CN116016998A - 视频数据的传输方法、车辆和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种视频数据的传输方法、车辆和计算机可读存储介质，包括：获取车辆的多个传输通路的数据传输请求，根据数据传输请求确定传输通路对应的缓存所存储的视频数据的数据量；根据数据量确定传输通路的优先级；按照优先级从到高到低的顺序将各个传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器中，并实时的将存储器中写入的视频数据传输至目标终端。本发明中，按照各个缓存中视频数据从多到少的顺序，将各个传输通路的视频数据传输至目标终端，使得存储数据量较大的视频数据优先的进行写入以及传输，避免出现视频数据的堵塞，从而使得智能驾驶平台及时的向车辆下发指令，提高了车辆的行驶安全性。

Description

视频数据的传输方法、车辆和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及数据传输技术领域，尤其涉及一种视频数据的传输方法、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，出现了智能驾驶技术。智能驾驶技术是机器辅助或代替人类进行驾驶的技术。

智能驾驶技术离不开车辆的感知层、控制层和执行层的相互配合。摄像头等传感器获取图像，以作为车辆的感知层。为了适应智能驾驶技术的需求，车辆上安装有多路的高像素、高分辨率的摄像头，每一路摄像头在采集到视频数据后，通过对应的传输通路上传智能驾驶平台。

由于摄像头的高像素以及高分辨率，且加上有多路摄像头，使得车辆传输的数据量较多，也即车辆的视频数据的吞吐量极大。但存储器的存储量有限，多路摄像头采集的视频数据会源源不断的存储至存储器，会造成视频数据的堵塞，导致智能驾驶平台无法得到车辆当前的环境感知数据，从而无法向车辆下发适合当前环境的指令，车辆的行驶安全性较低。

发明内容

本发明提供一种视频数据的传输方法、车辆和计算机可读存储介质，用以解决车辆的行驶安全性较低的问题。

一方面，本发明提供一种视频数据的传输方法，包括：

获取车辆的多个传输通路的数据传输请求，根据所述数据传输请求确定所述传输通路对应的缓存所存储的视频数据的数据量；

根据所述数据量确定所述传输通路的优先级，其中，所述数据量越大，所述优先级越高；

按照所述优先级从到高到低的顺序将各个所述传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器中，并实时的将所述存储器中写入的视频数据传输至目标终端。

在一实施例中，所述根据所述数据量确定所述传输通路的优先级，包括：

获取所述缓存的第一数据写入速率以及数据读取速率，且获取所述存储器的第二数据写入速率；

根据所述数据量以及所述第二数据写入速率确定所述视频数据的传输时长，并根据所述缓存的最大存储量、所述第一数据写入速率以及所述数据读取速率确定所述缓存存满数据的第一时长；

根据所述第一时长与所述传输时长的差值确定所述传输通路的优先级。

在一实施例中，所述最大存储量根据预设关系设置，所述预设关系设置为所述缓存存满数据耗费的最大时长大于所述存储器中所述视频数据的最大传输时长。

在一实施例中，所述根据所述数据量确定所述传输通路的优先级，包括：

确定所述数据量与所述缓存的最大存储量之间的第一比值；

根据所述第一比值确定所述传输通路的优先级。

在一实施例中，所述根据所述第一比值确定所述传输通路的优先级，包括：

在多个区间中，确定所述第一比值所处的目标区间，多个所述区间根据第一预设比值以及第二预设比值划分得到；

根据所述目标区间确定所述传输通路的优先级。

在一实施例中，所述传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器以及将所述存储器中写入的视频数据传输至目标终端，具体包括：

将所述传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器；

在所述存储器中写入所述视频数据中预设帧数的图像时，暂停对所述视频数据的写入；

读取所述存储器中写入的数据，并将读取的数据传输至目标终端；

在所述缓存中的视频数据未被全部写入时，返回执行所述将所述传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器的步骤。

在一实施例中，所述将所述传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器，包括：

将所述传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器，并记录所述存储器写入的第一帧图像的第一帧号；

所述读取所述存储器中写入的数据，并将读取的数据传输至目标终端，包括：

读取所述存储器中写入的视频数据，并获取从所述存储器读取的第一帧图像的第二帧号以及时间点；

比对所述第一帧号与所述第二帧号得到比对结果，并根据读取的视频数据、所述第一帧号、所述时间点以及所述比对结果生成数据包，所述比对结果用于指示所述数据包是否存在丢帧的图像；

