CN116047479A - 一种用于激光雷达的测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于激光雷达的测试方法，包括：将激光雷达设置在蛛网图的圆心处，所述蛛网图具有多个不同半径的同心圆环，从所述圆心处沿径向设置多条直线，多条所述直线之间的夹角相同，所述直线与所述圆环相交形成多个点位；将预定长度的参照对象放置在所述蛛网图的点位上，通过所述激光雷达向所述参照对象发射激光以对所述激光雷达进行基础参数的测试或者探测性能的测试。本发明不但能够通过蛛网图确定参照对象和激光雷达之间的相对位置，还能够基于形成的有序且合理的各个点位，通过控制变量法充分合理地测试出激光雷达的基本参数信息及在不同角度及距离下对不同物体的感知效果以及特殊环境下的性能，减小测试成本。

Description

一种用于激光雷达的测试方法

技术领域

本发明涉及激光雷达的测试技术领域，尤其是涉及一种用于激光雷达的测试方法。

背景技术

激光雷达作为一种重要探测设备，在自动驾驶，三维测绘，工业安防，智慧交通等方面应用越来越广泛，如果激光雷达的输出的结果存在较大误差或错误，这些错误结果会直接输出给点云处理及识别算法，导致后续输出的结果错误。同时也会影响产品的最终性能。良好的探测性能对后续点云处理及感知算法来说至关重要，所以需要在选型阶段对激光雷达进行充分测试。

为解决上述问题，通常的做法是在产品硬件选型阶段对激光雷达进行充分测试，但因为真实场景复杂多样，激光雷达的探测目标也千变万化，所以需要一套标准的测试方法对其基础参数，探测效果，特殊环境表现等指标进行测试，尽可能的全面了解其性能，从而判断是否满足使用需求。

目前在激光雷达测试领域一种方法是采用专用支架固定激光雷达，将参照对象放在导轨上进行探测距离，探测精度，分辨率等参数测试；该测试方法虽然能得到较准确的测试结果，但依赖专用测试设备。另一种方法是将激光固定在特定位置，将目标物摆放在激光雷达前方特定距离处，或将激光雷达固定在车身，在车辆行驶过程中录制点云数据进行分析；这些方法存在被测物体与激光雷达的相对位置没有规则性的变化，甚至有些时候被测物体是随意摆放的，这就导致测得的结果不够准确、可靠、全面。

发明内容

本发明旨在解决现有技术中存在的对于激光雷达的测试的结果不够准确、可靠、全面等技术问题。

为了达到上述目的，本发明提供一种用于激光雷达的测试方法，其包括：将激光雷达设置在蛛网图的圆心处，所述蛛网图具有多个不同半径的同心圆环，从所述圆心处沿径向设置多条直线，多条所述直线之间的夹角相同，所述直线与所述圆环相交形成多个点位；将具有预定长度的参照对象放置在所述蛛网图的点位上，通过所述激光雷达向所述参照对象发射激光以对所述激光雷达进行基础参数的测试或者探测性能的测试，所述基础参数包括视场角、角分辨率、点频、反射率中的至少一种；所述探测性能包括点云密度、点云规整度、点云拖尾、物体粘连、高反膨胀以及高反鬼影中的至少一种。

在一些实施例中，对所述激光雷达进行视场角的测试，包括：

将所述参照对象竖直放置在所述激光雷达的正前方的初始点位处，所述初始点位与所述激光雷达相距第一距离；

将所述参照对象按照顺时针和逆时针方向在同一圆环上向两侧分别移动，确定所述参照对象无法成像的第一位置和第二位置，所述第一位置和所述第二位置位于所述初始点位的两侧并且相距第二距离；

基于所述第一距离和所述第二距离确定水平视场角；和/或

将所述激光雷达放置在预定高度，将所述参照对象水平放置在所述激光雷达所在平面内的正前方的初始点位处，所述初始点位与所述激光雷达相距第三距离；

将所述参照对象沿竖直方向分别向上下移动，确定所述参照对象无法成像的第三位置和第四位置，所述第三位置和所述第四位置位于所述初始点位的上方和下方，所述第三位置和所述初始点位之间相距第四距离，所述第四位置和所述初始点位之间相距第五距离；

