CN116009580A - 一种基于无人机的茶园茶树喷药管理方法和系统 - Google Patents
一种基于无人机的茶园茶树喷药管理方法和系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116009580A CN116009580A CN202211606485.XA CN202211606485A CN116009580A CN 116009580 A CN116009580 A CN 116009580A CN 202211606485 A CN202211606485 A CN 202211606485A CN 116009580 A CN116009580 A CN 116009580A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- position data
- tea
- spraying
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005507 spraying Methods 0.000 title claims abstract description 139
- 235000009024 Ceanothus sanguineus Nutrition 0.000 title claims abstract description 101
- 240000003553 Leptospermum scoparium Species 0.000 title claims abstract description 101
- 235000015459 Lycium barbarum Nutrition 0.000 title claims abstract description 101
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 title claims abstract description 34
- 238000007726 management method Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 241001122767 Theaceae Species 0.000 claims abstract description 125
- 239000003814 drug Substances 0.000 claims abstract description 41
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims abstract description 35
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 23
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 238000012876 topography Methods 0.000 claims description 8
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 7
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 206010063385 Intellectualisation Diseases 0.000 description 2
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
本发明提供一种基于无人机的茶园茶树喷药管理方法和系统，包括：接收无人机控制请求，获取无人机的位置数据；采集茶园的环境位置数据，通过所述环境位置数据，标定茶园茶树喷药位置数据；将无人机控制请求传输至预设基站，判断无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据是否重合，并当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据重合时，在对应的茶园茶树喷药位置进行喷药。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种基于无人机的茶园茶树喷药管理方法和系统。
背景技术
目前，现有的茶叶农药喷药机已经和物联网结合实现自动化智能喷药，由于无人机植保作业方式具有高效、不损伤作物的特性，并随着无人机技术发展，尤其是其飞行稳定性、自主性及电源续航能力增加，使其替代了传统的人工植保作为方式，成为植保作业方式的主要方式。但是，目前沿航线对待喷药区域进行连续喷药，不同位置的喷药量容易随航速及姿态的调整而变化，即不易对药量喷洒量进行控制，喷多的地方容易导致作物吸收不充分而对环境造成污染，而喷少的地方容易导致喷药效果无法达到期望目标。
发明内容
