工作区域的分区辅助地图进行功能区域信息标注，生成所述工作区域的分区地图。

可选地，在所述生成所述工作区域的分区地图之后，所述方法还包括：

对所述工作区域的分区地图中不连通的同一类型功能区域，按照预设的顺序规则，以数字递增命名。

一种地图分区装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取自主移动设备在工作区域内自主移动过程中，生成的所述工作区域的通用避障地图，以及，所述工作区域的分区辅助地图；所述工作区域的通用避障地图用于指示所述工作区域中各个位置的通行属性信息，所述工作区域的分区辅助地图用于指示所述工作区域中各个位置的分区辅助信息；

分区单元，用于根据所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图，生成所述工作区域的分区地图，所述工作区域的分区地图用于指示所述工作区域中包含的功能区域。

可选地，所述装置包括：通用避障地图生成单元，所述通用避障地图生成单元，具体用于：

获取自主移动设备在工作区域内自主移动过程中，确定的所述工作区域的障碍物信息；所述工作区域的障碍物信息用于指示所述工作区域中阻挡自主移动设备通行的障碍物的位置；根据所述工作区域的障碍物信息生成所述工作区域的通用避障地图。

可选地，所述装置包括：分区辅助地图生成单元，所述分区辅助地图生成单元，具体用于：

获取自主移动设备在工作区域内自主移动过程中，确定的所述工作区域的分区辅助信息；根据所述工作区域的分区辅助信息对所述工作区域的通用避障地图进行标注，生成所述工作区域的分区辅助地图。

可选地，所述分区辅助信息，包括：

所述工作区域的家具家电信息；所述工作区域的家具家电信息用于指示所述工作区域中包含的家具家电的类型和位置。

可选地，所述分区辅助信息，还包括：

所述工作区域的地面材质信息、所述工作区域的常见物品信息以及所述工作区域的分区辅助物信息的任意一种或多种；

所述工作区域的地面材质信息用于指示所述工作区域各处的地面材质类型；所述工作区域的常见物品信息用于指示所述工作区域中包含的除所述家具家电之外的其他物品的类型和位置；所述工作区域的分区辅助物信息用于指示所述工作区域中包含的分区辅助物的类型和位置，所述工作区域中包含的分区辅助物包括所述工作区域中包含的墙体、门和门槛。

可选地，所述分区单元，具体用于：

将所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图输入地图分区模型，所述地图分区模型输出所述工作区域的分区地图，所述地图分区模型是以训练用通用避障地图、训练用分区辅助地图以及训练用分区地图为训练样本，以所述地图分区模型输出的分区地图趋近于所述训练用分区地图为训练目标训练得到的；

其中，所述训练用通用避障地图中标注有通行属性信息，所述训练用分区辅助地图中标注有分区辅助信息，所述训练用分区地图中标注有功能区域信息。

可选地，所述地图分区模型包括编码模块和解码模块；

所述编码模块对所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图进行编码，得到所述通用避障地图的分区特征；

所述解码模块对所述通用避障地图的分区特征进行解码，得到所述工作区域的分区地图。

可选地，所述分区单元，具体用于：

获取预设的分区规则，所述分区规则用于指示分区辅助信息与功能区域的对应关系；

根据所述工作区域的分区辅助地图以及所述预设的分区规则，对所述工作区域的分区辅助地图进行功能区域信息标注，生成所述工作区域的分区地图。

可选地，所述装置还包括：

顺序命名单元，用于在所述生成所述工作区域的分区地图之后，对所述工作区域的分区地图中不连通的同一类型功能区域，按照预设的顺序规则，以数字递增命名。

一种地图分区设备，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于执行所述程序，实现如上所述的地图分区方法的各个步骤。

一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的地图分区方法的各个步骤。

借由上述技术方案，本申请公开了一种地图分区方法、装置、设备及可读存储介质。该方案中，先获取自主移动设备在工作区域内自主移动过程中，生成的所述工作区域的通用避障地图，以及，所述工作区域的分区辅助地图，然后，结合工作区域的通用避障地图和工作区域的分区辅助地图，生成工作区域的分区地图，工作区域的通用避障地图用于指示工作区域中各个位置的通行属性信息，工作区域的分区辅助地图用于指示工作区域中各个位置的分区辅助信息，通过结合工作区域的通用避障地图以及工作区域的分区辅助地图生成的工作区域的分区地图能够准确指示工作区域中包含的功能区域。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例公开的一种地图分区方法的流程示意图；

