CN116061975B

CN116061975B - 车辆控制器、车辆及车辆控制方法

Info

Publication number: CN116061975B
Application number: CN202310354911.3A
Authority: CN
Inventors: 廖江
Original assignee: Beijing Jidu Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Jidu Technology Co Ltd
Priority date: 2023-04-04
Filing date: 2023-04-04
Publication date: 2023-06-16
Anticipated expiration: 2043-04-04
Also published as: CN116061975A

Abstract

本申请提供了一种车辆控制器、车辆及车辆控制方法，涉及车辆技术领域。其中，所述车辆控制器包括处理模块和控制模块，所述处理模块和所述控制模块相连接，其中：所述处理模块用于：确定车辆行驶的空间集，所述空间集包括多个空间，所述多个空间中每个空间由第一方向维度的第一表征值及第二方向维度的第二表征值表征，所述第一方向为与所述车辆的行驶方向平行的方向，所述第二方向与所述第一方向垂直；所述处理模块还用于：获取所述每个空间的评价指标，并基于所述每个空间的评价指标确定车辆的待行驶路径；所述控制模块用于：控制所述车辆按照所述待行驶路径行驶。本申请能够降低路径规划的耗时。

Description

车辆控制器、车辆及车辆控制方法

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制器、车辆及车辆控制方法。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，如何有效躲避障碍物以及合理规划行驶路径，是自动驾驶技术的关键所在。动态规划是一种典型的可用于路径规划的方法。在基于动态规划方法进行路径规划时，获取采样点是其中的关键步骤。目前，通常基于图搜索的Dijkstra算法进行路径规划，进行路径规划的耗时较长。

发明内容

本申请提供了一种车辆控制器、车辆及车辆控制方法。

根据本申请的第一方面，提供了一种车辆控制器，所述车辆控制器包括处理模块和控制模块，所述处理模块和所述控制模块相连接，其中：

所述处理模块用于：确定车辆行驶的空间集，所述空间集包括多个空间，所述多个空间中每个空间由第一方向维度的第一表征值及第二方向维度的第二表征值表征，所述第一方向为与所述车辆的行驶方向平行的方向，所述第二方向与所述第一方向垂直；

所述处理模块还用于：获取所述每个空间的评价指标，并基于所述每个空间的评价指标确定车辆的待行驶路径；

所述控制模块用于：控制所述车辆按照所述待行驶路径行驶；

其中，在所述车辆的行驶范围内不存在障碍物的情况下，所述第二表征值基于车道边界线确定；

在所述车辆的行驶范围内存在障碍物的情况下，所述第二表征值基于车道边界线及障碍物位置确定。

根据本申请的第二方面，提供了一种车辆，所述车辆包括第一方面所述的车辆控制器。

根据本申请的第三方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

确定车辆行驶的空间集，所述空间集包括多个空间，所述多个空间中每个空间由第一方向维度的第一表征值及第二方向维度的第二表征值表征，所述第一方向为与所述车辆的行驶方向平行的方向，所述第二方向与所述第一方向垂直；

获取所述每个空间的评价指标，并基于所述每个空间的评价指标确定车辆的待行驶路径；

控制所述车辆按照所述待行驶路径行驶；

根据本申请的第四方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被处理器执行时实现如第三方面所述的方法。

在本申请实施例中，确定车辆行驶的空间集，所述空间集包括多个空间，所述多个空间中每个空间由第一方向维度的第一表征值及第二方向维度的第二表征值表征，所述第一方向为与所述车辆的行驶方向平行的方向，所述第二方向与所述第一方向垂直；获取所述每个空间的评价指标，并基于所述每个空间的评价指标确定车辆的待行驶路径；控制所述车辆按照所述待行驶路径行驶；其中，在所述车辆的行驶范围内不存在障碍物的情况下，所述第二表征值基于车道边界线确定；在所述车辆的行驶范围内存在障碍物的情况下，所述第二表征值基于车道边界线及障碍物位置确定。这样，通过车辆行驶的空间集中空间的评价指标进行路径规划，相对于基于图搜索的Dijkstra算法进行路径规划，能够降低路径规划的耗时。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种车辆控制器的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种空间集示意图之一；

