CN116009488A

CN116009488A - 分布式机器人构建方法、分布式机器人及存储介质

Info

Publication number: CN116009488A
Application number: CN202211507790.3A
Authority: CN
Inventors: 欧阳菱珊
Original assignee: Shenzhen Kaihong Digital Industry Development Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Kaihong Digital Industry Development Co Ltd
Priority date: 2022-11-28
Filing date: 2022-11-28
Publication date: 2023-04-25

Abstract

本申请公开了一种分布式机器人构建方法、分布式机器人及存储介质，该分布式机器人包括多个安装有操作系统的功能模块，多个功能模块中的操作系统对应的权限等级最高的功能模块作为第一功能模块；所提供的方法包括：第一功能模块实时获取环境信息，根据环境信息确定构建方案信息，构建方案信息包括多个目标功能模块；第一功能模块在多个目标功能模块中设置第一目标功能模块，其他目标功能模块为第二目标功能模块；第一目标功能模块和第二目标功能模块通过分布式软总线连接，完成分布式机器人的构建。能脱离传统模块化机器人硬件连接的限制，实时根据环境信息调整机器人的构建方案信息，使机器人的各模块结构设计的限制减小。

Description

分布式机器人构建方法、分布式机器人及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种分布式机器人构建方法、分布式机器人及存储介质。

背景技术

随着机器人的技术的不断发展，机器人在越来越多的领域被应用。由于传统机器人形态与功能较为单一，适用范围有限，由此产生了将各个部件模块化的产品开发，在不同的环境搭配不同的部件，不仅能大大提高机器人的可适用范围，在维护、故障排查上也变得更加方便。

现有的模块化机器人大多为机械部件模块化，各个模块自身不具备计算、处理能力，这使不同模块之间的连接要求极高的机械精度和传感器精度，这极大的提高了产品生产成本和使用维护成本，也局限了模块化机器人的应用范围。

发明内容

本申请公开的一种分布式机器人构建方法、分布式机器人及存储介质，解决现有的模块化机器人不同模块之间的连接要求极高的机械精度和传感器精度的问题。

第一方面，本申请提供了一种分布式机器人构建方法，所述分布式机器人包括多个功能模块，所述功能模块安装有操作系统，多个功能模块包括第一功能模块，所述第一功能模块中的操作系统对应的权限等级高于其他所述功能模块中的操作系统对应的权限等级；所述方法包括：

所述第一功能模块实时获取环境信息，根据所述环境信息确定构建方案信息，所述构建方案信息包括多个目标功能模块；

所述第一功能模块将多个所述目标功能模块中一个所述目标功能模块设置为第一目标功能模块，多个所述目标功能模块中其他所述目标功能模块为第二目标功能模块；

所述第一目标功能模块和所述第二目标功能模块通过分布式软总线连接，完成所述分布式机器人的构建。

第二方面，本申请实施例提供了一种分布式机器人，所述分布式机器人包括：多个功能模块，所述功能模块安装有操作系统，多个所述功能模块包括第一功能模块，所述第一功能模块中的操作系统对应的权限等级高于其他所述功能模块中的操作系统对应的权限等级；所述第一功能模块实时获取环境信息，根据所述环境信息确定构建方案信息，所述构建方案信息包括多个目标功能模块，多个所述目标功能模块能够机械耦合连接；所述第一功能模块还将多个所述目标功能模块中一个所述目标功能模块设置为第一目标功能模块，多个所述目标功能模块中其他所述目标功能模块为第二目标功能模块；所述第一目标功能模块和所述第二目标功能模块通过分布式软总线连接。

第三方面，本申请还提供了一种存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时使处理器实现上述如第一方面所提供的分布式机器人构建方法。

本申请提供了一种分布式机器人构建方法、终端设备及存储介质，通过在多个功能模块中确定操作权限最高的模块为第一功能模块，由第一功能模块根据环境信息获取构建方案信息，完成对第一目标功能模块的设置并与第二目标功能模块通过分布式软总线连接。采用本申请所提供的分布式机器人构建方法，能够脱离传统模块化机器人硬件连接的限制，并且实时根据环境信息调整机器人的构建方案信息，使机器人的各模块结构设计的限制减小。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的分布式机器人构建方法的步骤示意流程图；