将所述数据包发送所述目标终端。

另一方面，本发明还提供一种车辆，包括：

获取模块，用于获取车辆的多个传输通路的数据传输请求，根据所述数据传输请求确定所述传输通路对应的缓存所存储的视频数据的数据量；

确定模块，用于根据所述数据量确定所述传输通路的优先级，其中，所述数据量越大，所述优先级越高；

写入模块，用于按照所述优先级从到高到低的顺序，将各个所述传输通路对应的缓存中的视频数据，写入至存储器中。

另一方面，本发明还提供一种车辆，包括：存储器和处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如上所述的视频数据的传输方法。

另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上所述的视频数据的传输方法。

本发明提供的视频数据的传输方法、车辆和计算机可读存储介质，获取车辆的多个传输通路的数据传输请求，并根据数据传输请求确定传输通路对应的缓存所存储的数据视频的数据量，并根据数据量确定传输通路的优先级，再按照优先级从高到低的顺序将各个传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器中，且实时的将存储器中写入的视频数据传输至目标终端。本发明中，传输通路对应的缓存中的视频数据的数据量越大，传输通路的优先级越高，也即按照各个缓存中视频数据从多到少的顺序，将各个传输通路的视频数据传输至目标终端，使得存储数据量较大的视频数据优先的进行写入以及传输，避免出现视频数据的堵塞，从而使得智能驾驶平台及时的向车辆下发指令，提高了车辆的行驶安全性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明实现视频数据的传输方法的系统构架图；

图2为本发明视频数据的传输方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明视频数据的传输方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明视频数据的传输方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明视频数据的传输方法第四实施例的流程示意图；

图6为本发明车辆的功能模块示意图；

图7为本发明车辆的硬件结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本发明提供一种视频数据的传输方法，可以通过图1所示的系统构架图实现。如图1所示，车辆设有多路摄像头，例如，车辆包括前置三目摄像头、前置单目摄像头、增强感知摄像头、环摄像头、驾驶员监测摄像头、车内内置摄像头、后向摄像头等。每路摄像头设置对应的传输通路，且每路摄像头110与传输通路之间设有缓存，摄像头采集的视频数据先存储至缓存中。此外，车辆还设有存储器以及处理器，各个传输通路的接口向处理器发出数据传输请求，处理器则将各个传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器中。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

参照图2，图2为本发明视频数据的传输方法的第一实施例，视频数据的传输方法包括以下步骤：

步骤S201，获取车辆的多个传输通路的数据传输请求，根据数据传输请求确定传输通路对应的缓存所存储的视频数据的数据量。

在本实施例中，执行主体是车辆。车辆中设置有多个摄像头，各个摄像头连接有对应的缓存，摄像头采集的视频数据先存储至缓存中，缓存连接有传输通路，传输通路的接口与车辆中的处理器通信连接，也即接口可向处理器发送数据传输请求，以请求将缓存中存储的视频数据写入至存储器，并通过存储器将视频数据发起至智能驾驶平台。

示例性的，处理器可为SOC(System on Chip，片上系统或系统级芯片)。SOC可以是ZynqUltraScale+XCZU7EV-2FFVC1156 MPSoC，可以配备四核

Cortex^TM-A53的PS(Processing systemPS，应用处理系统)、双核Cortex-R5实时处理器、Mali^TM-400MP2图形处理单元、支持4KP60的H.264/H.265视频编解码器和16nm FinFET+FPGA的PL(ProcessingLogic，可编辑逻辑)、DDR(Direct Memory Access，直接存储器访问)控制器、USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)、EMMC(Embedded Multi Media Card，内嵌式多媒体卡)控制器等其他一些外设。PL方便做硬件加速和并行处理，PS方便做控制、通信、界面与外设交互。

在本实施例中，摄像头采集的视频数据先存储至摄像头连接的传输通路所对应的缓存中，该缓存可为fifo缓存(先进先出缓存)。每路摄像头的配置不同，且摄像头所采集的视频数据的要求不同，则每路摄像头所需要传输的视频数据的数据量不同，因而，每路传输通路对应的缓存中所存储的视频数据的数据量不同。在各路摄像头采集到视频数据后，先将视频数据缓存至对应的缓存中，并通过传输通路的接口发出数据传输请求。数据传输请求中携带有传输通路所对应的缓存中的存储信息，例如，存储信息携带缓存中存储的数据量的大小。车辆基于数据传输请求获取缓存中存储的视频数据的数据量。

