CN116026364A - 车辆导航故障处理方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆导航故障处理方法、装置、设备及存储介质，具体公开了：获取目标车辆中各导航模块响应的当前导航信息，获取目标车辆的导航规划信息，并将当前导航信息与导航规划信息进行比对，根据比对结果从各导航模块中筛选出信息异常的故障模块，分别对故障模块中的各组件进行故障测试，根据测试结果确定各组件中的故障组件，获取故障组件对应的冗余策略，并根据冗余策略对故障组件进行故障处理；由于本发明通过信息比对，从而筛选出信息异常的故障模块，再通过故障测试结果来确定故障模块中的故障组件，根据故障组件对应的冗余策略对故障组件进行故障处理，实现了准确地定位车辆导航的故障原因，并及时地对导航故障进行处理。

Description

车辆导航故障处理方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种车辆导航故障处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶系统对于功能安全要求的覆盖更广，因此汽车搭载的导航系统中的导航模块种类和数量也越来越多，目前在汽车导航存在故障时，无法准确地定位导航系统的故障原因，因此无法有效地对导航的故障进行处理，导致车辆导航不准确，以及车辆导航无法及时恢复正常的问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆导航故障处理方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术无法准确地定位导航系统的故障原因，导致无法有效地对导航故障进行处理，致使车辆导航无法及时恢复正常的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆导航故障处理方法，所述方法包括以下步骤：

获取目标车辆中各导航模块响应的当前导航信息；

获取所述目标车辆的导航规划信息，并将所述当前导航信息与所述导航规划信息进行比对；

根据比对结果从各导航模块中筛选出信息异常的故障模块；

分别对所述故障模块中的各组件进行故障测试，根据测试结果确定各组件中的故障组件；

获取所述故障组件对应的冗余策略，并根据所述冗余策略对所述故障组件进行故障处理。

可选地，所述获取目标车辆中各导航模块响应的当前导航信息，包括：

对目标车辆中各导航模块进行报文采集，获得多个报文；

对各所述报文进行报文解析，获得各报文的帧ID和报文信息；

根据所述帧ID将各报文与各导航模块进行匹配，确定各报文与各导航模块之间的从属关系；

根据所述从属关系和所述报文信息获取各导航模块响应的当前导航信息。

可选地，所述对目标车辆中各导航模块进行报文采集，获得多个报文之后，还包括：

根据报文采集结果检测各导航模块的通信状态是否异常；

根据检测结果确定各导航模块中处于异常通信状态的异常通信模块；

确定所述异常通信模块对应的CAN线束；

根据所述CAN线束获取所述异常通信模块的冗余通信策略；

根据所述冗余通信策略与所述异常通信模块建立通信连接。

可选地，所述根据报文采集结果检测各导航模块的通信状态是否异常，包括：

根据报文采集结果获取各所述报文的帧格式，以及各报文的响应时长；

根据所述帧格式判断各报文中是否存在错误帧；

根据所述响应时长判断各报文是否响应超时；

根据帧格式判断结果和响应时长判断结果检测各导航模块的通信状态是否异常。

可选地，所述获取所述目标车辆的导航规划信息，并将所述当前导航信息与所述导航规划信息进行比对，包括：

获取所述目标车辆的导航规划信息，以及所述目标车辆的当前信号信息；

根据所述当前信号信息从预先构建的行驶场景库中筛选出与目标车辆匹配的目标行驶场景；

根据所述目标行驶场景确定各导航模块中当前存在故障风险的待检测模块；

将所述待检测模块的所述当前导航信息与所述导航规划信息进行比对。

可选地，所述分别对所述故障模块中的各组件进行故障测试，根据测试结果确定各组件中的故障组件，包括：

获取所述故障模块中各组件的功能信息；

将所述功能信息分别输入至预先构建的导航模拟模型，获得各组件的导航模拟结果，以实现分别对各组件进行故障测试；

检测各所述导航模拟结果是否满足预设条件；

根据检测结果确定各组件中的故障组件。

可选地，所述获取所述故障组件对应的冗余策略，并根据所述冗余策略对所述故障组件进行故障处理，包括：

获取所述故障组件对应的冗余策略；

根据所述冗余策略确定所述故障组件对应的冗余组件；

将所述冗余组件的信号源作为冗余信号源；

根据所述冗余信号源对所述故障组件进行信号源替换，以实现对所述故障组件进行故障处理。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆导航故障处理装置，所述车辆导航故障处理装置包括：

