CN116006538A - 一种旋转直驱伺服阀及其调节方法 - Google Patents

Abstract

一种旋转直驱伺服阀及其调节方法，它涉及电液伺服阀技术领域。本发明解决了现有的伺服阀存在加工和维护成本高、内泄漏大、结构复杂的问题。本发明的传感器端盖、固定法兰和阀身由上至下顺次相连，阀套通过螺纹连接安装在阀身上，密封罩开口端同轴套装在阀套端部，阀芯同轴插设在阀套和密封罩内孔中，阀芯分别与阀套的阀套连接部分和密封罩转动连接，电机转子固定安装在阀芯的阀芯连接部分外壁上，电机定子固定安装在阀身内壁上，电机转子与电机定子对应布置，磁铁安装到阀芯端部的凹槽内，磁角度传感器模组固定安装在固定法兰上，磁铁与磁角度传感器模组相对设置。本发明用于避免伺服阀泄露，减小阀芯旋转时的径向摩擦力，提高伺服阀的能量效率。

Description

一种旋转直驱伺服阀及其调节方法

技术领域

本发明涉及电液伺服阀技术领域，具体涉及一种旋转直驱伺服阀及其调节方法。

背景技术

伺服阀作为液压控制系统中的关键元件，它是一种接收模拟电信号后，相应输出调制的流量和压力的液压控制阀，具有响应快、控制精度高等优点，广泛应用于航空航天、机器人等领域。然而，传统的伺服阀采用滑阀式、喷嘴挡板式和射流管式，存在结构复杂、内泄漏大、调试困难、加工和维护成本高等缺陷，限制了其在一般工业场景和对能效要求高的厂家下的应用。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有的伺服阀存在加工和维护成本高、内泄漏大、结构复杂的问题，进而提供一种旋转直驱伺服阀及其调节方法。

本发明的技术方案是：

一种旋转直驱伺服阀，它包括阀体组件1、电机组件2和系统感知模块3，阀体组件1包括阀套101、阀芯102、密封罩107、阀身108、固定法兰112、传感器端盖113和过线环114，传感器端盖113、固定法兰112和阀身108由上至下顺次通过连接元件I111相连，阀身108端部中心加工有阀身螺纹连接孔，传感器端盖113端部中心加工有线缆装配通孔，所述线缆装配通孔内安装有过线环114，阀身108外部加工有外螺纹，旋转直驱伺服阀通过阀身108外螺纹与外部液压系统连接，阀套101为环形结构，阀套101由从上到下顺次同轴连接的阀套连接部分和阀套圆柱部分组成，阀套101的阀套连接部分通过螺纹连接安装在阀身108上，密封罩107为一端开口的空心圆柱结构，密封罩107开口端同轴套装在阀套101的阀套连接部分端部，阀芯102为中空结构，阀芯102由从上到下顺次同轴连接的阀芯连接部分和阀芯圆柱部分组成，阀芯102由上至下依次同轴插设在阀套101和密封罩107内孔中，阀芯102的阀芯连接部分通过轴承I105和轴承Ⅱ106分别与阀套101的阀套连接部分和密封罩107转动连接，电机组件2包括电机定子201和电机转子202，电机转子202位于密封罩107内部，电机转子202固定安装在阀芯102的阀芯连接部分外壁上，电机定子201位于阀身108内部，电机定子201固定安装在阀身108内壁上，电机转子202与电机定子201对应布置，系统感知模块3包括磁铁301、磁角度传感器模组302和伺服阀线缆303，磁铁301位于密封罩107内部，磁铁301安装到阀芯102的阀芯连接部分端部的凹槽内，磁角度传感器模组302位于固定法兰112与传感器端盖113之间，磁角度传感器模组302通过两个连接元件Ⅱ110固定安装在固定法兰112上，磁铁301与磁角度传感器模组302相对设置，伺服阀线缆303通过过线环114固定在传感器端盖113上，伺服阀线缆303端部与磁角度传感器模组302连接。

进一步地，阀套101的阀套圆柱部分通过四对轴肩隔离出来三个阀套油腔，所述三个阀套油腔从上到下分别为B油腔401、P油腔402和A油腔403，所述P油腔402与外部出油管路连通，所述A油腔403和B油腔401分别与负载的两个油路连通。