步骤S202，根据数据量确定传输通路的优先级，其中，数据量越大，优先级越高。

本实施例中，车辆设置有多缓存优先机制。具体的，视频数据是连续的，而fifo缓存的存储空间有限，因而fifo缓存中存储的视频数据不能过高。车辆基于缓存中存储的视频数据的数据量确定传输通路的优先级，且数据量越大，传输通路的优先级越高，优先级越高，则对传输通路所对应的缓存中的视频数据进行优先读取写入。

步骤S203，按照优先级从到高到低的顺序将各个传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器中，并实时的将存储器中写入的视频数据传输至目标终端。

由于存储器仅能先进行一路摄像头的视频数据的写入，车辆则按照优先级从高到低的顺序对各个传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器，且在将视频数据写入至存储器中，车辆会实时的将存储器中写入的数据传输至目标终端，也即存储器将一路摄像头的视频数据进行传输后，再将另一路摄像头的视频数据进行传输。

示例性的，车辆包括的存储器包括PL侧的DDR存储器以及PS侧的DDR存储器。车辆中多路的视频数据存储至PL侧的DDR存储器，另一部分的视频数据存储器至PS侧的DDR存储器。PL侧的DDR存储器可将存储的视频数据传输至计算平台，而PS侧的DDR存储器则可将存储的视频数据传输至驾驶平台。也即目标终端为计算平台对应的终端，或者驾驶平台对应的终端。

在本实施例中，获取车辆的多个传输通路的数据传输请求，并根据数据传输请求确定传输通路对应的缓存所存储的数据视频的数据量，并根据数据量确定传输通路的优先级，再按照优先级从高到低的顺序将各个传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器中，且实时的将存储器中写入的视频数据传输至目标终端。本实施例中，传输通路对应的缓存中的视频数据的数据量越大，传输通路的优先级越高，也即按照各个缓存中视频数据从多到少的顺序，将各个传输通路的视频数据传输至目标终端，使得存储数据量较大的视频数据优先的进行写入以及传输，避免出现视频数据的堵塞，从而使得智能驾驶平台及时的向车辆下发指令，提高了车辆的行驶安全性。

参照图3，图3为本发明视频数据的传输方法第二实施例，基于第一实施例，步骤S201包括：

步骤S301，获取缓存的第一数据写入速率以及数据读取速率，且获取存储器的第二数据写入速率。

在本实施例中，缓存是fifo缓存。多路摄像头采集的数据经过串化和解串得到视频数据，再通过mipi接口连接到硬件板，从而将视频数据进行传输。mipi接口传输的数据即为mipi视频数据，mipi视频数据的ready不能拉低，一旦拉低，则mipi接口不会传输mipi视频数据。而ddr存储器是分时复用，不能立即响应，因而需要在添加fifo缓存用于先将视频数据进行缓存。

存储器是实时将写入的数据传输至目标终端，为了避免视频数据无法存储至缓存导致视频数据堵塞，缓存中视频数据被填满的时长需设置为大于存储器传输数据的传输时长。对此，车辆可以基于上述两个时长确定传输通路的优先级。

具体的，车辆获取缓存的第一数据写入速率以及数据读取速率。第一数据写入速率是视频数据写入至缓存中的速率，而数据读取速率是从缓存中读取视频数据的速率。车辆再获取存储器的第二数据写入速率。

步骤S302，根据数据量以及第二数据写入速率确定视频数据的传输时长，并根据缓存的最大存储量、第一数据写入速率以及数据读取速率确定缓存存满数据的第一时长。

车辆基于缓存中视频数据的数据量以及第二数据写入速率确定视频数据的传输时长，数据量除以第二数据写入速率即为传输时长。

车辆再通过缓存的最大存储量、第一数据写入速率以及数据读取速率确定缓存存满数据的第一时长。示例性的，最大存储量除以第一数据写入速率的比值与数据读取速率之间的差值即为第一时长。

步骤S303，根据第一时长与传输时长的差值确定传输通路的优先级。

车辆可以获得每一个传输通路的第一时长以及传输时长，再计算传输通路所对应的第一时长与传输时长之间的差值，该差值是第一时长减去传输时长的差值。差值越小，缓存存储数据的时间越大于存储器中视频数据传输的时长，因而该缓存更容易造成视频数据的堵塞。可以理解的是，差值越小，则传输通路的优先级越高。