信息获取模块，用于获取目标车辆中各导航模块响应的当前导航信息；

信息比对模块，用于获取所述目标车辆的导航规划信息，并将所述当前导航信息与所述导航规划信息进行比对；

故障筛选模块，用于根据比对结果从各导航模块中筛选出信息异常的故障模块；

故障测试模块，用于分别对所述故障模块中的各组件进行故障测试，根据测试结果确定各组件中的故障组件；

故障处理模块，用于获取所述故障组件对应的冗余策略，并根据所述冗余策略对所述故障组件进行故障处理。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆导航故障处理设备，所述车辆导航故障处理设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆导航故障处理程序，所述车辆导航故障处理程序配置为实现如上文所述的车辆导航故障处理方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆导航故障处理程序，所述车辆导航故障处理程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆导航故障处理方法的步骤。

本发明通过获取目标车辆中各导航模块响应的当前导航信息，获取所述目标车辆的导航规划信息，并将所述当前导航信息与所述导航规划信息进行比对，根据比对结果从各导航模块中筛选出信息异常的故障模块，分别对所述故障模块中的各组件进行故障测试，根据测试结果确定各组件中的故障组件，获取所述故障组件对应的冗余策略，并根据所述冗余策略对所述故障组件进行故障处理；由于本发明通过获取目标车辆中各导航模块响应的当前导航信息，获取所述目标车辆的导航规划信息，并将所述当前导航信息与所述导航规划信息进行比对，以实现对各导航模块响应的信息进行信息比对，根据比对结果从各导航模块中筛选出信息异常的故障模块，分别对所述故障模块中的各组件进行故障测试，根据测试结果确定各组件中的故障组件，从而实现对故障模块中存在异常的故障组件进行定位，实现了对目标车辆的导航系统中的故障原因进行定位，获取所述故障组件对应的冗余策略，并根据所述冗余策略对所述故障组件进行故障处理，有效地解决了无法准确地定位导航系统的故障原因的问题，实现了对车载导航的冗余设计，从而在车载导航存在故障时有效地对故障进行处理，确保了车载导航可以及时地恢复正常，提升了车载导航的稳定性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆导航故障处理设备的结构示意图；

图2为本发明车辆导航故障处理方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆导航故障处理方法第一实施例的导航示意图；

图4为本发明车辆导航故障处理方法第一实施例的导航模块冗余示意图；

图5为本发明车辆导航故障处理方法第二实施例的流程示意图；

图6为本发明车辆导航故障处理方法第三实施例的流程示意图；

图7为本发明车辆导航故障处理方法第三实施例的CAN通信示意图；

图8为本发明车辆导航故障处理装置第一实施例的结构框图。

本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆导航故障处理设备结构示意图。

如图1所示，该车辆导航故障处理设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆导航故障处理设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆导航故障处理程序。

在图1所示的车辆导航故障处理设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明车辆导航故障处理设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆导航故障处理设备中，所述车辆导航故障处理设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆导航故障处理程序，并执行本发明实施例提供的车辆导航故障处理方法。

本发明实施例提供了一种车辆导航故障处理方法，参照图2，图2为本发明一种车辆导航故障处理方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述车辆导航故障处理方法包括以下步骤：

步骤S10：获取目标车辆中各导航模块响应的当前导航信息。

需要说明的是，本实施例应用于目标车辆的车载导航存在故障时，为了准确地定位故障原因，从而有效地对导航故障进行处理和修复，本实施例通过获取目标车辆中各导航模块响应的当前导航信息，获取所述目标车辆的导航规划信息，并将所述当前导航信息与所述导航规划信息进行比对，根据比对结果从各导航模块中筛选出信息异常的故障模块，分别对所述故障模块中的各组件进行故障测试，根据测试结果确定各组件中的故障组件，获取所述故障组件对应的冗余策略，并根据所述冗余策略对所述故障组件进行故障处理。

应当理解的是，本实施例方法的执行主体可以是具有数据处理、网络通信以及程序运行功能的车辆导航故障处理设备，例如车载控制器或车载计算机等，或者是其他能够实现相同或相似功能的装置或设备，此处以上述车辆导航故障处理设备(以下简称故障处理设备)为例进行说明。

需要说明的是，导航模块可以是目标车辆所搭载的车载导航中的各导航模块，上述车载导航可以是车载组合导航系统，上述组合导航系统中可包含有一个以上的导航模块，例如导航模块可以是卫星导航模块(Global Navigation Satellite System，GNSS)或惯导模块(Inertial Measurement Unit，IMU)等。上述当前导航信息可以是导航模块当前响应的各种导航数据信息，例如当前导航信息可以是导航模块响应的定位信息、车速信息、加速度信息、角速度信息等。