图4是本申请实施例提供的一种空间集示意图之二；

图5是本申请实施例提供的一种空间集示意图之三；

图6是本申请实施例提供的一种空间集示意图之四；

图7是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；

图8是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

图1示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备100的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图1所示，电子设备100包括计算单元101，其可以根据存储在只读存储器（ROM）102中的计算机程序或者从存储单元108加载到随机访问存储器（RAM）103中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 103中，还可存储电子设备100操作所需的各种程序和数据。计算单元101、ROM 102以及RAM 103通过总线104彼此相连。输入/输出（I/O）接口105也连接至总线104。

电子设备100中的多个部件连接至I/O接口105，包括：输入单元106，例如键盘、鼠标等；输出单元107，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元108，例如磁盘、光盘等；以及通信单元109，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元109允许电子设备100通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元101可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元101的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元101可用于执行本申请实施例所描述的各个方法和处理，例如本申请实施例中的车辆控制方法。例如，在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元108。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 102和/或通信单元109而被载入和/或安装到电子设备100上。当计算机程序加载到RAM 103并由计算单元101执行时，可以执行车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元101可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行车辆控制方法。

需要说明的是，本申请实施例中的车辆控制器可以为电子设备100中的计算单元101。

请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种车辆控制器的结构示意图，如图2所示，所述车辆控制器包括处理模块201和控制模块202，所述处理模块201和所述控制模块202相连接，其中：

所述处理模块201用于：确定车辆行驶的空间集，所述空间集包括多个空间，所述多个空间中每个空间由第一方向维度的第一表征值及第二方向维度的第二表征值表征，所述第一方向为与所述车辆的行驶方向平行的方向，所述第二方向与所述第一方向垂直；

所述处理模块201还用于：获取所述每个空间的评价指标，并基于所述每个空间的评价指标确定车辆的待行驶路径；

所述控制模块202用于：控制所述车辆按照所述待行驶路径行驶；

其中，以车辆的行驶方向作为参考，第一方向可以为纵向，第二方向可以为横向。第一表征值可以为相对于参考位置的纵向偏离值，第二表征值可以为相对于参考位置的横向偏离值，第二表征值可以包括左侧偏离值和右侧偏离值。该参考位置可以为车辆所在的位置，或者可以是车辆坐标系下的坐标系零点，或者可以是世界坐标系下的坐标系零点，等等，本实施例对参考位置不进行限定。

一种实施方式中，每个空间可以通过两个特征点表示，分别为第一特征点和第二特征点。第一特征点和第二特征点在参考坐标系下的纵坐标值相同，第一表征值为该纵坐标值；第二表征值包括该第一特征点的横坐标值和第二特征点的横坐标值。该参考坐标系可以为车辆坐标系或世界坐标系。

其中，所述车道边界线可以包括第一边界线及第二边界线，所述第一边界线与所述第二边界线相对。可以以车辆的行驶方向或车辆的行驶方向的反方向作为参考，第一边界线可以为左侧车道边界线，第二边界线可以为右侧车道边界线。

一种实施方式中，在所述车辆的行驶范围内不存在障碍物的情况下，所述第二表征值可以基于车道边界线及第一预设宽度确定，该第一预设宽度可以为0.5倍的车宽或者预先设置的宽度值。示例地，可以将第一边界线向右平移第一预设宽度，第二边界线向左平移第一预设宽度，如图3所示，平移后的第一边界线和平移后的第二边界线作为空间a1的左右边界，空间a1的左边界的中点和空间a1的右边界的中点可以分别作为第一特征点T1和第二特征点T2。

