CN116040304A - 一种自动送料设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动送料设备，其包括机架、第一输送装置、第二输送装置、抓取装置以及移动装置；所述第一输送装置安设于所述机架，所述第一输送装置用于承托承托架；所述第二输送装置安设于所述机架且与所述第一输送装置衔接；所述抓取装置安设于所述机架并将工件放置在位于所述第二输送装置上的所述承托架；所述移动装置用于将承托有所述工件的承托架转移至目标地。本发明具有智能化、自动化、实用性强、便于推广且代替人工劳动力的优点。

Description

一种自动送料设备

技术领域

本发明涉及码垛技术领域，具体而言，涉及一种自动送料设备。

背景技术

码垛技术是物流自动化技术领域的一门新兴技术,所谓的码垛就是按照集成单元化思想,将一件件物料按照一定的模式堆码成垛,以便干使单元化的码垛实现物料的搬运、装卸、运输、存储等物流活动。在物体的运输过程中除了散装的物体和液体外，一般的物体都是以码垛的形式进行存储或组装,这样即可承载更多的物体，又可以节省空间。

如CN110482239A公开了一种码垛系统及码垛方法,码垛系统，包括第一包装输送线、第二包装输送线、空栈板输送线、成品输送线、第一码垛平台、第二码垛平台和一台机器人码垛机，第一码垛平台、第二码垛平台设于空栈板输送线和成品输送线之间，空栈板输送线设置有第一栈板缓存区和第二栈板缓存区，成品输送线上设置有第一成品缓存区和第二成品缓存区，第一栈板缓存区与第一码垛平台、第一成品缓存区传动连接，第二栈板缓存区与第二码垛平台、第一成品缓存区传动连接，机器人码垛机架设于第一栈板缓存区和/或第二栈板缓存区的上空。

综上，传统的码垛系统的自动化水平仍不高，还需要人工参与，影响了工作效率且存在不安全的因素。

发明内容

基于此，为了解决传统的码垛系统的自动化水平仍不高，还需要人工参与，影响了工作效率且存在不安全的因素的问题，本发明提供了一种自动送料设备，其具体技术方案如下:

一种自动送料设备，包括：

机架；

第一输送装置，所述第一输送装置安设于所述机架，所述第一输送装置用于承托承托架；

第二输送装置，所述第二输送装置安设于所述机架且与所述第一输送装置衔接；

抓取装置，所述抓取装置安设于所述机架并将工件放置在位于所述第二输送装置上的所述承托架；

移动装置，所述移动装置用于将承托有所述工件的承托架转移至目标地。

上述自动送料设备，通过设置有第一输送装置，实现对承托架对的承托，便于将位于第一输送装置上的承托架转移至第二输送装置；通过设置有第二输送装置，便于将来自于第一输送装置的承托架转移至指定位置，从而使承托架位于抓取装置的抓取范围内；通过设置有抓取装置，实现对工件的抓取，并将工件叠放至位于第二输送装置上的承托架；通过设置有移动装置，便于将叠放有工件的承托架转移至目标地。本自动送料设备具有智能化、自动化、实用性强、便于推广且代替人工劳动力的优点。

进一步地，所述第一输送装置上设有待料位以及与所述待料位衔接的进料位；所述第二输送装置与所述进料位衔接。

进一步地，所述第一输送装置包括多个第一送料辊与多个万向球；多个所述第一送料辊安设于所述待料位，多个所述第一送料辊呈并排间隔设置；多个所述万向球安设于所述进料位，多个所述万向球呈间隔设置。

进一步地，多个所述万向球沿X轴和Y轴阵列设置。

进一步地，所述抓取装置包括抓取组件、用于控制所述抓取组件升降运动的升降装置以及用于控制所述升降装置沿水平方向运动的第一驱动装置，所述第一驱动装置安设于所述机架。

进一步地，所述第一驱动装置包括第一导轨、第一滑块、安装架以及动力源；所述第一导轨安设于所述机架；所述第一滑块与所述第一导轨滑动连接，所述安装架安设于所述第一滑块；所述动力源安设于所述机架且用于控制所述第一滑块沿所述第一导轨往复运动；所述升降装置安设于所述安装架。