应当理解的是，本实施例可通过采集目标车辆中各导航模块响应的响应信号来获取各导航模块响应的当前导航信息，上述响应信号可以是各导航模块通过CAN信号线束发送至故障处理设备的输出导航信号，由于只接收单一导航模块的响应信号无法确保导航的准确性，以及无法甄别导航模块是否存在故障，因此需要接收组合导航系统中各导航模块发送的响应信号，并从响应信号中提取各导航模块响应的当前导航信息。

步骤S20：获取所述目标车辆的导航规划信息，并将所述当前导航信息与所述导航规划信息进行比对。

需要说明的是，导航规划信息可以是故障处理设备根据目标车辆的起始位置，以及预先输入的终点位置生成的导航规划信息，导航规划信息可包括目标车辆在当前行驶过程中的路线规划信息和途径位置信息，上述路线规划信息可以是目标车辆的行驶路线的相关信息，上述途径位置信息可以是目标车辆在行驶过程中途径的标志性地点位置的相关信息，例如标志性地点位置可以是收费站、隧道、城市、服务区、高架桥、高速公路等地点位置。

在具体实现中，为了准确地检测出存在故障的导航模块，本实施例故障处理设备通过获取所述目标车辆的导航规划信息，根据导航规划信息确定预先规划的目标车辆的预计途径的目标位置信息，根据当前导航信息确定目标车辆当前实际所处的当前位置信息，将当前位置信息与目标位置信息进行信息比对，根据比对结果判断当前所处位置与目标位置之间的差异信息，从而根据差异信息检测各导航模块是否故障。

例如，参照图3，图3为导航示意图，目标车辆中存在导航模块A和导航模块B，故障处理设备获取所述目标车辆的导航规划信息，根据导航规划信息确定目标车辆预计途径A城、B城和C城，根据导航模块A的当前导航信息确定导航模块A的定位坐标当前位于B城；根据导航模块B的当前导航信息确定导航模块B的定位坐标当前位于F城，将所述当前导航信息与所述导航规划信息进行比对，判定导航模块B的当前导航信息与导航规划信息的差异较大，因此将导航模块B标记为故障模块。

进一步地，为了准确地进行信息比对，上述步骤S20，可包括：

获取所述目标车辆的导航规划信息，以及所述目标车辆的当前信号信息；

根据所述当前信号信息从预先构建的行驶场景库中筛选出与目标车辆匹配的目标行驶场景；

根据所述目标行驶场景确定各导航模块中当前存在故障风险的待检测模块；

将所述待检测模块的所述当前导航信息与所述导航规划信息进行比对。

需要说明的是，当前信号信息可以是目标车辆当前的卫星信号强度和信号稳定性。上述行驶场景库可以是预先构建的包含有多个行驶场景的数据库，各行驶场景对应的信号强度和信号稳定性不同，例如，隧道行驶场景的信号强度较弱，以及信号稳定性交底；高架桥下行驶场景的信号稳定性交底等。

上述目标行驶场景可以是与目标车辆的当前信号强度和/或信号稳定性匹配的行驶场景。上述待检测模块可以是当前存在故障风险的导航模块，例如在信号强度较弱的隧道中行驶时，目标车辆采用惯导模块进行导航，此时惯导模块存在故障风险，将惯导模块作为待检测模块进行检测。

应当理解的是，本实施例故障处理设备通过获取所述目标车辆的导航规划信息，以及所述目标车辆的当前信号信息，根据当前信号信息从预先构建的行驶场景库中筛选出与目标车辆匹配的目标行驶场景，根据所述目标行驶场景确定各导航模块中当前存在故障风险的待检测模块，将所述待检测模块的所述当前导航信息与所述导航规划信息进行比对，从而提升了信息比对效率，确保能快速地进行故障检测。

例如，故障处理设备获取所述目标车辆的导航规划信息，以及所述目标车辆的当前信号信息，根据当前信号信息确定目标车辆的当前信号强度较低，并且信号不稳定，根据所述当前信号信息从预先构建的行驶场景库中筛选出与目标车辆匹配的目标行驶场景为信号差的行驶场景，根据所述目标行驶场景确定各导航模块中当前存在故障风险的待检测模块为惯导模块，将惯导模块的当前导航信息与所述导航规划信息进行比对。

需要说明的是，由于在信号强度不同的行驶场景中行驶，目标车辆依赖权重较大的导航模块也不同，例如，在信号强度差的行驶场景中行驶，卫星定位不准确，因此目标车辆会依赖于惯导模块进行导航，通过惯导模块来进行惯性导航，本实施例通过匹配出目标车辆对应的目标行驶场景，确定目标车辆在目标行驶场景中依赖权重较大的导航模块，将该导航模块标记为存在故障风险的待检测模块，从而有效地提升了故障检测效率。