本发明提供一种基于无人机的茶园茶树喷药管理方法和系统，以解决上述问题。
本发明提供一种基于无人机的茶园茶树喷药管理方法，包括：
接收无人机控制请求，获取无人机的位置数据；
采集茶园的环境位置数据，通过所述环境位置数据，标定茶园茶树喷药位置数据；
将无人机控制请求传输至预设基站，判断无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据是否重合，并当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据重合时，在对应的茶园茶树喷药位置进行喷药。
作为本技术方案的一种实施例，所述接收无人机控制请求，获取无人机的位置数据，包括：
接收无人机的控制请求，接收无人机上传的遥测数据；
通过所述遥测数据，提取无人机位置信息，通过所述无人机位置信息，计算位置偏移量和位置偏差量；
通过所述位置偏移量和位置偏差量，计算无人机的位置数据；其中，
所述位置数据至少包括经度、纬度、航迹角、航向角和俯仰角；
其中，所述接收到的无人机的控制请求中还包含无人机发送所述控制请求信息的时刻以及无人机当前的运动状态信息，通过分析接收到的无人机的控制请求信息，判断所述无人机的位置数据是否可靠，同时结合无人机当前的运动状态控制基站向无人机发送静止控制指令以及遥测数据重新上传指令，其具体步骤包括，
步骤A1：利用公式(1)通过分析接收到的无人机的控制请求信息，判断所述无人机的位置数据是否可靠
其中E表示当前时刻接收到的所述无人机的位置数据是否可靠的判断值；R(Q)表示接收到的无人机的控制请求信息中无人机的运动状态信息，若R(Q)＝1表示当前无人机处于静止状态，若R(Q)＝0表示当前无人机处于运动状态；t表示当前时刻；t(Q)表示接收到的无人机的控制请求信息中无人机发送所述控制请求信息的时刻；T0表示无人机静止状态下数据延时预设阈值；
表示无人机运动状态下数据延时预设阈值；and表示逻辑关系且；
若E＝1，则表示当前时刻接收到的所述无人机的位置数据是可靠的；
若E＝0，则表示当前时刻接收到的所述无人机的位置数据是不可靠的，其原因是因为无人机静止状态下数据传输延时较大；
若E＝-1，则表示当前时刻接收到的所述无人机的位置数据是不可靠的，其原因是因为无人机运动状态下数据传输延时较大；
步骤A2：利用公式(2)根据对无人机控制请求数据的分析结果控制基站向无人机发送静止控制指令以及遥测数据重新上传指令
其中Z16表示基站向无人机发送的16进制形式的指令；
表示空集，代表基站不向所述无人机发送任何指令；*C16+表示遥测数据重新上传指令的16进制形式；*J16,C16+表示将静止控制指令以及遥测数据重新上传指令进行打包式发送，目的是既要让无人机静止又要无人机静止后重新上传遥测数据；
步骤A3：利用公式(3)根据对无人机控制请求数据的分析结果控制所述基站向无人机发送指令的次数
其中N表示所述基站向无人机发送步骤A2得到的指令的次数；n表示所述基站向无人机发送指令的预设最少次数；
表示向上取整。
上述技术方案的有益效果是：利用步骤A1的公式(1)通过分析接收到的无人机的控制请求信息，判断所述无人机的位置数据是否可靠，从而对传输延时较大的数据进行剔除并重新控制无人机上传位置数据，确保系统的准确性；然后利用步骤A2的公式(2)根据对无人机控制请求数据的分析结果控制基站向无人机发送静止控制指令以及遥测数据重新上传指令，进而根据不同的情况智能选择不同的指令进行控制，体现了系统的智能化；最后利用步骤A3的公式(3)根据对无人机控制请求数据的分析结果控制所述基站向无人机发送指令的次数，从而最大程度的保证无人机能可靠的接收到控制指令并执行所述指令。
作为本技术方案的一种实施例，所述采集茶园的环境位置数据，通过所述环境位置数据，标定茶园茶树喷药位置数据，包括：
获取茶园的地形图，并通过所述地形图，确定茶园的定位信息；
通过所述定位信息，生成对应的环境位置数据；
获取所述环境位置数据和地形图的对应关系，基于所述对应关系，在所述地形图上标定茶园茶树喷药位置数据。
作为本技术方案的一种实施例，所述将无人机控制请求传输至预设基站，判断无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据是否重合，并当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据重合时，在对应的茶园茶树喷药位置进行喷药，包括：
将无人机控制请求传输至预设基站，判断无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据是否在预设的阈值范围内重合；
当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据重合时，启动预设的定时器进行计时，并发送包含确认喷药的控制指令发送至预设基站，在对应的茶园茶树喷药位置进行喷药；
当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据不重合时，停止并清零所述计时器，并重新接收无人机的控制请求。
