CN116044462A - 锚杆的锚固姿态控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械锚固支护技术领域，提供一种锚杆的锚固姿态控制方法，其中锚杆支承在移动平台上，移动平台可沿着一个方向往复移动，包括：控制移动平台移动至待锚固位置；控制锚杆对锚固位置进行打钻锚固；同时，监控移动平台上的锚杆，判断锚杆的姿态是否符合设定锚固状态；控制锚杆的姿态符合设定锚固状态；锚固完成后，移动平台移动至下一锚固位置进行打钻锚固。根据本发明的方案，考虑锚杆是否会发生姿态的变化，导致锚杆以及连接处发生形变和损坏，通过实时监控并且控制锚杆，使得锚杆始终处于正确的位置上，保证不受力变形，同时保证与锚杆接触的锚固位置不会因为锚杆的挤压而破裂，保证锚固强度和锚固安全。

Description

锚杆的锚固姿态控制方法

技术领域

本发明涉及机械锚固支护技术领域，尤其涉及一种锚杆的锚固姿态控制方法。

背景技术

通常，在需要大量锚固支护的场所中，需要通过移动平台带动锚杆对待锚固的位置进行打钻锚固，而在锚固的过程中，因为各种因素会导致移动平台发生位置变化，而设置在移动平台上的锚杆会因为移动平台的位置变化发生姿态的变化，而当锚杆发生偏移时，其下端与移动平台的连接处和上端锚固支护的部位与锚固位置的接触部分会产生巨大的挤压力，这样会使得锚杆受力变形或者损坏，重要的是，与锚杆接触的锚固位置会因为锚杆的挤压破裂，导致锚固支护变成锚固破坏，严重时会导致锚固位置完全损坏甚至崩塌，严重时威胁锚固场所人身财产安全。

发明内容

本发明的目的在于解决背景技术中的至少一个技术问题，提供一种锚杆的锚固姿态控制方法。

为实现上述目的，本发明提供一种锚杆的锚固姿态控制方法，其中锚杆支承在移动平台上，其特征在于，包括：

控制移动平台移动至待锚固位置；

控制锚杆对锚固位置进行打钻锚固；

同时，监控移动平台上的锚杆，判断锚杆的姿态是否符合设定锚固状态；

控制锚杆的姿态符合设定锚固状态；

锚固完成后，移动平台移动至下一锚固位置进行打钻锚固。

根据本发明的一个方面，通过姿态监控系统监控并判断锚杆的姿态，所述姿态监控系统包括激光传感器，所述激光传感器设置在锚杆上，所述激光传感器采集锚杆的姿态信息。

根据本发明的一个方面，通过姿态控制器控制锚杆的姿态符合设定锚固状态，所述姿态控制器包括驱动油缸、位移传感器和控制装置，所述驱动油缸驱动移动平台移动，所述位移传感器采集移动平台的位移信息，所述控制装置根据所述位移信息和所述姿态信息控制移动平台动作。

根据本发明的一个方面，所述监控移动平台上的锚杆，判断锚杆的姿态是否符合设定锚固状态，包括：

设置锚杆的姿态符合设定锚固状态时的标准阈值范围；

根据标准阈值范围判断锚杆的姿态是否发生偏移。

根据本发明的一个方面，所述根据标准阈值范围判断锚杆的姿态是否发生偏移为：

在锚杆上设置与锚杆平行的所述激光传感器，获取激光传感器的位移变化值，判断激光传感器的位移变化值是否处于所述标准阈值范围内，未处于标准阈值范围内时，则判定锚杆发生偏移。