步骤S30：根据比对结果从各导航模块中筛选出信息异常的故障模块。

需要说明的是，故障模块可以是当前导航信息的信息差异较大的模块。

应当理解的是，本实施例故障处理设备通过获取目标车辆的导航规划信息，根据导航规划信息确定目标车辆在本次导航规划过程中的预计途径的目标路径和目标地点，根据当前导航信息确定目标车辆当前所处路径和所处地点，将当前所处路径和所处地点分别与目标路径和目标地点进行比对，根据比对结果确定各导航模块的路径差异信息和地点差异信息，从而确定各导航模块的偏差程度，根据偏差程度判断各导航模块是否存在故障，将偏差程度不符合预设偏差条件的导航模块标记为故障模块。

步骤S40：分别对所述故障模块中的各组件进行故障测试，根据测试结果确定各组件中的故障组件。

需要说明的是，各组件可以是导航模块中用于实现不同功能的组件或传感器等，例如组件可以是具有定位功能的组件、具有路径规划功能的组件、用于获取车辆工况数据的组件、具有通信功能的组件等。

应当理解的是，由于导航模块中可存在多个功能组件，以实现不同的导航相关功能，因此为了准确地定位导航故障原因，本实施例通过分别对所述故障模块中的各组件进行故障测试，根据测试结果确定各组件中的故障组件，从而实现了对导航故障的精准定位。

在具体实现中，故障处理设备通过获取故障模块中各功能组件响应的功能数据，将各功能数据分别输入至预先构建的导航模拟模块进行导航模拟，从而实现对各组件的导航数据模拟，根据导航模拟结果检测各组件响应的功能数据是否异常，根据检测结果确定各组件中的故障组件。

进一步地，为了准确地检测出存在故障的故障组件，上述步骤S40，可包括：

获取所述故障模块中各组件的功能信息；

将所述功能信息分别输入至预先构建的导航模拟模型，获得各组件的导航模拟结果，以实现分别对各组件进行故障测试；

检测各所述导航模拟结果是否满足预设条件；

根据检测结果确定各组件中的故障组件。

需要说明的，功能信息可以是各组件所响应的组件功能的数据信息，例如定位组件响应的功能信息可以是目标车辆的当前位置；加速度组件响应的功能信息可以是目标车辆的当前加速度等。上述导航模拟模型可以是故障处理设备预先构建的用于模拟导航结果的数据信息的模型。

例如，故障模块为惯导模块、故障组件为加速度组件时，将加速度组件响应的车辆加速度输入至预先构建的导航模拟模型，获得目标车辆的模拟位置，将模拟位置与目标车辆的实际位置进行比对，根据比对结果判断加速度组件响应的车辆加速度是否准确，若不准确，则判定加速度组件为故障组件。

步骤S50：获取所述故障组件对应的冗余策略，并根据所述冗余策略对所述故障组件进行故障处理。

需要说明的是，冗余策略可以是故障处理设备预先生成的冗余组件替换设备，故障处理设备在检测出故障组件存在故障时，为了有效地对故障进行处理，通过获取故障组件对应的冗余策略，根据冗余策略确定故障组件对应的冗余组件，根据冗余组件对故障组件进行功能替换，从而确保故障组件的组件功能可以正常运行。

进一步地，为了有效地对故障组件进行故障处理，上述步骤S50，可包括：

获取所述故障组件对应的冗余策略；

根据所述冗余策略确定所述故障组件对应的冗余组件；

将所述冗余组件的信号源作为冗余信号源；

根据所述冗余信号源对所述故障组件进行信号源替换，以实现对所述故障组件进行故障处理。

需要说明的是，冗余组件可以是用于实现故障组件的冗余功能设计的组件。

应当理解的是，由于故障组件无法正常运行或无法正常传输数据，因此为了确保故障组件的功能正常实现，以及确保故障组件的数据可以正常传输，故障处理设备获取所述故障组件对应的冗余策略，根据所述冗余策略确定所述故障组件对应的冗余组件，将所述冗余组件的信号源作为冗余信号源，根据所述冗余信号源对所述故障组件进行信号源替换，以实现对所述故障组件进行故障处理，从而实现在故障组件无法正常运行时，冗余组件可以代替故障组件进行数据传输和功能运行，从而确保了车载导航的稳定性。

例如，参照图4，图4为导航模块冗余示意图，故障处理设备根据冗余策略确定故障组件Main对应的冗余组件Redundant，将Redundant组件的信号源作为冗余信号源，根据所述冗余信号源对所述故障组件进行信号源替换，以实现对Main组件进行故障处理。