一种实施方式中，在所述车辆的行驶范围内存在障碍物的情况下，所述第二表征值可以基于车道边界线、第二预设宽度及障碍物位置确定，该第二预设宽度可以为0.5倍的车宽或者预先设置的宽度值。示例地，可以将第二边界线向左平移第一预设宽度，如图4所示，空间b的第二特征点T4在平移后的第二边界线上，空间b的第一特征点T3在放大后的障碍物的右边界上，该放大后的障碍物为将障碍物放大预设倍数获得，该预设倍数可以为1.3倍或1.5倍或2倍等等。

另外，空间的第二表征值包括该第一特征点的横坐标值和第二特征点的横坐标值，该空间的第一表征值包括该第一特征点的纵坐标值和第二特征点的纵坐标值。需要说明的是，在车道边界线为直线的情况下，第一特征点的纵坐标值和第二特征点的纵坐标值相同。如图3和图4所示，S₁，S₂，…，S_i可以为各个空间的第一表征值，i为空间的序号，l_left和l_right为各个空间的第二表征值，l_right为位于右侧的第一特征点的横坐标值，l_left为位于左侧的第一特征点的横坐标值。假设车道边界线为直线，在无障碍物情况下各个空间的第二表征值相同。

一种实施方式中，任意相邻的两个空间的第一表征值的差值相同。即，S₂与S₁的差值，S₃与S₂的差值，S₄与S₃的差值，…，S_i与S_i-1的差值相同。

另外，所述获取所述每个空间的评价指标，可以是基于代价函数计算所述每个空间的评价指标；或者可以是基于网络模型计算每个空间的评价指标；等等。

相关技术中，关于自动驾驶路径规划的算法有很多，比如人工势场法，基于采样的RRT，基于采样与图搜索结合的PRM，基于图搜索的Dijkstra，基于采样点进行动态规划（dp）和二次优化（qp）的优化算法等等。其中，基于采样点进行dp+qp进行路径优化的算法，其最大的缺点就是计算耗时长，尤其是在变道或者借道等道路比较宽的场景下，其计算时间会进一步提高，从而导致该算法无法适用在算力较小的芯片上或场景较复杂的场景，例如变道，借道。

本申请实施例中，基于动态规划的基础上，采用车道线和障碍物的边形成的空间集，对每一个空间进行评价指标设计，然后基于空间集的评价指标，利用dp进行搜索，得到最优的行使通道，最后基于优化方法或其他规划方法，求取得到行驶路径。

可选地，所述处理模块具体用于：

基于代价函数计算所述每个空间的评价指标；

其中，所述代价函数包括如下至少一项：

第一子函数，所述第一子函数用于确定所述车辆在相邻两个空间切换的衔接平滑程度；

第二子函数，所述第二子函数用于确定空间的可通行程度；

第三子函数，所述第三子函数用于确定空间与所述车辆的偏离程度。

该实施方式中，用于计算空间的评价指标的代价函数包括如下至少一项：第一子函数，所述第一子函数用于确定所述车辆在相邻两个空间切换的衔接平滑程度；第二子函数，所述第二子函数用于确定空间的可通行程度；第三子函数，所述第三子函数用于确定空间与所述车辆的偏离程度。从而能够从切换的衔接平滑程度、空间的可通行性及空间与车辆的偏离程度中至少一个维度确定空间的评价指标，从而使得基于空间的评价指标确定的待行驶路径为较佳的行驶路径。

可选地，所述车道边界线包括第一边界线及第二边界线，所述第一边界线与所述第二边界线相对，所述第二表征值包括左侧表征值及右侧表征值；

第一空间对应的左侧表征值基于所述第一边界线及所述车辆的车宽确定，所述第一空间对应的右侧表征值基于所述第二边界线及所述车辆的车宽确定，所述第一空间为所述空间集中不存在障碍物的空间；