图2是本申请实施例提供的一种分布式机器人的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种分布式机器人的连接关系示意图；

图4是本申请实施例提供的一种目标功能模块的示意性框图。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

应当理解，为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一识别模型和第二识别模型仅仅是为了区分不同的回调函数，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

还应当进理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

为便于理解本申请实施例，下面对本申请实施例中涉及到的一些词汇作简单说明。

1.同步定位及建图(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)机器人：和人类绘制地图一样，机器人描述环境、认识环境的过程主要就是依靠地图。机器人利用环境地图来描述其当前环境信息，并随着使用的算法与传感器差异采用不同的地图描述形式。

自1988年被提出以来，SLAM的理论研究发展十分迅速。目前SLAM技术主要分为激光SLAM和视觉SLAM，分别使用激光雷达和摄像头实现实时定位和地图构建，将两者相结合的研究开发也不少。而在SLAM机器人开发上，斯坦福人工智能实验室开发的ROS系统目前已经集成了大部分SLAM所需的处理算法、调试软件、接口与第三方库，省去了从底层数据处理的步骤，使初始开发更为便捷。

2.模块化机器人：随着机器人的技术的不断发展，机器人在越来越多的领域被应用。由于传统机器人形态与功能较为单一，适用范围有限，由此产生了将各个部件模块化的产品开发，在不同的环境搭配不同的部件，不仅能大大提高机器人的可适用范围，在维护、故障排查上也变得更加方便。

现有模块化机器人分为两种，一个是部件模块化，即零部件无法离开主体单独使用，主体负责所有的控制指令下达，可以更换不同部件，例如达芬奇手术机器人，可立宝(CLicBot)智能编程机器人，在主体的基础上具有丰富的扩展性，来满足不同需求。另一种是每个部件均可单独使用，具有处理计算能力，组合在一起时可以联合运动控制，比如卡耐基梅隆大学开发的蛇形机器人，每节身体均可随意组装。

3.用户数据报协议(User Datagram Protocol，UDP)协议：UDP协议是开放式系统互联(Open System Interconnection，OSI)参考模型中一种无连接的传输层协议，提供面向事务的简单不可靠信息传送服务，它主要用于不要求分组顺序到达的传输中，分组传输顺序的检查与排序由应用层完成，提供面向事务的简单不可靠信息传送服务。UDP协议基本上是IP协议与上层协议的接口。UDP协议适用端口分别运行在同一台设备上的多个应用程序。

4.分布式软总线：分布式软总线是一条虚拟的、“无形”的总线。可以连接同处于一个局域网内部的所有基于KaihongOS系统开发的系统设备，并且具有自发现、自组网、高带宽和低时延等特点。除了连接处于同样网络协议中的硬件设备，软总线技术还支持对不同协议的异构网络进行组网。

传统场景下，需要蓝牙传输的两台设备必须都具有蓝牙，需要WIFI传输的设备必须都具有WIFI。而蓝牙、WIFI之间是无法进行数据通信的。软总线提出蓝牙、WIFI融合网络组网技术，解决了不同协议设备进行数据通信的问题。使得多个设备能够自动构建一个逻辑全连接网络，用户或者业务开发者无需关心组网方式与物理协议。

传统协议的传输速率差异较大，多设备交互式时延和可靠性也难以保证。软总线传输提出三个目标:高带宽、低时延、高可靠。相较于传统网络的7层模型，软总线提出了4层的“极简协议”，将中间的4层协议精简为一层以提升有效载荷，有效带宽提升20％。设备间基于KaihongOS所支持的连接协议进行数据传输，摒弃传统滑动窗口机制，实现丢包快速回复，且具有智能网络变化感知功能，可以自适应流量控制和拥塞控制。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