本实施例通过获取目标车辆中各导航模块响应的当前导航信息，获取所述目标车辆的导航规划信息，并将所述当前导航信息与所述导航规划信息进行比对，根据比对结果从各导航模块中筛选出信息异常的故障模块，分别对所述故障模块中的各组件进行故障测试，根据测试结果确定各组件中的故障组件，获取所述故障组件对应的冗余策略，并根据所述冗余策略对所述故障组件进行故障处理；由于本实施例通过获取目标车辆中各导航模块响应的当前导航信息，获取所述目标车辆的导航规划信息，并将所述当前导航信息与所述导航规划信息进行比对，以实现对各导航模块响应的信息进行信息比对，根据比对结果从各导航模块中筛选出信息异常的故障模块，分别对所述故障模块中的各组件进行故障测试，根据测试结果确定各组件中的故障组件，从而实现对故障模块中存在异常的故障组件进行定位，实现了对目标车辆的导航系统中的故障原因进行定位，获取所述故障组件对应的冗余策略，并根据所述冗余策略对所述故障组件进行故障处理，有效地解决了无法准确地定位导航系统的故障原因的问题，实现了对车载导航的冗余设计，从而在车载导航存在故障时有效地对故障进行处理，确保了车载导航可以及时地恢复正常，提升了车载导航的稳定性。

参考图5，图5为本发明一种车辆导航故障处理方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤S10，包括：

步骤S11：对目标车辆中各导航模块进行报文采集，获得多个报文。

需要说明的是，报文可以是各导航模块通过CAN线束进行通信所响应的通信报文。

应当理解的是，由于目标车辆中的各导航模块与车载控制器之间是通过CAN线束进行通信，因此为了获取各导航模块传输在CAN线束上的各种信息，本实施例故障处理设备对目标车辆中各导航模块在CAN线束上传输和响应的报文进行采集，从而获得多个报文。

步骤S12：对各所述报文进行报文解析，获得各报文的帧ID和报文信息。

需要说明的是，帧ID可以是报文中帧结构中的报文ID标识符。上述报文信息可以是报文中包含的帧信息和帧数据。

应当理解的是，为了准确地获取各报文所构成的帧结构，本实施例故障处理设备通过对各所述报文进行报文解析，从而获得各报文的帧格式，根据帧格式获取各报文的帧ID和报文信息，根据帧ID确定各报文的身份标识，根据报文信息确定各报文中所包含的数据信息。

步骤S13：根据所述帧ID将各报文与各导航模块进行匹配，确定各报文与各导航模块之间的从属关系。

需要说明的是，从属关系可以是报文与导航模块之间的发送关系，根据从属关系可以确定报文是通过哪个导航模块发送的。

应当理解的是，为了实现对各报文的身份辨别，以确定各报文是通过哪个导航模块发送的，本实施例故障处理设备根据所述帧ID将各报文与各导航

模块进行匹配，确定各报文与各导航模块之间的从属关系，从而实现了对各5报文与各导航模块的身份匹配。

步骤S14：根据所述从属关系和所述报文信息获取各导航模块响应的当前导航信息。

在具体实现中，例如故障处理设备通过对目标车辆中各导航模块进行报文采集，获得报文A、报文B和报文C，为了辨别报文A、报文B和报文C0的身份标识，以确定各报文是通过哪个导航模块发送的，分别对报文A、报文B和报文C进行报文解析，获得各报文的帧ID和报文信息，根据所述帧ID将各报文与各导航模块进行匹配，根据匹配结果确定报文A是卫星导航模块发送的，报文B和报文C是惯导模块发送的，将报文A中的报文信息作为

卫星导航模块响应的当前导航信息，将报文B和报文C中的报文信息作为惯5导模块响应的当前导航信息。

本实施例通过对目标车辆中各导航模块进行报文采集，获得多个报文，对各所述报文进行报文解析，获得各报文的帧ID和报文信息，根据所述帧ID将各报文与各导航模块进行匹配，确定各报文与各导航模块之间的从属关系，

根据所述从属关系和所述报文信息获取各导航模块响应的当前导航信息；由0于本实施例通过对各导航模块进行报文采集，再对采集到的各报文进行报文解析，从而获得各报文的帧ID和报文信息，再根据帧ID进行报文匹配，从而确定了各报文所属的导航模块，实现了对采集到的通信报文进行归属匹配，从而准确地获取了各导航模块响应的当前导航信息。

