CN116030647A - 道路交叉口掉头车道右置预信号控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了道路交叉口掉头车道右置预信号控制方法，属于交通管理与控制技术领域。该道路交叉口掉头车道右置预信号控制方法包括：步骤一：规定预信号系统控制最右侧车道及其紧邻直行车道上车辆的运行规则；步骤二：根据信号交叉口具体情况，协调主信号时、预信号时；步骤三：根据道路限速值条件，取得距离S和距离L的值，用以确定预信号的设置位置和交通标线的位置；步骤四：根据预信号灯、交通标线的设置位置，确定掉头车辆预信号灯绿灯启亮时间和红灯启亮时间。本发明能够冲破道路红线对车辆掉头的限制，充分利用交叉口时空资源，在无法实现掉头的交叉口实现车辆安全掉头，并通过控制右转预信号灯和掉头预信号灯，可提高交叉口整体通行能力。

Description

道路交叉口掉头车道右置预信号控制方法

技术领域

本发明涉及交通管理与控制技术领域，具体涉及道路交叉口掉头车道右置预信号控制方法。

背景技术

随着我国机动车保有量的不断攀升，城市交通拥堵问题日益严重，成为制约城市可持续发展的重要问题之一。近年来，城市交通拥堵出现日趋紧张的局面，其中交叉口延误所占比例远高于路段延误。因此，提高城市道路交叉口的运行效率对缓解城市交通拥挤具有至关重要的作用。

对于一些四相位控制的交叉口，没有行人过街的影响，进口道设有右转专用车道，但另外半幅道路(对向车道)资源比较紧张，没有条件设置中央分隔带，横向距离不够(如图1)，车辆没有空间条件在最左侧车道完成掉头，但道路上需要掉头的车辆较多，掉头车辆不得不选择绕远到合适地点才能完成掉头，甚至有的交叉口没有设置禁止掉头标志，导致驾驶员带着侥幸心理在交叉口左转车道上强行掉头，造成交通紊乱，这样不仅造成了掉头车辆的行驶时间增加，而且由于掉头车辆多余的行驶轨迹更加重了交通拥堵现象，强行掉头更是容易引发交通事故。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术中的问题，提供道路交叉口掉头车道右置预信号控制方法。

本发明提供了道路交叉口掉头车道右置预信号控制方法，包括：交通标线和预信号系统，交通标线包括提示变道线、右转停车线和掉头停车线，在最右侧车道及其紧邻直行车道内距停车线L处设置提示变道线，在最右侧车道内距提示变道线的安全换道距离S处设置右转停车线，在右转停车线紧邻的直行车道同一位置设置掉头停车线，其中右转停车线与提示变道线之间为禁停区；在与最右侧车道紧邻的直行车道上的提示变道线和停车线之间设置直行车辆等待区；预信号系统设置在提示变道线路侧，包括掉头车辆预信号灯和右转车辆预信号灯，提示右转车辆是否可以右转以及掉头车辆是否可以换道至最右侧车道行驶并在交叉口完成掉头；

具体实施步骤包括：

步骤一：规定预信号系统控制最右侧车道及其紧邻直行车道上车辆的运行规则；

步骤二：根据信号交叉口具体情况，协调主信号时、预信号时；

步骤三：根据道路限速值条件，取得所述距离S和所述距离L的值，用以确定预信号的设置位置和交通标线的位置；

步骤四：根据预信号灯、交通标线的设置位置，确定掉头车辆预信号灯绿灯启亮时间和红灯启亮时间；

步骤五：根据预信号灯、交通标线的设置位置，确定右转车辆预信号灯绿灯启亮时间和红灯启亮时间；

步骤六：根据上述确定的数值，设置预信号灯、交通标线。

较佳地，紧邻最右侧车道的直行车道内距提示变道线距离为G处设置第一交通标志，提示前方该车道上有掉头车辆排队，直行车辆需换至其他直行车道通行；同时根据道路限速值间隔一段距离设置第二交通标志(8)，并在地面上辅设交通标线，提示前方掉头车道右置。

