CN116017134B - 基于球形摄像机的粮仓粮面害虫图像采集方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及球形摄像机图像采集领域，具体涉及一种基于球形摄像机的粮仓粮面害虫图像采集方法。方案包括：以球形摄像机正下方粮面点作为坐标原点，原点左侧水平半径线设置为0°，原点右侧水平半径线设置为180°，以坐标原点作为圆心，在拍摄粮面范围半圆形区域内确定至少一条半径，矩形拍摄点沿半径排列，则每条半径上排列的矩形拍摄点的最大个数为n，

，R为拍摄粮面范围半圆形区域的半径，W代表矩形拍摄点的长度或宽度；每个矩形拍摄点的极坐标为(m×W，θ)，m≤n；根据矩形拍摄点的极坐标进行球形摄像机PTZ坐标的转换；根据矩形拍摄点的个数与该矩形拍摄点的PTZ坐标进行图像采集。本发明适用于粮仓粮面害虫图像采集。

Description

基于球形摄像机的粮仓粮面害虫图像采集方法

技术领域

本发明涉及球形摄像机图像采集领域，具体涉及一种基于球形摄像机的粮仓粮面害虫图像采集方法。

背景技术

球形摄像机已经成为我国粮库中每个廒间必备的监控设备。随着球形摄像机（后简称：球机）性能的不断提高、图像处理技术的快速发展，以及粮仓监测害虫发生的要求不断提高，利用球机实现对粮面害虫的自动检测已成为必然趋势。

现有的球机控制方法主要通过设置预置点和巡航路径或设置花样扫描的方法实现对球机拍摄图像的控制，该方法主要有以下几个缺点：

1、预置点设置过程繁琐：为保证球机拍摄的图像可用于图像自动检测，在设置预置点时需要手动控制球机依次转动至需要设置的预置点，保留在预制点处的球机参数。粮库粮仓内每个球机安装的位置不尽相同，需要设置其每一台球机，过程非常繁琐，容易出错。

2、现有的球机的一条巡航路径只能设置几十个预置点，无法根据害虫检测的需求调整预置点的个数，使粮面拍摄的区域受到限制，不利于害虫的检测。

3、现有的球机在自动巡航时，无法做到在自动巡航的同时自动抓拍图像，只能通过人工在球机巡航时进行手工抓拍，自动化程度低。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于球形摄像机的粮仓粮面害虫图像采集方法，实现了粮面拍摄点的数量与坐标的自动计算，极大地提高了球形摄像机采集害虫图像的自动化程度以及提高了害虫检测的精确度。

本发明采取如下技术方案实现上述目的，基于球形摄像机的粮仓粮面害虫图像采集方法，包括：

根据矩形拍摄点的长或宽以及拍摄粮面范围计算粮面矩形拍摄点的个数与坐标；

具体包括：采用极坐标的方式计算矩形拍摄点的几何坐标，计算矩形拍摄点的极坐标时，以球形摄像机正下方粮面点作为坐标原点，原点左侧水平半径线设置为0°，原点右侧水平半径线设置为180°，以坐标原点作为圆心，在拍摄粮面范围半圆形区域内确定至少一条半径，矩形拍摄点沿半径排列，矩形拍摄点的长或宽与半圆形拍摄粮面范围的半径垂直，同一条半径上排列的矩形拍摄点的长或宽相邻，矩形拍摄点中心点的极坐标值为(ρ， θ)，其中ρ表示极坐标的极径，为W的整数倍，θ为拍摄点几何中心所在的半径与0°半径的夹角，则每条半径上排列的矩形拍摄点的最大个数为n，

，R为拍摄粮面范围半圆形区域的半径，n为大于0的整数，W代表矩形拍摄点的长度或宽度；

每个矩形拍摄点的极坐标为(m×W，θ)，m≤n，m为大于0的整数；

根据矩形拍摄点的极坐标进行球形摄像机PTZ坐标的转换；

根据矩形拍摄点的个数与该矩形拍摄点的PTZ坐标进行图像采集。

通过上述方案能够根据矩形拍摄点的长或宽以及拍摄粮面范围自动计算拍摄点的数量，极大地提高了球形摄像机采集害虫图像的自动化程度以及提高了害虫检测的精确度。

进一步的是，所述PTZ包括球形摄像机的水平角度P、倾斜角度T以及球形摄像机镜头焦距Z；

倾斜角度T按照如下公式进行转换，

,/>

表示球形摄像机距离粮面的高度；

球形摄像机的水平角度P为该拍摄点的极坐标的θ值；

球形摄像机镜头焦距Z按照如下公式进行转换，

，D表示球形摄像机距离拍摄点的距离，C表示球形摄像机的靶向尺寸高度。

进一步的是，计算排列在半径上的矩形拍摄点的数量与极坐标时，以每个矩形拍摄点矩形面积之间相互不重叠为标准，判断矩形拍摄点面积是否重叠的方法包括：按照如下公式判断矩形拍摄点是否重叠，