第二空间对应的左侧表征值基于所述第一边界线及所述车辆的车宽确定，所述第二空间对应的右侧表征值基于障碍物位置确定，所述第二空间为所述空间集中存在所述障碍物，且靠近所述第一边界线的空间；

第三空间对应的右侧表征值基于所述第二边界线及所述车辆的车宽确定，所述第二空间对应的左侧表征值基于所述障碍物的宽度确定，所述第三空间为所述空间集中存在所述障碍物，且靠近所述第二边界线的空间。

其中，左侧表征值可以是空间的左边界距离车道中心线的横向偏离值；或者可以是表征空间的第一特征点距离车道中心线的横向偏离值；或者还可以是表征空间的第一特征点在坐标系下的横坐标值，该坐标系可以是系统坐标系，或者可以是车辆坐标系。右侧表征值可以是空间的右边界距离车道中心线的横向偏离值；或者可以是表征空间的第二特征点距离车道中心线的横向偏离值；或者还可以是表征空间的第二特征点在坐标系下的横坐标值，该坐标系可以是系统坐标系，或者可以是车辆坐标系。

如图3所示，右侧表征值为l_right，左侧表征值为l_left。

一种实施方式中，可以将第一空间的左边界的中点和第一空间的右边界的中点分别作为第一空间的第一特征点和第二特征点。第一空间的第二表征值包括该第一特征点的横坐标值和第二特征点的横坐标值，该第一空间的第一表征值包括该第一特征点的纵坐标值和第二特征点的纵坐标值。第一空间的左边界为将左侧车道边界线向右平移0.5倍的车宽，第一空间的右边界为将右侧车道边界线向左平移0.5倍的车宽获得。

一种实施方式中，可以将第二空间的左边界的中点和第二空间的右边界的中点分别作为第二空间的第一特征点和第二特征点。第二空间的第二表征值包括该第一特征点的横坐标值和第二特征点的横坐标值，该第二空间的第一表征值包括该第一特征点的纵坐标值和第二特征点的纵坐标值。第二空间的左边界为将左侧车道边界线向右平移0.5倍的车宽获得，第二空间的右边界为放大后的障碍物的左边界，该放大后的障碍物为将障碍物放大预设倍数获得，该预设倍数可以为1.3倍或1.5倍或2倍等等。

一种实施方式中，可以将第三空间的左边界的中点和第三空间的右边界的中点分别作为第三空间的第一特征点和第二特征点。第三空间的第二表征值包括该第一特征点的横坐标值和第二特征点的横坐标值，该第三空间的第一表征值包括该第一特征点的纵坐标值和第二特征点的纵坐标值。第三空间的右边界为将右侧车道边界线向左平移0.5倍的车宽获得，第三空间的左边界为放大后的障碍物的右边界，该放大后的障碍物为将障碍物放大预设倍数获得，该预设倍数可以为1.3倍或1.5倍或2倍等等。

该实施方式中，根据是否存在障碍物，对空间集中的空间采用不同的方式确定空间的左侧表征值及右侧表征值，从而使得确定的左侧表征值及右侧表征值能够较好地表征空间在第一方向维度和第二方向维度的特征。

可选地，在第四空间的左侧表征值与第五空间的右侧表征值的差值大于车辆宽度的情况下，所述第一子函数与第一差值负相关，所述第一差值为第四空间的左侧表征值与第五空间的右侧表征值的差值与所述车辆宽度的差值；在所述第五空间的左侧表征值与所述第四空间的右侧表征值的差值大于车辆宽度的情况下，所述第一子函数与第二差值负相关，所述第二差值为所述第五空间的左侧表征值与所述第四空间的右侧表征值的差值与所述车辆宽度的差值；

所述第二子函数与第三差值负相关，所述第三差值为第四空间的左侧表征值与第四空间的右侧表征值的差值的绝对值；

所述第三子函数与第四差值正相关，所述第四差值为第一偏离值与第二偏离值的差值，所述第一偏离值为所述车辆距离车道中心线的偏离值，所述第二偏离值为第四空间的中心点距离所述车道中心线的偏离值；