进一步地，所述抓取组件包括连接架、第一抓取结构、第二抓取结构以及用于控制所述第一抓取结构与所述第二抓取结构配合抓放所述工件的控制组件；所述控制组件安设于所述连接架，所述第一抓取结构与所述第二抓取结构分别与所述连接架连接。

进一步地，所述抓取组件还包括第二导轨以及分别与所述第二导轨滑动连接的第二滑块与第三滑块；所述第一导轨安设于所述连接架，所述控制组件安设于所述连接架且用于分别控制所述第二滑块与第三滑块沿所述第二导轨往复运动；所述第一导轨的轴线方向与所述第二导轨的轴线方向垂直，所述第一导轨与所述第二导轨均呈水平方向设置；所述第一抓取结构通过所述第二滑块与所述连接架滑动连接，所述第二抓取结构通过所述第三滑块与所述连接架滑动连接。

进一步地，所述第一抓取结构包括连接臂以及设于所述连接臂上的多个吸附组件；所述第一抓取结构的结构与所述第二抓取结构的结构相同，所述第一抓取结构的吸附组件与所述第二抓取结构的吸附组件呈相向设置。

进一步地，所述吸附组件包括固定件、吸盘以及第二驱动装置；所述吸盘安设于所述固定件；所述第二驱动装置安设于所述连接臂且用于控制所述连接臂与所述固定件之间的间距；所述第一抓取结构的吸盘与所述第二抓取结构的吸盘呈相向设置。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。

图1是本发明一实施例所述的自动送料设备的俯视结构示意图；

图2是本发明一实施例所述的自动送料设备的部分结构示意图之一；

图3是本发明一实施例所述的自动送料设备的部分结构示意图之二；

图4是图3中A的布局结构示意图；

图5是图3中B的布局结构示意图；

图6是本发明一实施例所述的自动送料设备的提升装置的结构示意图。

附图标记说明：

1-机架；2-第一输送装置；21-送料辊；22-万向球；3-第二输送装置；4-抓取装置；41-抓取组件；411连接架；412-第一抓取结构；4121-连接臂；4122-固定件；4123-吸盘；4124-第二驱动装置；413-第二抓取结构；42-升降装置；43-第一驱动装置；431-第一导轨；432-安装架；433-动力源；5-移动装置；6-提升装置；61-移动本体；62-提升架；63-提升模块；7-承托架；8-工件。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

如图1～6所示，本发明一实施例中的一种自动送料设备，包括机架1、第一输送装置2、第二输送装置3、抓取装置4以及移动装置5；所述第一输送装置2安设于所述机架1，所述第一输送装置2用于承托承托架7；所述第二输送装置3安设于所述机架1且与所述第一输送装置2衔接；所述抓取装置4安设于所述机架1并将工件8放置在位于所述第二输送装置3上的所述承托架7；所述移动装置5用于将承托有所述工件8的承托架7转移至目标地。

上述自动送料设备，通过设置有第一输送装置2，实现对承托架7对的承托，便于将位于第一输送装置2上的承托架7转移至第二输送装置3；通过设置有第二输送装置3，便于将来自于第一输送装置2的承托架7转移至指定位置，从而使承托架7位于抓取装置4的抓取范围内；通过设置有抓取装置4，实现对工件8的抓取，并将工件8叠放至位于第二输送装置3上的承托架7；通过设置有移动装置5，便于将叠放有工件8的承托架7转移至目标地。本自动送料设备具有智能化、自动化、实用性强、便于推广且代替人工劳动力的优点。

优选地，所述第一输送装置2和第二输送装置3均为动力输送设备，其不限于传送带、传送链或其他动力输送设备。

在其中一个实施例中，所述第一输送装置2与所述第二输送装置3均呈水平方向设置，所述第一输送装置2的输送方向与所述第二输送装置3的输送方向呈垂直设置。

在其中一个实施例中，所述第一输送装置2上设有待料位以及与所述待料位衔接的进料位；所述第二输送装置3与所述进料位衔接；所述第一输送装置2包括多个第一送料辊21与多个万向球22；多个所述第一送料辊21安设于所述待料位，多个所述第一送料辊21呈并排间隔设置；多个所述万向球22安设于所述进料位，多个所述万向球22呈间隔设置；多个所述万向球22沿X轴和Y轴阵列设置。如此，通过设置有万向球22，便于承托架7任意方向移动，同时，机械手或人力可以更加省力的推动承托架7的移动。