在本实施例中，车辆基于缓存的数据写入速率、数据读取速率以及存储器的第二数据写入速率，确定视频数据的传输时长以及缓存存满数据的第一时长，最后通过第一时长以及传输时长的差值准确的确定传输通路的优先级。

在一实施例中，缓存的最大存储量根据预设关系设置，预设关系设置为缓存存满数据耗费的最大时长大于存储器中视频数据的最大传输时长。预设关系可以通过如下不等式表示：[最大存储量/(缓存的数据写入速率-缓存的数据读取速率)]＞(最大存储量/存储器的数据写入速率)。缓存的数据写入速率、缓存的数据读取速率以及存储器的数据写入速率一定，因而可以基于不等式得到最大存储量的关系式，通过该关系式即可设计最大存储量。

在本实施例中，通过设置缓存的最大存储量，保证缓存存满数据耗费的最大时长大于存储器中视频数据的最大传输时长，使得缓存一直留有存储空间进行视频数据的存储，确保了视频数据不会堵塞。

参照图4，图4为本发明视频数据的传输方法第三实施例，基于第一实施例，步骤S202包括：

步骤S401，确定数据量与缓存的最大存储量之间的第一比值。

步骤S402，根据第一比值确定传输通路的优先级。

在本实施例中，车辆确定缓存中视频数据的数据量与最大存储量之间的第一比值，从而基于第一比值确定该缓存对应的传输通路的优先级。

在一示例中，第一比值越高，即可确定缓存中存储的数据较多，且缓存中剩余的存储空间较少，因此，需要优先对该缓存中的视频数据进行传输。对此，缓存对应的第一比值越高，该缓存对应的传输通路的优先级越高。

在另一示例中，根据缓存的最大深度(最大存储量)设置两个阈值，一个阈值D1＝Dmax/3，另一个阈值D2＝(2*Dmax)/3，Dmax为最大深度。将D1存储为第一预设比值，且将D2存储为第二预设比值。车辆在得到第一比值后，在多个区间中确定第一比值所处的目标区间。多个区间基于第一预设比值以及第二预设比值划分得到。车辆基于目标区间确定传输通路的优先级。例如，若是第一比值大于D1且小于D2，则产生High_half_full(高半满标记)的高优先级标识；若是第一比值大于或等于第三比值D2，则产生Highest_half_full(最高半满标记)的最高优先级标识。在传输通路的接口发起数据传输请求，数据传输请求携带有该传输通路的高优先级标识或最高优先级标识。通过双阈值(D1和D2)，保证车辆多路摄像头的稳定运行。

在当接收到多个传输通路的数据传输请求时，解析数据传输请求得到每个传输通路的优先级，从而确定出多个最高优先级标识的传输通路以及多个高优先级标识的传输通路。车辆先将多个最高优先级标识的传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器中，再将多个高优先级标识的传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器中。

在本实施例中，车辆确定数据量与缓存的最大存储量之间的比值，从而根据比值准确的确定传输通路的优先级。

参照图5，图5为本发明视频数据的传输方法第四实施例，基于第一至第三中任一实施例，步骤S203包括：

步骤S501，将传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器。

在本实施例中，车辆将传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器，并开始写入至存储器中图像的数量。示例性的，在将传输通路对应的缓存的视频数据写入至存储器，记录存储器写入的第一帧图像的第一帧号。

步骤S502，在存储器中写入视频数据中预设帧数的图像时，暂停对视频数据的写入。

车辆采用零帧延时中断通知的视频帧管理，也即车辆每在存储器中写入预设帧数的图像，则将写入存储器中的视频帧(图像)进行传输。示例性的，车辆在开始将视频数据的第一帧图像写入至存储器时，计数为0；将第二帧图像写入至存储器时，计数为1；将第三帧图像写入至存储器，计数为2；将第四帧图像写入至存储器，计数为3。并在刚开始写入时，产生wr_capt_frame_num(写采集帧号)，wr_capt_frame_num可为第一帧号；而在计数为3的时候，也即完成最后一帧的写入后，产生write_dma_finish(写完成信号)。此外，在产生wr_capt_frame_num时，基于wr_capt_frame_num生成DDR帧地址，再将第一帧图像写入至DDR帧地址所对应的DDR存储器中。

