CN116045377A - 一种移动空调及其控制方法、装置和存储介质 - Google Patents

一种移动空调及其控制方法、装置和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种移动空调及其控制方法、装置和存储介质。移动空调包括：壳体，壳体设有容纳空间；翻转面板，翻转面板与壳体转动连接；至少一个传感器，传感器设于翻转面板；其中，翻转面板可在第一状态和第二状态之间切换，当翻转面板处于第一状态时，翻转面板将容纳空间与外界隔离，传感器位于容纳空间内；当翻转面板处于第二状态时，传感器位于容纳空间外。本发明解决的问题是：相关技术中的技术方案无法有效地减少移动空调表面传感器损坏的风险。

Description

一种移动空调及其控制方法、装置和存储介质
技术领域
本发明涉及空调技术领域，具体而言，涉及一种移动空调及其控制方法、装置和存储介质。
背景技术
现有技术中，移动空调只能实现携带电源线在有限范围内进行工作，且移动空调必须通过人工移动来改变其位置，无法根据用户需求实现远距离自动移动，导致用户必须腾出手且直接接触机体才能改变机体的位置，且使用便捷程度低；同时，移动空调受电源线长度影响，无法大范围自动移动，其工作距离受限。
相关技术可以实现家居设备的自动循迹移动，该技术也可应用于移动空调，一般通过在设备表面设置传感器来识别家居设备周围环境进而控制移动空调移动，但设置在设备表面的传感器存在容易损坏的缺点。
由此可见，相关技术中存在的问题是：相关技术中的技术方案无法有效地减少移动空调表面传感器损坏的风险。
发明内容
本发明解决的问题是：相关技术中的技术方案无法有效地减少移动空调表面传感器损坏的风险。
为解决上述问题，本发明的第一目的在于提供一种移动空调。
本发明的第二目的在于提供一种移动空调的控制方法。
本发明的第三目的在于提供一种移动空调的控制装置。
本发明的第四目的在于提供一种可读存储介质。
为实现本发明的第一目的，本发明的实施例提供了一种移动空调，移动空调包括：壳体，壳体设有容纳空间；翻转面板，翻转面板与壳体转动连接；至少一个传感器，传感器设于翻转面板；其中，翻转面板可在第一状态和第二状态之间切换，当翻转面板处于第一状态时，翻转面板将容纳空间与外界隔离，传感器位于容纳空间内；当翻转面板处于第二状态时，传感器位于容纳空间外。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：当移动空调需要使用传感器时，翻转面板切换至第二状态，此时传感器位于容纳空间外，可对移动空调的周围环境进行探测；当移动空调不需要进行自动循迹移动时，翻转面板切换至第一状态，此时翻转面板将容纳空间与外界隔离，传感器位于容纳空间内，有效地减少了传感器损坏的风险。
在本发明的一个实施例中，移动空调包括还包括：舵机，舵机设于壳体，舵机包括转子和直角卡套，转子与直角卡套轴孔配合连接，直角卡套与翻转面板配合连接，转子旋转带动直角卡套和翻转面板旋转，进而控制翻转面板在第一状态和第二状态之间切换。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：本实施例的通过舵机实现了翻转面板在第一状态和第二状态之间切换，其结构简单可靠，有效地提高了移动空调整体结构的稳定性和可靠性。
在本发明的一个实施例中，翻转面板包括：圆弧部，直角卡套与圆弧部配合连接；平面部，平面部与圆弧部连接，传感器设于平面部。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：圆弧部的设计使翻转面板能够实现旋转90度的功能，平面部一方面使翻转面板处于第一状态时，能够将容纳空间与外界隔离，另一方面使翻转面板处于第二状态时，设于平面部上的至少一个传感器能够位于容纳空间外；本实施例的结构简单可靠，提高了本发明的方案的稳定性。
在本发明的一个实施例中，传感器为超声波传感器，且数量为3个。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：当翻转面板处于第二状态时，3个超声波传感器位于容纳空间外，该布局可保证在水平方向超声波检测范围大于移动空调本身，仅通过超声波反馈障碍物信息便可保证机体在移动过程中的安全性。
在本发明的一个实施例中，移动空调包括还包括储能系统，储能系统为移动空调提供电能，储能系统设有储能变流器。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：本实施例的储能系统能够自动调整移动空调的工作电压和频率，有效地调整电池工作状态。