进一步地，阀套101的A油腔403上加工有按圆周对称排列的A油腔节流口IA1、A油腔节流口ⅡA1′、A油腔节流口ⅢA2和A油腔节流口IVA2′；阀套101的B油腔401上加工有按圆周对称排列的B油腔节流口IB1、B油腔节流口ⅡB1′、B油腔节流口ⅢB2和B油腔节流口IVB2′；阀套101的P油腔402上加工有按圆周均布排列的P油腔出油口IP1、P油腔出油口ⅡP2、P油腔出油口ⅢP3和P油腔出油口IVP4。

进一步地，阀芯102上加工有T油腔404，所述T油腔404与外部回油管路连通。

进一步地，阀芯102上加工有按圆周对称排列的阀芯流通槽IC1、阀芯流通槽ⅡC1′、阀芯流通槽ⅢC2和阀芯流通槽IVC2′，阀芯流通槽IC1、阀芯流通槽ⅡC1′、阀芯流通槽ⅢC2和阀芯流通槽IVC2′的一端分别通过P油腔出油口IP1、P油腔出油口ⅡP2、P油腔出油口ⅢP3和P油腔出油口IVP4与P油腔402相通；阀芯102上加工有按圆周对称排列的阀芯节流口ID1、阀芯节流口ⅡD1′、阀芯节流口ⅢD2和阀芯节流口IVD2′，阀芯节流口ID1、阀芯节流口ⅡD1′、阀芯节流口ⅢD2和阀芯节流口IVD2′均与阀芯102的T油腔404相通。

进一步地，阀芯流通槽IC1和阀芯节流口ID1、阀芯流通槽ⅡC1′和阀芯节流口ⅡD1′在轴向上对齐；阀芯流通槽ⅢC2和阀芯节流口ⅢD2、阀芯流通槽IVC2′和阀芯节流口IVD2′在轴向上对齐；A油腔节流口IA1和B油腔节流口IB1、A油腔节流口ⅡA1′和B油腔节流口ⅡB1′在轴向上对齐；A油腔节流口ⅢA2和B油腔节流口ⅢB2、A油腔节流口IVA2′和B油腔节流口IVB2′在轴向上对齐。

进一步地，阀体组件1还包括密封圈I104，阀套101的阀套连接部分与密封罩107之间采用密封圈I104做静态密封。

进一步地，阀体组件1还包括两个密封圈Ⅱ109，固定法兰112与传感器端盖113之间、固定法兰112与阀身108之间均由密封圈Ⅱ109密封。

进一步地，阀体组件1还包括碟簧103，碟簧103安装在阀套101的阀套连接部分端部的凹槽内，碟簧103两端分别与轴承I105内外圈端面和凹槽底面相抵。

基于具体实施方式九所述的一种旋转直驱伺服阀的调节方法，所述旋转直驱伺服阀的调节方法是通过以下步骤实现的，

步骤一、负载向正方向运动的调节过程：

阀芯102在阀套101内做径向旋转运动，当阀芯102转动一定角度后，阀芯102上的阀芯节流口ID1和阀芯节流口ⅡD1′分别与阀套101上B油腔401的B油腔节流口IB1和B油腔节流口ⅡB1′位置重合，使B油腔401与T油腔404相通，同时阀芯102上的阀芯流通槽IC1和阀芯流通槽ⅡC1′的另外一端分别与阀套101上A油腔403的A油腔节流口IA1和A油腔节流口ⅡA1′位置重合，使A油腔403与P油腔402相通，此时负载向一个方向运动，运动的速度由位置重合度的大小决定；

步骤二、负载向反方向运动的调节过程：

阀芯102在阀套101内做径向旋转运动，当阀芯102转动一定角度后，阀芯102上的阀芯节流口ⅢD2和阀芯节流口IVD2′分别与阀套101上A油腔403的A油腔节流口ⅢA2和A油腔节流口IVA2′位置重合，使A油腔403与T油腔404相通，同时阀芯102上的阀芯流通槽ⅢC2和阀芯流通槽IVC2′的另外一端分别与阀套101上B油腔401的B油腔节流口ⅢB2和B油腔节流口IVB2′位置重合，使B油腔401与P油腔402相通，此时负载向反方向运动，运动的速度由位置重合度的大小决定；