在其中一个实施例中，所述抓取装置4包括抓取组件41、用于控制所述抓取组件41升降运动的升降装置42以及用于控制所述升降装置42沿水平方向运动的第一驱动装置43，所述第一驱动装置43安设于所述机架1。如此，通过设置有第一驱动装置43和升降装置42，实现控制抓取组件41于水平方向和竖直方向移动，便于工件8堆叠于承托架7上。

在其中一个实施例中，所述第一驱动装置43包括第一导轨431、第一滑块、安装架432以及动力源433；所述第一导轨431安设于所述机架1；所述第一滑块与所述第一导轨431滑动连接，所述安装架432安设于所述第一滑块；所述动力源433安设于所述机架1且用于控制所述第一滑块沿所述第一导轨431往复运动；所述升降装置42安设于所述安装架432。

具体地，所述动力源433为气缸。

在其中一个实施例中，所述抓取组件41包括连接架411、第一抓取结构412、第二抓取结构413以及用于控制所述第一抓取结构412与所述第二抓取结构413配合抓放所述工件8的控制组件；所述控制组件安设于所述连接架411，所述第一抓取结构412与所述第二抓取结构413分别与所述连接架411连接。如此，通过设置有第一抓取结构412和第二抓取结构413，利用第一抓取结构412的和第二抓取结构413的配合，实现对工件8的抓放。

在其中一个实施例中，所述抓取组件41还包括第二导轨以及分别与所述第二导轨滑动连接的第二滑块与第三滑块；所述第一导轨431安设于所述连接架411，所述控制组件安设于所述连接架411且用于分别控制所述第二滑块与第三滑块沿所述第二导轨往复运动；所述第一导轨431的轴线方向与所述第二导轨的轴线方向垂直，所述第一导轨431与所述第二导轨均呈水平方向设置；所述第一抓取结构412通过所述第二滑块与所述连接架411滑动连接，所述第二抓取结构413通过所述第三滑块与所述连接架411滑动连接。

具体地，所述控制组件包括第一气缸和第二气缸，所述第一气缸和第二气缸均安设于所述连接架411，第一气缸的输出端与所述第二滑块连接，所述第二气缸与所述第三滑块连接。

如此，通过第二滑块和第三滑块分别沿第二导轨往复运动，从而控制第一抓取结构412和第二抓取结构413互相原理和靠近。

在其中一个实施例中，所述第一抓取结构412包括连接臂4121以及设于所述连接臂4121上的多个吸附组件；所述第一抓取结构412的结构与所述第二抓取结构413的结构相同，所述第一抓取结构412的吸附组件与所述第二抓取结构413的吸附组件呈相向设置。

在其中一个实施例中，所述吸附组件包括固定件4122、吸盘4123以及第二驱动装置4124；所述吸盘4123安设于所述固定件4122；所述第二驱动装置4124安设于所述连接臂4121且用于控制所述连接臂4121与所述固定件4122之间的间距；所述第一抓取结构412的吸盘4123与所述第二抓取结构413的吸盘4123呈相向设置。如此，通过第一抓取结构412的吸盘4123和第二抓取结构413的吸盘4123的配合实现对工件8的抓放。

在其中一个实施例中，所述移动装置5包括车体、前叉以及控制前叉升降运动的升降模块，所述升降模块安设于所述车体；所述车体上设有控制模块、传咸器模块、避隆模块、无线通信模块、急停模块、路径规划模块以及移动执行模块:其中，控制模块和避障模块连接，二者均通过无线通信模块与传感器模块无线连接；急停模块、路径规划模块以及移动执行模块均与控制模块连接:所述控制模块，接收传感器模块返回的信息，对信息进行滤波处理，并根据消除噪声干扰后的信息进行综合处理，最后根据处理结果发送相应指令给移动执行模块；所述避障模块，处理传感器模块的数据后实现叉车的急停，寻找出口功能:所述无线通信模块，实时传输传感器模块所测到的参数信息给控制模块；所述急停模块，当叉车在自动模式下失去通讯或者失去控制时强制停止当前的所有运动；所述路径规划模块，结合出口决策模型，实现叉车当前位置到目标点位置的路径规划功能；所述移动执行模块，接收控制模块发出的指令并进行相应的执行动作。