具体地，本申请的实施例以基于SLAM机器人为例，提供基于SLAM机器人的分布式机器人构建方法。

现有的SLAM机器人由于功能限制，基本无法实现模块化，对应的各传感器往往需要基于对应的场景进行更换，由于现有模块化机器人不同模块之间的连接要求极高的机械精度和传感器精度，在SLAM机器人工作过程中更换传感器是十分复杂并且将导致SLAM机器人模块化的成本大幅上涨。

为了解决上述问题，本申请的实施例提供了一种分布式机器人构建方法、分布式机器人及存储介质，所提供的分布式机器人构建方法用于对多个安装有操作系统的功能模块进行构建，多个功能模块包括第一功能模块，所述第一功能模块中的操作系统对应的权限等级高于其他所述功能模块中的操作系统对应的权限等级。采用本申请所提供的分布式机器人构建方法，能够脱离传统模块化机器人硬件连接的限制，并且实时根据环境信息调整机器人的构建方案信息，使机器人的各模块结构设计的限制减小，通过不同环境中功能模块的切换实现SLAM机器人的模块化研发。

具体地，操作系统需要是支持OpenHarmony的OS系统，具体类别不受本实施例和附图的限制，以下以KaihongOS为例进行介绍。

需要说明的是，KaihongOS内对设备的权限等级分为6个级别，分别为L₀至L₅，其中L₅为最高级，L₀为最低级，第一功能模块在KaihongOS中的权限等级高于其他功能模块，通过最高级主机更新分布式机器人构建方案，能够使得所构建的分布式机器人在不同的环境场景中无需更换模块即可实现模块的切换。

示例性的，在一些实施例中，第一功能模块可以为平板电脑，第一功能模块可以为手机，第一功能模块可以为电脑，第一功能模块只要在KaihongOS中的权限等级高于其他功能模块就可以实现本申请实施例提供的分布式机器人构建方法，故第一功能模块的类型在此不作限制。

在一些实施例中，多个功能模块可以为SLAM机器人中的各功能模块，具体包括终端模块、激光雷达模块、摄像头模块、底盘模块、惯性测量单元(Inertial MeasurementUnit，IMU)模块，各模块协同完成SLAM机器人的同步定位及建图，各模块需要支持KaihongOS所支持的传输协议才能实现本申请实施例所提供的分布式机器人构建方法。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的分布式机器人构建方法的步骤示意流程图。

如图1所示，该分布式机器人构建方法具体包括步骤S101至步骤S103。

S101.所述第一功能模块实时获取环境信息，根据所述环境信息确定构建方案信息，所述构建方案信息包括多个目标功能模块。

具体地，第一功能模块通过获取分布式机器人在运行过程中实时的环境信息，由环境信息能够确认分布式机器人在当前环境下的构建方案信息，即需要选取多个目标功能模块完成所确定的构建方案信息。

在一些实施例中，多个功能模块中至少一个功能模块包括环境采集装置；第一功能模块获得环境信息，包括：第一功能模块与环境采集装置通过分布式软总线连接，环境采集装置将采集到的环境参数发送给第一功能模块，第一功能模块根据环境参数获得所述环境信息。

环境采集装置通过将对当前环境参数采集后发送给第一功能模块，第一功能模块能够根据环境参数在KaihongOS中确定当前分布式机器人所处的环境信息。

需要说明的是，至少一个功能模块包括环境采集装置，具体比如可以是功能模块a包括环境采集装置，其中，该环境采集装置可以设置在功能模块a，也可以是独立于功能模块a的多个子装置的组合。

示例性的，在一些实施例中，环境采集装置包括红外摄像头、摄像头、激光雷达、温度传感器、湿度传感器，第一功能模块通过获取环境采集装置各模块所采集的实时环境参数，能够快速、准确确定当前分布式机器人所处的环境信息，提升本申请实施例提供的分布式机器人构建方法的处理速度。

示例性的，环境采集装置可以自由的选择摄像头是安装在在机器人上，或者装在环境中，机器人在距离范围内选择调用对应的环境采集装置，大幅提升本申请实施例所提供的分布式机器人构建方法的灵活性。