，若c＞2H，则两个矩形拍摄点之间不重叠，其中c为两个矩形拍摄点几何中心之间的距离，a=m×W，为该条半径上矩形拍摄点的ρ值，b=m×W为与该条半径相邻半径上矩形拍摄点的ρ值，φ为该条半径与相邻的两条已排列矩形拍摄点的半径的夹角。

通过上述方案能够避免拍摄点面积的重复，提高图像采集的有效性。

进一步的是，判断矩形拍摄点面积是否重叠的方法还包括：

将所有矩形拍摄点面积相加得到拍摄点总面积；

将拍摄点总面积与拍摄粮面范围的面积进行比较，若拍摄点总面积小于等于拍摄粮面范围的面积，则判定矩形拍摄点面积不重叠，否则判定矩形拍摄点面积重叠。

通过上述方案能够避免拍摄点面积的重复，提高图像采集的有效性。

进一步的是，在拍摄粮面范围半圆形区域内确定至少一条半径时，所述半径将拍摄粮面范围半圆形区域等分。通过该方案能够尽可能多的增加拍摄点的数量。

进一步的是，所述图像采集包括命令模式下的自动巡航抓图以及定时模式下的自动巡航抓图；

所述命令模式下的自动巡航抓图具体包括：

在命令模式下，用户向球形摄像机的控制模块发送命令，球形摄像机的控制模块根据所述命令自动计算矩形拍摄点的数量与坐标，然后控制球形摄像机依次移动到各个矩形拍摄点，自动抓取该矩形拍摄点的粮面图像；

所述定时模式下的自动巡航抓图具体包括：

在定时模式下，用户设定拍摄时间，在到达设定时间后，球形摄像机的控制模块自动计算矩形拍摄点的数量与坐标，然后控制球形摄像机依次移动到各个矩形拍摄点，自动抓取该矩形拍摄点的粮面图像。

通过上述方案能够提高图像采集的自动化以及智能化程度。

进一步的是，自动巡航抓图的过程还包括判断所有矩形拍摄点是否巡航完毕，所述判断所有矩形拍摄点是否巡航完毕的方法具体包括：

将巡航过程中所有矩形拍摄点面积相加得到巡航拍摄点总面积；

将巡航拍摄点总面积与设置的阈值总面积以及拍摄粮面范围的面积进行比较，若设置的阈值总面积≤巡航拍摄点总面积≤拍摄粮面范围的面积，则判定所有矩形拍摄点巡航完毕。

通过上述方案能够提高判断所有矩形拍摄点是否巡航完毕的准确性。

进一步的是，所述矩形拍摄点的面积根据球形摄像机的性能参数确定，所述矩形拍摄点的面积按照如下公式计算；

，/>

，则矩形拍摄点的面积S=W×H，若W代表矩形拍摄点的长度，则H代表矩形拍摄点的宽度，若W代表矩形拍摄点的宽度，则H代表矩形拍摄点的长度，W_p代表球形摄像机拍摄的图片的像素宽度，H _p代表球形摄像机拍摄的图片的像素长度，w代表最小种类害虫的长度，h代表最小种类害虫的宽度，W_min代表害虫检测框的最小像素的宽度，H_min代表害虫检测框的最小像素的长度。

通过该方案能够实现根据害虫检测需求自动调整拍摄点大小与数量。

进一步的是，所述拍摄区域的确定方法包括：根据球形摄像机在粮仓的安装位置确定球形摄像机的拍摄区域。

本发明的有益效果为：

本发明无需手动控制球形摄像机设置预置点，球形摄像机拍摄点的个数与坐标根据拍摄区域大小与矩形拍摄点长或宽计算获得，突破了以往的球形摄像机设置巡航路径时每条巡航路径设置预置点数量的限制；并且本发明拍摄点面积大小由球形摄像机性能参数与害虫检测框像素的长度与宽度决定，这样能根据害虫检测需求灵活调整拍摄点大小以及数量。