其中，所述第四空间为所述空间集中的任意一个空间，所述第五空间与所述车辆之间的距离小于所述第四空间与所述车辆之间的距离。

一种实施方式中，所述第一子函数bound_smoth如下：

在

时，bound_smoth为：/>

；

在

时，bound_smoth为：

;

在

时，bound_smoth为：/>

；

在

时，bound_smoth为：

。

一种实施方式中，所述第二子函数bound_safe_cost如下：

。

一种实施方式中，所述第三子函数bound_offset_cost如下：

= />

) * 0.5；

bound_offset_cost=

bound_offset_weight*(ego_center_l- bound_center_l ) 。

其中，

和/>

均为安全指标权重参数；/>

为第四空间的左侧表征值；/>

为第四空间的右侧表征值；/>

为车辆宽度；ego_center_l为车辆中心距离车道中心线的横向偏离值；/>

为第四空间的中心距离车道中心线的横向偏离值；bound_offset_weight为空间偏离指标权重参数；/>

为第五空间的左侧表征值；

为第五空间的右侧表征值。/>

为第一预设衔接平滑指标参数，

为第二预设衔接平滑指标参数。

该实施方式中，分别设计第一子函数、第二子函数及第三子函数，从切换的衔接平滑程度、空间的可通行性及空间与车辆的偏离程度中至少一个维度确定空间的评价指标，从而使得基于空间的评价指标确定的待行驶路径为较佳的行驶路径。

可选地，所述处理模块还用于：

基于所述空间集确定多个空间子集，所述空间子集中的多个空间可构成所述车辆的行驶空间；

基于所述每个空间的评价指标确定所述多个空间子集中每个空间子集对应的评价指标；

基于目标空间子集确定车辆的待行驶路径，所述目标空间子集为所述多个空间子集中评价指标最小的空间子集。

其中，可以对空间集进行搜索，确定空间集中可构成所述车辆的行驶空间的空间子集。空间子集对应的评价指标可以为空间子集包括的多个空间的评价指标的和值。

该实施方式中，基于所述空间集确定多个空间子集，基于所述每个空间的评价指标确定所述多个空间子集中每个空间子集对应的评价指标，基于目标空间子集确定车辆的待行驶路径，从而能够从空间集中搜索出可构成车辆的行驶空间的空间子集，进而通过搜索出的空间子集确定待行驶路径。

可选地，所述处理模块还用于：

确定目标空间子集中的空间的中心点；

基于所述目标空间子集中的空间的中心点确定车辆的待行驶路径。

一种实施方式中，可以将所述目标空间子集中的空间的中心点的连线作为车辆的待行驶路径。

示例地，空间的中心点可以为表示空间的第一特征点和第二特征点的连线的中点。

一种实施方式中，可以将所述目标空间子集中的空间的中心点的连线作为参考路径，可采用qp等路径优化算法对参考路径进行进一步优化求解，从而得到车辆的待行驶路径。

该实施方式中，确定目标空间子集中的空间的中心点，基于所述目标空间子集中的空间的中心点确定车辆的待行驶路径，从而能够通过多个空间子集中评价指标最小的空间子集的中心点较为快速地确定车辆的待行驶路径。

作为一种具体的实施例，车辆控制方法包括如下过程：

（1）对于车辆行驶范围内，没有任何障碍物的场景，主要通过左右车道边界线进行空间集的提取

, (/>

。空间集提取的原则为，对左右车道边界线进行略大于半个车宽的回缩。提取的空间集如图3所示。

（2）对于车辆行驶范围内，存在障碍物的场景，主要通过左右车道边界线和障碍物的边进行空间集的提取{{

, {(/>

) ... (/>

)}}, ... {/>

, {(/>

) ...(/>

)}}}。空间集提取的原则为，对左右车道边界线进行略大于半个车宽的缩小，对于障碍物进行一定量的膨胀，如果障碍物和车道边界线有重叠部分，最终只保留一条边。提取的空间集如图4所示。