步骤三、伺服阀处于中位的调节过程：

阀芯102在阀套101内做径向旋转运动，当阀芯102转动一定角度后，阀芯102上节流口与阀套101上A油腔403、B油腔401的节流口位置均不重合，使A油腔403、B油腔401与T油腔404均不相通，同时阀芯102上的流通槽的另外一端与阀套101上的节流口位置均不重合，使A油腔403、B油腔401与P油腔402均不相通，此时伺服阀处于中位。

本发明与现有技术相比具有以下效果：

1、本发明采用旋入式插装阀结构设计，阀体组件零件较少，电机转子与阀芯一体设计，具有体积小巧、结构紧凑、装配简单、集成化程度高等优点。

2、本发明采用一个密封圈即可实现阀芯、阀套、阀身之间的密封，没有动态密封，避免泄露，同时极大地减小了阀芯旋转时的径向摩擦力，提高了伺服阀的能量效率。

3、本发明采用旋转式阀芯设计，通过电机转子驱动阀芯相对于阀套相对转动，实现A、B油腔与P、T油腔之间的通断和换向，使其具备三位四通功能，通过控制阀芯转动角度来控制阀芯和阀套上节流口的重合度，实现对流量的精准线性控制，提高了伺服阀的控制精度。

4、本发明在阀套上设计有按圆周对称排列的节流口和出油口，在阀芯上设计有按圆周对称排列的节流口和流通槽，并且节流口、流通槽之间在轴向上有序对齐，从而在阀芯转动时实现液压平衡，降低了电机转子的转动阻力。

附图说明

图1是本发明的一种旋转直驱伺服阀及其调节方法的总装图；

图2是本发明的一种旋转直驱伺服阀及其调节方法的阀体组件1的总装图；

图3是本发明的一种旋转直驱伺服阀及其调节方法的电机组件2的总装图；

图4是本发明的一种旋转直驱伺服阀及其调节方法的系统感知模块3的总装图；

图5是本发明的一种旋转直驱伺服阀及其调节方法的结构示意图；

图6是本发明的一种旋转直驱伺服阀及其调节方法的阀套101圆柱部分结构的展开图；

图7是本发明的一种旋转直驱伺服阀及其调节方法的阀芯102圆柱部分结构的展开图；

图8是本发明的一种旋转直驱伺服阀及其调节方法的处于第一种工作状态的示意图；

图9是本发明的一种旋转直驱伺服阀及其调节方法的处于第二种工作状态的示意图；

图10是本发明的一种旋转直驱伺服阀及其调节方法的处于中位状态的示意图。

图中：1-阀体组件；2-电机组件；3-系统感知模块；101-阀套；102-阀芯；103-碟簧；104-密封圈I；105-轴承I；106-轴承Ⅱ；107-密封罩；108-阀身；109-密封圈Ⅱ；110-连接元件Ⅱ；111-连接元件I；112-固定法兰；113-传感器端盖；114-过线环；401-B油腔；402-P油腔；403-A油腔；404-T油腔；A1-A油腔节流口I；A1′-A油腔节流口Ⅱ；A2-A油腔节流口Ⅲ；A2′-A油腔节流口IV；B1-B油腔节流口I；B1′-B油腔节流口Ⅱ；B2-B油腔节流口Ⅲ；B2′-B油腔节流口IV；P1-P油腔出油口I；P2-P油腔出油口Ⅱ；P3-P油腔出油口Ⅲ；P4-P油腔出油口IV；C1-阀芯流通槽I；C1′-阀芯流通槽Ⅱ；C2-阀芯流通槽Ⅲ；C2′-阀芯流通槽IV；D1-阀芯节流口I；D1′-阀芯节流口Ⅱ；D2-阀芯节流口Ⅲ；D2′-阀芯节流口IV。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1至图10说明本实施方式，本实施方式的一种旋转直驱伺服阀，它包括阀体组件1、电机组件2和系统感知模块3，阀体组件1包括阀套101、阀芯102、密封罩107、阀身108、固定法兰112、传感器端盖113和过线环114，传感器端盖113、固定法兰112和阀身108由上至下顺次通过连接元件I111相连，阀身108端部中心加工有阀身螺纹连接孔，传感器端盖113端部中心加工有线缆装配通孔，所述线缆装配通孔内安装有过线环114，阀身108外部加工有外螺纹，旋转直驱伺服阀通过阀身108外螺纹与外部液压系统连接，阀套101为环形结构，阀套101由从上到下顺次同轴连接的阀套连接部分和阀套圆柱部分组成，阀套101的阀套连接部分通过螺纹连接安装在阀身108上，密封罩107为一端开口的空心圆柱结构，密封罩107开口端同轴套装在阀套101的阀套连接部分端部，阀芯102为中空结构，阀芯102由从上到下顺次同轴连接的阀芯连接部分和阀芯圆柱部分组成，阀芯102由上至下依次同轴插设在阀套101和密封罩107内孔中，阀芯102的阀芯连接部分通过轴承I105和轴承Ⅱ106分别与阀套101的阀套连接部分和密封罩107转动连接，电机组件2包括电机定子201和电机转子202，电机转子202位于密封罩107内部，电机转子202固定安装在阀芯102的阀芯连接部分外壁上，电机定子201位于阀身108内部，电机定子201固定安装在阀身108内壁上，电机转子202与电机定子201对应布置，系统感知模块3包括磁铁301、磁角度传感器模组302和伺服阀线缆303，磁铁301位于密封罩107内部，磁铁301安装到阀芯102的阀芯连接部分端部的凹槽内，磁角度传感器模组302位于固定法兰112与传感器端盖113之间，磁角度传感器模组302通过两个连接元件Ⅱ110固定安装在固定法兰112上，磁铁301与磁角度传感器模组302相对设置，伺服阀线缆303通过过线环114固定在传感器端盖113上，伺服阀线缆303端部与磁角度传感器模组302连接。