5参考图6，图6为本发明一种车辆导航故障处理方法第三实施例的流程示意图。

基于上述第二实施例，在本实施例中，所述步骤S11之后，包括：

步骤S111：根据报文采集结果检测各导航模块的通信状态是否异常。

应当理解的是，本实施例应用于导航模块中存在线束脱落或线束损坏导0致各导航模块中存在通信状态异常的模块时，为了确保与各导航模块之间的正常通信连接，本实施例根据报文采集结果检测各导航模块的通信状态是否异常，根据检测结果确定各导航模块中处于异常通信状态的异常通信模块，确定所述异常通信模块对应的CAN线束，根据所述CAN线束获取所述异常通信模块的冗余通信策略，根据所述冗余通信策略与所述异常通信模块建立通信连接，从而确保了导航模块出现通信异常时，仍能确保数据信息的正常交互和传输，实现了对车载导航的通信冗余设计。

需要说明的是，通信状态可以是各导航模块的CAN通信状态。

应当理解的是，由于故障处理设备通过CAN线束与各导航模块之间建立通信连接，因此为了检测各导航模块的通信状态是否异常，本实施例故障处理设备通过对各导航模块进行报文采集，根据报文采集结果判断各导航模块是否报文响应异常，根据判断结果检测各导航模块的通信状态是否异常。

进一步地，为了准确地检测各导航模块是否通信异常，上述步骤S111，可包括：

步骤S1111：根据报文采集结果获取各所述报文的帧格式，以及各报文的响应时长；

步骤S1112：根据所述帧格式判断各报文中是否存在错误帧；

步骤S1113：根据所述响应时长判断各报文是否响应超时；

步骤S1114：根据帧格式判断结果和响应时长判断结果检测各导航模块的通信状态是否异常。

需要说明的是，帧格式可以是报文格式帧结构，例如，帧格式可以是数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、帧间隔等。上述响应时长可以是故障处理设备从发送请求到接收到报文响应的时长。上述错误帧可以是由错误标志和错误界定符组成的帧。

应当理解的是，为了准确地检测各导航模块是否通信异常，本实施例故障处理设备根据报文采集结果获取各所述报文的帧格式，以及各报文的响应时长，根据所述帧格式判断各报文中是否包含有错误帧，从而实现对报文的错误标识的识别，根据所述响应时长判断各报文是否响应超时，从而实现了对各导航模块的响应超时的检测，根据帧格式判断结果和响应时长判断结果检测各导航模块的通信状态是否异常。

例如，故障处理设备根据报文采集结果获取各所述报文的帧格式，以及各报文的响应时长，根据所述响应时长判断各报文是否响应超时，根据响应时长判断结果确定导航模块A的响应超时，将导航模块A标记为通信异常模块。

步骤S112：根据检测结果确定各导航模块中处于异常通信状态的异常通信模块。

需要说明的是，异常通信模块可以是与车载控制器之间的CAN通信状态存在异常的导航模块。

应当理解的是，本实施例故障处理模块根据检测结果确定各导航模块的报文响应异常的模块和包含有错误帧的模块，将报文响应异常的模块和包含有错误帧的模块标记为异常通信模块。

步骤S113：确定所述异常通信模块对应的CAN线束。

需要说明的是，异常通信模块对应的CAN线束可以是异常通信模块与CAN总线进行通信连接的线束。

步骤S114：根据所述CAN线束获取所述异常通信模块的冗余通信策略。

需要说明的是，冗余通信策略可以是通过冗余线束或冗余端口与异常通信模块重新建立通信连接的策略。

步骤S115：根据所述冗余通信策略与所述异常通信模块建立通信连接。

应当理解的是，为了确保与异常通信模块之间正常进行信息交互和数据传输，本实施例故障处理设备根据冗余通信策略重新与异常通信模块建立通信连接。

在具体实现中，故障处理设备在异常通信模块的冗余通信策略为线束冗余策略时，根据所述冗余通信策略确定异常通信模块的冗余线束，根据冗余线束重新与异常通信模块建立CAN通信连接；在异常通信模块的冗余通信策略为网络冗余策略时，根据所述冗余通信策略确定异常通信模块的冗余以太网端口，将冗余以太网端口作为异常通信模块的通信冗余，根据冗余以太网端口与异常通信模块建立网络通信连接。

例如，参照图7，图7为CAN通信示意图，故障处理设备在检测到异常通信模块存在通信异常时，判定异常通信模块无法正常通过CAN线束进行通信，根据异常通信模块对应的冗余通信策略确定异常通信模块的冗余线束，通过冗余线束与异常通信模块建立通信连接，从而确保了GNSS或IMU信息数据的稳定传输。

