CN116033359A - 基于多个矿用便携式定位仪的脱网定位装置及定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及矿用设备技术领域，尤其涉及一种基于多个矿用便携式定位仪的脱网定位装置及定位方法，若干定位仪，若干定位仪和智能终端蓝牙连接，实现矿井人员标识卡的脱网定位，定位仪包括：电池组件，电池组件为定位仪供电；蓝牙组件，蓝牙组件和电池组件电连接，蓝牙组件用于通信；定位组件，电池组件和蓝牙组件均与电池组件电连接，定位组件用于测算相对距离，并通过蓝牙组件将测算数据传递给智能终端。本发明的基于多个矿用便携式定位仪的脱网定位装置及定位方法，具有结构简单、成本低、兼容性高和扩展性好等优点，其可单独使用，也可以配合矿用智能手机形成新的应用，还可多个便携式定位仪组合使用实现脱网定位，满足煤矿企业从局部改造逐步实现全矿井精确覆盖的需求。

Description

基于多个矿用便携式定位仪的脱网定位装置及定位方法

技术领域

本发明涉及矿用设备技术领域，尤其涉及一种基于多个矿用便携式定位仪的脱网定位装置及定位方法。

背景技术

现有的标识卡搜索仪一般采用单片机作为主控并结合无线定位模块实现搜卡功能，使用实体按键与显示屏作为人机交互接口，并配有专用的充电器。此类设备在使用上操作简单、成本较低，但其结构较复杂、功能单一且可扩展性差。

现有的人员定位手持终端一般采用定制的矿用安卓智能手机或平板电脑作为人机接口的载体，该手机或平板电脑通过定制的供电和通信接口与无线定位组件连接。此类手持终端具有友好的人机交互界面，功能丰富且可扩展性强，但其定制成本高，特别是智能手机和平板电脑更新换代极快，而此类矿用产品体量较小，在安标资质5年周期的中后期，容易出现原设计使用的智能手机和平板电脑已经停产，进而导致无法生产的困境。同时，现有的标识卡搜索仪和手持终端只具备测距功能，不具备定位功能，不能满足矿用需求。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了解决现有技术现有标识卡搜索仪的结构复杂，功能单一可扩展性差，人员手持终端更新换代快，且两者均不具备定位功能的技术问题。本发明提供一种基于多个矿用便携式定位仪的脱网定位装置及定位方法，具有结构简单、成本低、兼容性高和扩展性好等优点，其可单独使用，也可以配合矿用智能手机形成新的应用，还可多个便携式定位仪组合使用实现脱网定位，满足煤矿企业从局部改造逐步实现全矿井精确覆盖的需求。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于多个矿用便携式定位仪的脱网定位装置，包括：

若干定位仪，若干定位仪和智能终端蓝牙连接，实现矿井人员标识卡的脱网定位，定位仪包括：

电池组件，所述电池组件为定位仪供电；

蓝牙组件，所述蓝牙组件和所述电池组件电连接，所述蓝牙组件用于通信；

定位组件，所述电池组件和所述蓝牙组件均与所述电池组件电连接，所述定位组件用于测算相对距离，并通过蓝牙组件将测算数据传递给智能终端。

进一步地，所述蓝牙组件包括：蓝牙基带，所述蓝牙基带连接有天线，所述蓝牙基带和定位组件电连接。

进一步地，所述蓝牙组件根据其与所述智能终端之间的连接状态和通信情况，控制所述蓝牙组件处于不同的模式，其中，蓝牙组件的模式包括休眠模式、广播模式以及透传模式。

进一步地，所述休眠模式、所述广播模式以及所述透传模式之间相互切换，所述休眠模式使得所述蓝牙组件处于低功耗模式，所述蓝牙组件的所有任务均停止，仅接收GPIO电平唤醒，待唤醒后进入广播模式；