为实现本发明的第二目的，本发明的实施例提供了一种移动空调的控制方法，控制方法用于控制如本发明任一实施例的移动空调，控制方法包括：
S100：根据GPS获取用户的位置信息，确定移动空调的前进方向；
S200：控制移动空调转动至前进方向；
S300：控制移动空调前进，直至移动空调与用户的间距达到预设距离；
S400：移动空调检测周围环境温度，移动空调根据周围环境温度进行温度调节。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：本实施例的方法使用户无需接触移动空调，移动空调即可自动移动，提升了用户的使用体验。
在本发明的一个实施例中，S200，包括：当移动空调在转动过程中检测到障碍物时，所述移动空调朝所述障碍物方向的反方向前进第一时间阈值后，重新执行S100至S400的步骤。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：本实施例的方案使得移动空调在躲避障碍物时具有较高灵敏度探测和最小探测盲区。
为实现本发明的第三目的，本发明的实施例提供了一种空调器的控制装置，控制装置包括：检测模块，检测模块用于根据GPS获取用户的位置信息，确定移动空调的前进方向；转向模块，转向模块用于控制移动空调转动至前进方向；控制模块，控制模块用于控制移动空调前进，直至移动空调与用户的间距达到预设距离；调节模块，调节模块用于移动空调检测周围环境温度，移动空调根据周围环境温度进行温度调节。
本发明实施例的空调器的控制装置实现如本发明任一实施例的移动空调的控制方法的步骤，因而具有如本发明任一实施例的移动空调的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
为实现本发明的第四目的，本发明的实施例提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本发明任一实施例的移动空调的控制方法的步骤。
本发明实施例的可读存储介质实现如本发明任一实施例的移动空调的控制方法的步骤，因而具有如本发明任一实施例的移动空调的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
附图说明
图1为本发明一些实施例的移动空调的结构示意图之一；
图2为图1中A部分放大图；
图3为本发明一些实施例的移动空调的俯视图；
图4为本发明一些实施例的移动空调的结构示意图之二；
图5为本发明一些实施例的移动空调的结构示意图之三；
图6为本发明一些实施例的移动空调的控制方法的步骤示意图。
附图标记说明：
100-壳体；110-容纳空间；200-翻转面板；210-圆弧部；220-平面部；300-传感器；400-舵机；410-转子；420-直角卡套。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
参见图1至图5，本实施例提供一种移动空调，移动空调包括：壳体100，壳体100设有容纳空间110；翻转面板200，翻转面板200与壳体100转动连接；至少一个传感器300，传感器300设于翻转面板200；其中，翻转面板200可在第一状态和第二状态之间切换，当翻转面板200处于第一状态时，翻转面板200将容纳空间110与外界隔离，传感器300位于容纳空间110内；当翻转面板200处于第二状态时，传感器300位于容纳空间110外。
在本实施例中，移动空调包括壳体100、翻转面板200和至少一个传感器300，传感器300设于翻转面板200，翻转面板200可在第一状态和第二状态之间切换；图1所示为翻转面板200的第二状态，由图3可以看出，传感器300位于容纳空间110外；图4所示为翻转面板200的第一状态，翻转面板200将容纳空间110与外界隔离，传感器300位于容纳空间110内。
可以理解地，当移动空调需要使用传感器300时，翻转面板200切换至第二状态，此时传感器300位于容纳空间110外，可对移动空调的周围环境进行探测；当移动空调不需要进行自动循迹移动时，翻转面板200切换至第一状态，此时翻转面板200将容纳空间110与外界隔离，传感器300位于容纳空间110内，有效地减少了传感器300损坏的风险。
进一步地，参见图2，在一个具体的实施例中，移动空调包括还包括：舵机400，舵机400设于壳体100，舵机400包括转子410和直角卡套420，转子410与直角卡套420轴孔配合连接，直角卡套420与翻转面板200配合连接，转子410旋转带动直角卡套420和翻转面板200旋转，进而控制翻转面板200在第一状态和第二状态之间切换。