在一些实施例中，第一功能模块上安装的操作系统中存储有预设方案库，预设方案库包括预设方案信息、预设方案信息对应的预设环境信息；根据环境信息确定构建方案信息，包括：第一功能模块根据所述环境信息，在操作系统的预设方案库中查询对应的预设环境信息；获取预设环境信息对应的预设方案信息，预设方案信息作为构建方案信息。

第一功能模块通过所安装的KaihongOS中有预设方案库，第一功能模块在获取到环境采集装置所采集到的实时环境参数后，将实时环境参数作为环境信息与预设方案库中的预设环境信息进行匹配，第一功能模块确定匹配成功的预设环境信息后在预设方案库中查询对应的构建方案信息。通过预设方案库使得本申请实施例所提供的分布式机器人构建方法能够实时根据环境信息的变化查询对应的预设环境信息，以更新构建方案信息调整分布式机器人的构建，进而拓展了分布式机器人的应用范围。

示例性的，在一些实施例中，本申请实施例所提供的分布式机器人构建方法还包括：当第一功能模块无法根据环境信息，在操作系统的预设方案库中查询对应的预设环境信息时，根据环境信息在所述预设方案库中查询相似度最高的预设环境信息；获取预设环境信息对应的预设方案信息，预设方案信息作为构建方案信息。

由于SLAM机器人在建图过程中所勘测的环境是无法预见的，故实时采集到的环境信息存在无法在预设方案库中查询到完全一致的预设环境信息，此时需要终端设备在KaihongOS中计算实时采集的环境信息与预设方案库中的预设环境信息的相似性系数，将相似性系数最高的预设环境信息去查询表生成构建方案信息。采用相似性系数的计算方法能够使得本申请实施例所提供的分布式机器人的构建方法所构建的机器人在勘测未知环境时也能正常运行。

示例性的，相似性系数计算原理为通过计算实时采集的环境信息的各参数与预设环境信息中各对应参数计算获得，在一些实施例中，相似性系数的计算采用计算环境信息与预设环境信息的皮尔森相关系数(Pearson Correlation Coefficient)，在一些实施例中，相似性系数的计算采用计算环境信息与预设环境信息的欧几里得距离(EuclideanDistance)，在一些实施例中，相似性系数的计算采用计算环境信息与预设环境信息的曼哈顿距离(Manhattan Distance)，由于终端设备内搭载有KaihongOS，对相似性系数的计算只需进行设置即可完成，故本申请的实施例对相似性系数的计算方法不作限制。

S102.所述第一功能模块将多个所述目标功能模块中一个所述目标功能模块设置为第一目标功能模块，多个所述目标功能模块中其他所述目标功能模块为第二目标功能模块。

具体地，第一功能模块可以在构建方案信息中所包括的多个目标功能模块中，也可以不在其中。第一功能模块需要在多个目标功能模块中确定一个第一目标功能模块，其余目标功能模块作为第二目标功能模块。确定第一目标功能模块的目的在于接收第一功能模块所确定的构建方案信息，根据构建方案信息完成分布式机器人的构建。

在一些实施例中，第一功能模块将多个目标功能模块中一个目标功能模块设置为第一目标功能模块，包括：第一功能模块将多个目标功能模块中操作系统对应的权限等级最高的功能模块设置为第一目标功能模块。

示例性的，在一些实施例中，第一功能模块为平板电脑，其在KaihongOS的权限等级为L₅，构建方案中多个目标功能模块包括底盘(权限等级为L₀)、运动姿态传感器(权限等级为L₀)、环境采集装置(权限等级为L₀)、多个不同类型的摄像头(权限等级为L₂)、触摸屏模块(权限等级为L₂)以及控制器(权限等级为L₄)，平板电脑将控制器设为第一目标功能模块，并与控制器通过分布式软总线建立连接，此时底盘、运动姿态传感器、环境采集装置、多个不同类型的摄像头以及触摸屏模块作为第二目标功能模块。通过第一目标功能模块与多个第二目标功能模块的确立，能够使得所构建的分布式机器人在运行过程中若环境变换导致构建方案的更新，也能快速执行新的构建方案完成工作。