本技术方案提供了一种基于无人机的茶园茶树喷药管理系统，包括：
无人机位置数据模块，用于接收无人机控制请求，获取无人机的位置数据；
喷药位置标定模块，用于采集茶园的环境位置数据，通过所述环境位置数据，标定茶园茶树喷药位置数据；
重合判断模块，用于将无人机控制请求传输至预设基站，判断无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据是否重合，并当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据重合时，在对应的茶园茶树喷药位置进行喷药。
作为本技术方案的一种实施例，所述无人机位置数据模块，包括：
遥测数据单元，用于接收无人机的控制请求，接收无人机上传的遥测数据；
位置偏差计算单元，用于通过所述遥测数据，提取无人机位置信息，通过所述无人机位置信息，计算位置偏移量和位置偏差量；
位置数据单元，用于通过所述位置偏移量和位置偏差量，计算无人机的位置数据；其中，
所述位置数据至少包括经度、纬度、航迹角、航向角和俯仰角。
作为本技术方案的一种实施例，所述喷药位置标定模块，包括：
定位信息单元，用于获取茶园的地形图，并通过所述地形图，确定茶园的定位信息；
环境位置数据单元，用于通过所述定位信息，生成对应的环境位置数据；
标定单元，用于获取所述环境位置数据和地形图的对应关系，基于所述对应关系，在所述地形图上标定茶园茶树喷药位置数据。
作为本技术方案的一种实施例，所述重合判断模块，包括：
判断单元，用于将无人机控制请求传输至预设基站，判断无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据是否在预设的阈值范围内重合；
重合单元，用于当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据重合时，启动预设的定时器进行计时，并发送包含确认喷药的控制指令发送至预设基站，在对应的茶园茶树喷药位置进行喷药；
不重合单元，用于当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据不重合时，停止并清零所述计时器，并重新接收无人机的控制请求。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例中一种基于无人机的茶园茶树喷药管理方法流程图；
图2为本发明实施例中一种基于无人机的茶园茶树喷药管理方法流程图；
图3为本发明实施例中一种基于无人机的茶园茶树喷药管理方法流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
实施例1：
根据图1所示，本发明实施例提供了一种基于无人机的茶园茶树喷药管理方法，包括：
接收无人机控制请求，获取无人机的位置数据；
采集茶园的环境位置数据，通过所述环境位置数据，标定茶园茶树喷药位置数据；
将无人机控制请求传输至预设基站，判断无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据是否重合，并当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据重合时，在对应的茶园茶树喷药位置进行喷药。
上述技术方案的工作原理和有益效果在于：
本发明实施例提供了一种基于无人机的茶园茶树喷药管理方法，接收无人机控制请求，获取无人机的位置数据；采集茶园的环境位置数据，通过所述环境位置数据，标定茶园茶树喷药位置数据；将无人机控制请求传输至预设基站，判断无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据是否重合，并当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据重合时，在对应的茶园茶树喷药位置进行喷药。实现无人自走喷药，提高了喷药的自动化程度，减少了人工因素的影响，喷药同一性、稳定性好；并可实现持续作业，保证行走轨迹按照设定的轨迹前进。
实施例2：
根据图2所示，本技术方案提供了一种实施例，所述接收无人机控制请求，获取无人机的位置数据，包括：
接收无人机的控制请求，接收无人机上传的遥测数据；
通过所述遥测数据，提取无人机位置信息，通过所述无人机位置信息，计算位置偏移量和位置偏差量；
通过所述位置偏移量和位置偏差量，计算无人机的位置数据；其中，
所述位置数据至少包括经度、纬度、航迹角、航向角和俯仰角；
上述技术方案的工作原理和有益效果在于：
本技术方案接收无人机控制请求，获取无人机的位置数据，接收无人机的控制请求，接收无人机上传的遥测数据；通过所述遥测数据，提取无人机位置信息，通过所述无人机位置信息，计算位置偏移量和位置偏差量；通过所述位置偏移量和位置偏差量，计算无人机的位置数据；其中，所述位置数据至少包括经度、纬度、航迹角、航向角和俯仰角。通过无人机精准位置的获取，精确的控制无人机的喷药角度和喷药量，使植保喷药管理更加精准。