基于所述第三距离和所述第四距离确定上视场角，基于所述第三距离和所述第五距离确定下视场角。

在一些实施例中，对所述激光雷达进行角分辨率的测试，包括：

将所述激光雷达放置在预定高度，将所述参照对象水平放置在所述激光雷达所在平面内的正前方的位置处，所述参照对象沿长度方向的中心与所述激光雷达相对设置并相距第六距离；

获取落在所述参照对象上的激光点数；

基于所述预定长度、所述第六距离以及所述激光点数确定水平角分辨率；和/或

将所述激光雷达放置在预定高度，将所述参照对象竖直放置在所述激光雷达的正前方的位置处，所述参照对象沿长度方向的中心与所述激光雷达相对设置并相距第七距离；

获取落在所述参照对象上的激光点数；

基于所述预定长度、所述第六距离以及所述激光点数确定垂直角分辨率。

在一些实施例中，对所述激光雷达进行点频的测试，包括：

获取所述激光雷达的视场角和角分辨率；

基于所述视场角和所述角分辨率确定所述点频。

在一些实施例中，对所述激光雷达进行反射率的测试，包括：

将所述激光雷达放置在预定高度，将反射板从与所述激光雷达的正前方相对的初始点位上按照顺时针和逆时针方向沿初始圆环依次移动至下一点位，获取在成像的每个所述点位处的预定参数的真值以及所述激光雷达的探测值，所述预定参数至少包括所述点位与所述激光雷达之间的距离、所述点位的偏转角度以及反射率；

将所述反射板在向外的下一圆环上移动，依次获取成像的每个所述点位处的真值信息以及所述激光雷达的探测信息，直到所述激光雷达无法在所述反射板上成像。

在一些实施例中，在对所述激光雷达进行反射率的测试中，还对所述激光雷达的反射率精度进行测试，包括：

基于在成像的每个所述点位处的预定参数的真值以及所述激光雷达的探测值，获取同一圆环上不同所述点位处的所述反射率的精度，所述精度通过平均误差，均方根误差，标准差中至少一种表示。

在一些实施例中，在对所激光雷达进行反射率的测试中，还对所述激光雷达的测距精度进行测试，包括：

基于在成像的每个所述点位处的预定参数的真值以及所述激光雷达的探测值，获取具有同一偏转角度的不同所述点位处的测距精度变化。

在一些实施例中，对所述激光雷达进行探测性能的测试，包括：

将所述激光雷达放置在预定高度，将所述参照对象从与所述激光雷达的正前方相对的初始点位上按照顺时针和逆时针方向沿初始圆环依次移动至下一点位，获取在成像的每个所述点位处的点云信息，所述点云信息包括点云密度、点云规整度、点云拖尾、物体粘连、高反膨胀、高反鬼影中的至少一种；

将所述参照对象在向外的下一圆环上移动，依次获取在成像的每个所述点位处的点云信息，直到所述激光雷达无法形成点云成像；

将所述参照对象旋转预定角度，依次获取在成像的每个所述点位处的点云信息。

在一些实施例中，还包括对所述激光雷达进行特殊环境测试，所述特殊环境测试至少包括雨雾测试、光干扰测试以及雷达对射测试。

在一些实施例中，在所述雨雾测试中，获取在每个所述点位处的雨量与点位位置的变化；和/或

在所述光干扰测试中，所述参照对象为可变光源，获取每个所述点位处对应光照强度下的噪点情况；和/或

在雷达对射测试中，所述参照对象设置为相同波段的另一激光雷达，获取每个所述点位处的噪点情况。

本发明不但能够通过蛛网图确定参照对象和激光雷达之间的相对位置，还能够基于形成的有序且合理的各个点位，通过控制变量法充分合理地测试出激光雷达的基本参数信息及在不同角度及距离下对不同物体的感知效果以及特殊环境下的性能，对测试辅助设备要求低，只需通过改变测试指标，就可以适用于包括但不限于毫米波、超声波等雷达的测试，可以减小测试成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的测试方法的布置示意图

图2为本发明实施例的测试方法的示意图；

图3为本发明实施例的测试方法的示意图；

图4为本发明实施例的测试方法的示意图；

图5为本发明实施例的测试方法的示意图；

图6为本发明实施例的测试方法的示意图；

图7为本发明实施例的测试方法的示意图；

图8为本发明实施例的测试方法的示意图。

具体实施方式

此处参考附图描述本发明的各种方案以及特征。

应理解的是，可以对此处申请的实施例做出各种修改。因此，上述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本发明的范围和精神内的其他修改。