本实施方式的电机定子201安装在阀身108上，由阀身108的台阶结构和固定法兰112固定。电机转子202安装在阀芯102上，由阀芯102的台阶结构固定。电机定子201通过伺服阀线缆303接收驱动器发出的动作信息。传感器模组302通过感知磁铁301的磁通量变化来判断阀芯102的转动角度，通过伺服阀线缆303将信息反馈给控制器。

具体实施方式二：结合图5和图6说明本实施方式，本实施方式的阀套101的阀套圆柱部分通过四对轴肩隔离出来三个阀套油腔，所述三个阀套油腔从上到下分别为B油腔401、P油腔402和A油腔403，所述P油腔402与外部出油管路连通，所述A油腔403和B油腔401分别与负载的两个油路连通。如此设置，阀芯102和阀套101将油路分为P油腔402、T油腔404、A油腔403、B油腔401，当电机转子带动阀芯102在阀套101内做径向旋转运动时，通过阀芯102和阀套101上设计的节流口和流通槽，能够实现A油腔403、B油腔401与P油腔402、T油腔404之间的通断和换向，使其具备三位四通功能。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：结合图5和图6说明本实施方式，本实施方式的阀套101的A油腔403上加工有按圆周对称排列的A油腔节流口IA1、A油腔节流口ⅡA1′、A油腔节流口ⅢA2和A油腔节流口IVA2′；阀套101的B油腔401上加工有按圆周对称排列的B油腔节流口IB1、B油腔节流口ⅡB1′、B油腔节流口ⅢB2和B油腔节流口IVB2′；阀套101的P油腔402上加工有按圆周均布排列的P油腔出油口IP1、P油腔出油口ⅡP2、P油腔出油口ⅢP3和P油腔出油口IVP4。其它组成和连接关系与具体实施方式一或二相同。

具体实施方式四：结合图1说明本实施方式，本实施方式的阀芯102上加工有T油腔404，所述T油腔404与外部回油管路连通。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二或三相同。

具体实施方式五：结合图5和图7说明本实施方式，本实施方式的阀芯102上加工有按圆周对称排列的阀芯流通槽IC1、阀芯流通槽ⅡC1′、阀芯流通槽ⅢC2和阀芯流通槽IVC2′，阀芯流通槽IC1、阀芯流通槽ⅡC1′、阀芯流通槽ⅢC2和阀芯流通槽IVC2′的一端分别通过P油腔出油口IP1、P油腔出油口ⅡP2、P油腔出油口ⅢP3和P油腔出油口IVP4与P油腔402相通；阀芯102上加工有按圆周对称排列的阀芯节流口ID1、阀芯节流口ⅡD1′、阀芯节流口ⅢD2和阀芯节流口IVD2′，阀芯节流口ID1、阀芯节流口ⅡD1′、阀芯节流口ⅢD2和阀芯节流口IVD2′均与阀芯102的T油腔404相通。如此设置，能够保证此时的出油路和回油路在节流口处的重合度一致。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三或四相同。

