CN116046243A - 一种轮胎垂向力的测量方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及车辆工程技术领域，公开了一种轮胎垂向力的测量方法及装置。该方法采集轮胎在不同工况下的垂向加速度数据，根据该数据生成垂向加速度信号响应图，在图中获取轮胎的接地印痕长度，结合轮胎半经验模型，进行台架试验，就可以确定轮胎垂向力的测量表达式，在实际求取轮胎的垂向力时，仅需采集轮胎的接地印痕长度、胎压和轮速，就可以结合轮胎垂向力的测量表达式得出轮胎垂向力的测量值。本发明借助理论基础较强的轮胎动力学模型求解轮胎垂向力，可以提高轮胎垂向力测量的精度，还可以节约成本，保证轮胎行驶的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆工程技术领域，特别是涉及一种轮胎垂向力的测量方法及装置。
背景技术
目前通常采用机器学习的方式对轮胎垂向力进行估算，通过采集车辆在不同工况下的运行数据结合训练函数，得出垂向载荷预估模型，将模型导入到实时控制器中，通过实时采集轮胎的接地及轮速、胎压信息，实现对垂向载荷的实时估算。
由于采用机器学习算法对轮胎垂向力进行估算的这种方法，需要庞大的数据库确保垂向力估算的精度，所以在前期的数据采集中，需要考虑的工况较多，试验的成本较大，数据训练的周期长，应用的范围局限，而且缺乏轮胎力学的支撑，算法的精度不够。
发明内容
本发明提供了一种轮胎垂向力的测量方法及装置，可以通过较少的传感器和试验采集数据，节约成本，保证轮胎行驶的安全性，提高轮胎垂向力测量的精度。
为了解决上述技术问题，本发明的实施例提供了一种轮胎垂向力的测量方法，包括：
采集轮胎的接地印痕长度和胎压；
根据预设的速度公式获取轮胎的轮速；
利用轮胎垂向力模型，根据获取的轮胎的接地印痕长度、胎压和轮速，测量轮胎垂向力；其中，所述轮胎垂向力模型是改进后的轮胎半经验模型。
本发明仅需要采集轮胎的接地印痕长度、胎压和轮速，再利用轮胎垂向力模型就可以测量出轮胎的垂向力，其中本发明用到的轮胎垂向力模型是根据轮胎半经验模型改进得到的，利用轮胎半经验模型计算轮胎的垂向力可以提高垂向力测量的精度，也可以减少前期需要采集的数据量。
进一步地，所述轮胎垂向力模型，具体为：
接收训练轮胎在不同工况下的垂向加速度数据；
根据所述垂向加速度数据，生成训练垂向加速度信号响应图；
分析所述训练垂向加速度信号响应图，获取训练轮胎的接地印痕长度；
根据所述训练轮胎的接地印痕长度，对轮胎半经验模型开展台架试验，形成轮胎垂向力模型。
本发明采集训练轮胎在不同工况下的垂向加速度数据，根据该数据生成垂向加速度信号响应图，在图中获取训练轮胎的接地印痕长度，结合轮胎半经验模型，进行台架试验，就可以确定轮胎垂向力模型；借助理论基础较强的轮胎半经验模型求解轮胎垂向力，使得求解的结果精度得以保证。
进一步地，所述根据所述训练轮胎的接地印痕长度，对轮胎半经验模型开展台架试验，形成轮胎垂向力模型，具体为：
所述轮胎半经验模型的表达式，具体为：
其中，a为训练轮胎的接地印痕长度；R0为训练轮胎的自由滚动半径；FZ为训练轮胎的垂向力；Cz为训练轮胎的垂向刚度；a1和b1为待拟合的系数；m和n为待拟合的次数；
根据台架试验对a1、b1、m和n四个参数进行参数辨识，形成轮胎半经验模型的表达式；
根据所述训练轮胎的接地印痕长度与训练轮胎的轮速的相关关系，对所述轮胎半经验模型的表达式做修订，确定轮胎垂向力的测量公式。
本发明通过开展台架试验将轮胎半经验模型的参数求出，由于随着速度的改变，轮胎的接地印痕长度也会发生变化，所以可以引入速度项，对轮胎半经验模型的表达式进行修正，得出垂向力关于接地印痕、胎压、速度以及自由滚动半径的关系式；引入速度项，修正垂向力的求取公式，提高了轮胎垂向力测量的精度。
进一步地，所述轮胎垂向力的测量公式的表达式，具体为：