较佳地，所述步骤一中，预信号系统控制最右侧车道及其相邻直行车道上车辆的运行规则，预信号系统与交叉口主信号直行方向的配时相协调，当掉头车辆预信号灯绿灯启亮时，右转车辆预信号灯红灯亮起，排在掉头停车线后面的掉头车辆启动，换道至最右侧车道，加速行驶到交叉口完成掉头，右转车辆在右转停车线后面排队等待；当右转车辆预信号灯绿灯启亮时，掉头车辆预信号灯红灯亮起，排在右转停车线后面的右转车辆启动，加速至合适速度通过交叉口；掉头车辆在掉头停车线后面排队等待。

较佳地，所述步骤二中，协调交叉口预信号与主信号间的配时，且主信号时和预信号时的周期时长相等；掉头车辆预信号灯绿灯启亮的同时，右转车辆预信号灯红灯亮起，两者相对于其垂直方向主信号直行绿灯启亮提前变化的时间一致，使在掉头停车线后排队等待的掉头车辆提前启动，待其垂直方向主信号直行绿灯启亮时，掉头车辆则刚好加速到合适速度到达交叉口，完成掉头；右转车辆预信号灯绿灯启亮的同时，掉头车辆预信号灯红灯亮起，两者相对于其垂直方向主信号直行绿灯结束提前变化的时间一致，避免其垂直方向主信号左转绿灯启亮前，交叉口内还有未清空的掉头车辆，导致其垂直方向的左转车辆与掉头车辆发生冲突；同时，确保已经越过掉头停车线的掉头车辆均可以在交叉口内安全掉头，并可使最右侧车道上的右转车辆提前启动，向前加速至合适速度完成右转。

较佳地，所述直行车辆等待区的长度L满足在高峰小时内，该区域停车等待的直行车辆能够在一个相位内放空，即

L≤n_PL_S

式中，L表示提示变道线与停车线之间的距离，单位为m；n_P表示高峰小时一个信号周期内单车道可通过直行车辆的最大值，单位为辆；L_S表示直行车辆的安全停车距离，取经验值6m。

较佳地，所述安全换道距离S满足通过掉头停车线时速度最大掉头车辆的安全换道需求，即

式中S表示掉头车辆安全换道距离，单位为m；t_T表示安全换道时间，单位为s；V_T表示掉头车辆运行速度，取掉头限速值，单位为km/h。

较佳地，所述掉头停车线与第一交通标志之间的距离G满足在高峰小时内，一个信号周期内到达的掉头车辆均能在该区域内停车等待，即

G≤N_maxL_T

式中G表示掉头停车线与第一交通标志之间的距离，单位为m；N_max表示该进口道高峰小时一个信号周期内掉头车辆到达辆数的高峰值，单位为辆；L_T表示掉头车辆的安全停车距离，单位为m。

较佳地，所述步骤四和步骤五中，右转车辆预信号灯绿灯启亮的同时，右转车辆预信号灯红灯亮起，确保在掉头停车线后排队等待的掉头车辆提前启动，待其垂直方向主信号直行绿灯启亮时，掉头车辆则刚好加速到合适速度到达交叉口；则掉头车辆预信号灯绿灯和右转车辆预信号灯红灯相对于其垂直方向主信号直行绿灯启亮的提前变化时间t_ST和t_ER满足：

式中δ表示驾驶人的反应时间，单位为s；L表示提示变道线与停车线之间的距离，单位为m；S表示掉头车辆安全换道距离，单位为m；V_T表示掉头车辆运行速度，取掉头限速值，单位为km/h；d表示掉头车辆启动加速度，单位为m/s²。

较佳地，所述步骤四和步骤五中，右转车辆预信号灯绿灯启亮的同时，掉头车辆预信号灯红灯亮起，避免其垂直方向主信号左转绿灯启亮前，交叉口内还有未清空的掉头车辆，导致其垂直方向的左转车辆与掉头车辆发生冲突；同时，确保已经越过掉头停车线的掉头车辆均可以在交叉口内安全掉头，并可使最右侧车道上的右转车辆提前启动，向前加速至合适速度完成掉头；则右转车辆预信号灯绿灯和掉头车辆预信号灯红灯相对于其垂直方向主信号直行绿灯结束的提前变化时间t_SR和t_ET满足：