在一些实施例中，构建方案信息还包括目标功能信息；第一功能模块将多个目标功能模块中一个目标功能模块设置为第一目标功能模块，包括：第一功能模块根据目标功能信息与多个目标功能模块的功能信息进行匹配，将一个目标模块的功能信息与目标功能信息一致的目标模块设置为第一目标功能模块。

第一目标功能模块不一定是多个目标功能模块中权限等级最高的，由于第一目标功能模块需要根据构建信息快速更新所连接的第二目标功能模块，因此能根据分布式机器人的构建需求将具有目标功能信息的目标功能模块作为第一目标功能模块。通过目标功能信息确认第一目标功能模块，能够确保所选取的第一目标功能模块能够完成本申请实施例提供的分布式机器人的构建方法。

需要说明的是，权限等级为L₀的目标功能模块不能作为第一目标功能模块，其余权限等级的目标功能模块均可以设置为第一目标功能模块。

在一些实施例中，若多个目标功能模块包括第一功能模块；第一功能模块作为第一目标功能模块。

当第一功能模块也在构建方案信息中，直接将其作为目标功能模块能够简化本申请实施例所提供的分布式机器人的构建方法的步骤，无需再通过分布式软总线将第一功能模块与第一目标功能模块构建连接以进行构建方案信息的传递。

S103.所述第一目标功能模块和所述第二目标功能模块通过分布式软总线连接，完成所述分布式机器人的构建。

具体地，如图2所述，图2是本申请实施例提供的一种分布式机器人的结构示意图，在第一功能模块确定第一目标功能模块后，第一目标功能模块获取构建方案信息，与第二目标功能模块通过分布式软总线进行连接，当运行过程中第二目标功能模块发送变化时，第一目标功能模块实时将删除的第二目标功能模块断开连接，并与增加的第二目标功能通过分布式软总线建立连接。

示例性的，在一些实施例中，在第一目标功能模块与第二目标功能模块建立连接的过程中，首先要确保的就是新接入的第二目标功能模块是兼容分布式传输能力的，否则在本申请实施例所提供的分布式机器人构建方法的应用过程中，接受错误消息时可能会导致系统崩溃。并产生较为严重的后果，因此第一目标功能模块在与第二目标功能模块构建连接之前需要发送的连接询问信息中需要确认第二目标功能模块是否支持预设连接协议，若第二目标功能模块支持预设连接协议，生成连接请求并发送给第一目标功能模块，第一目标功能模块在收到第二目标功能模块的连接请求后，才能响应连接请求与第二目标功能模块通过分布式软总线建立连接。通过上述操作才能确保本申请实施例所提供的分布式机器人的构建方法是能够实现的。

需要说明的是，在一些实施例中，预设连接协议可以是UDP协议、COAP协议、MQTT协议、WIFI协议、蓝牙协议中的一种。预设连接协议设置是为了能够实现安装KaihongOS的设备之间的通信，即只要适配于KaihongOS的连接协议都能作为本申请所提供的分布式机器人构建方法中的预设连接协议。

需要说明的是，在分布式机器人运行过程中第一目标功能模块一般不会进行更换，主要是调整第二目标功能模块，进而提高本申请实施例所提供的分布式机器人构建方法的稳定性。

在一些实施例中，多个目标功能模块能够机械耦合连接。由于现有的模块化机器人大多为机械部件模块化，各个模块自身不具备计算、处理能力，这使不同模块之间的连接要求极高的机械精度和传感器精度，而本申请的实施例所提供的分布式机器人构建方法由于所有模块设备均搭载KaihongOS，在连接上只需要简单的机械耦合连接确保分布式机器人运行过程中的稳定性即可，对机械精度和传感器精度并没有很高的要求，进而降低了分布式机器人的研发成本。