附图说明

图1 为本发明实施例提供的球形摄像机半圆形拍摄范围与该范围内拍摄点的示意图；

图2为本发明实施例提供的拍摄点是否重叠判断的解析示意图；

图3为本发明实施例提供的倾斜角计算解析示意图；

图4为本发明实施例提供的球形摄像机巡航抓图的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种基于球形摄像机的粮仓粮面害虫图像采集方法，包括：

根据矩形拍摄点的长或宽以及拍摄粮面范围计算粮面矩形拍摄点的个数与坐标；

具体包括：采用极坐标的方式计算矩形拍摄点的几何坐标，计算矩形拍摄点的极坐标时，以球形摄像机正下方粮面点作为坐标原点，原点左侧水平半径线设置为0°，原点右侧水平半径线设置为180°，以坐标原点作为圆心，在拍摄粮面范围半圆形区域内确定至少一条半径，矩形拍摄点沿半径排列，矩形拍摄点的长或宽与半圆形拍摄粮面范围的半径垂直，同一条半径上排列的矩形拍摄点的长或宽相邻，矩形拍摄点中心点的极坐标值为(ρ， θ)，其中ρ表示极坐标的极径，为W的整数倍，θ为拍摄点几何中心所在的半径与0°半径的夹角，则每条半径上排列的矩形拍摄点的最大个数为n，

，R为拍摄粮面范围半圆形区域的半径，n为大于0的整数，W代表矩形拍摄点的长度或宽度；

每个矩形拍摄点的极坐标为(m×W，θ)，m≤n，m为大于0的整数；

根据矩形拍摄点的极坐标进行球形摄像机PTZ坐标的转换；

根据矩形拍摄点的个数与该矩形拍摄点的PTZ坐标进行图像采集。

在本发明的一种实施例中，球形摄像机一般安装在粮仓的墙面上，所以其拍摄范围可选定为半圆形扇形区域，如图1所示。其中，半圆形区域为球形摄像机的拍摄范围，其中各个矩形为球形摄像机拍摄图像点，球形摄像机的正下方设置为“0”，即原点。球形摄像机进行巡航拍摄时，依次移动到各个矩形拍摄点，并抓取拍摄点的图像。

根据球形摄像机的具体性能参数和仓内球形摄像机安装的垂直高度，确定半圆形拍摄区域的半径。一般由用户根据球形摄像机的具体性能参数和仓内球形摄像机安装的垂直高度计确定半圆形拍摄区域的半径。

矩形拍摄点的面积大小根据球形摄像机的性能参数以及检测害虫需求确定，拍摄点的面积大小按照如下公式计算；

，/>

，则矩形拍摄点的面积S=W×H，若W代表矩形拍摄点的长度，则H代表矩形拍摄点的宽度，若W代表矩形拍摄点的宽度，则H代表矩形拍摄点的长度，W_p代表球形摄像机拍摄的图片的像素宽度，H _p代表球形摄像机拍摄的图片的像素长度，w代表最小种类害虫的长度，h代表最小种类害虫的宽度，W_min代表害虫识别算法所能识别的害虫检测框的最小像素的宽度，H_min代表害虫识别算法所能识别的害虫检测框的最小像素的长度。例如，要检测害虫，需要检测框的长度的最小值为20像素，宽度为10像素，则W _min =10，,H _min =20。害虫识别算法可参考申请号2022107231143所公开的专利申请中的害虫识别算法。

该计算方法的优点是：计算简单，只需知道拍摄图像的像素值和分辨率和害虫检测框大小即可计算。拍摄点的大小是根据害虫检测的需求自动计算的，避免了人工试凑。

在本发明的一种实施例中，在拍摄粮面范围半圆形区域内确定至少一条半径时，该半径将拍摄粮面范围半圆形区域等分。

具体地，计算矩形拍摄点排列所在的半径的数量和角度以及拍摄点的个数和极坐标，以每个矩形拍摄点面积之间相互不重叠为标准，尽可能多的覆盖半圆形拍摄区域，如图1所示。拍摄点排列所在的半径以及每条半径上的拍摄点数的计算方法为：首先确定0°与180°半径线以及半圆形拍摄区域的二等分90°半径线，这三条半径上的矩形拍摄点。二等分线(90°)上排列的矩形拍摄点几何中心的坐标的θ值为90°，ρ值从0开始计算，例如图1中拍摄点0、I1、…、 I13，则矩形拍摄点的坐标为(0,90°)、(1×W,90°)、(2×W,90°)、...、(n×W,90°)，n为每条半径上排列的矩形拍摄点的个数的最大值。0°半径上排列的矩形拍摄点几何中心的坐标的θ值为0°，ρ值从1开始计算，例如图中1中拍摄点A1至A13，则拍摄点的坐标为(1×W,0°)、(2×W,0°)、(3×W,0°)......(n×W,0°)。180°半径上排列的矩形拍摄点几何中心的坐标的θ值为180°，ρ值从1×W开始计算，例如图1中拍摄点Q1至Q13，则矩形拍摄点的坐标为(1×W,180°)、(2×W,180°)、(3×W,180°)......(n×W,180°)。