所述广播模式使得所述蓝牙组件工作在从设备模式，蓝牙组件发送广播包等待所述智能终端建立连接，待连接成功后进入透传模式，在预设时间内未连接进入休眠模式；

所述透传模式中，所述蓝牙组件传输所述定位组件与所述智能终端的通讯数据，在预设时间内未连接进入广播模式。

进一步地，所述定位组件包括：

RFID射频电路，所述RFID射频电路用于与矿井人员标识卡的双向无线通信；

UWB射频电路，所述UWB射频电路用于与矿井人员标识卡的双向无线通信；

6轴陀螺仪，所述6轴陀螺仪用于导航和测量物体的轨迹；

按键，所述按键作为人机交互的接口，输入操作信息；

主控模块，所述主控模块通过三路SPI接口分别与RFID射频电路、UWB射频电路以及6轴陀螺仪连接，所述主控模块通过按键输入操作信息，所述主控模块的串口以及I/O口和所述蓝牙基带连接。

进一步地，所述电池组件包括电池和本安保护电路，所述电池和所述本安保护电路连接，所述电池通过本安保护电路向蓝牙组件和定位组件供电。

进一步地，所述本安保护电路具有三重保护，包括半导体限流保护、电阻限流保护以及Ia级熔断保护。

本发明还提供一种脱网定位方法，采用如上所述的基于多个矿用便携式定位仪的脱网定位装置，包括至少两台定位仪，两台定位仪分为第一定位仪和第二定位仪，同时连接智能终端，测得矿井人员标识卡的位置，所述脱网定位方法包括以下步骤：

步骤S1、将第一定位仪和第二定位仪间隔设置在同侧的巷道壁上；

步骤S2、智能终端同时与第一定位仪和第二定位仪连接；

步骤S3、第一定位仪测量与所述第二定位仪之间的距离，智能终端获取第一定位仪与第二定位仪之间的距离D；

步骤S4、第一定位仪和第二定位仪向矿井人员标识卡发送定位请求，第一定位仪到矿井人员标识卡的距离为d1，第二定位仪到矿井人员标识卡的定位为d2，以第一定位仪为圆心，以d1为半径画圆a，以第二定位仪为圆心，以d2为半径画圆b，圆a和圆b的交点且在巷道内的为矿井人员标识卡的实时位置。

进一步地，在步骤S3中，智能终端依次给第一定位仪和第二定位仪发送初始化命令，第一定位仪切换为标签模式，发起与第二定位仪的多次测距，第二定位仪将测距数据上报至智能终端，测距完成后第一定位仪切换为基站模式，等待连接。

进一步地，所述第一定位仪和所述第二定位仪水平安装，均处于0.9-1.1m的高度，所述第一定位仪和所述第二定位仪相距3-10m。

本发明的有益效果是，本发明的基于多个矿用便携式定位仪的脱网定位装置及定位方法，以现有标识卡搜索仪为基础，简化其用户输入输出的交互接口，同时通过蓝牙通信扩展其数据传输接口，使其具有结构简单、成本低、兼容性高和扩展性好等优点，其可单独使用，也可以配合矿用智能手机形成新的应用，还可多个便携式定位仪组合使用实现脱网定位，满足煤矿企业从局部改造逐步实现全矿井精确覆盖的需求。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的基于多个矿用便携式定位仪的脱网定位装置的结构示意图；

图2是本发明的基于多个矿用便携式定位仪的脱网定位装置和智能终端的连接示意图；

图3是本发明的基于多个矿用便携式定位仪的脱网定位装置的蓝牙组件三种工作模式示意图；

图4是本发明的脱网定位方法的结构示意图；

图5是本发明的脱网定位方法的流程示意图。

图中：

100、定位仪；110、第一定位仪；120、第二定位仪；200、智能终端；300、矿井人员标识卡；10、电池组件；11、USB充电接口；12、充电电路；13、电池；14、本安保护电路；20、蓝牙组件；21、蓝牙基带；22、天线；23、指示灯；30、定位组件；31、RFID射频电路；32、UWB射频电路；33、6轴陀螺仪；34、按键；35、主控模块；40、圆a；50、圆b；60、巷道。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1和图2所示，一种基于多个矿用便携式定位仪组合的脱网定位装置，包括：若干定位仪100，若干定位仪100和智能终端200蓝牙连接，实现矿井人员标识卡300的脱网定位，定位仪100包括：电池组件10、蓝牙组件20以及定位组件30，电池组件10为定位仪100供电，蓝牙组件20和电池组件10电连接，蓝牙组件20用于通信，电池组件10和蓝牙组件20均与电池组件10电连接，定位组件30用于测算相对距离，并通过蓝牙组件20将测算数据传递给智能终端200。