包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且与上面给出的对本发明的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本发明的原理。

通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本发明的这些和其它特性将会变得显而易见。

还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本发明进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本发明的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。

当结合附图时，鉴于以下详细说明，本发明的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。

此后参照附图描述本发明的具体实施例；然而，应当理解，所申请的实施例仅仅是本发明的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本发明模糊不清。因此，本文所申请的具体的结构性和功能性细节并非意在限定，而是仅仅作为权利要求的基础和代表性基础用于教导本领域技术人员以实质上任意合适的详细结构多样地使用本发明。

本说明书可使用词组“在一种实施例中”、“在另一个实施例中”、“在又一实施例中”或“在其他实施例中”，其均可指代根据本发明的相同或不同实施例中的一个或多个。

本发明提供一种用于激光雷达的测试方法，本发明具体通过采用蛛网图进行激光雷达与参照对象之间的相对位置的确定，同时还可以针对所述激光雷达的基础参数、探测性能以及特殊环境等进行测试，这些测试针对不同的测试指标，具体地，包括：

将激光雷达设置在蛛网图的圆心处，所述蛛网图具有多个不同半径的同心圆环，从所述圆心处沿径向设置多条直线，多条所述直线之间的夹角相同，所述直线与所述圆环相交形成多个点位。

将预定长度的参照对象放置在所述蛛网图的点位上，通过所述激光雷达向所述参照对象发射激光以对所述激光雷达进行基础参数的测试或者探测性能的测试，所述基础参数包括视场角、角分辨率、点频、反射率中的至少一种；所述探测性能包括点云密度、点云规整度、点云拖尾、物体粘连、高反膨胀以及高反鬼影中的至少一种。

如图1所示，图1示出所述蛛网图和激光雷达的示意图，将所述激光雷达10和所述蛛网图放置在测试场地上，所述蛛网图具有多个不同半径的圆环，各个所述圆环均为同心圆环，各个所述圆环之间的间距可根据实际测试需求进行设定。图1中的直线为经过圆心的直线，各个所述直线间的夹角可根据实际测试需求进行设定。其中，圆心处为所述激光雷达10设置的位置。

进一步地，所述直线与各个所述圆环形成的交点为测试过程中将所述参照对象20放置的点位，各个所述点位与所述激光雷达10之间的相对位置可以确定，这样通过有序的将所述参照对象20放置在各个所述点位处进行测试。当然，如果场地大小不能满足部分点位可通过旋转激光或者变换所述激光雷达10的位置和角度达到相对位置要求。当然，还可以通过改变蛛网参数(例如各个圆环间的间距和各个直线之间的夹角)得到更多的所述点位的信息，使得测试数据更为丰富。

这里的所述激光雷达10可以是任何一种激光雷达，包括但不限于机械旋转式激光雷达、MEMS激光雷达、Flash激光雷达、OPA激光雷达和液晶激光雷达等。

这里针对所述激光雷达10进行基础参数的测试或者探测性能的测试，通过不同方面的测试能够准确获取所述激光雷达10的探测能力，在对所述激光雷达10进行测试的过程需要借助所述参照对象20的配合。

在一个实施方式中，可以实现对所述激光雷达进行视场角的测试，包括：

将所述参照对象竖直放置在所述激光雷达的正前方的初始点位处，所述初始点位与所述激光雷达相距第一距离；

将所述参照对象按照顺时针和逆时针方向在同一圆环上向两侧分别移动，确定所述参照对象无法成像的第一位置和第二位置，所述第一位置和所述第二位置位于所述初始点位的两侧并且相距第二距离；

基于所述第一距离和所述第二距离确定水平视场角。

这里的视场角(FOV，Field of View)，一般表示激光雷达的所能扫描到的有效区域，在具体实施时，如图2所示，启动所述激光雷达10，取一根例如1m长(长度根据需求设定)的木棒作为所述参照对象20竖直放在所述激光雷达10的正前方合适的初始点位处，该所述初始点位作为初始位置，所述初始点位的位置可以根据圆环的半径设定为合适的位置，此时可得出所述木棒2距所述激光雷达10的距离a，然后将所述木棒2按照逆时针沿当前圆环的圆弧移动，观察成像，直至所述木棒2不再成像而消失，确定并记录所述木棒2此时的第一位置1；返回初始点位按照顺时针沿圆弧移动，观察成像，直至所述木棒2不再成像而消失，确定并记录木棒此时的第二位置2。