然后将拍摄区域四等分，排除已经计算过拍摄点的半径，得到45°与135°两条半径。计算以上两条半径上矩形拍摄点几何中心的极坐标。首先找出坐标点(1×W，θ)，θ为该条半径与0°半径的夹角。如果(1×W，θ)上排列的矩形拍摄点会与相邻两条已排列矩形拍摄点的半径上的拍摄点重叠，则(1×W，θ)上不排列矩形拍摄点，然后继续判断排列坐标点(2×W，θ)是否重叠，重叠则不排列。重复计算直到(n×W，θ)。例如，如图1所示，45°半径上的拍摄点为E2至E13，135°半径上的拍摄点为M2至M13。

判断矩形拍摄点是否重叠如图2所示，其计算公式为：

，若c＞2H，则两个矩形拍摄点之间不重叠，其中c为两个矩形拍摄点几何中心之间的距离，a=m×W，为该条半径上拍摄点的ρ值，b=m×W为与该条半径相邻半径上拍摄点的ρ值，φ为该条半径与相邻的两条已排列矩形拍摄点的半径的夹角。

在本发明的一种实施例中，还可以采用矩形拍摄点总面积来判断矩形拍摄点是否重叠。具体的，将所有矩形拍摄点面积相加得到拍摄点总面积；

将拍摄点总面积与拍摄粮面范围的面积进行比较，若拍摄点总面积小于等于拍摄粮面范围的面积，则判定矩形拍摄点面积不重叠，否则判定矩形拍摄点面积重叠。

然后将拍摄区域八等分，排除已经计算过拍摄点的半径，得到22.5°、67.5°、112.5°和157.5°这四条半径，计算以上四条半径上矩形拍摄点几何中心的极坐标。首先找出坐标点(1×W，θ)，其中W为矩形拍摄点的宽，θ为该条半径与0°半径的夹角。如果(1×W，θ)上排列的矩形拍摄点会与相邻两条已排列矩形拍摄点的半径上的拍摄点重叠，则(1×W，θ)上不排列矩形拍摄点，然后继续判断排列坐标点(2×W，θ)是否重叠，重叠则不排列。重复计算直到(n×W，θ)。例如如图1所示，22.5°半径上的矩形拍摄点为C4至C13，67.5°半径上的矩形拍摄点为G4至G13，112.5°半径上的矩形拍摄点为K4至K13，157.5°半径上的矩形拍摄点为O4至O13。判断矩形拍摄点是否重叠的计算方式如图2所示，这里不再重复。

然后将拍摄区域十六等分，排除已经计算过拍摄点的半径，得到11.25°、33.75°、56.25°、78.75°、101.25°、123.75°、146.25°和168.75°这八条半径，计算以上八条半径上矩形拍摄点几何中心的极坐标。首先找出坐标点(1×W，θ)，其中W为矩形拍摄点的宽，θ为该条半径与0°半径的夹角。如果(1×W，θ)上排列的矩形拍摄点会与相邻两条已排列拍摄点的半径上的拍摄点重叠，则(1×W，θ)上不排列矩形拍摄点，然后继续判断排列坐标点(2×W，θ)是否重叠，重叠则不排列。重复计算直到(n×W，θ)。例如如图1所示，11.25°半径上的矩形拍摄点为B9至B13，33.75°半径上的矩形拍摄点为D9至D13，56.25°半径上的矩形拍摄点为F9至F13，78.75°半径上的矩形拍摄点为H9至H13，101.25°半径上的矩形拍摄点为J9至J13，123.75°半径上的矩形拍摄点为L9至L13，146.25°半径上的矩形拍摄点为N9至N13，168.75°半径上的矩形拍摄点为P9至P13，判断矩形拍摄点是否重叠的计算方式如图2所示，这里不再重复。