具体实施方式六：结合图6和图7说明本实施方式，本实施方式的阀芯流通槽IC1和阀芯节流口ID1、阀芯流通槽ⅡC1′和阀芯节流口ⅡD1′在轴向上对齐；阀芯流通槽ⅢC2和阀芯节流口ⅢD2、阀芯流通槽IVC2′和阀芯节流口IVD2′在轴向上对齐；A油腔节流口IA1和B油腔节流口IB1、A油腔节流口ⅡA1′和B油腔节流口ⅡB1′在轴向上对齐；A油腔节流口ⅢA2和B油腔节流口ⅢB2、A油腔节流口IVA2′和B油腔节流口IVB2′在轴向上对齐。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三、四或五相同。

具体实施方式七：结合图1说明本实施方式，本实施方式的阀体组件1还包括密封圈I104，阀套101的阀套连接部分与密封罩107之间采用密封圈I104做静态密封。如此设置，阀套101、阀芯102、密封罩107之间，仅有阀套101和密封罩107之间用密封圈I104做静态密封，没有动态密封，，避免泄露，同时极大地减小了阀芯旋转时的径向摩擦力，提高了伺服阀的能量效率。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五或六相同。

具体实施方式八：结合图5说明本实施方式，本实施方式的阀体组件1还包括两个密封圈Ⅱ109，固定法兰112与传感器端盖113之间、固定法兰112与阀身108之间均由密封圈Ⅱ109密封。如此设置，固定法兰112与传感器端盖113、阀身108通过螺钉I连接，三者之间由两个密封圈Ⅱ109密封，其中，固定法兰112还起到限制密封罩107轴向运动的作用。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五、六或七相同。

具体实施方式九：结合图5说明本实施方式，本实施方式的阀体组件1还包括碟簧103，碟簧103安装在阀套101的阀套连接部分端部的凹槽内，碟簧103两端分别与轴承I105内外圈端面和凹槽底面相抵。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五、六、七或八相同。

具体实施方式十：结合图1至图10说明本实施方式，本实施方式的基于具体实施方式九所述的一种旋转直驱伺服阀的调节方法，所述旋转直驱伺服阀的调节方法是通过以下步骤实现的，

步骤一、负载向正方向运动的调节过程：

参照图8阀芯102在阀套101内做径向旋转运动，当阀芯102转动一定角度后，阀芯102上的阀芯节流口ID1和阀芯节流口ⅡD1′分别与阀套101上B油腔401的B油腔节流口IB1和B油腔节流口ⅡB1′位置重合，使B油腔401与T油腔404相通，同时阀芯102上的阀芯流通槽IC1和阀芯流通槽ⅡC1′的另外一端分别与阀套101上A油腔403的A油腔节流口IA1和A油腔节流口ⅡA1′位置重合，使A油腔403与P油腔402相通，此时负载向一个方向运动，运动的速度由位置重合度的大小决定；

步骤二、负载向反方向运动的调节过程：

参照图9，阀芯102在阀套101内做径向旋转运动，当阀芯102转动一定角度后，阀芯102上的阀芯节流口ⅢD2和阀芯节流口IVD2′分别与阀套101上A油腔403的A油腔节流口IIIA2和A油腔节流口IVA2′位置重合，使A油腔403与T油腔404相通，同时阀芯102上的阀芯流通槽ⅢC2和阀芯流通槽IVC2′的另外一端分别与阀套101上B油腔401的B油腔节流口ⅢB2和B油腔节流口IVB2′位置重合，使B油腔401与P油腔402相通，此时负载向反方向运动，运动的速度由位置重合度的大小决定；

步骤三、伺服阀处于中位的调节过程：

参照图10，阀芯102在阀套101内做径向旋转运动，当阀芯102转动一定角度后，阀芯102上节流口与阀套101上A油腔403、B油腔401的节流口位置均不重合，使A油腔403、B油腔401与T油腔404均不相通，同时阀芯102上的流通槽的另外一端与阀套101上的节流口位置均不重合，使A油腔403、B油腔401与P油腔402均不相通，此时伺服阀处于中位。