（3）根据步骤（1）或步骤（2）得到的空间集，设计空间的评价指标。空间的评价指标基于用于表征车辆在相邻两个空间切换的衔接平滑程度的第一子函数bound_smoth，用于表征空间的可通行程度的第二子函数bound_safe_cost，用于表征空间与所述车辆的偏离程度的第三子函数bound_offset_cost确定。

其中，空间的可通行程度bound_safe_cost计算公式如下：

。

其中，空间与所述车辆的偏离程度bound_offset_cost计算公式如下：

= />

) * 0.5；

= bound_offset_weight*(ego_center_l - bound_center_l )。

其中，车辆在相邻两个空间切换的衔接平滑程度bound_smoth计算公式如下：

在

时，bound_smoth为：/>

；

在

时，bound_smoth为：

；

在

时，bound_smoth为：/>

；

在

时，bound_smoth为：

。

其中，

和/>

均为安全指标权重参数；/>

为当前空间的左侧表征值；/>

为当前空间的右侧表征值；/>

为当前空间的中心距离车道中心线的横向偏离值；bound_offset_weight为空间偏离指标权重参数；/>

为前一空间的左侧表征值；

为前一空间的右侧表征值。/>

为第一预设衔接平滑指标参数，

为第二预设衔接平滑指标参数。

（4）根据步骤（3）得到的带有评价指标（cost）的空间集，基于动态规划，对空间集进行搜索，得到一条总评价指标最小的行使空间集。

其中，空间的评价指标可以为第一子函数bound_smoth、第二子函数bound_safe_cost及第三子函数bound_offset_cost的和值。

从图5中可以看出，虽然前期s3，s4时左边的cost最小；但最终考虑结合所有空间集的cost后选择的却是右边的空间，由此可知，在选择行使空间集时是综合考虑所有空间的cost。

（5）根据步骤（4）得到的可行使空间集，如图6所示，取可行使空间集所有空间的中心位置集（s_i,l_i），作为行使的参考路径11。

（6）根据步骤（4）和步骤（5）得到的行使空间和参考路径，可采用qp等路径优化算法对参考路径进行进一步优化求解，从而得到最终的优化路径。二次优化(qp)公式如下：

；

；

；

；

；

其中，i为空间的序号，n为可行使空间集中空间的总个数，w1，w2，w3及w4为权重系数，

为横向速度，/>

为最大横向速度，/>

为最小横向速度；/>

为横向加速度；/>

为最大横向加速度；/>

为最小横向加速度；/>

为最大横向加加速度；/>

为横向加加速度；

为最小横向加加速度；/>

为可行使空间集中空间的第二表征值；/>

为可行使空间集中空间的右侧表征值的最小值，/>

为可行使空间集中空间的左侧表征值的最小值；/>

为二次优化的目标函数；/>

为空间i的第二表征值；/>

为车辆在空间i的横向速度；/>

为车辆在空间i的横向加速度；/>

为车辆从空间i行驶至空间i+1的横向加加速度，该横向加加速度为横向加速度的变化率。

需要说明的是，根据车道边界线和障碍物边形成的空间集，可以大大提升在进行dp搜索行使空间时的速度；对空间集的每一个空间进行cost设计，可以提升dp搜索结果的合理性；在构建空间时，缩小车道边界线边的宽度，增大障碍物边的宽度；能够提高路径规划的安全性。

本申请实施例基于动态规划思想，根据不同的应用场景，将车道边界线和障碍物的边重构后形成了一系列的空间，然后对每一个空间进行了代价函数设计，利用动态规划思想对所设计的空间cost进行搜索，得到可通行的行使空间；然后基于空间的中心位置，计算得到参考路径，最后利用qp等优化算法，对参考路径进行优化，得到最终行使路径。本申请实施例提出了空间集的概念，并对空间集的每一个空间进行了cost设计；该方法相比于采用采样点的方法进行dp搜索参考路径，大大提升了计算的速度，提高了路径规划算法的普适性。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种车辆控制方法，如图7所示，车辆控制方法包括以下步骤：