根据本发明的一个实施例，蓝牙组件20包括：蓝牙基带21，蓝牙基带21连接有天线22，蓝牙基带21和定位组件30电连接，蓝牙基带21还可以连接有指示灯23，便于观察蓝牙组件20的工作状态。

蓝牙组件20是定位组件30与智能终端200之间数据交互的中间纽带，为两者提供一种无线数据交互的方法，其中，智能终端200可以为矿用智能手机，其连接框图如图2所示。

在本实施例中，蓝牙组件20根据其与智能终端200之间的连接状态和通信情况，控制蓝牙组件20处于不同的模式，其中，蓝牙组件20的模式包括休眠模式、广播模式以及透传模式，如图3所示。

根据本发明的一个实施例，休眠模式、广播模式以及透传模式之间相互切换，休眠模式使得蓝牙组件20处于低功耗模式，蓝牙组件20的所有任务均停止，仅接收GPIO电平唤醒，待唤醒后进入广播模式，休眠模式下电流功耗极小，用于定位仪100在仓储过程中和作为备用机等长时间不使用的情况。在休眠模式下，当定位组件30检测到按键电平变化或6轴陀螺仪振动产生的中断信号时，向蓝牙组件I/O口输出电平变化，使其退出休眠模式，进入广播模式。

广播模式使得蓝牙组件20工作在从设备模式，蓝牙组件20发送广播包等待智能终端200建立连接，待连接成功后进入透传模式，在预设时间内未连接进入休眠模式。

透传模式中，蓝牙组件20传输定位组件30与智能终端200的通讯数据，在预设时间内未连接进入广播模式，矿用智能手机主动连接广播模式下的蓝牙组件20建立连接，蓝牙组件20通过I/O口的电平变化通知定位组件30蓝牙的连接状态，该模式下，蓝牙组件20采用透传机制传输定位组件30与矿用智能手机之间的通信数据。当手机端主动断开或蓝牙组件20检测到长时间无蓝牙数据通信时断开蓝牙连接，退出透传模式，进入广播模式。

在本实施例中，定位组件30包括：RFID射频电路31、UWB射频电路32、6轴陀螺仪33、按键34以及主控模块35，RFID射频电路31用于与矿井人员标识卡300的双向无线通信，UWB射频电路32用于与矿井人员标识卡300的双向无线通信，6轴陀螺仪33用于导航和测量物体的轨迹，按键34作为人机交互的接口，输入操作信息，主控模块35通过三路SPI接口分别与RFID射频电路31、UWB射频电路32以及6轴陀螺仪33连接，主控模块35通过按键34输入操作信息，主控模块35的串口以及I/O口和蓝牙基带21连接。

定位组件30是实现定位仪10功能的核心部分。主控模块35，通过3路SPI接口分别与UWB射频电路32，RFID射频电路31以及6轴陀螺仪33连接，UWB射频电路32定位更精准，UWB射频电路32能够用于精确定位矿井人员标识卡300的双向通信，RFID射频电路31用于矿井人员标识卡300的双向通信，6轴陀螺仪33可以在低功耗模式下，通过运动检测唤醒以及惯性导航，获取所需的运动原始数据，使用3个实体按键34和1个显示屏作为人机交互接口。

同时，定位组件30还可以具有充电检测和电池电压采集电路，可实现电源电压显示、欠压提示、欠压自动关机等功能，以及充电时充电状态指示，充电完成指示等功能；主控模块35与蓝牙组件20之间通过串口和若干I/O口连接，串口用于主控模块35与蓝牙组件数据通信，I/O口用于主控模块35与蓝牙组件20通过不同的电平输出各自必要的工作状态。