其中，所述接收到的无人机的控制请求中还包含无人机发送所述控制请求信息的时刻以及无人机当前的运动状态信息，通过分析接收到的无人机的控制请求信息，判断所述无人机的位置数据是否可靠，同时结合无人机当前的运动状态控制基站向无人机发送静止控制指令以及遥测数据重新上传指令，其具体步骤包括，
步骤A1：利用公式(1)通过分析接收到的无人机的控制请求信息，判断所述无人机的位置数据是否可靠
其中E表示当前时刻接收到的所述无人机的位置数据是否可靠的判断值；R(Q)表示接收到的无人机的控制请求信息中无人机的运动状态信息，若R(Q)＝1表示当前无人机处于静止状态，若R(Q)＝0表示当前无人机处于运动状态；t表示当前时刻；t(Q)表示接收到的无人机的控制请求信息中无人机发送所述控制请求信息的时刻；T0表示无人机静止状态下数据延时预设阈值；
表示无人机运动状态下数据延时预设阈值；and表示逻辑关系且；
若E＝1，则表示当前时刻接收到的所述无人机的位置数据是可靠的；
若E＝0，则表示当前时刻接收到的所述无人机的位置数据是不可靠的，其原因是因为无人机静止状态下数据传输延时较大；
若E＝-1，则表示当前时刻接收到的所述无人机的位置数据是不可靠的，其原因是因为无人机运动状态下数据传输延时较大；
步骤A2：利用公式(2)根据对无人机控制请求数据的分析结果控制基站向无人机发送静止控制指令以及遥测数据重新上传指令
其中Z16表示基站向无人机发送的16进制形式的指令；
表示空集，代表基站不向所述无人机发送任何指令；*C16+表示遥测数据重新上传指令的16进制形式；*J16,C16+表示将静止控制指令以及遥测数据重新上传指令进行打包式发送，目的是既要让无人机静止又要无人机静止后重新上传遥测数据；
步骤A3：利用公式(3)根据对无人机控制请求数据的分析结果控制所述基站向无人机发送指令的次数
其中N表示所述基站向无人机发送步骤A2得到的指令的次数；n表示所述基站向无人机发送指令的预设最少次数；
表示向上取整。
上述技术方案的有益效果是：利用步骤A1的公式(1)通过分析接收到的无人机的控制请求信息，判断所述无人机的位置数据是否可靠，从而对传输延时较大的数据进行剔除并重新控制无人机上传位置数据，确保系统的准确性；然后利用步骤A2的公式(2)根据对无人机控制请求数据的分析结果控制基站向无人机发送静止控制指令以及遥测数据重新上传指令，进而根据不同的情况智能选择不同的指令进行控制，体现了系统的智能化；最后利用步骤A3的公式(3)根据对无人机控制请求数据的分析结果控制所述基站向无人机发送指令的次数，从而最大程度的保证无人机能可靠的接收到控制指令并执行所述指令。
实施例3：
本技术方案提供了一种实施例，所述采集茶园的环境位置数据，通过所述环境位置数据，标定茶园茶树喷药位置数据，包括：
获取茶园的地形图，并通过所述地形图，确定茶园的定位信息；
通过所述定位信息，生成对应的环境位置数据；
获取所述环境位置数据和地形图的对应关系，基于所述对应关系，在所述地形图上标定茶园茶树喷药位置数据。
上述技术方案的工作原理和有益效果在于：
本技术方案采集茶园的环境位置数据，通过所述环境位置数据，标定茶园茶树喷药位置数据，获取茶园的地形图，并通过所述地形图，确定茶园的定位信息，通过提前生成的定位图形，可以预设无人机的轨迹，提高喷药效率，减少人工因素的影响，通过所述定位信息，生成对应的环境位置数据；获取所述环境位置数据和地形图的对应关系，基于所述对应关系，在所述地形图上标定茶园茶树喷药位置数据，在精准的位置进行喷药，可以节约成本，也同时避免喷药过多导致的土地污染。
实施例4：
本技术方案提供了一种实施例，所述将无人机控制请求传输至预设基站，判断无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据是否重合，并当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据重合时，在对应的茶园茶树喷药位置进行喷药，包括：
将无人机控制请求传输至预设基站，判断无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据是否在预设的阈值范围内重合；
当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据重合时，启动预设的定时器进行计时，并发送包含确认喷药的控制指令发送至预设基站，在对应的茶园茶树喷药位置进行喷药；
当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据不重合时，停止并清零所述计时器，并重新接收无人机的控制请求。
上述技术方案的工作原理和有益效果在于：