本实施例通过根据报文采集结果检测各导航模块的通信状态是否异常，根据检测结果确定各导航模块中处于异常通信状态的异常通信模块，确定所述异常通信模块对应的CAN线束，根据所述CAN线束获取所述异常通信模块的冗余通信策略，根据所述冗余通信策略与所述异常通信模块建立通信连接；由于本实施例根据报文采集结果检测各导航模块的通信状态是否异常，从而实现了对车载导航的通信状态进行检测，根据检测结果确定各导航模块中处于异常通信状态的异常通信模块，从而实现了对车载导航的通信故障问题进行定位，再确定所述异常通信模块对应的CAN线束，根据所述CAN线束获取所述异常通信模块的冗余通信策略，根据所述冗余通信策略与所述异常通信模块建立通信连接，从而实现了对车载导航的通信冗余设计，实现了及时地对导航的通信故障进行处理，确保了导航通信的稳定性。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆导航故障处理程序，所述车辆导航故障处理程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆导航故障处理方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

参照图8，图8为本发明车辆导航故障处理装置第一实施例的结构框图。

如图8所示，本发明实施例提出的车辆导航故障处理装置包括：

信息获取模块10，用于获取目标车辆中各导航模块响应的当前导航信息；

信息比对模块20，用于获取所述目标车辆的导航规划信息，并将所述当前导航信息与所述导航规划信息进行比对；

故障筛选模块30，用于根据比对结果从各导航模块中筛选出信息异常的故障模块；

故障测试模块40，用于分别对所述故障模块中的各组件进行故障测试，根据测试结果确定各组件中的故障组件；

故障处理模块50，用于获取所述故障组件对应的冗余策略，并根据所述冗余策略对所述故障组件进行故障处理。

进一步地，所述信息获取模块10，还用于对目标车辆中各导航模块进行报文采集，获得多个报文；对各所述报文进行报文解析，获得各报文的帧ID和报文信息；根据所述帧ID将各报文与各导航模块进行匹配，确定各报文与

各导航模块之间的从属关系；根据所述从属关系和所述报文信息获取各导航5模块响应的当前导航信息。

进一步地，所述车辆导航故障处理装置还包括：

通信检测模块60，用于根据报文采集结果检测各导航模块的通信状态是否异常；根据检测结果确定各导航模块中处于异常通信状态的异常通信模块；

确定所述异常通信模块对应的CAN线束；根据所述CAN线束获取所述异常0通信模块的冗余通信策略；根据所述冗余通信策略与所述异常通信模块建立通信连接。

进一步地，所述通信检测模块60，还用于根据报文采集结果获取各所述报文的帧格式，以及各报文的响应时长；根据所述帧格式判断各报文中是否

存在错误帧；根据所述响应时长判断各报文是否响应超时；根据帧格式判断5结果和响应时长判断结果检测各导航模块的通信状态是否异常。

进一步地，所述信息比对模块20，还用于获取所述目标车辆的导航规划信息，以及所述目标车辆的当前信号信息；根据所述当前信号信息从预先构建的行驶场景库中筛选出与目标车辆匹配的目标行驶场景；根据所述目标行

驶场景确定各导航模块中当前存在故障风险的待检测模块；将所述待检测模0块的所述当前导航信息与所述导航规划信息进行比对。

进一步地，所述故障测试模块40，还用于获取所述故障模块中各组件的功能信息；将所述功能信息分别输入至预先构建的导航模拟模型，获得各组件的导航模拟结果，以实现分别对各组件进行故障测试；检测各所述导航模拟结果是否满足预设条件；根据检测结果确定各组件中的故障组件。

5进一步地，所述故障处理模块50，还用于获取所述故障组件对应的冗余策略；根据所述冗余策略确定所述故障组件对应的冗余组件；将所述冗余组件的信号源作为冗余信号源；根据所述冗余信号源对所述故障组件进行信号源替换，以实现对所述故障组件进行故障处理。

本实施例通过获取目标车辆中各导航模块响应的当前导航信息，获取所0述目标车辆的导航规划信息，并将所述当前导航信息与所述导航规划信息进行比对，根据比对结果从各导航模块中筛选出信息异常的故障模块，分别对所述故障模块中的各组件进行故障测试，根据测试结果确定各组件中的故障组件，获取所述故障组件对应的冗余策略，并根据所述冗余策略对所述故障组件进行故障处理；由于本实施例通过获取目标车辆中各导航模块响应的当前导航信息，获取所述目标车辆的导航规划信息，并将所述当前导航信息与所述导航规划信息进行比对，以实现对各导航模块响应的信息进行信息比对，根据比对结果从各导航模块中筛选出信息异常的故障模块，分别对所述故障模块中的各组件进行故障测试，根据测试结果确定各组件中的故障组件，从而实现对故障模块中存在异常的故障组件进行定位，实现了对目标车辆的导航系统中的故障原因进行定位，获取所述故障组件对应的冗余策略，并根据所述冗余策略对所述故障组件进行故障处理，有效地解决了无法准确地定位导航系统的故障原因的问题，实现了对车载导航的冗余设计，从而在车载导航存在故障时有效地对故障进行处理，确保了车载导航可以及时地恢复正常，提升了车载导航的稳定性。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车辆导航故障处理方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆导航故障处理方法，其特征在于，所述车辆导航故障处理方法包括：