根据本发明的一个实施例，电池组件10包括电池13和本安保护电路14，电池13和本安保护电路14连接，电池13通过本安保护电路14向蓝牙组件20和定位组件30供电。

在本实施例中，本安保护电路14具有三重保护，包括半导体限流保护、电阻限流保护以及Ia级熔断保护。

电池组件10为整个电路供电，电池13可以采用单节锰酸锂电池与本安保护电路14连接组成本安电池组件10，同时将整个电池组件10浇封。本安保护电路14采用双重半导体限流，限流电阻和熔断器达到Ia级三重化保护，以满足标准中对使用于人员定位系统中的便携式定位仪10应符合EPLMa的要求。

在本发明的一个实施例中，电池组件10还可以包括USB充电接口11，USB充电结构11主流的采用Type-C接口，以兼容现有最广泛的手机充电设备，电池组件10还可以包括充电电路12，充电电路12中设置三只阻塞二极管串联，防止向充电触点释放足以点燃的能量。

从使用操作上区分，定位仪100可以具有三种使用方式，其一种是定位仪100单独使用的单机模式，其二是单个定位仪100与智能终端200蓝牙连接使用的联机模式，其三是智能终端200与多个定位仪100组成一主多从蓝牙连接使用的脱网定位模式。

在单机模式下，定位仪100蓝牙处于未连接状态，3个按键34实现选择、翻页、退出等操作，配合显示屏可控制定位组件30、RFID射频电路31和UWB射频电路32的工作状态，实现与矿井人员标识卡300进行双向无线通信，能够实时识别和显示矿井人员标识卡300特征信息，对矿井人员标识卡300广播下发报警(呼叫)命令，接收矿井人员标识卡300求救信号并提示，以及按矿井人员标识卡300编码检索标识卡特征信息。同时也可具有日期、时间显示功能，可以通过手动设置或联机时自动对时。

在联机模式下，蓝牙处于连接状态，利用蓝牙技术低功耗，低成本，低延时，普及性高与稳定性高等优点，可实现定位组件30的主控模块35通过串口与智能终端200进行可靠的数据交互，从而借助智能终端200的优势属性供定位仪100所用，智能终端200可以是智能手机。

首先，利用智能手机友好且强大的人机交互能力，在定制的手机APP程序上可以将单机模式下所有功能的使用操作过程更好地展现与操作，手机大屏可以显示更多的信息，大屏触摸操作可以更好地替代实体按键的操作，利用手机app软件操作的灵活性，可以更加方便用户的使用。

在实际应用中，在矿井人员标识卡300较多或信息矿灯密集的场所，如矿灯房，实时识别和显示矿井人员标识卡300特征信息的列表，数量有成百上千，这时可根据不同的特征条件筛选显示需要的矿井人员标识卡300，特征条件可以是标识卡300的编码号段、定位距离、电量、报警状态等特征，也可以按特征排序，修改标识卡300编码等功能；其次，利用智能手机扩展性强、通用性好以及计算能力强等优势，还可以将定位组件30的UWB射频电路32与人员定位基站通信时获得UWB定位实时数据传输给手机处理，融合手机的陀螺仪数据，实现井下的惯性导航；应对矿方差异化的需求，由于定位组件30的射频电路可以与人员定位的终端设备进行无线通信，通过智能手机终端可以实现对人员定位相关终端设备进行参数配备和程序升级。

在脱网定位模式下，单个定位仪100与矿井人员标识卡300通过UWB射频电路32进行双向无线通信，以煤矿下最常用的TOF(飞行时间)定位算法可以测得定位仪100与矿井人员标识卡300之间的精准距离，但无法识别判断人员标识卡在定位仪的具体方位。

因此，如图4和图5所示，本发明还提供一种脱网定位方法，采用上述的基于多个矿用便携式定位仪组合的脱网定位装置，包括至少两台定位仪100，两台定位仪100分为第一定位仪110和第二定位仪120，同时连接智能终端200，测得矿井人员标识卡300的位置，脱网定位方法包括以下步骤：