图2为本申请实施例公开的一种地图分区装置结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种地图分区设备的硬件结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例的附图，对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。根据本申请的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

接下来，通过下述实施例对本申请提供的一种地图分区方法进行介绍。该方法的执行主体可以为自主移动设备或自主移动设备的管理系统（比如，服务器），自主移动设备包括但不限于清洁机器人（例如智能扫地机、智能擦地机、擦窗机器人）、陪伴型移动机器人（例如智能电子宠物、保姆机器人）、服务型移动机器人（例如酒店、旅馆、会晤场所的接待机器人）、工业巡检智能设备（例如电力巡检机器人、智能叉车等）、安防机器人（例如家用或商用智能警卫机器人）等，对此，本申请不进行任何限定。

参照图1，图1为本申请实施例公开的一种地图分区方法的流程示意图，该方法可以包括：

步骤S101：获取自主移动设备在工作区域内自主移动过程中，生成的所述工作区域的通用避障地图，以及，所述工作区域的分区辅助地图；所述工作区域的通用避障地图用于指示所述工作区域中各个位置的通行属性信息，所述工作区域的分区辅助地图用于指示所述工作区域中各个位置的分区辅助信息。

在本申请中，工作区域可以是用户的整个室内空间，也可以是整个室内空间的一部分，甚至可以是部分的封闭空间或封闭空间的一部分，对此，本申请不进行任何限定。

在本申请中，所述工作区域的通用避障地图可以为栅格图，每个栅格可以通过不同的标签进行标记，以区分不同的通行属性信息。所述通行属性信息包括可通行以及不可通行，对于通行属性信息为可通行的位置，是自主移动设备的可通行区域，对于通行属性信息为不可通行的位置，是自主移动设备的不可通行区域，所述不可通行区域为所述工作区域的障碍物所在区域。作为一种可实施方式，对于通行属性信息为可通行的栅格可以标记为“1”，对于通行属性信息为不可通行的栅格可以标记为“0”。

在本申请中，所述工作区域的分区辅助地图可以为栅格图，每个栅格可以通过不同的标签进行标记，以区分不同的分区辅助信息。需要说明的是，在本申请中，工作区域的分区辅助地图可以为一种也可以为多种，每种分区辅助地图表征一种分区辅助信息。

步骤S102：根据所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图，生成所述工作区域的分区地图，所述工作区域的分区地图用于指示所述工作区域中包含的功能区域。

在本申请中，根据所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图，生成所述工作区域的分区地图的方式可以有多种，作为一种可实施方式可以采用深度学习模型的方式，作为另一种可实施方式，也可以采用基于预设分区规则的方式，对此，本申请不进行任何限定。

在本申请中，所述工作区域的分区地图上包含多个功能区域，每个功能区域都标记了功能区域类型。

本实施例公开了一种地图分区方法。该方法中，先获取自主移动设备在工作区域内自主移动过程中，生成的所述工作区域的通用避障地图，以及，所述工作区域的分区辅助地图，然后，结合工作区域的通用避障地图和工作区域的分区辅助地图，生成工作区域的分区地图，工作区域的通用避障地图用于指示工作区域中各个位置的通行属性信息，工作区域的分区辅助地图用于指示工作区域中各个位置的分区辅助信息，通过结合工作区域的通用避障地图以及工作区域的分区辅助地图生成的工作区域的分区地图能够准确指示工作区域中包含的功能区域。

在本申请中，所述自主移动设备，应包含本体、行进单元、通信单元、视觉图像感知单元、距离感知单元。行进单元用于驱动本体在工作区域自主移动；通信单元用于与云端或用户远程设备终端通信，视觉图像感知单元用于在自主移动设备自主移动过程中多角度采集工作区域的环境图像；距离感知单元用于测量自主移动设备与工作区域中各物体之间的距离。视觉图像感知单元和距离感知单元，可以但不限于设置在本体周侧或顶表面，视觉图像感知单元可以为视觉传感器，可行的视觉传感器中来包括但不限于摄像头，距离感知单元可以为测距传感器，可行的测距传感器种类包括但不限于超声波传感器、LDS（Laser-Direct-Structuring，激光直接成型）传感器、TOF（Time Of Flight，飞行时间）传感器、点云传感器、结构光传感器等。