式中L表示提示变道线与停车线之间的距离，单位为m；S表示掉头车辆安全换道距离，单位为m；V_T表示掉头车辆运行速度，取掉头限速值，单位为km/h；d表示掉头车辆启动加速度，单位为m/s²。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的道路交叉口掉头车道右置预信号控制方法通过在交叉口停车线前一段距离处设置一个与主信号相协调的预信号灯，配合预信号控制下最右侧车道上的右转车辆及其紧邻直行车道上的掉头车辆的运行规则和驾驶行为，达到改善车辆无法掉头、提高交叉口整体通行能力的效果；

本发明能够冲破道路红线对车辆掉头的限制，充分利用交叉口时空资源，在无法实现掉头的交叉口实现车辆安全掉头，并通过控制右转预信号灯和掉头预信号灯，可提高交叉口整体通行能力。

附图说明

图1为道路示意图；

图2为本发明的掉头车道右置示意图；

图3为信号交叉口信号配时示意图；

图4为信号交叉口进口道信号配时示意图；

图5为预信号配时示意图。

附图标记说明：

1.提示变道线，2.直行车辆等待区，3.右转停车线，4.掉头停车线，5.掉头车辆预信号灯，6.右转车辆预信号灯，7.第一交通标志，8.第二交通标志。

具体实施方式

下面对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供的道路交叉口掉头车道右置预信号控制方法，如图2包括：交通标线和预信号系统，交通标线包括提示变道线1、右转停车线3和掉头停车线4，在最右侧车道及其紧邻直行车道内距停车线L处设置提示变道线1，在最右侧车道内距提示变道线1的安全换道距离S处设置右转停车线3，在右转停车线3紧邻的直行车道同一位置设置掉头停车线4，其中右转停车线3与提示变道线1之间为禁停区；在与最右侧车道紧邻的直行车道上的提示变道线1和停车线之间设置直行车辆等待区2；预信号系统设置在提示变道线1路侧，包括掉头车辆预信号灯5和右转车辆预信号灯6，提示右转车辆是否可以右转以及掉头车辆是否可以换道至最右侧车道行驶并在交叉口完成掉头；紧邻最右侧车道的直行车道内距提示变道线1距离为G处设置第一交通标志7，提示前方该车道上有掉头车辆排队，直行车辆需换至其他直行车道通行；同时根据道路限速值间隔一段距离设置第二交通标志8，并在地面上辅设交通标线，提示前方掉头车道右置；

所述掉头停车线4与第一交通标志7之间的距离G满足在高峰小时内，一个信号周期内到达的掉头车辆均能在该区域内停车等待，N_max取5辆，L_T取6m

G≤N_maxL_T＝5×6＝30m

式中G表示掉头停车线4与第一交通标志7之间的距离，单位为m；N_max表示该进口道高峰小时一个信号周期内掉头车辆到达辆数的高峰值，单位为辆；L_T表示掉头车辆的安全停车距离，单位为m。

具体实施步骤包括：

步骤一：规定预信号系统控制最右侧车道及其紧邻直行车道上车辆的运行规则，预信号系统与交叉口主信号直行方向的配时相协调，当掉头车辆预信号灯5绿灯启亮时，右转车辆预信号灯6红灯亮起，排在掉头停车线4后面的掉头车辆启动，换道至最右侧车道，加速行驶到交叉口完成掉头，右转车辆在右转停车线3后面排队等待；当右转车辆预信号灯6绿灯启亮时，掉头车辆预信号灯5红灯亮起，排在右转停车线3后面的右转车辆启动，加速至合适速度通过交叉口；掉头车辆在掉头停车线4后面排队等待；

步骤二：协调交叉口预信号与主信号间的配时，且主信号时和预信号时的周期时长相等(如图3-5)；掉头车辆预信号灯5绿灯启亮的同时，右转车辆预信号灯6红灯亮起，两者相对于其垂直方向主信号直行绿灯启亮提前变化的时间一致，使在掉头停车线4后排队等待的掉头车辆提前启动，待其垂直方向主信号直行绿灯启亮时，掉头车辆则刚好加速到合适速度到达交叉口，完成掉头；右转车辆预信号灯6绿灯启亮的同时，掉头车辆预信号灯5红灯亮起，两者相对于其垂直方向主信号直行绿灯结束提前变化的时间一致，避免其垂直方向主信号左转绿灯启亮前，交叉口内还有未清空的掉头车辆，导致其垂直方向的左转车辆与掉头车辆发生冲突；同时，确保已经越过掉头停车线4的掉头车辆均可以在交叉口内安全掉头，并可使最右侧车道上的右转车辆提前启动，向前加速至合适速度完成右转。

根据信号交叉口具体情况，协调主信号时、预信号时；如图2，

1条右转专用车道，2条直行车道和1条左转专用车道；信号周期时长为174s，为对称式四相位控制，进口道直行和左转分别放行，信号配时情况见图3；该进口道信号配时有两个相位，配时情况见图4；高峰小时交通量情况，如表1所示，延误计算采用VISSIM仿真配合视频调查相结合的方法，如表2所示，

表1该信号交叉口目标进口道高峰小时交通量

方向	左转	直行	右转	合计
					交通量/pcu	241	1117	364	1722

表2交叉口目标进口道各方向延误

方向	左转	直行	右转	平均延误
					延误/s	79.71	45.61	21.79	48.18

同时，观测了60个周期共计3个小时的交叉口该进口道运行情况。期间发现3起掉头车辆在交叉口左转车道强行掉头现象，其中一起因掉头半径不够在道路上周旋时间较长，与其垂直方向左转车辆产生冲突，造成交通混乱，没有巨大财产损失。

结合实地观测情况，该进口道需要掉头车辆较多，直行流量很大，但右转流量相对而言要小，左转流量不大，因此采用将掉头车道右置变为掉头车辆和右转车辆合用的车道。

步骤三：根据道路限速值条件，取得所述距离S和所述距离L的值，用以确定预信号的设置位置和交通标线的位置；确定掉头车辆安全换道距离S，这里t_T取3s，V_L取30km/h；

式中S表示掉头车辆安全换道距离，单位为m；t_T表示安全换道时间，单位为s；V_T表示掉头车辆运行速度，取掉头限速值，单位为km/h。

确定直行车辆等待区的长度，n_P取30辆，L_S取6m；

L≤n_PL_S＝30×180m

式中L表示提示变道线1与停车线之间的距离，单位为m；n_P表示高峰小时一个信号周期内单车道可通过直行车辆的最大值，单位为辆；L_S表示直行车辆的安全停车距离，取经验值6m。

步骤四：根据预信号灯、交通标线的设置位置，确定掉头车辆预信号灯5绿灯启亮时间和红灯启亮时间；根据预信号灯、交通标线的设置位置，确定右转车辆预信号灯6绿灯启亮时间和红灯启亮时间。

右转车辆预信号灯6绿灯启亮的同时，右转车辆预信号灯6红灯亮起，确保在掉头停车线4后排队等待的掉头车辆提前启动，待其垂直方向主信号直行绿灯启亮时，掉头车辆则刚好加速到合适速度到达交叉口；则掉头车辆预信号灯5绿灯和右转车辆预信号灯6红灯相对于其垂直方向主信号直行绿灯启亮的提前变化时间t_ST和t_ER满足：

δ取1.0s，V_L取30km/h，L取180m，S取25m，d取3m/s²；

则取t_ST和t_ER为27s；

式中δ表示驾驶人的反应时间，单位为s；L表示提示变道线1与停车线之间的距离，单位为m；S表示掉头车辆安全换道距离，单位为m；V_T表示掉头车辆运行速度，取掉头限速值，单位为km/h；d表示掉头车辆启动加速度，单位为m/s²；

右转车辆预信号灯6绿灯启亮的同时，掉头车辆预信号灯5红灯亮起，避免其垂直方向主信号左转绿灯启亮前，交叉口内还有未清空的掉头车辆，导致其垂直方向的左转车辆与掉头车辆发生冲突；同时，确保已经越过掉头停车线4的掉头车辆均可以在交叉口内安全掉头，并可使最右侧车道上的右转车辆提前启动，向前加速至合适速度完成掉头；则右转车辆预信号灯6绿灯和掉头车辆预信号灯5红灯相对于其垂直方向主信号直行绿灯结束的提前变化时间t_SR和t_ET满足：