本技术方案将无人机控制请求传输至预设基站，判断无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据是否在预设的阈值范围内重合，对药量喷洒位置进行控制，当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据重合时，启动预设的定时器进行计时，并发送包含确认喷药的控制指令发送至预设基站，在对应的茶园茶树喷药位置进行喷药；当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据不重合时，停止并清零所述计时器，并重新接收无人机的控制请求。避免喷重复的地方导致作物吸收不充分而对环境造成污染，也避免喷少的地方容易导致喷药效果无法达到期望目标。
实施例5：
本技术方案提供了一种基于无人机的茶园茶树喷药管理系统，包括：
无人机位置数据模块，用于接收无人机控制请求，获取无人机的位置数据；
喷药位置标定模块，用于采集茶园的环境位置数据，通过所述环境位置数据，标定茶园茶树喷药位置数据；
重合判断模块，用于将无人机控制请求传输至预设基站，判断无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据是否重合，并当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据重合时，在对应的茶园茶树喷药位置进行喷药。
实施例6：
本技术方案提供了一种实施例，所述无人机位置数据模块，包括：
遥测数据单元，用于接收无人机的控制请求，接收无人机上传的遥测数据；
位置偏差计算单元，用于通过所述遥测数据，提取无人机位置信息，通过所述无人机位置信息，计算位置偏移量和位置偏差量；
位置数据单元，用于通过所述位置偏移量和位置偏差量，计算无人机的位置数据；其中，
所述位置数据至少包括经度、纬度、航迹角、航向角和俯仰角。
实施例7：
本技术方案提供了一种实施例，所述喷药位置标定模块，包括：
定位信息单元，用于获取茶园的地形图，并通过所述地形图，确定茶园的定位信息；
环境位置数据单元，用于通过所述定位信息，生成对应的环境位置数据；
标定单元，用于获取所述环境位置数据和地形图的对应关系，基于所述对应关系，在所述地形图上标定茶园茶树喷药位置数据。
实施例8：
本技术方案提供了一种实施例，所述重合判断模块，包括：
判断单元，用于将无人机控制请求传输至预设基站，判断无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据是否在预设的阈值范围内重合；
重合单元，用于当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据重合时，启动预设的定时器进行计时，并发送包含确认喷药的控制指令发送至预设基站，在对应的茶园茶树喷药位置进行喷药；
不重合单元，用于当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据不重合时，停止并清零所述计时器，并重新接收无人机的控制请求。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (8)
1.一种基于无人机的茶园茶树喷药管理方法，其特征在于，包括：
接收无人机控制请求，获取无人机的位置数据；
采集茶园的环境位置数据，通过所述环境位置数据，标定茶园茶树喷药位置数据；
将无人机控制请求传输至预设基站，判断无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据是否重合，并当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据重合时，在对应的茶园茶树喷药位置进行喷药。
2.根据权利要求1中的一种基于无人机的茶园茶树喷药管理方法，其特征在于，所述接收无人机控制请求，获取无人机的位置数据，包括：
接收无人机的控制请求，接收无人机上传的遥测数据；
通过所述遥测数据，提取无人机位置信息，通过所述无人机位置信息，计算位置偏移量和位置偏差量；
通过所述位置偏移量和位置偏差量，计算无人机的位置数据；其中，
所述位置数据至少包括经度、纬度、航迹角、航向角和俯仰角；
其中，所述接收到的无人机的控制请求中还包含无人机发送所述控制请求信息的时刻以及无人机当前的运动状态信息，通过分析接收到的无人机的控制请求信息，判断所述无人机的位置数据是否可靠，同时结合无人机当前的运动状态控制基站向无人机发送静止控制指令以及遥测数据重新上传指令，其具体步骤包括，
步骤A1：利用公式(1)通过分析接收到的无人机的控制请求信息，判断所述无人机的位置数据是否可靠
其中E表示当前时刻接收到的所述无人机的位置数据是否可靠的判断值；R(Q)表示接收到的无人机的控制请求信息中无人机的运动状态信息，若R(Q)＝1表示当前无人机处于静止状态，若R(Q)＝0表示当前无人机处于运动状态；t表示当前时刻；t(Q)表示接收到的无人机的控制请求信息中无人机发送所述控制请求信息的时刻；T0表示无人机静止状态下数据延时预设阈值；
表示无人机运动状态下数据延时预设阈值；and表示逻辑关系且；
若E＝1，则表示当前时刻接收到的所述无人机的位置数据是可靠的；
若E＝0，则表示当前时刻接收到的所述无人机的位置数据是不可靠的，其原因是因为无人机静止状态下数据传输延时较大；