在本申请的另一个实施例中，对工作区域的通用避障地图的生成方式进行了说明，该方式包括：

步骤S201：获取自主移动设备在工作区域内自主移动过程中，确定的所述工作区域的障碍物信息；所述工作区域的障碍物信息用于指示所述工作区域阻挡所述自主移动设备通行的障碍物的位置。

在本申请中，自主移动设备在工作区域内自主移动过程中，可以通过距离感知单元捕获自主移动设备与周围物体的距离信息，基于该距离信息以及自主移动设备的位姿信息，确定所述工作区域的障碍物信息。

作为一种示例，如果工作区域为家庭环境，所述障碍物可以包括但不限于墙体、柜体、沙发腿、落地灯底座、鞋子。

步骤S202：根据所述工作区域的障碍物信息，生成所述工作区域的通用避障地图。

在本申请中，可以应用SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与地图构建）方法，根据所述工作区域的障碍物信息，生成所述工作区域的通用避障地图。

在本申请的另一个实施例中，对工作区域的分区辅助地图的生成方式进行了说明，该方式包括以下步骤：

步骤S301：获取自主移动设备在工作区域内自主移动过程中，确定的所述工作区域的分区辅助信息。

作为一种可实施方式，所述工作区域的家具家电信息；所述工作区域的家具家电信息用于指示所述工作区域中包含的家具家电的类型和位置。

进一步地，所述分区辅助信息还包括所述工作区域的地面材质信息、所述工作区域的常见物品信息以及所述工作区域的分区辅助物信息的任意一种或多种；所述工作区域的地面材质信息用于指示所述工作区域各处的地面材质类型；所述工作区域的常见物品信息用于指示所述工作区域中包含的常见物品的类型和位置；所述常见物品可以为除所述家具家电之外的其他物品，所述工作区域的分区辅助物信息用于指示所述工作区域中包含的分区辅助物的类型和位置，所述工作区域中包含的分区辅助物包括所述工作区域中包含的墙体、门和门槛。

需要说明的是，工作区域不同，分区辅助信息也有所不同。为便于理解，以工作区域为家庭环境为例，所述地面材质类型包括但不限于木质地板、地砖、织物地毯、皮毛地毯、塑料材质地垫、水泥地面、玻璃地面。家具的类型包括沙发、床、书桌、电视柜、衣柜等，也包括浴缸、马桶、洗手台等，额外地，还包括落地镜、绿植、宠物窝、宠物笼等非一般意义上的家具；家电的类型包括油烟机、洗衣机、冰箱等，也包括落地灯、空气净化器、加湿器等地面小家电。所述常见物品包括鞋子、体重秤、垃圾桶等家庭中常见的按用户意愿正常摆放的非家具家电类物体。分区辅助物的类型包括但不限于：门、门框、门槛、门槛石、移门滑轨、墙体、踢脚线、落地窗、落地镜。

另外需要说明的是，家具家电、常见物品和分区辅助物的位置可以为其俯视投影区域的边缘轮廓信息。

在本申请中，可以基于视觉图像感知单元捕获的工作区域的环境图像，和/或，距离感知单元测量的自主移动设备与工作区域中各物体之间的距离，确定所述工作区域的分区辅助信息。

作为一种可实施方式，可以事先收集大量环境图像，对这些环境图像对应的分区辅助信息进行标注，基于标注好的大量环境图像训练得到分区辅助信息确定模型。将视觉图像感知单元捕获的工作区域的环境图像输入分区辅助信息确定模型，分区辅助信息确定模型输出工作区域的分区辅助信息。该实施方式适用于地面材质信息、家具家电信息、常见物品信息以及分区辅助物信息的确定。

针对地面材质信息，还可以进一步采用距离感知单元（如超声波传感器）测量的自主移动设备与工作区域中各物体之间的距离进行确定，以提升地面材质信息确定的鲁棒性。

步骤S302：根据所述工作区域的分区辅助信息对所述工作区域的通用避障地图进行标注，生成所述工作区域的分区辅助地图。

需要说明的是，工作区域的分区辅助地图与工作区域的通用避障地图大小一致。工作区域的分区辅助地图也可以为栅格图，每个栅格可以通过不同的标签进行标记，以区分不同的分区辅助信息。举例来说，可以对地板区域的栅格点位标“10”，对地砖区域的栅格点位标“11”，等等。可以对非家具家电的区域采取和通用避障地图中可通行区域一致标“0”；对于家具的沙发标“21”、床标“22”，……；对于家电的油烟机标“31”、洗衣机标“32”，……。