在本实施例中，移动空调包括还包括舵机400，舵机400使用螺钉固定于壳体100，舵机400包括转子410和直角卡套420，舵机400内电机带动转子410转动，转子410旋转带动直角卡套420转动，直角卡套420与翻转面板200配合固定连接，直角卡套420旋转带动翻转面板200旋转，进而控制翻转面板200在第一状态和第二状态之间切换。
可以理解地，本实施例的通过舵机400实现了翻转面板200在第一状态和第二状态之间切换，其结构简单可靠，有效地提高了移动空调整体结构的稳定性和可靠性。
进一步地，参见图2和图4，在一个具体的实施例中，翻转面板200包括：圆弧部210，直角卡套420与圆弧部210配合连接；平面部220，平面部220与圆弧部210连接，传感器300设于平面部220。
在本实施例中，翻转面板200包括圆弧部210和平面部220，平面部220与圆弧部210连接，直角卡套420与圆弧部210配合连接，传感器300设于平面部220；平面部220与圆弧部210一体成型。翻转面板200的可转动角度为90度，即当翻转面板200在第一状态和第二状态之间切换时，舵机400仅需控制翻转面板200旋转90度即可。
可以理解地，圆弧部210的设计使翻转面板200能够实现旋转90度的功能，平面部220一方面使翻转面板200处于第一状态时，能够将容纳空间110与外界隔离，另一方面使翻转面板200处于第二状态时，设于平面部220上的至少一个传感器300能够位于容纳空间110外；本实施例的结构简单可靠，提高了本发明的方案的稳定性。
进一步地，参见图2，在一个具体的实施例中，传感器300为超声波传感器，且数量为3个。
优选地，3个超声波传感器的覆盖角均为30度。
可以理解地，当翻转面板200处于第二状态时，3个超声波传感器位于容纳空间110外，该布局可保证在水平方向超声波检测范围大于移动空调本身，仅通过超声波反馈障碍物信息便可保证机体在移动过程中的安全性。
进一步地，在一个具体的实施例中，移动空调包括还包括储能系统，储能系统为移动空调提供电能，储能系统设有储能变流器。
在本实施例中，移动空调包括还包括储能系统，储能系统采用锂电池组，为了满足不同工作状态供电功率不同，储能系统设有储能变流器PCS，用于调节功率。PCS在离网模式下具备电压和频率调节功能，能够自动设定额定电压和额定频率启动和运行，大大提升了电池系统的有效供电效率；同时，PCS采用RS485通讯方案，通过能量管理监测对储能变流器进行检测，实时将数据反馈给上位机，从而发送给控制器来识别电池系统是否达到设定低压阈值，判断机体是否回到预设原点进行充电。预设原点位置信息根据用户需求预先设定固定坐标，机体收到低压充电指令，便自动循迹复位进行充电。
可以理解地，本实施例的储能系统能够自动调整移动空调的工作电压和频率，有效地调整电池工作状态。
进一步地，参见图6，本实施例提供一种移动空调的控制方法，控制方法用于控制如本发明任一实施例的移动空调，控制方法包括：
S100：根据GPS获取用户的位置信息，确定移动空调的前进方向；
S200：控制移动空调转动至前进方向；
S300：控制移动空调前进，直至移动空调与用户的间距达到预设距离；
S400：移动空调检测周围环境温度，移动空调根据周围环境温度进行温度调节。
进一步地，在S100中，根据GPS获取用户的位置信息，确定移动空调的前进方向。优选地，根据GPS获取位置信息；以移动空调为原点建立二维坐标系，二维坐标系的90度方向为移动空调的前方；确定位置信息在二维坐标系中的位置坐标；当位置坐标位于移动空调的0-180度方向时，判断移动空调前进；当位置坐标位于移动空调的180度-360度方向时，判断移动空调后退。
进一步地，在S300中，控制移动空调前进，直至移动空调与用户的间距达到预设距离。优选地，当移动空调离用户距离达到2m时，移动空调停止移动。
可以理解地，本实施例的方法使用户无需接触移动空调，移动空调即可自动移动，提升了用户的使用体验。
进一步地，在一个具体的实施例中，S200，包括：当移动空调在转动过程中检测到障碍物时，所述移动空调朝所述障碍物方向的反方向前进第一时间阈值后，重新执行S100至S400的步骤。
优选地，当移动空调在转动的起始位置传感器的检测范围内无障碍物时，移动空调的正面直接转向正对用户方向；当移动空调在转动的起始位置检测到有障碍物时，由于三个超声波传感器检测范围在水平方向大于机体本身，所以以朝检测到有障碍物传感器反方向转动至该传感器无障碍信息反馈，以无目标状态向前移动2s后停止的方式，即可保证机体移动时的安全，再重新执行S100至S400的步骤；当移动空调在转动的起始位置检测无障碍物，转动过程中检测到有障碍物时，复位转动方向至无障碍信息反馈，先以无目标状态向前移动移动1s后停止，再重新执行S100至S400的步骤。