其它组成和连接关系与具体实施方式的一、二、三、四、五、六、七、八或九相同。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种旋转直驱伺服阀，其特征在于：它包括阀体组件(1)、电机组件(2)和系统感知模块(3)，阀体组件(1)包括阀套(101)、阀芯(102)、密封罩(107)、阀身(108)、固定法兰(112)、传感器端盖(113)和过线环(114)，传感器端盖(113)、固定法兰(112)和阀身(108)由上至下顺次通过连接元件I(111)相连，阀身(108)端部中心加工有阀身螺纹连接孔，传感器端盖(113)端部中心加工有线缆装配通孔，所述线缆装配通孔内安装有过线环(114)，阀身(108)外部加工有外螺纹，旋转直驱伺服阀通过阀身(108)外螺纹与外部液压系统连接，阀套(101)为环形结构，阀套(101)由从上到下顺次同轴连接的阀套连接部分和阀套圆柱部分组成，阀套(101)的阀套连接部分通过螺纹连接安装在阀身(108)上，密封罩(107)为一端开口的空心圆柱结构，密封罩(107)开口端同轴套装在阀套(101)的阀套连接部分端部，阀芯(102)为中空结构，阀芯(102)由从上到下顺次同轴连接的阀芯连接部分和阀芯圆柱部分组成，阀芯(102)由上至下依次同轴插设在阀套(101)和密封罩(107)内孔中，阀芯(102)的阀芯连接部分通过轴承I(105)和轴承Ⅱ(106)分别与阀套(101)的阀套连接部分和密封罩(107)转动连接，电机组件(2)包括电机定子(201)和电机转子(202)，电机转子(202)位于密封罩(107)内部，电机转子(202)固定安装在阀芯(102)的阀芯连接部分外壁上，电机定子(201)位于阀身(108)内部，电机定子(201)固定安装在阀身(108)内壁上，电机转子(202)与电机定子(201)对应布置，系统感知模块(3)包括磁铁(301)、磁角度传感器模组(302)和伺服阀线缆(303)，磁铁(301)位于密封罩(107)内部，磁铁(301)安装到阀芯(102)的阀芯连接部分端部的凹槽内，磁角度传感器模组(302)位于固定法兰(112)与传感器端盖(113)之间，磁角度传感器模组(302)通过两个连接元件Ⅱ(110)固定安装在固定法兰(112)上，磁铁(301)与磁角度传感器模组(302)相对设置，伺服阀线缆(303)通过过线环(114)固定在传感器端盖(113)上，伺服阀线缆(303)端部与磁角度传感器模组(302)连接。

2.根据权利要求1所述的一种旋转直驱伺服阀，其特征在于：阀套(101)的阀套圆柱部分通过四对轴肩隔离出来三个阀套油腔，所述三个阀套油腔从上到下分别为B油腔(401)、P油腔(402)和A油腔(403)，所述P油腔(402)与外部出油管路连通，所述A油腔(403)和B油腔(401)分别与负载的两个油路连通。

3.根据权利要求2所述的一种旋转直驱伺服阀，其特征在于：阀套(101)的A油腔(403)上加工有按圆周对称排列的A油腔节流口I(A1)、A油腔节流口II(A1′)、A油腔节流口III(A2)和A油腔节流口IV(A2′)；阀套(101)的B油腔(401)上加工有按圆周对称排列的B油腔节流口I(B1)、B油腔节流口II(B1′)、B油腔节流口III(B2)和B油腔节流口IV(B2′)；阀套(101)的P油腔(402)上加工有按圆周均布排列的P油腔出油口I(P1)、P油腔出油口II(P2)、P油腔出油口III(P3)和P油腔出油口IV(P4)。

4.根据权利要求1或3所述的一种旋转直驱伺服阀，其特征在于：阀芯(102)上加工有T油腔(404)，所述T油腔(404)与外部回油管路连通。

5.根据权利要求4所述的一种旋转直驱伺服阀，其特征在于：阀芯(102)上加工有按圆周对称排列的阀芯流通槽I(C1)、阀芯流通槽II(C1′)、阀芯流通槽III(C2)和阀芯流通槽IV(C2′)，阀芯流通槽I(C1)、阀芯流通槽II(C1′)、阀芯流通槽III(C2)和阀芯流通槽IV(C2′)的一端分别通过P油腔出油口I(P1)、P油腔出油口II(P2)、P油腔出油口III(P3)和P油腔出油口IV(P4)与P油腔(402)相通；阀芯(102)上加工有按圆周对称排列的阀芯节流口I(D1)、阀芯节流口II(D1′)、阀芯节流口III(D2)和阀芯节流口IV(D2′)，阀芯节流口I(D1)、阀芯节流口II(D1′)、阀芯节流口III(D2)和阀芯节流口IV(D2′)均与阀芯(102)的T油腔(404)相通。