作为一种可实施方式，所述工作区域的分区辅助地图包括所述工作区域的家具家电地图；

进一步的，所述工作区域的分区辅助地图还可以包括所述工作区域的地面材质地图、所述工作区域的常见物品地图以及所述工作区域的分区辅助物地图的任意一种或多种；

其中，所述工作区域的家具家电地图用于指示所述工作区域中各个位置的家具家电信息；所述工作区域的地面材质地图用于指示所述工作区域中各个位置的地面材质信息；所述工作区域的常见物品地图用于指示所述工作区域中各个位置的常见物品信息；所述工作区域的分区辅助物地图用于指示所述工作区域中各个位置的分区辅助物信息。

需要说明的是，在本申请中，分区辅助地图与分区辅助信息是相对应的，有几种分区辅助信息就有几种分区辅助地图，比如，分区辅助信息为地面材质信息时，分区辅助地图则为地面材质地图，分区辅助信息为家具家电信息时，分区辅助地图则为家具家电地图，分区辅助信息为常见物品信息和分区辅助物信息，分区辅助地图则为常见物品地图和分区辅助物地图。

在本申请的另一个实施例中，对根据所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图，生成所述工作区域的分区地图的具体实现方式进行了说明，具体如下：

作为一种可实施方式，可以将所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图输入地图分区模型，所述地图分区模型输出所述工作区域的分区地图，所述地图分区模型是以训练用通用避障地图、训练用分区辅助地图以及训练用分区地图为训练样本，以所述地图分区模型输出的分区地图趋近于所述训练用分区地图为训练目标训练得到的；

其中，所述训练用通用避障地图中标注有通行属性信息，所述训练用分区辅助地图中标注有分区辅助信息，所述训练用分区地图中标注有功能区域信息。

需要说明的是，所述地图分区模型可以采用编码端-解码端结构的神经网络。作为一种可实施方式，所述地图分区模型包括编码模块和解码模块，编码模块可以采用CNN（Convolutional Neural Network，卷积神经网络）或Transformer的结构。所述编码模块可以采用注意力机制。

所述编码模块对所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图进行编码，得到所述通用避障地图的分区特征；

所述解码模块对所述通用避障地图的分区特征进行解码，得到所述工作区域的分区地图。

作为另一种可实施方式，所述根据所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图，生成所述工作区域的分区地图，包括：获取预设的分区规则；根据所述工作区域的分区辅助地图以及所述预设的分区规则，对所述工作区域的分区辅助地图进行功能区域信息标注，生成所述工作区域的分区地图。

在本申请中，所述分区规则用于指示分区辅助信息与功能区域的对应关系。举例来说，在客餐厅的交界处，以最靠近交界位置的沙发和餐桌之间距离中点，作为客厅和餐厅的分界；客厅采用地板、餐厅采用地砖，通过地面材质，可以分割两个不同类型房间，油烟机是对厨房分区的强先验信息，马桶是对卫生间分区的强先验信息，等等。

在本申请的另一个实施例中，在所述生成所述工作区域的分区地图之后，所述方法还包括：

对所述工作区域的分区地图中不连通的同一类型功能区域，按照预设的顺序规则，以数字递增命名。例如按照从左到右、从上到下，命名已划分的四个卧室区域分别为：卧室一、卧室二、卧室三、卧室四。

采用本申请的技术方案，能够提升自主移动设备工作区域地图的功能区域划分的准确性，例如，对于平层户型的客餐厅，现代装修风格家庭有可能采用通铺地砖或地板的情况，且客餐厅之间没有任何墙体作为形态学分割，通过本申请的技术方案能够将客餐厅划分开来，对于与客厅打通且通铺地砖的开放式阳台、开放式书房、开放式厨房等，也可以准确区分。

下面对本申请实施例公开的地图分区装置进行描述，下文描述的地图分区装置与上文描述的地图分区方法可相互对应参照。

参照图2，图2为本申请实施例公开的一种地图分区装置结构示意图。如图2所示，该地图分区装置可以包括：

获取单元11，用于获取自主移动设备在工作区域内自主移动过程中，生成的所述工作区域的通用避障地图，以及，所述工作区域的分区辅助地图；所述工作区域的通用避障地图用于指示所述工作区域中各个位置的通行属性信息，所述工作区域的分区辅助地图用于指示所述工作区域中各个位置的分区辅助信息；