可以理解地，本实施例的方案使得移动空调在躲避障碍物时具有较高灵敏度探测和最小探测盲区。
进一步地，本实施例提供了一种空调器的控制装置，控制装置包括：检测模块，检测模块用于根据GPS获取用户的位置信息，确定移动空调的前进方向；转向模块，转向模块用于控制移动空调转动至前进方向；控制模块，控制模块用于控制移动空调前进，直至移动空调与用户的间距达到预设距离；调节模块，调节模块用于移动空调检测周围环境温度，移动空调根据周围环境温度进行温度调节。
本发明实施例的空调器的控制装置实现如本发明任一实施例的移动空调的控制方法的步骤，因而具有如本发明任一实施例的移动空调的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
进一步地，本实施例提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本发明任一实施例的移动空调的控制方法的步骤。
本发明实施例的可读存储介质实现如本发明任一实施例的移动空调的控制方法的步骤，因而具有如本发明任一实施例的移动空调的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (9)

1.一种移动空调，其特征在于，所述移动空调包括：
壳体(100)，所述壳体(100)设有容纳空间(110)；
翻转面板(200)，所述翻转面板(200)与所述壳体(100)转动连接；
至少一个传感器(300)，所述传感器(300)设于所述翻转面板(200)；
其中，所述翻转面板(200)可在第一状态和第二状态之间切换，当所述翻转面板(200)处于所述第一状态时，所述翻转面板(200)将所述容纳空间(110)与外界隔离，所述传感器(300)位于所述容纳空间(110)内；当所述翻转面板(200)处于所述第二状态时，所述传感器(300)位于所述容纳空间(110)外。
2.根据权利要求1所述的移动空调，其特征在于，所述移动空调包括还包括：
舵机(400)，所述舵机(400)设于所述壳体(100)，所述舵机(400)包括转子(410)和直角卡套(420)，所述转子(410)与所述直角卡套(420)轴孔配合连接，所述直角卡套(420)与所述翻转面板(200)配合连接，所述转子(410)旋转带动所述直角卡套(420)和所述翻转面板(200)旋转，进而控制所述翻转面板(200)在所述第一状态和所述第二状态之间切换。
3.根据权利要求2所述的移动空调，其特征在于，所述翻转面板(200)包括：
圆弧部(210)，所述直角卡套(420)与所述圆弧部(210)配合连接；
平面部(220)，所述平面部(220)与所述圆弧部(210)连接，所述传感器(300)设于所述平面部(220)。
4.根据权利要求1所述的移动空调，其特征在于，所述传感器(300)为超声波传感器，且数量为3个。
5.根据权利要求1所述的移动空调，其特征在于，所述移动空调包括还包括储能系统，所述储能系统为所述移动空调提供电能，所述储能系统设有储能变流器。
6.一种移动空调的控制方法，其特征在于，所述控制方法用于控制如权利要求1至5中任一项所述的移动空调，所述控制方法包括：
S100：根据GPS获取用户的位置信息，确定所述移动空调的前进方向；
S200：控制所述移动空调转动至所述前进方向；
S300：控制所述移动空调前进，直至所述移动空调与所述用户的间距达到预设距离；
S400：所述移动空调检测周围环境温度，所述移动空调根据所述周围环境温度进行温度调节。
7.根据权利要求6所述的的控制方法，其特征在于，所述S200，包括：
当所述移动空调在转动过程中检测到障碍物时，所述移动空调朝所述障碍物方向的反方向前进第一时间阈值后，重新执行S100至S400的步骤。
8.一种移动空调的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
检测模块，所述检测模块用于根据GPS获取用户的位置信息，确定所述移动空调的前进方向；
转向模块，所述转向模块用于控制所述移动空调转动至所述前进方向；
控制模块，所述控制模块用于控制所述移动空调前进，直至所述移动空调与所述用户的间距达到预设距离；
调节模块，所述调节模块用于所述移动空调检测周围环境温度，所述移动空调根据所述周围环境温度进行温度调节。
9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求6至7中任一项所述的控制方法的步骤。
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