重复以上步骤，计算三十二等分线半径上的矩形拍摄点、六十四等分线半径上的矩形拍摄点等，若其半径上由于重叠原因已不能排列拍摄点，则计算结束。以上计算获得的所有等分线半径和0°与180°半径即为拍摄点排列所在的半径的数量，每条半径上排列的拍摄点之和为拍摄点的总个数。

根据确定的矩形拍摄点的长宽，和用户所需要拍摄的半圆形区域的半径，此方法可灵活确定拍摄点数，例如100-300之间。

在本发明的一种实施例中，PTZ包括球形摄像机的水平角度P、倾斜角度T以及球形摄像机镜头焦距Z；

倾斜角度T如图3所示，按照如下公式进行转换，

,/>

表示球形摄像机距离粮面的高度；

球形摄像机的水平角度P为该拍摄点的极坐标的θ值；

球形摄像机镜头焦距Z按照如下公式进行转换，

，D表示球形摄像机距离拍摄点的距离，C表示球形摄像机的靶向尺寸高度。

传统的球形摄像机巡航操作和抓图操作是相分离的，无法设置任务使其在巡航的时候同时抓图。本发明图像自动采集，在球形摄像机移动到拍摄点之后，会自动抓取该拍摄点的图像，无需人工抓取图像。本发明的巡航抓图有命令模式和定时模式两种方式，如图4所示。

在命令模式下，由用户向控制程序或相应控制模块发送命令，收到巡航命令后，按照本发明实施例记载的方法自动计算拍摄点的坐标与数量，然后开始巡航，控制球形摄像机依次移动到各个拍摄点，并在到达拍摄点后，自动抓取拍摄点的粮面图像，判断所有拍摄点是否巡航完毕，若所有拍摄点巡航完毕后等待下次巡航命令或巡航时间，若为巡航未完成，则移动至下一拍摄点。

在定时模式下，由用户设定巡航拍摄时间，在到达设定巡航拍摄时间后，按照本发明实施例记载的方法自动计算拍摄点的坐标与数量，然后开始巡航，控制球形摄像机依次移动到各个拍摄点，并在到达拍摄点后，自动抓取拍摄点的粮面图像，判断所有拍摄点是否巡航完毕，所有拍摄点巡航完毕后等待下次巡航命令或巡航时间，若为巡航未完成，则移动至下一拍摄点。

在本发明的一种实施例中，可以采用拍摄点总面积判断是否巡航完毕。具体的，判断所有矩形拍摄点是否巡航完毕的方法具体包括：

将巡航过程中所有矩形拍摄点面积相加得到巡航拍摄点总面积；

将巡航拍摄点总面积与设置的阈值总面积以及拍摄粮面范围的面积进行比较，若设置的阈值总面积≤巡航拍摄点总面积≤拍摄粮面范围的面积，则判定所有矩形拍摄点巡航完毕。

本发明通过设置球形摄像机的垂直高度和拍摄范围半径的大小，就可自动计算粮面拍摄点的坐标和个数，无需手动控制球形摄像机设置预置点或巡航路径。拍摄点的个数是根据拍摄点长度或宽度以及需要拍摄的粮面范围计算的，不同于传统设置巡航路径的方式每条巡航路径只能设置数十个的预置点的限制。在球形摄像机巡航过程中，球形摄像机到达拍摄点会进行自动抓图，提高了图像采集的自动化水平。

Claims (7)

1.基于球形摄像机的粮仓粮面害虫图像采集方法，其特征在于，包括：

根据矩形拍摄点的长或宽以及拍摄粮面范围计算粮面矩形拍摄点的个数与坐标；

具体包括：采用极坐标的方式计算矩形拍摄点的几何坐标，计算矩形拍摄点的极坐标时，以球形摄像机正下方粮面点作为坐标原点，原点左侧水平半径线设置为0°，原点右侧水平半径线设置为180°，以坐标原点作为圆心，在拍摄粮面范围半圆形区域内确定至少一条半径，矩形拍摄点沿半径排列，矩形拍摄点的长或宽与半圆形拍摄粮面范围的半径垂直，同一条半径上排列的矩形拍摄点的长或宽相邻，矩形拍摄点中心点的极坐标值为(ρ，θ)，其中ρ表示极坐标的极径，为W的整数倍，θ为拍摄点几何中心所在的半径与0°半径的夹角，则每条半径上排列的矩形拍摄点的最大个数为n，