进一步地，测量出第一位置1和第二位置2的水平距离c，根据三角函数可得水平

当然，还可以实现对所述激光雷达的垂直视场角的测试，包括：

将所述激光雷达放置在预定高度，将所述参照对象水平放置在所述激光雷达所在平面内的正前方的初始点位处，所述初始点位与所述激光雷达相距第三距离；

将所述参照对象沿竖直方向分别向上下移动，确定所述参照对象无法成像的第三位置和第四位置，所述第三位置和所述第四位置位于所述初始点位的上方和下方，所述第三位置和所述初始点位之间相距第四距离，所述第四位置和所述初始点位之间相距第五距离；

基于所述第三距离和所述第四距离确定上视场角，基于所述第三距离和所述第五距离确定下视场角。

在具体实施时，如图3所示，启动所述激光雷达10，调整所述激光雷达10的位置并设置在合适高度，取一根1m长(长度根据需求设定)的木棒作为所述参照对象20水平放置所述激光雷达10的正前方同一水平面内合适的初始点位处，所述初始点位设为初始位置，并确定和记录此时所述木棒2距离地面的高度，所述初始点位的位置可以根据圆环的半径设定为合适的位置，此时可得出所述木棒2距所述激光雷达10之间的距离a，垂直向上移动所述木棒2，观察成像，直至所述木棒2无法成像而消失，测量所述木棒2此时距离地面的高度，记为第三位置3；返回初始位置1然后垂直向下移动木棒，观察成像，直至木棒无法成像而消失，测量所述木棒2此距离地面的高度，记为第四位置4；

根据两次高度值结合所述木棒2的初始点位的高度可计算出初始位置和第三位置3之间的垂直的第三距离b，以及初始位置和第四位置4之间的垂直的第四距离c根据三角函数可得上视场角

下视场角

在一个实施方式中，可以实现对所述激光雷达进行角分辨率的测试，包括：

将所述激光雷达放置在预定高度，将所述参照对象水平放置在所述激光雷达所在平面内的正前方的位置，所述参照对象沿长度方向的中心位于初始点位处并与所述激光雷达相对设置并相距第六距离；

获取落在所述参照对象上的激光点数；

基于所述预定长度、所述第六距离以及所述激光点数确定水平角分辨率。

在具体实施时，如图4所示，启动所述激光雷达10，调整所述激光雷达10的位置并设置在合适高度，取一根长度为c(长度根据需求设定)的木棒2水平放置在所述激光雷达10的正前方同一水平面合适的位置处，在该位置处需要目标清晰成像即可，并使所述木棒2沿长度方向的中心位于初始点位处并正对所述激光雷达10，所述初始点位的位置可以根据圆环的半径设定为合适的位置，此时可得出所述木棒2的中心距所述激光雷达10的第六距离为b，观察成像并获取落在所述木棒2上的激光点数，记为n；

根据三角函数可得

进一步地获取水平角分辨率

当然，还可以实现对所述激光雷达的垂直角分辨率的测试，包括：

将所述激光雷达放置在预定高度，将所述参照对象竖直放置在所述激光雷达的正前方处，所述参照对象沿长度方向的中心与所述激光雷达相对设置并相距第七距离；

获取落在所述参照对象上的激光点数；

基于所述预定长度、所述第六距离以及所述激光点数确定垂直角分辨率。

在具体实施时，如图5所示，启动所述激光雷达10，调整激光雷达到合适高度，取一根长度为c(长度根据需求设定)木棒2竖直放在激光雷达正前方合适的点位处(目标清晰成像即可)，并使木棒中心正对激光雷达，根据圆环的半径设定，此时可得出木棒中心距激光雷达的距离为b，观察成像，获取打在木棒上的激光点数，记为n；