步骤S1、将第一定位仪110和第二定位仪120间隔设置在同侧的巷道60壁上，第一定位仪110和第二定位仪120水平安装，均处于0.9-1.1m的高度，第一定位仪110和第二定位仪120相距3-10m；

步骤S2、智能终端200同时与第一定位仪110和第二定位仪120连接；

步骤S3、第一定位仪110测量与第二定位仪120之间的距离，智能终端200获取第一定位仪110与第二定位仪120之间的距离D；

在步骤S3中，智能终端200依次给第一定位仪110和第二定位仪120发送初始化命令，第一定位仪110切换为标签模式，发起与第二定位仪120的多次测距，第二定位仪120将测距数据上报至智能终端200，测距完成后第一定位仪110切换为基站模式，等待连接。

步骤S4、第一定位仪110和第二定位仪120向矿井人员标识卡300发送定位请求，第一定位仪110到矿井人员标识卡300的距离为d1，第二定位仪120到矿井人员标识卡300的定位为d2，以第一定位仪110为圆心，以d1为半径画圆a40，以第二定位仪120为圆心，以d2为半径画圆b50，圆a40和圆b50的交点且在巷道60内的为矿井人员标识卡300的实时位置。

需要注意的是，圆a40和圆b50具有两个交点，由于矿井人员标识卡300只能在巷道60内，因此，排除在巷道60外的交点，剩下的点即为矿井人员标识卡300的具体位置。

若定位仪100为三个或三个以上，定位方法和上述较为近似，首先安装固定后蓝牙连接对时，接着定位仪100依次与其他定位仪100测距，智能终端200根据定位仪100之间的距离解算出定位仪100位置数据模型，最后根据矿井人员标识卡300测距值解算矿井人员标识卡300位置在智能终端200上显示。

最后定位仪100脱网定位数据可存储在智能终端200中，到有网络的区域或地面，可以通过WIFI，USB等多种接口将定位数据导入人员定位系统，实现脱网定位的功能。

本发明的基于多个矿用便携式定位仪组合的脱网定位装置，相对于现有的以单片机为主控的标识卡搜索仪，具有结构简单，功能易扩展，有更好的人机交互接口。本发明相对于现有矿用安卓智能手机或平板电脑作为载体的人员定位手持终端，具有成本低，硬件上无深度定制问题且不依赖于某个硬件平台等优势。

相对于现有技术，定位仪100具有多种使用方式，单机使用实现定位仪的基本功能、矿用智能手机联机使用可以实现定位仪100的扩展功能，极大地方便用户的使用以及组合使用可实现脱网定位功能，使用方便，适用范围广。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要如权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种基于多个矿用便携式定位仪的脱网定位装置，其特征在于，包括：

若干定位仪(100)，若干定位仪(100)和智能终端(200)蓝牙连接，实现矿井人员标识卡(300)的脱网定位，定位仪(100)包括：

电池组件(10)，所述电池组件(10)为定位仪(100)供电；

蓝牙组件(20)，所述蓝牙组件(20)和所述电池组件(10)电连接，所述蓝牙组件(20)用于通信；

定位组件(30)，所述电池组件(10)和所述蓝牙组件(20)均与所述电池组件(10)电连接，所述定位组件(30)用于测算相对距离，并通过蓝牙组件(20)将测算数据传递给智能终端(200)。

2.如权利要求1所述的基于多个矿用便携式定位仪的脱网定位装置，其特征在于，所述蓝牙组件(20)包括：

蓝牙基带(21)，所述蓝牙基带(21)连接有天线(22)，所述蓝牙基带(21)和定位组件(30)电连接。

3.如权利要求2所述的基于多个矿用便携式定位仪的脱网定位装置，其特征在于，所述蓝牙组件(20)根据其与所述智能终端(200)之间的连接状态和通信情况，控制所述蓝牙组件(20)处于不同的模式，其中，蓝牙组件(20)的模式包括休眠模式、广播模式以及透传模式。