获取目标车辆中各导航模块响应的当前导航信息；

获取所述目标车辆的导航规划信息，并将所述当前导航信息与所述导航规划信息进行比对；

根据比对结果从各导航模块中筛选出信息异常的故障模块；

分别对所述故障模块中的各组件进行故障测试，根据测试结果确定各组件中的故障组件；

获取所述故障组件对应的冗余策略，并根据所述冗余策略对所述故障组件进行故障处理。

2.如权利要求1所述的车辆导航故障处理方法，其特征在于，所述获取目标车辆中各导航模块响应的当前导航信息，包括：

对目标车辆中各导航模块进行报文采集，获得多个报文；

对各所述报文进行报文解析，获得各报文的帧ID和报文信息；

根据所述帧ID将各报文与各导航模块进行匹配，确定各报文与各导航模块之间的从属关系；

根据所述从属关系和所述报文信息获取各导航模块响应的当前导航信息。

3.如权利要求2所述的车辆导航故障处理方法，其特征在于，所述对目标车辆中各导航模块进行报文采集，获得多个报文之后，还包括：

根据报文采集结果检测各导航模块的通信状态是否异常；

根据检测结果确定各导航模块中处于异常通信状态的异常通信模块；

确定所述异常通信模块对应的CAN线束；

根据所述CAN线束获取所述异常通信模块的冗余通信策略；

根据所述冗余通信策略与所述异常通信模块建立通信连接。

4.如权利要求3所述的车辆导航故障处理方法，其特征在于，所述根据报文采集结果检测各导航模块的通信状态是否异常，包括：

根据报文采集结果获取各所述报文的帧格式，以及各报文的响应时长；

根据所述帧格式判断各报文中是否存在错误帧；

根据所述响应时长判断各报文是否响应超时；

根据帧格式判断结果和响应时长判断结果检测各导航模块的通信状态是否异常。

5.如权利要求1至4中任一项所述的车辆导航故障处理方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的导航规划信息，并将所述当前导航信息与所述导航规划信息进行比对，包括：

获取所述目标车辆的导航规划信息，以及所述目标车辆的当前信号信息；

根据所述当前信号信息从预先构建的行驶场景库中筛选出与目标车辆匹配的目标行驶场景；

根据所述目标行驶场景确定各导航模块中当前存在故障风险的待检测模块；

将所述待检测模块的所述当前导航信息与所述导航规划信息进行比对。

6.如权利要求1至4中任一项所述的车辆导航故障处理方法，其特征在于，所述分别对所述故障模块中的各组件进行故障测试，根据测试结果确定各组件中的故障组件，包括：

获取所述故障模块中各组件的功能信息；

将所述功能信息分别输入至预先构建的导航模拟模型，获得各组件的导航模拟结果，以实现分别对各组件进行故障测试；

检测各所述导航模拟结果是否满足预设条件；

根据检测结果确定各组件中的故障组件。

7.如权利要求1至4中任一项所述的车辆导航故障处理方法，其特征在于，所述获取所述故障组件对应的冗余策略，并根据所述冗余策略对所述故障组件进行故障处理，包括：

获取所述故障组件对应的冗余策略；

根据所述冗余策略确定所述故障组件对应的冗余组件；

将所述冗余组件的信号源作为冗余信号源；

根据所述冗余信号源对所述故障组件进行信号源替换，以实现对所述故障组件进行故障处理。

8.一种车辆导航故障处理装置，其特征在于，所述车辆导航故障处理装置包括：

信息获取模块，用于获取目标车辆中各导航模块响应的当前导航信息；

信息比对模块，用于获取所述目标车辆的导航规划信息，并将所述当前导航信息与所述导航规划信息进行比对；

故障筛选模块，用于根据比对结果从各导航模块中筛选出信息异常的故障模块；

故障测试模块，用于分别对所述故障模块中的各组件进行故障测试，根据测试结果确定各组件中的故障组件；

故障处理模块，用于获取所述故障组件对应的冗余策略，并根据所述冗余策略对所述故障组件进行故障处理。

9.一种车辆导航故障处理设备，其特征在于，所述车辆导航故障处理设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆导航故障处理程序，所述车辆导航故障处理程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆导航故障处理方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆导航故障处理程序，所述车辆导航故障处理程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆导航故障处理方法。

Images