根据三角函数可得

垂直角分辨率

在一个实施方式中，可以实现对所述激光雷达进行点频的测试，包括：

获取所述激光雷达的视场角和角分辨率；

基于所述视场角和所述角分辨率确定所述点频。

在具体实施时，根据测到的水平FOV、垂直FOV、水平角分辨率、垂直角分辨率可得，

在一个实施方式中，可以实现对所述激光雷达进行反射率的测试，包括：

将所述激光雷达放置在预定高度，在所述激光雷达的视场范围内的同一圆环上间隔设置多个点位；

将反射板从与所述激光雷达的正前方相对的初始点位上按照顺时针和逆时针方向沿初始圆环依次移动至下一点位，获取在成像的每个点位处的预定参数的真值以及所述激光雷达的探测值，所述预定参数至少包括所述点位与所述激光雷达之间的距离、所述点位的偏转角度以及反射率；

将所述反射板在向外的下一圆环上移动，依次获取在成像的每个点位处的真值信息以及所述激光雷达的探测信息，直到所述激光雷达无法在所述反射板上成像。

在具体实施时，如图6所示，假设所述激光雷达10的水平视场为两条箭头线相夹的区域，以此为例说明测试步骤。这里的用于被测的所述反射板30为不同反射率的反射板，例如包括但不限于10％的反射板，20％的反射板，90％的反射板，也可以是不同形式的反射板，例如条格反射板等。

具体地，启动所述激光雷达10，调节所述激光雷达10的中心和10％反射率的反射板30为同一高度，将所述反射板30置于所述激光雷达10的正前方并尽可能靠近所述激光雷达10的点位，此时将所述反射板30在当前圆环上分别按照顺时针和逆时针方向移动至下一点位，直至所述反射板30离开所述激光雷达的水平视场，在所述反射板30位于每个点位处时观察成像。

进一步地，将所述反射板30向外移动一层圆环，重复上述操作，若还未有成像，则继续向外移动一层的圆环。当出现成像后，获取并记录在成像的每个点位处的预定参数的真值，所述预定参数至少包括所述点位与所述激光雷达之间的距离、所述点位的偏转角度以及反射率，此真值也作为激光雷达的最近探测距离的参数，同时获取并记录所述激光雷达10的探测值，也就是所述激光雷达10探测出的距离、角度及反射率等信息。重复上述步骤，获取并记录每个所述点位的相应预定参数及所述激光雷达10探测的参数。

当移动所述反射板30的距离达到无法探测时，获取并此时的预定参数的信息，此真值也作为所述激光雷达10的最远探测距离的参数，同时获取并此时所述激光雷达10探测出的距离、角度及反射率等信息。还可以更换其他反射率的所述反射板30，重复上述操作，以基于不同反射率的所述反射板30进行测试。

进一步地，在对所述激光雷达进行反射率的测试中，还对所述激光雷达的反射率精度进行测试，包括：

基于在成像的每个点位处的预定参数的真值以及所述激光雷达的探测值，获取同一圆环上不同点位处的所述反射率的精度，所述精度通过平均误差，均方根误差，标准差中至少一种表示。

具体地，根据所述激光雷达10在发射率测试中的探测结果，例如反射板的反射率信息及点位信息等，可以计算获取同一圆环上不同点位处的反射率的平均误差，均方根误差，标准差等参数，这些参数可以表示所述激光雷达10的反射率精度。

进一步地，在对所述激光雷达进行反射率的测试中，还对所述激光雷达的测距精度进行测试，包括：

基于在成像的每个点位处的预定参数的真值以及所述激光雷达的探测值，获取具有同一偏转角度的不同点位处的测距精度变化。

在具体实施时，根据所述激光雷达10在发射率测试中的探测结果，可以获取并绘制同一偏转角度的不同点位的测距误差的折线图，以表征不同距离下所述激光雷达10的测距精度变化。

在一个实施方式中，可以实现对所述激光雷达进行探测性能的测试，包括：

将所述激光雷达放置在预定高度，在所述激光雷达的视场范围内的同一圆环上间隔设置多个点位；

将所述参照对象从与所述激光雷达的正前方相对的初始点位上按照顺时针和逆时针方向沿初始圆环依次移动至下一点位，获取在成像的每个点位处的点云信息，所述点云信息包括点云密度、点云规整度、点云拖尾、物体粘连、高反膨胀、高反鬼影中的至少一种；