4.如权利要求3所述的基于多个矿用便携式定位仪的脱网定位装置，其特征在于，所述休眠模式、所述广播模式以及所述透传模式之间相互切换，所述休眠模式使得所述蓝牙组件(20)处于低功耗模式，所述蓝牙组件(20)的所有任务均停止，仅接收GPIO电平唤醒，待唤醒后进入广播模式；

所述广播模式使得所述蓝牙组件(20)工作在从设备模式，蓝牙组件(20)发送广播包等待所述智能终端(200)建立连接，待连接成功后进入透传模式，在预设时间内未连接进入休眠模式；

所述透传模式中，所述蓝牙组件(20)传输所述定位组件(30)与所述智能终端(200)的通讯数据，在预设时间内未连接进入广播模式。

5.如权利要求1所述的基于多个矿用便携式定位仪的脱网定位装置，其特征在于，所述定位组件(30)包括：

RFID射频电路(31)，所述RFID射频电路(31)用于与矿井人员标识卡(300)的双向无线通信；

UWB射频电路(32)，所述UWB射频电路(32)用于与矿井人员标识卡(300)的双向无线通信；

6轴陀螺仪(33)，所述6轴陀螺仪(33)用于导航和测量物体的轨迹；

按键(34)，所述按键(34)作为人机交互的接口，输入操作信息；

主控模块(35)，所述主控模块(35)通过三路SPI接口分别与RFID射频电路(31)、UWB射频电路(32)以及6轴陀螺仪(33)连接，所述主控模块(35)通过按键(34)输入操作信息，所述主控模块(35)的串口以及I/O口和所述蓝牙基带(21)连接。

6.如权利要求1所述的基于多个矿用便携式定位仪的脱网定位装置，其特征在于，所述电池组件(10)包括电池(13)和本安保护电路(14)，所述电池(13)和所述本安保护电路(14)连接，所述电池(13)通过本安保护电路(14)向蓝牙组件(20)和定位组件(30)供电。

7.如权利要求6所述的基于多个矿用便携式定位仪的脱网定位装置，其特征在于，所述本安保护电路(14)具有三重保护，包括半导体限流保护、电阻限流保护以及Ia级熔断保护。

8.一种脱网定位方法，采用如上述权利要求1-7任一项所述的基于多个矿用便携式定位仪的脱网定位装置，其特征在于，包括至少两台定位仪(100)，两台定位仪(100)分为第一定位仪(110)和第二定位仪(120)，同时连接智能终端(200)，测得矿井人员标识卡(300)的位置，所述脱网定位方法包括以下步骤：

步骤S1、将第一定位仪(110)和第二定位仪(120)间隔设置在同侧的巷道(60)壁上；

步骤S2、智能终端(200)同时与第一定位仪(110)和第二定位仪(120)连接；

步骤S3、第一定位仪(110)测量与所述第二定位仪(120)之间的距离，智能终端(200)获取第一定位仪(110)与第二定位仪(120)之间的距离D；

步骤S4、第一定位仪(110)和第二定位仪(120)向矿井人员标识卡(300)发送定位请求，第一定位仪(110)到矿井人员标识卡(300)的距离为d1，第二定位仪(120)到矿井人员标识卡(300)的定位为d2，以第一定位仪(110)为圆心，以d1为半径画圆a(40)，以第二定位仪(120)为圆心，以d2为半径画圆b(50)，圆a(40)和圆b(50)的交点且在巷道(60)内的为矿井人员标识卡(300)的实时位置。

9.如权利要求8所述的脱网定位方法，其特征在于，在步骤S3中，智能终端(200)依次给第一定位仪(110)和第二定位仪(120)发送初始化命令，第一定位仪(110)切换为标签模式，发起与第二定位仪(120)的多次测距，第二定位仪(120)将测距数据上报至智能终端(200)，测距完成后第一定位仪(110)切换为基站模式，等待连接。

10.如权利9所述的脱网定位方法，其特征在于，所述第一定位仪(110)和所述第二定位仪(120)水平安装，均处于0.9-1.1m的高度，所述第一定位仪(110)和所述第二定位仪(120)相距3-10m。

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