R为拍摄粮面范围半圆形区域的半径，n为大于0的整数，W代表矩形拍摄点的长度或宽度；

每个矩形拍摄点的极坐标为(m×W，θ)，m≤n，m为大于0的整数；

根据矩形拍摄点的极坐标进行球形摄像机PTZ坐标的转换；

根据矩形拍摄点的个数与该矩形拍摄点的PTZ坐标进行图像采集；

所述PTZ包括球形摄像机的水平角度P、倾斜角度T以及球形摄像机镜头焦距Z；

倾斜角度T按照如下公式进行转换，

H'表示球形摄像机距离粮面的高度；

球形摄像机的水平角度P为该拍摄点的极坐标的θ值；

球形摄像机镜头焦距Z按照如下公式进行转换，

D表示球形摄像机距离矩形拍摄点的距离，C表示球形摄像机的靶向尺寸高度；

矩形拍摄点的面积根据球形摄像机的性能参数确定，所述矩形拍摄点的面积按照如下公式计算；

则矩形拍摄点的面积S＝W×H，若W代表矩形拍摄点的长度，则H代表矩形拍摄点的宽度，若W代表矩形拍摄点的宽度，则H代表矩形拍摄点的长度，W_p代表球形摄像机拍摄的图片的像素宽度，H_p代表球形摄像机拍摄的图片的像素长度，w代表最小种类害虫的长度，h代表最小种类害虫的宽度，W_min代表害虫检测框的最小像素的宽度，H_min代表害虫检测框的最小像素的长度。

2.根据权利要求1所述的基于球形摄像机的粮仓粮面害虫图像采集方法，其特征在于，计算排列在半径上的矩形拍摄点的数量与极坐标时，以每个矩形拍摄点矩形面积之间相互不重叠为标准，判断矩形拍摄点面积是否重叠的方法包括：按照如下公式判断矩形拍摄点是否重叠，

若c＞2H，则两个矩形拍摄点之间不重叠，其中c为两个矩形拍摄点几何中心之间的距离，a＝m×W，为该条半径上矩形拍摄点的ρ值，b＝m×W为与该条半径相邻半径上矩形拍摄点的ρ值，/>

为该条半径与相邻的两条已排列矩形拍摄点的半径的夹角。

3.根据权利要求2所述的基于球形摄像机的粮仓粮面害虫图像采集方法，其特征在于，判断矩形拍摄点面积是否重叠的方法还包括：

将所有矩形拍摄点面积相加得到拍摄点总面积；

将拍摄点总面积与拍摄粮面范围的面积进行比较，若拍摄点总面积小于等于拍摄粮面范围的面积，则判定矩形拍摄点面积不重叠，否则判定矩形拍摄点面积重叠。

4.根据权利要求1所述的基于球形摄像机的粮仓粮面害虫图像采集方法，其特征在于，在拍摄粮面范围半圆形区域内确定至少一条半径时，所述半径将拍摄粮面范围半圆形区域等分。

5.根据权利要求1所述的基于球形摄像机的粮仓粮面害虫图像采集方法，其特征在于，所述图像采集包括命令模式下的自动巡航抓图以及定时模式下的自动巡航抓图；

所述命令模式下的自动巡航抓图具体包括：

在命令模式下，用户向球形摄像机的控制模块发送命令，球形摄像机的控制模块根据所述命令自动计算矩形拍摄点的数量与坐标，然后控制球形摄像机依次移动到各个矩形拍摄点，自动抓取该矩形拍摄点的粮面图像；

所述定时模式下的自动巡航抓图具体包括：

在定时模式下，用户设定拍摄时间，在到达设定时间后，球形摄像机的控制模块自动计算矩形拍摄点的数量与坐标，然后控制球形摄像机依次移动到各个矩形拍摄点，自动抓取该矩形拍摄点的粮面图像。

6.根据权利要求5所述的基于球形摄像机的粮仓粮面害虫图像采集方法，其特征在于，自动巡航抓图的过程还包括判断所有矩形拍摄点是否巡航完毕，所述判断所有矩形拍摄点是否巡航完毕的方法具体包括：

将巡航过程中所有矩形拍摄点面积相加得到巡航拍摄点总面积；

将巡航拍摄点总面积与设置的阈值总面积以及拍摄粮面范围的面积进行比较，若设置的阈值总面积≤巡航拍摄点总面积≤拍摄粮面范围的面积，则判定所有矩形拍摄点巡航完毕。

7.根据权利要求1所述的基于球形摄像机的粮仓粮面害虫图像采集方法，其特征在于，所述拍摄区域的确定方法包括：根据球形摄像机在粮仓的安装位置确定球形摄像机的拍摄区域。

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