将所述参照对象在向外的下一圆环上移动，依次获取在成像的每个点位处的点云信息，直到所述激光雷达无法形成点云成像。

在具体实施时，这里的所述参照对象20包括但不限于行人、电动车、摩托车、不同颜色的轿车、雪糕筒，车道线，交通牌等物体。

如图7所示，启动所述激光雷达10，将所述激光雷达10调整至合适高度，将所述参照对象20依次放置在激光雷达正前方10m、20m、30m、40m、60m、80m、100m的圆环上，这里可根据所述参照对象20的不同和实际情况调整间距，将所述参照对象20分别按照顺时针及逆时针的方向移动至下一个点位，观察在每个点位的点云成像，获取点云密度，点云规整度，点云拖尾，物体粘连，高反膨胀，高反鬼影等情况，从而获取所述激光雷达10的探测性能。

进一步地，对所述激光雷达进行探测性能的测试，包括：

将所述参照对象旋转预定角度，依次获取在成像的每个点位处的点云信息。

在具体实施时，如图8所示，例如将所述参照对象20旋转90度，重复上述操作观察点云成像，获取并记录点云密度，点云规整度，点云拖尾，物体粘连，高反膨胀，高反鬼影等情况，这样通过将所述参照对象20旋转90度，可探测到不同角度下的所述参照对象20的各个面的情况。

在一个实施方式中，还包括对所述激光雷达进行特殊环境测试，所述特殊环境测试至少包括雨雾测试、光干扰测试以及雷达对射测试。

在所述雨雾测试中，获取在每个所述点位处的雨量与点位位置的变化；和/或在所述光干扰测试中，所述参照对象为可变光源，获取每个所述点位处对应光照强度下的噪点情况；和/或在雷达对射测试中，所述参照对象设置为另一激光雷达，获取每个所述点位处的噪点情况。

在具体实施中，例如在雨雾测试中，在所述激光雷达10和所述参照对象20之间喷洒雨雾，按照上述探测性能的测试步骤进行检测，雨量和物体所在点位的变化遵循控制变量法；例如在光干扰测试中，将所述参照对象20替换成可变光源，按照上述探测性能的测试步骤进行检测，获取并记录各个所述点位对应光照强度下的噪点情况，此外，还可以保持可变光源水平位置不变，调整所述激光雷达10的高度，达到改变光线入射角度的效果，获取并记录不同高度下的各个所述点位对应光照强度下的噪点情况；再例如在雷达对射测试，将另一台与被测的所述激光雷达10相同波段的激光雷达作为所述参照对象20，按照上述探测性能测试的步骤进行检测，获取并记录各个所述点位的噪点情况。

本发明不但能够通过蛛网图确定参照对象和激光雷达之间的相对位置，还能够基于形成的有序且合理的各个点位，通过控制变量法充分合理地测试出激光雷达的基本参数信息及在不同角度及距离下对不同物体的感知效果以及特殊环境下的性能，对测试辅助设备要求低，只需通过改变测试指标，就可以适用于包括但不限于毫米波、超声波等雷达的测试，可以减小测试成本。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

此外，本申请附图中示出的实施例或本说明书中提到的各种实施例的特征不必理解为彼此独立的实施例。而是，可以将一个实施例的其中一个示例中描述的每个特征与来自其他实施例的一个或多个其他期望的特征组合，从而产生未用文字或参考附图描述的其他实施例。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于激光雷达的测试方法，其特征在于，包括：

将激光雷达设置在蛛网图的圆心处，所述蛛网图具有多个不同半径的同心圆环，从所述圆心处沿径向设置多条直线，多条所述直线之间的夹角相同，所述直线与所述圆环相交形成多个点位；

将具有预定长度的参照对象放置在所述蛛网图的点位上，通过所述激光雷达向所述参照对象发射激光以对所述激光雷达进行基础参数的测试或者探测性能的测试，所述基础参数包括视场角、角分辨率、点频、反射率中的至少一种；所述探测性能包括点云密度、点云规整度、点云拖尾、物体粘连、高反膨胀以及高反鬼影中的至少一种。

2.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，对所述激光雷达进行视场角的测试，包括：

将所述参照对象竖直放置在所述激光雷达的正前方的初始点位处，所述初始点位与所述激光雷达相距第一距离；

将所述参照对象按照顺时针和逆时针方向在同一圆环上向两侧分别移动，确定所述参照对象无法成像的第一位置和第二位置，所述第一位置和所述第二位置位于所述初始点位的两侧并且相距第二距离；