本申请提供了一种分布式机器人构建方法，通过在多个功能模块中确定操作权限最高的模块为第一功能模块，由第一功能模块根据环境信息获取构建方案信息，完成对第一目标功能模块的设置并与第二目标功能模块通过分布式软总线连接。采用本申请所提供的分布式机器人构建方法，能够脱离传统模块化机器人硬件连接的限制，并且实时根据环境信息调整机器人的构建方案信息，使机器人的各模块结构设计的限制减小，通过不同环境中功能模块的切换实现SLAM机器人的模块化研发。

请参阅图3，图3为本申请实施例提供的一种分布式机器人的连接关系示意图。

如图3所述，本申请实施例所提供的分布式机器人包括多个功能模块，所述功能模块安装有操作系统，多个所述功能模块包括第一功能模块，所述第一功能模块中的操作系统对应的权限等级高于其他所述功能模块中的操作系统对应的权限等级；所述第一功能模块实时获取环境信息，根据所述环境信息确定构建方案信息，所述构建方案信息包括多个目标功能模块，多个所述目标功能模块能够机械耦合连接；所述第一功能模块还将多个所述目标功能模块中一个所述目标功能模块设置为第一目标功能模块，多个所述目标功能模块中其他所述目标功能模块为第二目标功能模块；所述第一目标功能模块和所述第二目标功能模块通过分布式软总线连接。

本申请提供了一种分布式机器人，该分布式机器人包括多个功能模块，其中每一个功能模块的示意性框图，如图4所示，图4为本申请实施例提供的一种功能模块的示意性框图。

其中，该功能模块可以包括处理器、存储器和网络接口。处理器、存储器和网络接口通过系统总线连接，该系统总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。

具体地，处理器可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

该网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的终端设备的限定，具体的终端设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

其中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现本申请实施例提供的任一项分布式机器人构建方法中相应的步骤。

示例性的多个所述功能模块配合用于如下步骤：

所述第一功能模块实时获取环境信息，根据所述环境信息确定构建方案信息，所述构建方案信息包括多个目标功能模块；所述第一功能模块将多个所述目标功能模块中一个所述目标功能模块设置为第一目标功能模块，多个所述目标功能模块中其他所述目标功能模块为第二目标功能模块；所述第一目标功能模块和所述第二目标功能模块通过分布式软总线连接，完成所述分布式机器人的构建。

在一些实施例中，多个所述功能模块中至少一个功能模块包括环境采集装置；所述第一功能模块获得环境信息，具体实现：所述第一功能模块与所述环境采集装置通过分布式软总线连接，所述环境采集装置将采集到的环境参数发送给所述第一功能模块，所述第一功能模块根据所述环境参数获得所述环境信息。

在一些实施例中，所述第一功能模块将多个所述目标功能模块中一个所述目标功能模块设置为第一目标功能模块，具体实现：所述第一功能模块将多个所述目标功能模块中操作系统对应的权限等级最高的功能模块设置为所述第一目标功能模块。

在一些实施例中，所述构建方案信息还包括目标功能信息；所述第一功能模块将多个所述目标功能模块中一个所述目标功能模块设置为第一目标功能模块，具体实现：所述第一功能模块根据所述目标功能信息与多个所述目标功能模块的功能信息进行匹配，将一个所述目标模块的功能信息与所述目标功能信息一致的目标模块设置为所述第一目标功能模块。

在一些实施例中，若多个所述目标功能模块包括所述第一功能模块；所述第一功能模块作为所述第一目标功能模块。

在一些实施例中，所述第一功能模块上安装的操作系统中存储有预设方案库，所述预设方案库包括预设方案信息、预设方案信息对应的预设环境信息；所述根据所述环境信息确定构建方案信息，具体实现：所述第一功能模块根据所述环境信息，在所述操作系统的预设方案库中查询对应的预设环境信息；获取所述预设环境信息对应的预设方案信息，所述预设方案信息作为所述构建方案信息。

在一些实施例中，还实现：当所述第一功能模块无法根据所述环境信息，在所述操作系统的预设方案库中查询对应的预设环境信息时，根据所述环境信息在所述预设方案库中查询相似度最高的预设环境信息；获取所述预设环境信息对应的预设方案信息，所述预设方案信息作为所述构建方案信息。