根据本发明的一个方面，所述标准阈值范围为被设定的锚杆的倾斜角度范围。

根据本发明的一个方面，所述控制锚杆的姿态符合设定锚固状态，包括：

驱动移动平台向着与前进方向相反的方向移动；

采集移动平台的位移信息；

根据所述位移信息和所述姿态信息控制移动平台移动，当锚杆的姿态处于倾斜角度范围内时，控制移动平台停止移动。

根据本发明的一个方面，所述控制锚杆的姿态符合设定锚固状态，还包括：

监控移动平台的移动，判断移动平台是否带动锚杆进入倾斜角度范围内，若是，则控制移动平台停止移动，若否，则控制移动平台继续移动。

根据本发明的一个方面，还包括：监控待锚固位置表面上的最高点与最低点之间的距离，判断所述距离是否符合设定支护状态；

控制所述距离符合设定支护状态。

根据本发明的一个方面，所述监控待锚固位置表面上的最高点与最低点之间的距离，判断所述距离是否符合设定支护状态，包括：

设置待锚固位置的表面状态阈值范围；

根据待锚固位置的表面状态阈值范围判断所述距离是否具有误差。

根据本发明的一个方面，所述控制所述距离符合设定支护状态，包括：

对未处于表面状态阈值范围内的待锚固位置的表面进行喷浆处理，使所述距离处于所述表面状态阈值范围内。

根据本发明的一个方面，还包括：

监控通过喷浆处理后的待锚固位置的表面状态是否处于所述表面状态阈值范围内，若是，则完成喷浆，若否，则继续扫描待锚固位置的表面获取待锚固位置的表面状态，对未处于待锚固位置的表面状态阈值范围内的部分继续进行喷浆处理，直至待锚固位置的表面状态完全处于阈值范围内。

根据本发明的一个方案，在控制主梁及TBM刀盘向前掘进的过程中，监控移动平台上的支护锚杆的姿态，并保证移动平台上各支护锚杆的姿态正确。如此设置，可以使得支护锚杆的安装端和支护端可以始终处于正常连接和支护的状态，保证支护结构不发生变形，同时保证支护效果。

根据本发明的一个方案，移动平台带动支护锚杆发生位移变化时，支护锚杆的姿态会发生变化，对比该变化和上述标准阈值范围，如果该变化超出了标准阈值范围，那么就认定支护锚杆发生了偏移，此时就需要对支护锚杆的姿态进行调整，也即补正支护锚杆的支护。如此方案，能够实现精准控制支护锚杆的正确支护，保证支护效果，提高支护效率。同时可以减少误补偿，降低无效补偿次数，因为支护锚杆的姿态允许具有小的变动范围，只要能够保证支护效果和巷道安全即可，所以支护锚杆微小变动时无需立马补偿。

根据本发明的一个方案，在支护锚杆上设置与支护锚杆平行的激光传感器，获取激光传感器的位移变化值，判断激光传感器的位移变化值是否处于标准阈值范围内，未处于标准阈值范围内时，对支护锚杆的姿态进行调整，调整至标准阈值范围内。如此方案，可以保证能够精准获取支护锚杆的动作变化幅度，从而精准获取支护锚杆的倾斜角度的变化，使得根据倾斜角度的变化来补偿调整支护锚杆的动作更加精准，保证支护精度和支护效率。

根据本发明的一个方案，为了防止支护锚杆在移动平台的带动下发生移动导致不可逆的支护破坏，本发明可以在主梁移动的过程中，实时监控并控制移动平台上的支护锚杆在正确的位置上，即主梁前进的同时，移动平台及其上的支护锚杆做与主梁相对的运动，这样可以解决例如支护锚杆动作后造成不可逆的破坏后再进行动作补偿无法弥补破坏的问题。这样一来，在主梁移动前进的过程中通过实时控制移动平台及其上的支护锚杆的移动，保证支护锚杆始终处于上述标准阈值范围内，使得支护锚杆的支护始终处于正确支护状态下，保证支护锚杆的下端与移动平台之间的连接处不会产生导致支护锚杆形变的过大的扭力，保证支护锚杆整体不变形；同时，还可以保证支护锚杆上端与巷道接触的支护部分不会挤压煤层、破坏煤层，保证巷道被支护面的受力稳定，保证支护安全。

根据本发明的一个方案，监控并保持巷道支护表面状态正确，这样可以进一步保证支护的稳定和安全，在保证支护的整体结构强度满足要求的基础上，还需保证支护表面稳定、不发生煤层或者渣滓脱落，保证巷道整体安全性。