则取t_SR和t_ET为26s。

式中L表示提示变道线1与停车线之间的距离，单位为m；S表示掉头车辆安全换道距离，单位为m；V_T表示掉头车辆运行速度，取掉头限速值，单位为km/h；d表示掉头车辆启动加速度，单位为m/s²；

步骤六：根据上述确定的数值，设置预信号灯、交通标线；

求得该方法所需的各项数据，预信号配时如附图5，交叉口相关设施设置如附图2，将确定的L，S，G，t_ST、t_ER、t_SR和t_ET反映在利用VISSIM的交叉口模型中，对该方法进行仿真，最终获取的交叉口进口道延误如表3，

表3改进后交叉口进口道各方向延误

方向	左转	直行	右转/掉头	平均延误
					延误/s	76.21	45.62	18.83	46.57

从延误表3中可以看出，直行的延误略微增加，左转车辆和右转车辆的延误有所减少。最终该进口道的平均人均延误减少了1.61s，这种交通组织方式也优化了该交叉口的整体运行效率，特别是给了掉头车辆更多运行空间，实际进口道各方向道路资源占有率与其交通量更匹配。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.道路交叉口掉头车道右置预信号控制方法，其特征在于，包括：

交通标线，包括提示变道线(1)、右转停车线(3)和掉头停车线(4)，在最右侧车道及其紧邻直行车道内距停车线L处设置提示变道线(1)，在最右侧车道内距提示变道线(1)的安全换道距离S处设置右转停车线(3)，在右转停车线(3)紧邻的直行车道同一位置设置掉头停车线(4)，其中右转停车线(3)与提示变道线(1)之间为禁停区；在与最右侧车道紧邻的直行车道上的提示变道线(1)和停车线之间设置直行车辆等待区(2)；

预信号系统，设置在提示变道线(1)路侧，包括掉头车辆预信号灯(5)和右转车辆预信号灯(6)，提示右转车辆是否可以右转以及掉头车辆是否可以换道至最右侧车道行驶并在交叉口完成掉头；

具体实施步骤包括：

步骤一：规定预信号系统控制最右侧车道及其紧邻直行车道上车辆的运行规则；

步骤二：根据信号交叉口具体情况，协调主信号时、预信号时；

步骤三：根据道路限速值条件，取得所述距离S和所述距离L的值，用以确定预信号的设置位置和交通标线的位置；

步骤四：根据预信号灯、交通标线的设置位置，确定掉头车辆预信号灯(5)绿灯启亮时间和红灯启亮时间；

步骤五：根据预信号灯、交通标线的设置位置，确定右转车辆预信号灯(6)绿灯启亮时间和红灯启亮时间；

步骤六：根据上述确定的数值，设置预信号灯、交通标线。

2.如权利要求1所述的道路交叉口掉头车道右置预信号控制方法，其特征在于，紧邻最右侧车道的直行车道内距提示变道线(1)距离为G处设置第一交通标志(7)，提示前方该车道上有掉头车辆排队，直行车辆需换至其他直行车道通行；同时根据道路限速值间隔一段距离设置第二交通标志(8)，并在地面上辅设交通标线，提示前方掉头车道右置。

3.如权利要求1所述的道路交叉口掉头车道右置预信号控制方法，其特征在于，所述步骤一中，预信号系统控制最右侧车道及其相邻直行车道上车辆的运行规则，预信号系统与交叉口主信号直行方向的配时相协调，当掉头车辆预信号灯(5)绿灯启亮时，右转车辆预信号灯(6)红灯亮起，排在掉头停车线(4)后面的掉头车辆启动，换道至最右侧车道，加速行驶到交叉口完成掉头，右转车辆在右转停车线(3)后面排队等待；

当右转车辆预信号灯(6)绿灯启亮时，掉头车辆预信号灯(5)红灯亮起，排在右转停车线(3)后面的右转车辆启动，加速至合适速度通过交叉口；掉头车辆在掉头停车线(4)后面排队等待。

4.如权利要求1所述的道路交叉口掉头车道右置预信号控制方法，其特征在于，所述步骤二中，协调交叉口预信号与主信号间的配时，且主信号时和预信号时的周期时长相等；

掉头车辆预信号灯(5)绿灯启亮的同时，右转车辆预信号灯(6)红灯亮起，两者相对于其垂直方向主信号直行绿灯启亮提前变化的时间一致，使在掉头停车线(4)后排队等待的掉头车辆提前启动，待其垂直方向主信号直行绿灯启亮时，掉头车辆则刚好加速到合适速度到达交叉口，完成掉头；