在一些实施例中，多个所述目标功能模块能够机械耦合连接。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的计算机设备的具体工作过程，可以参考前述服务调度方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的分布式机器人构建方法的步骤。例如，该计算机程序被处理器加载，可以执行如下步骤：

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

其中，计算机可读存储介质可以是前述实施例的计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘或内存。计算机可读存储介质也可以是计算机设备的外部存储设备，例如计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

由于该计算机可读存储介质中所存储的计算机程序，可以执行本申请实施例所提供的任一种分布式机器人构建方法，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种分布式机器人构建方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅是本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种分布式机器人构建方法，其特征在于，所述分布式机器人包括多个功能模块，所述功能模块安装有操作系统，多个功能模块包括第一功能模块，所述第一功能模块中的操作系统对应的权限等级高于其他所述功能模块中的操作系统对应的权限等级；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的分布式机器人构建方法，其特征在于，多个所述功能模块中至少一个功能模块包括环境采集装置；所述第一功能模块获得环境信息，包括：

所述第一功能模块与所述环境采集装置通过分布式软总线连接，所述环境采集装置将采集到的环境参数发送给所述第一功能模块，所述第一功能模块根据所述环境参数获得所述环境信息。

3.根据权利要求1所述的分布式机器人构建方法，其特征在于，所述第一功能模块将多个所述目标功能模块中一个所述目标功能模块设置为第一目标功能模块，包括：

所述第一功能模块将多个所述目标功能模块中操作系统对应的权限等级最高的功能模块设置为所述第一目标功能模块。

4.根据权利要求1所述的分布式机器人构建方法，其特征在于，所述构建方案信息还包括目标功能信息；所述第一功能模块将多个所述目标功能模块中一个所述目标功能模块设置为第一目标功能模块，包括：

所述第一功能模块根据所述目标功能信息与多个所述目标功能模块的功能信息进行匹配，将一个所述目标模块的功能信息与所述目标功能信息一致的目标模块设置为所述第一目标功能模块。

5.根据权利要求1所述的分布式机器人构建方法，其特征在于，若多个所述目标功能模块包括所述第一功能模块；所述第一功能模块作为所述第一目标功能模块。

6.根据权利要求1所述的分布式机器人构建方法，其特征在于，所述第一功能模块上安装的操作系统中存储有预设方案库，所述预设方案库包括预设方案信息、预设方案信息对应的预设环境信息；所述根据所述环境信息确定构建方案信息，包括：

所述第一功能模块根据所述环境信息，在所述操作系统的预设方案库中查询对应的预设环境信息；

获取所述预设环境信息对应的预设方案信息，所述预设方案信息作为所述构建方案信息。

7.根据权利要求6所述的分布式机器人构建方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一功能模块无法根据所述环境信息，在所述操作系统的预设方案库中查询对应的预设环境信息时，根据所述环境信息在所述预设方案库中查询相似度最高的预设环境信息；

8.根据权利要求1-7所述的分布式机器人构建方法，其特征在于，多个所述目标功能模块能够机械耦合连接。

9.一种分布式机器人，其特征在于，所述分布式机器人包括多个功能模块，所述功能模块安装有操作系统，多个所述功能模块包括第一功能模块，所述第一功能模块中的操作系统对应的权限等级高于其他所述功能模块中的操作系统对应的权限等级；所述第一功能模块实时获取环境信息，根据所述环境信息确定构建方案信息，所述构建方案信息包括多个目标功能模块，多个所述目标功能模块能够机械耦合连接；所述第一功能模块还将多个所述目标功能模块中一个所述目标功能模块设置为第一目标功能模块，多个所述目标功能模块中其他所述目标功能模块为第二目标功能模块；所述第一目标功能模块和所述第二目标功能模块通过分布式软总线连接。

其中，多个所述功能模块用于执行权利要求1至8任一项所述的分布式机器人构建方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至8中任一项所述的分布式机器人构建方法。