其中，k1至k5为计算公式中的拟合参数，根据台架试验数据进行参数辨识得出；a为训练轮胎的接地印痕长度；P为训练轮胎的胎压；v为训练轮胎的轮速；Fz为训练轮胎的垂向力。
进一步地，所述分析所述训练垂向加速度信号响应图，获取训练轮胎的接地印痕长度，具体为：
根据训练垂向加速度信号响应图确定训练轮胎的接地时间；
根据所述训练轮胎的接地时间和训练轮胎的轮速确定训练轮胎的接地印痕长度。
本发明根据垂向加速度信号响应图求接地印痕长度的方法是根据图中一个周期内的两个相邻波峰之间的时间为接地时间，再将接地时间与轮速相乘就能得到接地印痕长度；使用了更简单的方法求取接地印痕长度，使试验过程更简洁。
进一步地，所述根据所述训练轮胎的接地时间和训练轮胎的轮速确定训练轮胎的接地印痕长度，具体为：
根据三轴加速度传感器采集的数据，获取训练轮胎的轮速；其中，训练轮胎的轮速表达式为：
其中，v为训练轮胎的轮速；D为训练轮胎的直径；f为训练轮胎上的三轴加速度传感器的采样频率；L为训练垂向加速度信号响应图中两次波峰值之间的样本点数；
确定训练轮胎的接地时间和训练轮胎的轮速的乘积为训练轮胎的接地印痕长度。
本发明提供的轮胎垂向力的测量方法需要采集轮胎的接地印痕长度、胎压和轮速数据，再利用轮胎垂向力模型即可测量出轮胎的垂向力。其中，轮胎垂向力模型是根据改进轮胎半经验模型得到的，利用轮胎半经验模型计算轮胎的垂向力可以减少前期需要采集的数据量，节约成本，提高垂向力测量的精度。
进一步地，所述采集轮胎的接地印痕长度和胎压，具体为：
根据轮胎的三轴加速度传感器采集轮胎的接地印痕长度；
根据轮胎的胎压监测系统读取轮胎的胎压。
本发明仅需要使用粘贴在轮胎内部的三轴加速度传感器采集数据，降低了成本，且内置粘贴传感器对轮胎的动平衡和高速/低速均匀性影响较小，所以提高了安全性。
进一步地，所述根据预设的速度公式获取轮胎的轮速，具体为：
所述预设的速度公式，具体为：
其中，v′为轮胎的轮速；D′为轮胎的直径；f′为轮胎上的三轴加速度传感器的采样频率；L′为垂向加速度信号响应图中两次波峰值之间的样本点数。
相应地，本发明的实施例提供了一种轮胎垂向力的测量装置，包括：采集模块、获取模块和测量模块；
所述采集模块用于采集轮胎的接地印痕长度和胎压；
所述获取模块用于根据预设的速度公式获取轮胎的轮速；
所述测量模块用于利用轮胎垂向力模型，根据获取的轮胎的接地印痕长度、胎压和轮速，测量轮胎垂向力；其中，所述轮胎垂向力模型是改进后的轮胎半经验模型。
进一步地，所述测量模块，包括：接收单元、生成单元、分析单元和确定单元；
所述接收单元用于接收轮胎在不同工况下的垂向加速度数据；
所述生成单元用于根据所述垂向加速度数据，生成垂向加速度信号响应图；
所述分析单元用于分析所述垂向加速度信号响应图，获取轮胎的训练接地印痕长度；
所述确定单元用于根据所述训练接地印痕长度，对轮胎半经验模型开展台架试验，形成轮胎垂向力模型。
本发明提供了一种轮胎垂向力的测量装置，以模块间的有机结合为基础，可以节约成本，保证轮胎行驶的安全性，提高轮胎垂向力测量的精度。
附图说明
图1为本发明提供的轮胎垂向力的测量方法的一种实施例的流程示意图；
图2为本发明提供的轮胎垂向力的测量方法的另一种实施例的流程示意图；
图3为本发明提供的垂向加速度响应图的一种示意图；
图4为是本发明的轮胎垂向力测量效果的一种示意图；
图5为本发明提供的轮胎垂向力的测量装置的一种实施例的结构示意图；
图6为本发明提供的轮胎垂向力的测量装置的另一种实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，是本发明提供的轮胎垂向力的测量方法的一种实施例的流程示意图，该方法包括步骤101至步骤103，各步骤具体如下：
步骤101：采集轮胎的接地印痕长度和胎压。
在本发明实施例中，采集轮胎的接地印痕长度和胎压，具体为：