6.根据权利要求5所述的一种旋转直驱伺服阀，其特征在于：阀芯流通槽I(C1)和阀芯节流口I(D1)、阀芯流通槽II(C1′)和阀芯节流口II(D1′)在轴向上对齐；阀芯流通槽III(C2)和阀芯节流口III(D2)、阀芯流通槽IV(C2′)和阀芯节流口IV(D2′)在轴向上对齐；A油腔节流口I(A1)和B油腔节流口I(B1)、A油腔节流口II(A1′)和B油腔节流口II(B1′)在轴向上对齐；A油腔节流口III(A2)和B油腔节流口III(B2)、A油腔节流口IV(A2′)和B油腔节流口IV(B2′)在轴向上对齐。

7.根据权利要求1或6所述的一种旋转直驱伺服阀，其特征在于：阀体组件(1)还包括密封圈I(104)，阀套(101)的阀套连接部分与密封罩(107)之间采用密封圈I(104)做静态密封。

8.根据权利要求7所述的一种旋转直驱伺服阀，其特征在于：阀体组件(1)还包括两个密封圈II(109)，固定法兰(112)与传感器端盖(113)之间、固定法兰(112)与阀身(108)之间均由密封圈II(109)密封。

9.根据权利要求8所述的一种旋转直驱伺服阀，其特征在于：阀体组件(1)还包括碟簧(103)，碟簧(103)安装在阀套(101)的阀套连接部分端部的凹槽内，碟簧(103)两端分别与轴承I(105)内外圈端面和凹槽底面相抵。

10.基于权利要求9所述的一种旋转直驱伺服阀的调节方法，其特征在于：所述旋转直驱伺服阀的调节方法是通过以下步骤实现的，

步骤一、负载向正方向运动的调节过程：

阀芯(102)在阀套(101)内做径向旋转运动，当阀芯(102)转动一定角度后，阀芯(102)上的阀芯节流口I(D1)和阀芯节流口II(D1′)分别与阀套(101)上B油腔(401)的B油腔节流口I(B1)和B油腔节流口II(B1′)位置重合，使B油腔(401)与T油腔(404)相通，同时阀芯(102)上的阀芯流通槽I(C1)和阀芯流通槽II(C1′)的另外一端分别与阀套(101)上A油腔(403)的A油腔节流口I(A1)和A油腔节流口II(A1′)位置重合，使A油腔(403)与P油腔(402)相通，此时负载向一个方向运动，运动的速度由位置重合度的大小决定；

步骤二、负载向反方向运动的调节过程：

阀芯(102)在阀套(101)内做径向旋转运动，当阀芯(102)转动一定角度后，阀芯(102)上的阀芯节流口III(D2)和阀芯节流口IV(D2′)分别与阀套(101)上A油腔(403)的A油腔节流口III(A2)和A油腔节流口IV(A2′)位置重合，使A油腔(403)与T油腔(404)相通，同时阀芯(102)上的阀芯流通槽III(C2)和阀芯流通槽IV(C2′)的另外一端分别与阀套(101)上B油腔(401)的B油腔节流口III(B2)和B油腔节流口IV(B2′)位置重合，使B油腔(401)与P油腔(402)相通，此时负载向反方向运动，运动的速度由位置重合度的大小决定；

步骤三、伺服阀处于中位的调节过程：

阀芯(102)在阀套(101)内做径向旋转运动，当阀芯(102)转动一定角度后，阀芯(102)上节流口与阀套(101)上A油腔(403)、B油腔(401)的节流口位置均不重合，使A油腔(403)、B油腔(401)与T油腔(404)均不相通，同时阀芯(102)上的流通槽的另外一端与阀套(101)上的节流口位置均不重合，使A油腔(403)、B油腔(401)与P油腔(402)均不相通，此时伺服阀处于中位。

Images