步骤S503，读取存储器中写入的数据，并将读取的数据传输至目标终端。

在产生写完信号后，则先暂停对视频数据的写入，此时，PS或者PCIE检测到write_dma_finish，则从存储器中读取写入的四帧图像。此外，在从存储器中读取写入的视频数据时，获取读取的第一帧图像的第二帧号，第二帧号例如为read_disp_frame_num值(读显示帧号)。可以理解的是，存储器每写入预设数量的图像，则暂停视频数据的写入，并通知PS或PCIE取存储器中存储的视频数据。

在当读取的视频数据传输至目标终端后，若是缓存中的视频数据未被全部写入至存储器，则开始新一轮预设数量的图像的写入，也即返回执行将传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器的步骤。若是当视频数据全部被写入至存储器，则将新一路的传输通路对应的缓存中视频数据写入至存储器。

进一步的，在从存储器中写入至视频数据，获取存储器中读取的第一帧图像的第二帧号以及时间点。车辆在比对第一帧号以及第二帧号得到比对结果，并根据读取的视频数据、第一帧号、时间点以及比对结果生成数据包，比对结果用于指示数据包是否存在丢帧的图像，再将数据包发送至目标终端。

具体的，比对结果是第一帧号wr_capt_frame_num与第二帧号read_disp_frame_num相等，即可确定数据包并未丢帧且数据传输的时延在最低范围内；若比对结果是第一帧号wr_capt_frame_num与第二帧号read_disp_frame_num不相等，则可确定数据包存在丢帧。第一帧号以及时间点拼接为数据作为数据包的尾部，例如，将第一帧号以及时间点拼接为一个64位的数据。时间点即为时间戳，时间戳也可用于目标终端确定视频数据是否丢帧，且时间戳也是与其他传感器融合的一个必要参数。

本实施例中，车辆在传输各路传输通路的视频数据能够达到低时延，主要是采用零帧延时中断通知的视频帧管理外加帧号时间戳双校验的方式，零帧延时中断指的是存储器中写入第一帧图像时，开始计零，并在写入预设数量的图像后中断视频数据的写入以通知对应的部件进行写入的视频数据的传输；而帧号时间戳双校验指的是，可以通过第一帧号以及第二帧号的比对，以及时间点确定写入存储器的视频数据是否丢帧。通过此种尝试，确保车辆在具备最低延时的同时，尽可能降低ddr存储器带来的延时。此外，时间点是us级别的，方便视频数据和其他传感器同步。

本发明还提供一种车辆，参照图6，车辆600包括：

获取模块610，用于获取车辆的多个传输通路的数据传输请求，根据数据传输请求确定传输通路对应的缓存所存储的视频数据的数据量；

确定模块620，用于根据数据量确定传输通路的优先级，其中，数据量越大，优先级越高；

写入模块630，用于按照优先级从到高到低的顺序将各个传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器中，并实时的将存储器中写入的视频数据传输至目标终端。

在一实施例中，车辆600包括：

获取模块610，用于获取缓存的第一数据写入速率以及数据读取速率，且获取存储器的第二数据写入速率；

确定模块620，用于数据量以及第二数据写入速率确定视频数据的传输时长，并根据缓存的最大存储量、第一数据写入速率以及数据读取速率确定缓存存满数据的第一时长；

确定模块620，用于根据第一时长与传输时长的差值确定传输通路的优先级。

在一实施例中，最大存储量根据预设关系设置，预设关系设置为缓存存满数据耗费的最大时长大于存储器中视频数据的最大传输时长。

在一实施例中，车辆600包括：

确定模块620，用于确定数据量与缓存的最大存储量之间的第一比值；

确定模块620，用于根据第一比值确定传输通路的优先级。

在一实施例中，车辆600包括：

确定模块620，用于在多个区间中，确定第一比值所处的目标区间，多个区间根据第一预设比值以及第二预设比值划分得到；

确定模块620，用于根据目标区间确定传输通路的优先级。

在一实施例中，车辆600包括：

写入模块630，用于将传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器；

暂停模块，用于在存储器中写入视频数据中预设帧数的图像时，暂停对视频数据的写入；

读取模块，用于读取存储器中写入的数据，并将读取的数据传输至目标终端；

返回模块，用于在缓存中的视频数据未被全部写入时，返回执行将传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器的步骤。

在一实施例中，车辆600包括：

写入模块630，用于将传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器，并记录存储器写入的第一帧图像的第一帧号；