根据本发明的一个方案，监控并保持巷道支护表面状态正确包括：设置巷道支护表面状态阈值范围；扫描巷道支护表面获取巷道支护表面状态，表面状态未处于阈值范围内时，对未处于阈值范围内的部分进行喷浆处理。巷道支护表面状态阈值范围为巷道支护表面平整度及连接度的阈值范围，即扫描获取巷道支护表面，观察其表面的平整度和连接度是否满足支护要求，如果不满足，则对不满足的区域进行喷浆处理，将该区域抹平并且提高连接度后再行支护。如此方案，可以保证巷道支护表面具有足够的连接强度，同时减小应力集中，保证在支护过程中的稳定性，防止脱落的发生，进一步保证巷道安全。

根据本发明的一个方案，沿着移动平台的轴向间隔布置三组支护锚杆，三组支护锚杆的支护区域沿着轴向投影时呈半圆形。每组支护锚杆可以由多根支护锚杆组成，例如两根或者三根，如此设置，可以使得通过前中后三组多根支护锚杆对巷道支护区域进行稳定支护，而且，多根支护锚杆整体上形成半圆形支护时，可以使得巷道中容易发生脱落的区域得到有效支护，提高了支护强度和巷道的安全。

根据本发明的一个方案，移动平台支承在主梁上，并且移动平台可以在主梁上方往复移动，支护锚杆设置在移动平台上。如此设置，可以使得主梁及TBM刀盘向前掘进的过程中，移动平台可以单独实时调整位置来确保其上的支护锚杆的支护姿态准确，保证支护效果和支护安全。

根据本发明的一个方案，监控机构包括设置在支护锚杆上并且与支护锚杆平行的激光传感器。当然，还可以包括控制电路板等，这样，通过激光传感器实时判断支护锚杆是否发生偏移，然后实时传递出信号，控制电路板可以根据信号实时控制移动平台动作对其上支护锚杆进行动作补偿，保证支护锚杆的支护姿态正确，从而保证巷道支护效果和巷道内的安全。

根据本发明的方案，在支护过程中，本发明主要考虑支护锚杆是否会发生姿态的变化，导致支护锚杆、底端连接处以及顶端支护处发生形变、损坏以及支护面破坏。本发明通过实时监控并且控制支护锚杆的方式使得支护锚杆始终处于正确的支护位置上，保证不会受力变形，同时保证与支护锚杆接触的巷道煤层部分不会因为支护锚杆的挤压而破裂，保证支护强度和支护安全。不仅如此，本发明还考虑到锚固位置的表面是否会对锚固造成影响，是否会产生应力集中，导致锚固时发生裂缝和损坏，所以在锚固之前还要对待锚固位置进行喷浆处理，保证后续锚固安全稳定。

附图说明

图1示意性表示根据本发明的一种实施方式的锚杆的锚固姿态控制方法的流程图。

具体实施方式

现在将参照示例性实施例来论述本发明的内容。应当理解，论述的实施例仅是为了使得本领域普通技术人员能够更好地理解且因此实现本发明的内容，而不是暗示对本发明的范围的任何限制。

如本文中所使用的，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。术语“基于”要被解读为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一种实施例”要被解读为“至少一个实施例”。

图1示意性表示根据本发明的一种实施方式的锚杆的锚固姿态控制方法的流程图，如图1所示，在本实施方式中，锚杆的锚固姿态控制方法，包括以下步骤：

a.控制移动平台移动至待锚固位置；

b.控制锚杆对锚固位置进行打钻锚固；

c.同时，监控移动平台上的锚杆，判断锚杆的姿态是否符合设定锚固状态；

d.控制锚杆的姿态符合设定锚固状态；

e.锚固完成后，移动平台移动至下一锚固位置进行打钻锚固。

根据本发明的一种实施方式，通过姿态监控系统监控并判断锚杆的姿态，姿态监控系统包括激光传感器，激光传感器设置在锚杆上，激光传感器采集锚杆的姿态信息。

进一步地，通过姿态控制器控制锚杆的姿态符合设定锚固状态，姿态控制器包括驱动油缸、位移传感器和控制装置，驱动油缸驱动移动平台移动，位移传感器采集移动平台的位移信息，控制装置根据位移信息和姿态信息控制移动平台动作。

进一步地，监控移动平台上的锚杆，判断锚杆的姿态是否符合设定锚固状态，包括：

设置锚杆的姿态符合设定锚固状态时的标准阈值范围；

根据标准阈值范围判断锚杆的姿态是否发生偏移。

进一步地，根据标准阈值范围判断锚杆的姿态是否发生偏移为：

在锚杆上设置与锚杆平行的激光传感器，获取激光传感器的位移变化值，判断激光传感器的位移变化值是否处于标准阈值范围内，未处于标准阈值范围内时，则判定锚杆发生偏移。

进一步地，标准阈值范围为被设定的锚杆的倾斜角度范围。

进一步地，控制锚杆的姿态符合设定锚固状态，包括：

通过驱动油缸驱动移动平台向着与前进方向相反的方向移动；

通过位移传感器采集移动平台的位移信息；

控制装置根据位移信息和姿态信息控制移动平台移动，当锚杆的姿态处于倾斜角度范围内时，控制移动平台停止移动。

进一步地，控制锚杆的姿态符合设定锚固状态，还包括：

监控移动平台的移动，判断移动平台是否带动锚杆进入倾斜角度范围内，若是，则控制移动平台停止移动，若否，则控制移动平台继续移动。

不仅如此，在本实施方式中，锚杆的锚固姿态控制方法，还包括：监控待锚固位置表面上的最高点与最低点之间的距离，判断距离是否符合设定支护状态；

控制距离符合设定支护状态。

进一步地，监控待锚固位置表面上的最高点与最低点之间的距离，判断距离是否符合设定支护状态，包括：

设置待锚固位置的表面状态阈值范围；

根据待锚固位置的表面状态阈值范围判断所述距离是否具有误差。

其中，控制距离符合设定支护状态，包括：

对未处于表面状态阈值范围内的待锚固位置的表面进行喷浆处理，使距离处于所述表面状态阈值范围内。

不仅如此，在本实施方式中，锚杆的锚固姿态控制方法，还包括：

监控通过喷浆处理后的待锚固位置的表面状态是否处于表面状态阈值范围内，若是，则完成喷浆，若否，则继续扫描待锚固位置的表面获取待锚固位置的表面状态，对未处于待锚固位置的表面状态阈值范围内的部分继续进行喷浆处理，直至待锚固位置的表面状态完全处于阈值范围内。

根据本发明的上述方案，在锚固支护过程中，本发明主要考虑锚杆是否会发生姿态的变化，导致锚杆、底端连接处以及顶端锚固支护处发生形变、损坏以及支护面破坏。本发明通过实时监控并且控制锚杆的方式使得锚杆始终处于正确的支护位置上，保证不会受力变形，同时保证与锚杆接触的锚固位置部分不会因为锚杆的挤压而破裂，保证支护强度和支护安全。不仅如此，本发明还考虑到锚固位置的表面是否会对锚固造成影响，是否会产生应力集中，导致锚固时发生裂缝和损坏，所以在锚固之前还要对待锚固位置进行喷浆处理，保证后续锚固安全稳定。

基于上述方案，以下以具体实施例的方式详细描述本发明的方案。

实例1

锚杆的锚固姿态控制方法应用于TBM掘进机巷道锚固支护中，包括以下步骤：

S1.撑靴支撑巷道，控制TBM刀盘掘进一个单位的距离；

S2.控制TBM掘进机的移动平台上的支护锚杆（即锚杆）对巷道上待锚固支护的位置进行打钻锚固；

S3.同时，监控移动平台上的支护锚杆，判断支护锚杆的姿态是否符合设定支护状态；

S4.控制支护锚杆的姿态符合设定支护状态；

S5.TBM刀盘掘进后，主梁尾部支撑巷道，撑靴复位；

S6.支护锚杆前进一个单位的距离在下个锚固支护位置进行锚杆打钻支护。

在本实施例中，移动平台就位后，其上的支护锚杆对支护区域进行支护，支护锚杆支护后继续执行上述S1步骤。

在上述S1步骤中，设置在主梁侧面的撑靴在支撑煤矿巷道的侧帮的过程中，控制主梁及TBM刀盘向前掘进一个单位的距离。

在本实施例中，在控制主梁及TBM刀盘向前掘进的过程中，执行上述S2步骤，监控移动平台上的支护锚杆的姿态（即轴向位置及夹角的变化），并保证移动平台上各支护锚杆的姿态正确（符合设定支护状态）。如此设置，可以使得支护锚杆的安装端和支护端可以始终处于正常连接和支护的状态，保证支护结构不发生变形，同时保证支护效果。

进一步地，在本实施例中，在上述S2步骤中，监控移动平台上的支护锚杆，判断支护锚杆的姿态是否符合设定支护状态，包括：

设置支护锚杆的姿态正确时的标准阈值范围；

根据标准阈值范围判断支护锚杆的姿态是否发生偏移。

在本实施方式中，上述标准阈值范围可以为被允许的支护锚杆的倾斜角度的范围，即支护锚杆的姿态发生变化时，支护锚杆相对于标准的支护姿态时发生的倾斜角度的变化范围。在本实施例中，移动平台带动支护锚杆发生位移变化时，支护锚杆的姿态会发生变化，对比该变化和上述标准阈值范围，如果该变化超出了标准阈值范围，那么就认定支护锚杆发生了偏移，此时就需要对支护锚杆的姿态进行调整，也即补偿支护锚杆的支护。如此方案，能够实现精准控制支护锚杆的正确支护，保证支护效果，提高支护效率。同时可以减少误补偿，降低无效补偿次数，因为支护锚杆的姿态允许具有小的变动范围，只要能够保证支护效果和巷道安全即可，所以支护锚杆微小变动时无需立马补偿。

进一步地，在本实施例中，根据标准阈值范围判断支护锚杆的姿态是否发生偏移，发生偏移时，对支护锚杆的姿态进行调整，具体为：

在支护锚杆上设置与支护锚杆平行的激光传感器，获取激光传感器的位移变化值，判断激光传感器的位移变化值是否处于标准阈值范围内，未处于标准阈值范围内时，对支护锚杆的姿态进行调整，调整至标准阈值范围内。如此方案，可以保证能够精准获取支护锚杆的动作变化幅度，从而精准获取支护锚杆的倾斜角度的变化，使得根据倾斜角度的变化来补偿调整支护锚杆的动作更加精准，保证支护精度和支护效率。

进一步地，在本实施例中，对支护锚杆的姿态进行调整，即保持支护锚杆的姿态符合设定支护状态，包括：向着与TBM掘进机的刀盘掘进方向相反的方向移动移动平台，使移动平台上的支护锚杆处于倾斜角度范围内。即，控制TBM刀盘掘进一个单位的距离后，如果主梁的运动导致了其上的移动平台发生移动，移动平台带动其上的支护锚杆发生了姿态的变化，此时可以通过单独控制移动平台及其上支护锚杆向着与掘进方向相反的方向移动，移动使得移动平台上的支护锚杆的姿态进入上述标准阈值范围内。如此方案，可以使得支护锚杆始终能够处于正确的支护位置，保证支护效果和支护安全。

进一步地，为了防止支护锚杆在移动平台的带动下发生移动导致不可逆的支护破坏，在本实施例中，可以在主梁移动的过程中，实时监控并控制移动平台上的支护锚杆在正确的位置上，即主梁前进的同时，移动平台及其上的支护锚杆做与主梁相对的运动（即向着与前进方向相反的方向移动），这样可以解决例如支护锚杆动作后造成不可逆的破坏后再进行动作补偿无法弥补破坏的问题。这样一来，在主梁移动前进的过程中通过实时控制移动平台及其上的支护锚杆的移动，保证支护锚杆始终处于上述标准阈值范围内，使得支护锚杆的支护始终处于正确支护状态下，保证支护锚杆的下端与移动平台之间的连接处不会产生导致支护锚杆形变的过大的扭力，保证支护锚杆整体不变形；同时，还可以保证支护锚杆上端与巷道接触的支护部分不会挤压煤层、破坏煤层，保证巷道被支护面的受力稳定，保证支护安全。

进一步地，在本实施例中，在确保支护锚杆的姿态正确后，主梁尾端下方对巷道进行支撑，例如通过支杆支撑巷道的底部，支撑稳定后，撑靴复位，恢复至未支撑巷道两侧的状态，此时再控制移动平台及其上支护锚杆前进一个单位的距离至待支护区域进行锚杆打钻支护。支护完成后再循环上述步骤实现往复掘进及支护的过程。如此设置，可以使得TBM掘进机能够稳步掘进，同时实现安全稳定地支护，在掘进的过程中保证巷道结构及巷道安全。

不仅如此，在本实施例中，还包括：监控巷道支护表面上的最高点所在圆的半径与最低点所在圆的半径之间的距离，判断所述距离是否符合设定支护状态；保持所述距离符合设定支护状态。即在上述精准支护的基础上，本发明还需保证巷道支护表面的状态正确稳定，这样可以进一步保证支护的稳定和安全，在保证支护的整体结构强度满足要求的基础上，还需保证支护表面稳定、不发生煤层或者渣滓脱落，保证巷道整体安全性。具体地，巷道支护表面凹凸不平，凹凸不平处的凹陷处的最底部所在圆的半径最大，而向外凸起的凸起处的最顶部所在圆的半径最小，最大半径和最小半径之间的差值即上述距离，判断该差值是否符合设定支护状态，符合时则直接支护，不符合时则需要处理后再行支护。

在本实施例中，监控巷道支护表面上的最高点所在圆的半径与最低点所在圆的半径之间的距离，判断所述距离是否符合设定支护状态，包括：

设置巷道支护表面状态阈值范围；

根据巷道支护表面状态阈值范围判断所述距离是否具有误差。

在本实施例中，保持所述距离符合设定支护状态，包括：

对未处于巷道支护表面状态阈值范围内的巷道支护表面进行喷浆处理，使距离处于巷道支护表面状态阈值范围内。

在本实施例中，巷道支护表面状态阈值范围例如为上述距离的一个设定范围，其体现了巷道支护表面的平整度及和连接度，即侧面表明扫描获取巷道支护表面，观察其表面的平整度和连接度是否满足支护要求，如果不满足，则对不满足的区域进行喷浆处理，将该区域抹平并且提高连接度后再行支护。如此方案，可以保证巷道支护表面具有足够的连接强度，同时减小应力集中，保证在支护过程中的稳定性，防止脱落的发生，进一步保证巷道安全。

进一步地，在本实施例中，还包括：监控通过喷浆处理后的巷道支护表面状态是否处于巷道支护表面状态阈值范围内，若是，则完成喷浆，若否，则继续扫描巷道支护表面获取巷道支护表面状态，对未处于巷道支护表面状态阈值范围内的部分继续进行喷浆处理，直至巷道支护表面状态完全处于阈值范围内。如此方案，可以保证巷道待支护表面的状态稳定，保证喷浆处理后的支护表面不存在不符合要求的死角，排除会导致应力集中的支护区域，排除支护安全隐患，保证支护的顺利进行。

根据本实施例的上述方案，在支护过程中，本实施例主要考虑支护锚杆是否会发生姿态的变化，导致支护锚杆、底端连接处以及顶端支护处发生形变、损坏以及支护面破坏。本发明通过实时监控并且控制支护锚杆的方式使得支护锚杆始终处于正确的支护位置上，保证不会受力变形，同时保证与支护锚杆接触的巷道煤层部分不会因为支护锚杆的挤压而破裂，保证支护强度和支护安全。不仅如此，本实施例还考虑到锚固位置的表面是否会对锚固造成影响，是否会产生应力集中，导致锚固时发生裂缝和损坏，所以在锚固之前还要对待锚固位置进行喷浆处理，保证后续锚固安全稳定。

不仅如此，在其他实施例中，根据本发明的锚杆的锚固姿态控制方法还可以应用于例如建筑锚固支护的过程中，即只要涉及到打钻锚固过程中锚杆会因为与其相连的移动平台的移动而发生移动偏移的就可以通过本发明的方案解决。而且，锚杆锚固的方向没有限制，无论是向上锚固还是向下锚固均可以采用本发明的控制方法。

最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。

Claims (12)

1.锚杆的锚固姿态控制方法，其中锚杆支承在移动平台上，所述移动平台可沿着一个方向往复移动，其特征在于，包括：

控制移动平台移动至待锚固位置；

控制锚杆对锚固位置进行打钻锚固；

同时，监控移动平台上的锚杆，判断锚杆的姿态是否符合设定锚固状态；

控制锚杆的姿态符合设定锚固状态；

锚固完成后，移动平台移动至下一锚固位置进行打钻锚固。

2.根据权利要求1所述的锚杆的锚固姿态控制方法，其特征在于，通过姿态监控系统监控并判断锚杆的姿态，所述姿态监控系统包括激光传感器，所述激光传感器设置在锚杆上，所述激光传感器采集锚杆的姿态信息。

3.根据权利要求2所述的锚杆的锚固姿态控制方法，其特征在于，通过姿态控制器控制锚杆的姿态符合设定锚固状态，所述姿态控制器包括驱动油缸、位移传感器和控制装置，所述驱动油缸驱动移动平台移动，所述位移传感器采集移动平台的位移信息，所述控制装置根据所述位移信息和所述姿态信息控制移动平台动作。

4.根据权利要求3所述的锚杆的锚固姿态控制方法，其特征在于，所述监控移动平台上的锚杆，判断锚杆的姿态是否符合设定锚固状态，包括：

设置锚杆的姿态符合设定锚固状态时的标准阈值范围；

根据标准阈值范围判断锚杆的姿态是否发生偏移。

5.根据权利要求4所述的锚杆的锚固姿态控制方法，其特征在于，所述根据标准阈值范围判断锚杆的姿态是否发生偏移为：

在锚杆上设置与锚杆平行的所述激光传感器，获取激光传感器的位移变化值，判断激光传感器的位移变化值是否处于所述标准阈值范围内，未处于标准阈值范围内时，则判定锚杆发生偏移。

6.根据权利要求4所述的锚杆的锚固姿态控制方法，其特征在于，所述标准阈值范围为被设定的锚杆的倾斜角度范围。

7.根据权利要求6所述的锚杆的锚固姿态控制方法，其特征在于，所述控制锚杆的姿态符合设定锚固状态，包括：

驱动移动平台向着与前进方向相反的方向移动；

采集移动平台的位移信息；

根据所述位移信息和所述姿态信息控制移动平台移动，当锚杆的姿态处于倾斜角度范围内时，控制移动平台停止移动。

8.根据权利要求7所述的锚杆的锚固姿态控制方法，其特征在于，所述控制锚杆的姿态符合设定锚固状态，还包括：

监控移动平台的移动，判断移动平台是否带动锚杆进入倾斜角度范围内，若是，则控制移动平台停止移动，若否，则控制移动平台继续移动。

9.根据权利要求1所述的锚杆的锚固姿态控制方法，其特征在于，还包括：监控待锚固位置表面上的最高点与最低点之间的距离，判断所述距离是否符合设定支护状态；

控制所述距离符合设定支护状态。

10.根据权利要求9所述的锚杆的锚固姿态控制方法，其特征在于，所述监控待锚固位置表面上的最高点与最低点之间的距离，判断所述距离是否符合设定支护状态，包括：

设置待锚固位置的表面状态阈值范围；

根据待锚固位置的表面状态阈值范围判断所述距离是否具有误差。

11.根据权利要求10所述的锚杆的锚固姿态控制方法，其特征在于，所述控制所述距离符合设定支护状态，包括：

对未处于表面状态阈值范围内的待锚固位置的表面进行喷浆处理，使所述距离处于所述表面状态阈值范围内。

12.根据权利要求11所述的锚杆的锚固姿态控制方法，其特征在于，还包括：

监控通过喷浆处理后的待锚固位置的表面状态是否处于所述表面状态阈值范围内，若是，则完成喷浆，若否，则继续扫描待锚固位置的表面获取待锚固位置的表面状态，对未处于待锚固位置的表面状态阈值范围内的部分继续进行喷浆处理，直至待锚固位置的表面状态完全处于阈值范围内。

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