如图6所示，在其中一个实施例中，本自动送料设备还包括提升装置6，所述提升装置6位于所述第一输送装置2的旁侧；所述提升装置6包括移动本体61、提升架62以及控制所述提升架62升降运动的提升模块63；所述提升将可插设于承托架7的下方；移动本体61可以根据预设路径进行移动。如此，通过设置有提升装置6，代替了人工劳动力。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动送料设备，其特征在于，包括：

机架；

第一输送装置，所述第一输送装置安设于所述机架，所述第一输送装置用于承托承托架；

第二输送装置，所述第二输送装置安设于所述机架且与所述第一输送装置衔接；

抓取装置，所述抓取装置安设于所述机架并将工件放置在位于所述第二输送装置上的所述承托架；

移动装置，所述移动装置用于将承托有所述工件的承托架转移至目标地。

2.根据权利要求1所述的自动送料设备，其特征在于，所述第一输送装置上设有待料位以及与所述待料位衔接的进料位；所述第二输送装置与所述进料位衔接。

3.根据权利要求2所述的自动送料设备，其特征在于，所述第一输送装置包括多个第一送料辊与多个万向球；多个所述第一送料辊安设于所述待料位，多个所述第一送料辊呈并排间隔设置；多个所述万向球安设于所述进料位，多个所述万向球呈间隔设置。

4.根据权利要求3所述的自动送料设备，其特征在于，多个所述万向球沿X轴和Y轴阵列设置。

5.根据权利要求1所述的自动送料设备，其特征在于，所述抓取装置包括抓取组件、用于控制所述抓取组件升降运动的升降装置以及用于控制所述升降装置沿水平方向运动的第一驱动装置，所述第一驱动装置安设于所述机架。

6.根据权利要求5所述的自动送料设备，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一导轨、第一滑块、安装架以及动力源；所述第一导轨安设于所述机架；所述第一滑块与所述第一导轨滑动连接，所述安装架安设于所述第一滑块；所述动力源安设于所述机架且用于控制所述第一滑块沿所述第一导轨往复运动；所述升降装置安设于所述安装架。

7.根据权利要求6所述的自动送料设备，其特征在于，所述抓取组件包括连接架、第一抓取结构、第二抓取结构以及用于控制所述第一抓取结构与所述第二抓取结构配合抓放所述工件的控制组件；所述控制组件安设于所述连接架，所述第一抓取结构与所述第二抓取结构分别与所述连接架连接。

8.根据权利要求7所述的自动送料设备，其特征在于，所述抓取组件还包括第二导轨以及分别与所述第二导轨滑动连接的第二滑块与第三滑块；所述第一导轨安设于所述连接架，所述控制组件安设于所述连接架且用于分别控制所述第二滑块与第三滑块沿所述第二导轨往复运动；所述第一导轨的轴线方向与所述第二导轨的轴线方向垂直，所述第一导轨与所述第二导轨均呈水平方向设置；所述第一抓取结构通过所述第二滑块与所述连接架滑动连接，所述第二抓取结构通过所述第三滑块与所述连接架滑动连接。

9.根据权利要求8所述的自动送料设备，其特征在于，所述第一抓取结构包括连接臂以及设于所述连接臂上的多个吸附组件；所述第一抓取结构的结构与所述第二抓取结构的结构相同，所述第一抓取结构的吸附组件与所述第二抓取结构的吸附组件呈相向设置。

10.根据权利要求9所述的自动送料设备，其特征在于，所述吸附组件包括固定件、吸盘以及第二驱动装置；所述吸盘安设于所述固定件；所述第二驱动装置安设于所述连接臂且用于控制所述连接臂与所述固定件之间的间距；所述第一抓取结构的吸盘与所述第二抓取结构的吸盘呈相向设置。

Images