基于所述第一距离和所述第二距离确定水平视场角；和/或

将所述激光雷达放置在预定高度，将所述参照对象水平放置在所述激光雷达所在平面内的正前方的初始点位处，所述初始点位与所述激光雷达相距第三距离；

将所述参照对象沿竖直方向分别向上下移动，确定所述参照对象无法成像的第三位置和第四位置，所述第三位置和所述第四位置位于所述初始点位的上方和下方，所述第三位置和所述初始点位之间相距第四距离，所述第四位置和所述初始点位之间相距第五距离；

基于所述第三距离和所述第四距离确定上视场角，基于所述第三距离和所述第五距离确定下视场角。

3.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，对所述激光雷达进行角分辨率的测试，包括：

将所述激光雷达放置在预定高度，将所述参照对象水平放置在所述激光雷达所在平面内的正前方的位置处，所述参照对象沿长度方向的中心与所述激光雷达相对设置并相距第六距离；

获取落在所述参照对象上的激光点数；

基于所述预定长度、所述第六距离以及所述激光点数确定水平角分辨率；和/或

将所述激光雷达放置在预定高度，将所述参照对象竖直放置在所述激光雷达的正前方的位置处，所述参照对象沿长度方向的中心与所述激光雷达相对设置并相距第七距离；

获取落在所述参照对象上的激光点数；

基于所述预定长度、所述第六距离以及所述激光点数确定垂直角分辨率。

4.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，对所述激光雷达进行点频的测试，包括：

获取所述激光雷达的视场角和角分辨率；

基于所述视场角和所述角分辨率确定所述点频。

5.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，对所述激光雷达进行反射率的测试，包括：

将所述激光雷达放置在预定高度，将反射板从与所述激光雷达的正前方相对的初始点位上按照顺时针和逆时针方向沿初始圆环依次移动至下一点位，获取在成像的每个所述点位处的预定参数的真值以及所述激光雷达的探测值，所述预定参数至少包括所述点位与所述激光雷达之间的距离、所述点位的偏转角度以及反射率；

将所述反射板在向外的下一圆环上移动，依次获取成像的每个所述点位处的真值信息以及所述激光雷达的探测信息，直到所述激光雷达无法在所述反射板上成像。

6.根据权利要求5所述的测试方法，其特征在于，在对所述激光雷达进行反射率的测试中，还对所述激光雷达的反射率精度进行测试，包括：

基于在成像的每个所述点位处的预定参数的真值以及所述激光雷达的探测值，获取同一圆环上不同所述点位处的所述反射率的精度，所述精度通过平均误差，均方根误差，标准差中至少一种表示。

7.根据权利要求5所述的测试方法，其特征在于，在对所述激光雷达进行反射率的测试中，还对所述激光雷达的测距精度进行测试，包括：

基于在成像的每个所述点位处的预定参数的真值以及所述激光雷达的探测值，获取具有同一偏转角度的不同所述点位处的测距精度变化。

8.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，对所述激光雷达进行探测性能的测试，包括：

将所述激光雷达放置在预定高度，将所述参照对象从与所述激光雷达的正前方相对的初始点位上按照顺时针和逆时针方向沿初始圆环依次移动至下一点位，获取在成像的每个所述点位处的点云信息，所述点云信息包括点云密度、点云规整度、点云拖尾、物体粘连、高反膨胀、高反鬼影中的至少一种；

将所述参照对象在向外的下一圆环上移动，依次获取在成像的每个所述点位处的点云信息，直到所述激光雷达无法形成点云成像；

将所述参照对象旋转预定角度，依次获取在成像的每个所述点位处的点云信息。

9.根据权利要求8所述的测试方法，其特征在于，还包括对所述激光雷达进行特殊环境测试，所述特殊环境测试至少包括雨雾测试、光干扰测试以及雷达对射测试。

10.根据权利要求9所述的测试方法，其特征在于，在所述雨雾测试中，获取在每个所述点位处的雨量与点位位置的变化；和/或

在所述光干扰测试中，所述参照对象为可变光源，获取每个所述点位处对应光照强度下的噪点情况；和/或

在雷达对射测试中，所述参照对象设置为相同波段的另一激光雷达，获取每个所述点位处的噪点情况。

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