若E＝-1，则表示当前时刻接收到的所述无人机的位置数据是不可靠的，其原因是因为无人机运动状态下数据传输延时较大；
步骤A2：利用公式(2)根据对无人机控制请求数据的分析结果控制基站向无人机发送静止控制指令以及遥测数据重新上传指令
其中Z16表示基站向无人机发送的16进制形式的指令；
表示空集，代表基站不向所述无人机发送任何指令；*C16+表示遥测数据重新上传指令的16进制形式；*J16,C16+表示将静止控制指令以及遥测数据重新上传指令进行打包式发送，目的是既要让无人机静止又要无人机静止后重新上传遥测数据；
步骤A3：利用公式(3)根据对无人机控制请求数据的分析结果控制所述基站向无人机发送指令的次数
其中N表示所述基站向无人机发送步骤A2得到的指令的次数；n表示所述基站向无人机发送指令的预设最少次数；
表示向上取整。
3.根据权利要求1中的一种基于无人机的茶园茶树喷药管理方法，其特征在于，所述采集茶园的环境位置数据，通过所述环境位置数据，标定茶园茶树喷药位置数据，包括：
获取茶园的地形图，并通过所述地形图，确定茶园的定位信息；
通过所述定位信息，生成对应的环境位置数据；
获取所述环境位置数据和地形图的对应关系，基于所述对应关系，在所述地形图上标定茶园茶树喷药位置数据。
4.根据权利要求1中的一种基于无人机的茶园茶树喷药管理方法，其特征在于，所述将无人机控制请求传输至预设基站，判断无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据是否重合，并当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据重合时，在对应的茶园茶树喷药位置进行喷药，包括：
将无人机控制请求传输至预设基站，判断无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据是否在预设的阈值范围内重合；
当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据重合时，启动预设的定时器进行计时，并发送包含确认喷药的控制指令发送至预设基站，在对应的茶园茶树喷药位置进行喷药；
当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据不重合时，停止并清零所述计时器，并重新接收无人机的控制请求。
5.一种基于无人机的茶园茶树喷药管理系统，其特征在于，包括：
无人机位置数据模块，用于接收无人机控制请求，获取无人机的位置数据；
喷药位置标定模块，用于采集茶园的环境位置数据，通过所述环境位置数据，标定茶园茶树喷药位置数据；
重合判断模块，用于将无人机控制请求传输至预设基站，判断无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据是否重合，并当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据重合时，在对应的茶园茶树喷药位置进行喷药。
6.根据权利要求5中的一种基于无人机的茶园茶树喷药管理系统，其特征在于，所述无人机位置数据模块，包括：
遥测数据单元，用于接收无人机的控制请求，接收无人机上传的遥测数据；
位置偏差计算单元，用于通过所述遥测数据，提取无人机位置信息，通过所述无人机位置信息，计算位置偏移量和位置偏差量；
位置数据单元，用于通过所述位置偏移量和位置偏差量，计算无人机的位置数据；其中，
所述位置数据至少包括经度、纬度、航迹角、航向角和俯仰角。
7.根据权利要求5中的一种基于无人机的茶园茶树喷药管理系统，其特征在于，所述喷药位置标定模块，包括：
定位信息单元，用于获取茶园的地形图，并通过所述地形图，确定茶园的定位信息；
环境位置数据单元，用于通过所述定位信息，生成对应的环境位置数据；
标定单元，用于获取所述环境位置数据和地形图的对应关系，基于所述对应关系，在所述地形图上标定茶园茶树喷药位置数据。
8.根据权利要求5中的一种基于无人机的茶园茶树喷药管理方法，其特征在于，所述重合判断模块，包括：
判断单元，用于将无人机控制请求传输至预设基站，判断无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据是否在预设的阈值范围内重合；
重合单元，用于当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据重合时，启动预设的定时器进行计时，并发送包含确认喷药的控制指令发送至预设基站，在对应的茶园茶树喷药位置进行喷药；