根据轮胎的三轴加速度传感器采集轮胎的接地印痕长度；
根据轮胎的胎压监测系统读取轮胎的胎压。
在本发明实施例中，在轮胎内部粘贴的三轴加速度传感器可以采集轮胎的垂向加速度数据，根据采集到的垂向加速度数据可以计算出轮胎的接地印痕长度。轮胎的胎压可以在轮胎自带的胎压监测系统直接读取。
在本发明实施例中，减少了用于采集数据的加速度传感器数量，降低了成本，且内置粘贴传感器对轮胎的动平衡和高速/低速均匀性影响较小，所以提高了安全性。
步骤102：根据预设的速度公式获取轮胎的轮速。
在本发明实施例中，根据预设的速度公式获取轮胎的轮速，具体为：
所述预设的速度公式，具体为：
其中，v′为轮胎的轮速；D′为轮胎的直径；f′为轮胎上的三轴加速度传感器的采样频率；L′为垂向加速度信号响应图中两次波峰值之间的样本点数。
在本发明实施例中，可以测量轮胎的直径，利用在轮胎上的三轴加速度传感器收集数据，得出垂向加速度信号响应图，通过垂向加速度信号响应图中的点数数据计算得到车轮速度。
步骤103：利用轮胎垂向力模型，根据获取的轮胎的接地印痕长度、胎压和轮速，测量轮胎垂向力；其中，所述轮胎垂向力模型是改进后的轮胎半经验模型。
在本发明实施例中，如图2所示，步骤103包括步骤201至步骤204，各步骤具体如下：
步骤201：接收训练轮胎在不同工况下的垂向加速度数据。
在本发明实施例中，通过轮胎的三轴加速度传感器采集轮胎在不同工况下的垂向加速度数据后，通过无限传输将数据输出至接收端，并在接收端对数据进行后续的分析。
步骤202：根据所述垂向加速度数据，生成训练垂向加速度信号响应图。
步骤203：分析所述训练垂向加速度信号响应图，获取训练轮胎的接地印痕长度。
在本发明实施例中，分析所述训练垂向加速度信号响应图，获取训练轮胎的接地印痕长度，具体为：
根据训练垂向加速度信号响应图确定训练轮胎的接地时间；
根据所述训练轮胎的接地时间和训练轮胎的轮速确定训练轮胎的接地印痕长度。
在本发明实施例中，根据所述训练轮胎的接地时间和训练轮胎的轮速确定训练轮胎的接地印痕长度，具体为：
根据三轴加速度传感器采集的数据，获取训练轮胎的轮速；其中，训练轮胎的轮速表达式为：
其中，v为训练轮胎的轮速；D为训练轮胎的直径；f为训练轮胎上的三轴加速度传感器的采样频率；L为训练垂向加速度信号响应图中两次波峰值之间的样本点数；
确定训练轮胎的接地时间和训练轮胎的轮速的乘积为训练轮胎的接地印痕长度。
作为本发明实施例的一种举例，如图3所示，是垂向加速度响应图的一种示意图。基于混合拉格朗日－欧拉方法，垂向加速度信号响应图中的垂向加速度突变位置对应着前后接地端点处，因此在一个周期内，可以认为两相邻波峰为接地时刻和离地时刻。根据一个周期内的接地时刻和离地时刻可以得出轮胎的接地时间，将根据轮胎的接地时间乘以轮胎的轮速可以得出接地印痕长度。本发明通过使用了更简单的方法求取接地印痕长度，使得试验过程更简洁。
步骤204：根据所述训练轮胎的接地印痕长度，对轮胎半经验模型开展台架试验，形成轮胎垂向力模型。
在本发明实施例中，根据所述训练轮胎的接地印痕长度，对轮胎半经验模型开展台架试验，形成轮胎垂向力模型，具体为：
所述轮胎半经验模型的表达式，具体为：
其中，a为训练轮胎的接地印痕长度；R0为训练轮胎的自由滚动半径；FZ为训练轮胎的垂向力；Cz为训练轮胎的垂向刚度；a1和b1为待拟合的系数；m和n为待拟合的次数；
根据台架试验对a1、b1、m和n四个参数进行参数辨识，形成轮胎半经验模型的表达式；
根据所述训练轮胎的接地印痕长度与训练轮胎的轮速的相关关系，对所述轮胎半经验模型的表达式做修订，确定轮胎垂向力的测量公式。
作为本发明实施例的一种举例，轮胎半经验模型的表达式为
其中，a为轮胎的接地印痕长度；R0为轮胎的自由滚动半径；FZ为轮胎的垂向力；Cz为轮胎的垂向刚度；a1和b1为待拟合的系数；m和n为待拟合的次数。由于轮胎的垂向刚度主要由胎压决定，因此上述表达式可近似表征为
其中表达式中的a1、b1、m和n四个参数的值，需要根据台架试验通过matlab进行参数辨识得出。在该表达式中，接地印痕长度为因变量、垂向力为自变量，根据因变量直接求解自变量存在很大困难，所以需要采用逆向求解方式进行求解，本发明采用matlab自带的solve函数对关系式进行转换，即把原关系式转变成sol＝solve(f(y)，y)的形式，以使输入因变量即可求出自变量。由于随着轮胎速度的改变，轮胎的接地印痕长度也会发生变化，因此需要对上述的表达式引入速度项，进行修正。轮胎的接地印痕长度和轮速的表达式是a＝k1v2+k2v+k3，其中a为接地印痕长度，v为轮速。
在本发明实施例中，通过开展台架试验可以将轮胎半经验模型的参数求出，由于随着速度的改变，轮胎的接地印痕长度也会发生变化，所以可以引入速度项，对轮胎半经验模型的表达式进行修正，提高了通过轮胎垂向力模型测量轮胎垂向力的精度。
在本发明实施例中，轮胎垂向力的测量公式的表达式，具体为：
其中，k1至k5为计算公式中的拟合参数，根据台架试验数据进行参数辨识得出；a为训练轮胎的接地印痕长度；P为训练轮胎的胎压；v为训练轮胎的轮速；Fz为训练轮胎的垂向力。
作为本发明实施例的一种举例，在计算轮胎垂向力的表达式中引入轮速项进行修正后，最终可以得到垂向力关于接地印痕、胎压、速度以及自由滚动半径的关系式，并通过该关系式实现对轮胎垂向力的实时测量。
作为本发明实施例的一种举例，如图4所示，是本发明的轮胎垂向力测量效果的一种示意图。其中，图4中的实线部分是轮胎垂向力的实际值，虚线部分是轮胎垂向力的测量值，由图可知，使用本发明提供的方法测量出的轮胎垂向力与实际值相差甚微。而且本发明的轮胎垂向力的测量方法需要开展的试验较少，能使智能系统更加简洁，算法更加简单精准，保证了轮胎行驶的安全性。
相应的，如图5所示，是本发明提供的轮胎垂向力的测量装置的一种实施例的结构示意图，该装置包括：采集模块301、获取模块302和测量模块303；
采集模块301用于采集轮胎的接地印痕长度和胎压；
获取模块302用于根据预设的速度公式获取轮胎的轮速；
测量模块303用于利用轮胎垂向力模型，根据获取的轮胎的接地印痕长度、胎压和轮速，测量轮胎垂向力；其中，所述轮胎垂向力模型是改进后的轮胎半经验模型。
在本发明实施例中，是本发明提供的轮胎垂向力的测量装置的另一种实施例的结构示意图，测量模块303，包括：接收单元401、生成单元402、分析单元403和确定单元404；
接收单元401用于接收轮胎在不同工况下的垂向加速度数据；
生成单元402用于根据所述垂向加速度数据，生成垂向加速度信号响应图；
分析单元403用于分析所述垂向加速度信号响应图，获取轮胎的训练接地印痕长度；
确定单元404用于根据所述训练接地印痕长度，对轮胎半经验模型开展台架试验，形成轮胎垂向力模型。
综上，本发明实施例提供的轮胎垂向力的测量方法及装置先采集轮胎在不同工况下的垂向加速度数据，根据该数据生成垂向加速度信号响应图，在图中获取轮胎的接地印痕长度，结合轮胎半经验模型，进行台架试验，就可以确定轮胎垂向力的测量表达式，在实际求取轮胎的垂向力时，仅需采集轮胎的接地印痕长度、胎压和轮速，就可以结合轮胎垂向力的测量表达式得出轮胎垂向力的测量值。本发明借助理论基础较强的轮胎动力学模型求解轮胎垂向力，可以提高轮胎垂向力测量的精度，还可以节约成本，保证轮胎行驶的安全性。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种轮胎垂向力的测量方法，其特征在于，包括：
采集轮胎的接地印痕长度和胎压；
根据预设的速度公式获取轮胎的轮速；
利用轮胎垂向力模型，根据获取的轮胎的接地印痕长度、胎压和轮速，测量轮胎垂向力；其中，所述轮胎垂向力模型是改进后的轮胎半经验模型。