分区单元12，用于根据所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图，生成所述工作区域的分区地图，所述工作区域的分区地图用于指示所述工作区域中包含的功能区域。

作为一种可实施方式，所述装置包括：通用避障地图生成单元，所述通用避障地图生成单元，具体用于：

获取自主移动设备在工作区域内自主移动过程中，确定的所述工作区域的障碍物信息；所述工作区域的障碍物信息用于指示所述工作区域中阻挡自主移动设备通行的障碍物的位置；根据所述工作区域的障碍物信息生成所述工作区域的通用避障地图。

作为一种可实施方式，所述装置包括：分区辅助地图生成单元，所述分区辅助地图生成单元，具体用于：

获取自主移动设备在工作区域内自主移动过程中，确定的所述工作区域的分区辅助信息；根据所述工作区域的分区辅助信息对所述工作区域的通用避障地图进行标注，生成所述工作区域的分区辅助地图。

作为一种可实施方式，所述分区辅助信息，包括：

所述工作区域的家具家电信息；所述工作区域的家具家电信息用于指示所述工作区域中包含的家具家电的类型和位置。

作为一种可实施方式，所述分区辅助信息，还包括：

所述工作区域的地面材质信息、所述工作区域的常见物品信息以及所述工作区域的分区辅助物信息的任意一种或多种；

所述工作区域的地面材质信息用于指示所述工作区域的地面材质类型；所述工作区域的常见物品信息用于指示所述工作区域中包含的除所述家具家电之外的其他物品的类型和位置；所述工作区域的分区辅助物信息用于指示所述工作区域中包含的分区辅助物的类型和位置，所述工作区域中包含的分区辅助物包括所述工作区域中包含的墙体、门和门槛。

作为一种可实施方式，所述分区单元，具体用于：

将所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图输入地图分区模型，所述地图分区模型输出所述工作区域的分区地图，所述地图分区模型是以训练用通用避障地图、训练用分区辅助地图以及训练用分区地图为训练样本，以所述地图分区模型输出的分区地图趋近于所述训练用分区地图为训练目标训练得到的；

其中，所述训练用通用避障地图中标注有通行属性信息，所述训练用分区辅助地图中标注有分区辅助信息，所述训练用分区地图中标注有功能区域信息。

作为一种可实施方式，所述地图分区模型包括编码模块和解码模块；

所述编码模块对所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图进行编码，得到所述通用避障地图的分区特征；

所述解码模块对所述通用避障地图的分区特征进行解码，得到所述工作区域的分区地图。

作为一种可实施方式，所述分区单元，具体用于：

获取预设的分区规则，所述分区规则用于指示分区辅助信息与功能区域的对应关系；

根据所述工作区域的分区辅助地图以及所述预设的分区规则，对所述工作区域的分区辅助地图进行功能区域信息标注，生成所述工作区域的分区地图。

作为一种可实施方式，所述装置还包括：

顺序命名单元，用于在所述生成所述工作区域的分区地图之后，对所述工作区域的分区地图中不连通的同一类型功能区域，按照预设的顺序规则，以数字递增命名。

参照图3，图3为本申请实施例提供的一种地图分区设备的硬件结构框图，参照图3，地图分区设备的硬件结构可以包括：至少一个处理器1，至少一个通信接口2，至少一个存储器3和至少一个通信总线4；

在本申请实施例中，处理器1、通信接口2、存储器3、通信总线4的数量为至少一个，且处理器1、通信接口2、存储器3通过通信总线4完成相互间的通信；

处理器1可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC（ApplicationSpecific Integrated Circuit），或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等；

存储器3可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器（non-volatilememory）等，例如至少一个磁盘存储器；

其中，存储器存储有程序，处理器可调用存储器存储的程序，所述程序用于：

获取自主移动设备在工作区域内自主移动过程中，生成的所述工作区域的通用避障地图，以及，所述工作区域的分区辅助地图；所述工作区域的通用避障地图用于指示所述工作区域中各个位置的通行属性信息，所述工作区域的分区辅助地图用于指示所述工作区域中各个位置的分区辅助信息；

根据所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图，生成所述工作区域的分区地图，所述工作区域的分区地图用于指示所述工作区域中包含的功能区域。

可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，该可读存储介质可存储有适于处理器执行的程序，所述程序用于：

获取自主移动设备在工作区域内自主移动过程中，生成的所述工作区域的通用避障地图，以及，所述工作区域的分区辅助地图；所述工作区域的通用避障地图用于指示所述工作区域中各个位置的通行属性信息，所述工作区域的分区辅助地图用于指示所述工作区域中各个位置的分区辅助信息；

根据所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图，生成所述工作区域的分区地图，所述工作区域的分区地图用于指示所述工作区域中包含的功能区域。

可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (12)

1.一种地图分区方法，其特征在于，所述方法包括：

获取自主移动设备在工作区域内自主移动过程中，生成的所述工作区域的通用避障地图，以及，所述工作区域的分区辅助地图；所述工作区域的通用避障地图用于指示所述工作区域中各个位置的通行属性信息，所述工作区域的分区辅助地图用于指示所述工作区域中各个位置的分区辅助信息；

根据所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图，生成所述工作区域的分区地图，所述工作区域的分区地图用于指示所述工作区域中包含的功能区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作区域的通用避障地图的生成方式包括：

获取自主移动设备在工作区域内自主移动过程中，确定的所述工作区域的障碍物信息；所述工作区域的障碍物信息用于指示所述工作区域中阻挡所述自主移动设备通行的障碍物的位置；

根据所述工作区域的障碍物信息生成所述工作区域的通用避障地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作区域的分区辅助地图的生成方式包括：

获取自主移动设备在工作区域内自主移动过程中，确定的所述工作区域的分区辅助信息；

根据所述工作区域的分区辅助信息对所述工作区域的通用避障地图进行标注，生成所述工作区域的分区辅助地图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分区辅助信息，包括：

所述工作区域的家具家电信息；所述工作区域的家具家电信息用于指示所述工作区域中包含的家具家电的类型和位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分区辅助信息，还包括：

所述工作区域的地面材质信息、所述工作区域的常见物品信息以及所述工作区域的分区辅助物信息的任意一种或多种；

所述工作区域的地面材质信息用于指示所述工作区域各处的地面材质类型；所述工作区域的常见物品信息用于指示所述工作区域中包含的除所述家具家电之外的其他物品的类型和位置；所述工作区域的分区辅助物信息用于指示所述工作区域中包含的分区辅助物的类型和位置，所述工作区域中包含的分区辅助物包括所述工作区域中包含的墙体、门和门槛。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图，生成所述工作区域的分区地图，包括：

将所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图输入地图分区模型，所述地图分区模型输出所述工作区域的分区地图，所述地图分区模型是以训练用通用避障地图、训练用分区辅助地图以及训练用分区地图为训练样本，以所述地图分区模型输出的分区地图趋近于所述训练用分区地图为训练目标训练得到的；

其中，所述训练用通用避障地图中标注有通行属性信息，所述训练用分区辅助地图中标注有分区辅助信息，所述训练用分区地图中标注有功能区域信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述地图分区模型包括编码模块和解码模块；

所述编码模块对所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图进行编码，得到所述通用避障地图的分区特征；

所述解码模块对所述通用避障地图的分区特征进行解码，得到所述工作区域的分区地图。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图，生成所述工作区域的分区地图，包括：

获取预设的分区规则，所述分区规则用于指示分区辅助信息与功能区域的对应关系；

根据所述工作区域的分区辅助地图以及所述预设的分区规则，对所述工作区域的分区辅助地图进行功能区域信息标注，生成所述工作区域的分区地图。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述生成所述工作区域的分区地图之后，所述方法还包括：

对所述工作区域的分区地图中不连通的同一类型功能区域，按照预设的顺序规则，以数字递增命名。

10.一种地图分区装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取自主移动设备在工作区域内自主移动过程中，生成的所述工作区域的通用避障地图，以及，所述工作区域的分区辅助地图；所述工作区域的通用避障地图用于指示所述工作区域中各个位置的通行属性信息，所述工作区域的分区辅助地图用于指示所述工作区域中各个位置的分区辅助信息；

分区单元，用于根据所述工作区域的通用避障地图和所述工作区域的分区辅助地图，生成所述工作区域的分区地图，所述工作区域的分区地图用于指示所述工作区域中包含的功能区域。

11.一种地图分区设备，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于执行所述程序，实现如权利要求1至9中任一项所述的地图分区方法的各个步骤。

12.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至9中任一项所述的地图分区方法的各个步骤。

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