右转车辆预信号灯(6)绿灯启亮的同时，掉头车辆预信号灯(5)红灯亮起，两者相对于其垂直方向主信号直行绿灯结束提前变化的时间一致，避免其垂直方向主信号左转绿灯启亮前，交叉口内还有未清空的掉头车辆，导致其垂直方向的左转车辆与掉头车辆发生冲突；同时，确保已经越过掉头停车线(4)的掉头车辆均可以在交叉口内安全掉头，并可使最右侧车道上的右转车辆提前启动，向前加速至合适速度完成右转。

5.如权利要求1所述的道路交叉口掉头车道右置预信号控制方法，其特征在于，所述直行车辆等待区(2)的长度L满足在高峰小时内，该区域停车等待的直行车辆能够在一个相位内放空，即

L≤n_PL_S

式中，L表示提示变道线(1)与停车线之间的距离，单位为m；n_P表示高峰小时一个信号周期内单车道可通过直行车辆的最大值，单位为辆；L_S表示直行车辆的安全停车距离，取经验值6m。

6.如权利要求1所述的道路交叉口掉头车道右置预信号控制方法，其特征在于，所述安全换道距离S满足通过掉头停车线时速度最大掉头车辆的安全换道需求，即

式中S表示掉头车辆安全换道距离，单位为m；t_T表示安全换道时间，单位为s；V_T表示掉头车辆运行速度，取掉头限速值，单位为km/h。

7.如权利要求2所述的道路交叉口掉头车道右置预信号控制方法，其特征在于，所述掉头停车线(4)与第一交通标志(7)之间的距离G满足在高峰小时内，一个信号周期内到达的掉头车辆均能在该区域内停车等待，即

G≤N_maxL_T

式中G表示掉头停车线(4)与第一交通标志(7)之间的距离，单位为m；N_max表示该进口道高峰小时一个信号周期内掉头车辆到达辆数的高峰值，单位为辆；L_T表示掉头车辆的安全停车距离，单位为m。

8.如权利要求1所述的道路交叉口掉头车道右置预信号控制方法，其特征在于，所述步骤四和步骤五中，右转车辆预信号灯(6)绿灯启亮的同时，右转车辆预信号灯(6)红灯亮起，确保在掉头停车线(4)后排队等待的掉头车辆提前启动，待其垂直方向主信号直行绿灯启亮时，掉头车辆则刚好加速到合适速度到达交叉口；则掉头车辆预信号灯(5)绿灯和右转车辆预信号灯(6)红灯相对于其垂直方向主信号直行绿灯启亮的提前变化时间t_ST和t_ER满足：

式中δ表示驾驶人的反应时间，单位为s；L表示提示变道线(1)与停车线之间的距离，单位为m；S表示掉头车辆安全换道距离，单位为m；V_T表示掉头车辆运行速度，取掉头限速值，单位为km/h；d表示掉头车辆启动加速度，单位为m/s²。

9.如权利要求1所述的道路交叉口掉头车道右置预信号控制方法，其特征在于，所述步骤四和步骤五中，右转车辆预信号灯(6)绿灯启亮的同时，掉头车辆预信号灯(5)红灯亮起，避免其垂直方向主信号左转绿灯启亮前，交叉口内还有未清空的掉头车辆，导致其垂直方向的左转车辆与掉头车辆发生冲突；同时，确保已经越过掉头停车线(4)的掉头车辆均可以在交叉口内安全掉头，并可使最右侧车道上的右转车辆提前启动，向前加速至合适速度完成掉头；则右转车辆预信号灯(6)绿灯和掉头车辆预信号灯(5)红灯相对于其垂直方向主信号直行绿灯结束的提前变化时间t_SR和t_ET满足：

式中L表示提示变道线(1)与停车线之间的距离，单位为m；S表示掉头车辆安全换道距离，单位为m；V_T表示掉头车辆运行速度，取掉头限速值，单位为km/h；d表示掉头车辆启动加速度，单位为m/s²。

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