2.根据权利要求1所述的轮胎垂向力的测量方法，其特征在于，所述轮胎垂向力模型，具体为：
接收训练轮胎在不同工况下的垂向加速度数据；
根据所述垂向加速度数据，生成训练垂向加速度信号响应图；
分析所述训练垂向加速度信号响应图，获取训练轮胎的接地印痕长度；
根据所述训练轮胎的接地印痕长度，对轮胎半经验模型开展台架试验，形成轮胎垂向力模型。
3.根据权利要求2所述的轮胎垂向力的测量方法，其特征在于，所述根据所述训练轮胎的接地印痕长度，对轮胎半经验模型开展台架试验，形成轮胎垂向力模型，具体为：
所述轮胎半经验模型的表达式，具体为：
其中，a为训练轮胎的接地印痕长度；R0为训练轮胎的自由滚动半径；FZ为训练轮胎的垂向力；Cz为训练轮胎的垂向刚度；a1和b1为待拟合的系数；m和n为待拟合的次数；
根据台架试验对a1、b1、m和n四个参数进行参数辨识，形成轮胎半经验模型的表达式；
根据所述训练轮胎的接地印痕长度与训练轮胎的轮速的相关关系，对所述轮胎半经验模型的表达式做修订，确定轮胎垂向力的测量公式。
4.根据权利要求3所述的轮胎垂向力的测量方法，其特征在于，所述轮胎垂向力的测量公式的表达式，具体为：
其中，k1至k5为计算公式中的拟合参数，根据台架试验数据进行参数辨识得出；a为训练轮胎的接地印痕长度；P为训练轮胎的胎压；v为训练轮胎的轮速；Fz为训练轮胎的垂向力。
5.根据权利要求2所述的轮胎垂向力的测量方法，其特征在于，所述分析所述训练垂向加速度信号响应图，获取训练轮胎的接地印痕长度，具体为：
根据训练垂向加速度信号响应图确定训练轮胎的接地时间；
根据所述训练轮胎的接地时间和训练轮胎的轮速确定训练轮胎的接地印痕长度。
6.根据权利要求5所述的轮胎垂向力的测量方法，其特征在于，所述根据所述训练轮胎的接地时间和训练轮胎的轮速确定训练轮胎的接地印痕长度，具体为：
根据三轴加速度传感器采集的数据，获取训练轮胎的轮速；其中，训练轮胎的轮速表达式为：
其中，v为训练轮胎的轮速；D为训练轮胎的直径；f为训练轮胎上的三轴加速度传感器的采样频率；L为训练垂向加速度信号响应图中两次波峰值之间的样本点数；
确定训练轮胎的接地时间和训练轮胎的轮速的乘积为训练轮胎的接地印痕长度。
7.根据权利要求1所述的轮胎垂向力的测量方法，其特征在于，所述采集轮胎的接地印痕长度和胎压，具体为：
根据轮胎的三轴加速度传感器采集轮胎的接地印痕长度；
根据轮胎的胎压监测系统读取轮胎的胎压。
8.根据权利要求1所述的轮胎垂向力的测量方法，其特征在于，所述根据预设的速度公式获取轮胎的轮速，具体为：
所述预设的速度公式，具体为：
其中，v′为轮胎的轮速；D′为轮胎的直径；f′为轮胎上的三轴加速度传感器的采样频率；L′为垂向加速度信号响应图中两次波峰值之间的样本点数。
9.一种轮胎垂向力的测量装置，其特征在于，包括：采集模块、获取模块和测量模块；
所述采集模块用于采集轮胎的接地印痕长度和胎压；
所述获取模块用于根据预设的速度公式获取轮胎的轮速；
所述测量模块用于利用轮胎垂向力模型，根据获取的轮胎的接地印痕长度、胎压和轮速，测量轮胎垂向力；其中，所述轮胎垂向力模型是改进后的轮胎半经验模型。
10.根据权利要求9所述的轮胎垂向力的测量装置，其特征在于，所述测量模块，包括：接收单元、生成单元、分析单元和确定单元；
所述接收单元用于接收轮胎在不同工况下的垂向加速度数据；
所述生成单元用于根据所述垂向加速度数据，生成垂向加速度信号响应图；
所述分析单元用于分析所述垂向加速度信号响应图，获取轮胎的训练接地印痕长度；
所述确定单元用于根据所述训练接地印痕长度，对轮胎半经验模型开展台架试验，形成轮胎垂向力模型。
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2023
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