步骤301：确定车辆行驶的空间集，所述空间集包括多个空间，所述多个空间中每个空间由第一方向维度的第一表征值及第二方向维度的第二表征值表征，所述第一方向为与所述车辆的行驶方向平行的方向，所述第二方向与所述第一方向垂直；

步骤302：获取所述每个空间的评价指标，并基于所述每个空间的评价指标确定车辆的待行驶路径；

步骤303：控制所述车辆按照所述待行驶路径行驶；

可选地，所述获取所述每个空间的评价指标，包括：

基于代价函数计算所述每个空间的评价指标；

其中，所述代价函数包括如下至少一项：

第二子函数，所述第二子函数用于确定空间的可通行程度；

可选地，所述基于所述每个空间的评价指标确定车辆的待行驶路径之前，所述方法还包括：

可选地，所述基于目标空间子集确定车辆的待行驶路径，包括：

确定目标空间子集中的空间的中心点；

本申请的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例中的车辆控制方法。

本申请中的车辆控制方法可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本申请所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备、核心网设备、OAM或者其它可编程装置。

所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘。该计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性存储介质，或可包括易失性和非易失性两种类型的存储介质。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种车辆，所述车辆包括本申请实施例所述的车辆控制器，可选地，如图8所示，该车辆400可以包括计算单元401、ROM402、RAM403、总线404、I/O接口405、输入单元406、输出单元407、存储单元408和通信单元409。上述各部分的具体实施方式可以参照上述实施例中对电子设备的各部分的说明，为避免重复，在此不再赘述。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims

1.一种车辆控制器，其特征在于，所述车辆控制器包括处理模块和控制模块，所述处理模块和所述控制模块相连接，其中：

在所述车辆的行驶范围内存在障碍物的情况下，所述第二表征值基于车道边界线及障碍物位置确定；

所述处理模块具体用于：

基于代价函数计算所述每个空间的评价指标；

其中，所述代价函数包括如下至少一项：

第二子函数，所述第二子函数用于确定空间的可通行程度；

第三子函数，所述第三子函数用于确定空间与所述车辆的偏离程度；

所述车道边界线包括第一边界线及第二边界线，所述第一边界线与所述第二边界线相对，所述第二表征值包括左侧表征值及右侧表征值；

第三空间对应的右侧表征值基于所述第二边界线及所述车辆的车宽确定，所述第二空间对应的左侧表征值基于所述障碍物的宽度确定，所述第三空间为所述空间集中存在所述障碍物，且靠近所述第二边界线的空间；

在第四空间的左侧表征值与第五空间的右侧表征值的差值大于车辆宽度的情况下，所述第一子函数与第一差值负相关，所述第一差值为第四空间的左侧表征值与第五空间的右侧表征值的差值与所述车辆宽度的差值；在所述第五空间的左侧表征值与所述第四空间的右侧表征值的差值大于车辆宽度的情况下，所述第一子函数与第二差值负相关，所述第二差值为所述第五空间的左侧表征值与所述第四空间的右侧表征值的差值与所述车辆宽度的差值；

2.根据权利要求1所述的车辆控制器，其特征在于，所述处理模块还用于：

3.根据权利要求2所述的车辆控制器，其特征在于，所述处理模块还用于：

确定目标空间子集中的空间的中心点；

4.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求1-3中任一项所述的车辆控制器。

5.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制所述车辆按照所述待行驶路径行驶；

所述获取所述每个空间的评价指标，包括：

基于代价函数计算所述每个空间的评价指标；

其中，所述代价函数包括如下至少一项：

第二子函数，所述第二子函数用于确定空间的可通行程度；