读取模块，用于读取存储器中写入的视频数据，并获取从存储器读取的第一帧图像的第二帧号以及时间点；

写入模块630，用于比对第一帧号与第二帧号得到比对结果，并根据读取的视频数据、第一帧号、时间点以及比对结果生成数据包，比对结果用于指示数据包是否存在丢帧的图像；

发送模块，用于将数据包发送目标终端。

图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆的硬件结构示意图。

车辆700可以包括：处理器701，例如CPU，存储器702、收发器703。本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

处理器701可以调用存储器702内存储的计算机程序，以完成上述的视频数据的传输方法的全部或部分步骤。

收发器703用于接收外部设备发送的信息以及向外部设备发送信息。

一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由车辆的处理器执行时，使得车辆能够执行上述视频数据的传输方法。

一种计算机程序产品，包括计算机程序，当该计算机程序由车辆的处理器执行时，使得车辆能够执行上述视频数据的传输方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本发明旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (10)

1.一种视频数据的传输方法，其特征在于，包括：

获取车辆的多个传输通路的数据传输请求，根据所述数据传输请求确定所述传输通路对应的缓存所存储的视频数据的数据量；

根据所述数据量确定所述传输通路的优先级，其中，所述数据量越大，所述优先级越高；

按照所述优先级从到高到低的顺序将各个所述传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器中，并实时的将所述存储器中写入的视频数据传输至目标终端。

2.根据权利要求1所述的视频数据的传输方法，其特征在于，所述根据所述数据量确定所述传输通路的优先级，包括：

获取所述缓存的第一数据写入速率以及数据读取速率，且获取所述存储器的第二数据写入速率；

根据所述数据量以及所述第二数据写入速率确定所述视频数据的传输时长，并根据所述缓存的最大存储量、所述第一数据写入速率以及所述数据读取速率确定所述缓存存满数据的第一时长；

根据所述第一时长与所述传输时长的差值确定所述传输通路的优先级。

3.根据权利要求2所述的视频数据的传输方法，其特征在于，所述最大存储量根据预设关系设置，所述预设关系设置为所述缓存存满数据耗费的最大时长大于所述存储器中所述视频数据的最大传输时长。

4.根据权利要求1所述的视频数据的传输方法，其特征在于，所述根据所述数据量确定所述传输通路的优先级，包括：

确定所述数据量与所述缓存的最大存储量之间的第一比值；

根据所述第一比值确定所述传输通路的优先级。

5.根据权利要求4所述的视频数据的传输方法，其特征在于，所述根据所述第一比值确定所述传输通路的优先级，包括：

在多个区间中，确定所述第一比值所处的目标区间，多个所述区间根据第一预设比值以及第二预设比值划分得到；

根据所述目标区间确定所述传输通路的优先级。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的视频数据的传输方法，其特征在于，所述传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器以及将所述存储器中写入的视频数据传输至目标终端，具体包括：

将所述传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器；

在所述存储器中写入所述视频数据中预设帧数的图像时，暂停对所述视频数据的写入；

读取所述存储器中写入的数据，并将读取的数据传输至目标终端；

在所述缓存中的视频数据未被全部写入时，返回执行所述将所述传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器的步骤。

7.根据权利要求6所述的视频数据的传输方法，其特征在于，所述将所述传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器，包括：

将所述传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器，并记录所述存储器写入的第一帧图像的第一帧号；

所述读取所述存储器中写入的数据，并将读取的数据传输至目标终端，包括：

读取所述存储器中写入的视频数据，并获取从所述存储器读取的第一帧图像的第二帧号以及时间点；

比对所述第一帧号与所述第二帧号得到比对结果，并根据读取的视频数据、所述第一帧号、所述时间点以及所述比对结果生成数据包，所述比对结果用于指示所述数据包是否存在丢帧的图像；

将所述数据包发送所述目标终端。

8.一种车辆，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的多个传输通路的数据传输请求，根据所述数据传输请求确定所述传输通路对应的缓存所存储的视频数据的数据量；

确定模块，用于根据所述数据量确定所述传输通路的优先级，其中，所述数据量越大，所述优先级越高；

写入模块，用于按照所述优先级从到高到低的顺序将各个所述传输通路对应的缓存中的视频数据写入至存储器中，并实时的将所述存储器中写入的视频数据传输至目标终端。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如权利要求1至7任一项所述的视频数据的传输方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的视频数据的传输方法。

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