不重合单元，用于当无人机的位置数据和茶园茶树喷药位置数据不重合时，停止并清零所述计时器，并重新接收无人机的控制请求。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211606485.XA CN116009580A (zh) | 2022-12-14 | 2022-12-14 | 一种基于无人机的茶园茶树喷药管理方法和系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211606485.XA CN116009580A (zh) | 2022-12-14 | 2022-12-14 | 一种基于无人机的茶园茶树喷药管理方法和系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116009580A true CN116009580A (zh) | 2023-04-25 |
Family
ID=86036452
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211606485.XA Pending CN116009580A (zh) | 2022-12-14 | 2022-12-14 | 一种基于无人机的茶园茶树喷药管理方法和系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116009580A (zh) |
-
2022
- 2022-12-14 CN CN202211606485.XA patent/CN116009580A/zh active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10969498B2 (en) | Vehicle positioning method, apparatus and device | |
| US11037379B2 (en) | Resource replenishment system and work vehicle | |
| US8527197B2 (en) | Control device for one or more self-propelled mobile apparatus | |
| CN111125135B (zh) | 地图更新方法、地图融合更新方法、终端及服务器 | |
| US8359142B2 (en) | Varying irrigation scheduling based on height of vegetation | |
| Montemerlo et al. | Winning the DARPA Grand Challenge with an AI robot | |
| US8295979B2 (en) | Adaptive scheduling of a service robot | |
| CN110168465A (zh) | 智能割草系统 | |
| CN105974453A (zh) | 基于智能车路协同系统的差分定位方法及智能车路协同系统 | |
| CN106892009A (zh) | 一种北斗导航无人驾驶全液压多功能拖拉机及其控制方法 | |
| CN109166189A (zh) | 一种基于北斗高精度定位的高速通行管理设备 | |
| CN112034846A (zh) | 虚拟边界作业方法、系统、移动终端及存储介质 | |
| EP3693702A1 (en) | Method for localizing a vehicle | |
| CN107437250A (zh) | 一种基于无人机作业的作业记录生成方法及装置 | |
| CN110567467A (zh) | 基于多传感器的地图构建方法、装置及存储介质 | |
| CN105929826B (zh) | 基于室内电子地图的饲喂机器人及其精确定位方法 | |
| CN109407706A (zh) | 无人机控制方法和装置 | |
| US11373519B2 (en) | Traffic signal management for autonomous vehicle operation | |
| CN116009580A (zh) | 一种基于无人机的茶园茶树喷药管理方法和系统 | |
| WO2024055855A1 (en) | Autonomous mobile device and method for controlling the same, and computer readable storage medium | |
| CN102868745A (zh) | 一种车载监控终端gps数据的上传方法 | |
| US11482101B2 (en) | Method for generating a visual range collection and visual range collecting device | |
| CN115053690A (zh) | 割草方法、装置、割草机器人以及存储介质 | |
| CN111532282B (zh) | 基于外部环境及车辆状况的自动驾驶协同方法、设备、存储介质 | |
| KR20220067151A (ko) | 모빌리티 장치에 최적 경로 제공 시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |