CN116001776A - 一种自动泊车方法及车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种自动泊车方法及车辆控制装置，该方法可以包括：代客泊车过程中，检测车辆前方是否有行人；在检测到行人后，确定行人的行为意图和视线注意范围，及预测行人的第一行动轨迹；在根据行为意图、视线注意范围和第一行动轨迹中至少一个确定行人与设定的泊车路线冲突时，通过预设提醒方式提醒行人，预测行人的第二行动轨迹；将行人的第二行动轨迹和第一行动轨迹进行对比，根据对比结果确定是否按设定的泊车路线或重新规划车辆的泊车路线进行泊车。本公开实施例公开的自动泊车方法及车辆控制装置，可提升代客泊车功能的使用效率及用户体验。

Description

一种自动泊车方法及车辆控制装置

技术领域

本公开涉及但不仅限于汽车领域，尤指一种自动泊车方法及车辆控制装置。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，代客泊车系统在汽车上逐步开始推广，随着市场上使用率的升高，用户用到的局限性场景逐步增多。

代客泊车系统是通过创建泊入车位路线地图，代客泊车系统可以辅助驾驶员对油门、刹车、方向盘的控制，帮助驾驶员在室内地下同层停车场依据建立的地图路线自动巡航到车位，并泊入车位的智能驾驶辅助系统。

然而，目前代客泊车巡航过程中，遇到行人后进行绕行或停车等待，在部分绕行或等待时会和道路上的车辆和行人路线造成冲突，引起行车效率降低，道路堵塞等问题，造成代客泊车功能的使用效率和用户体验较差。

发明内容

本公开实施例提供了一种自动泊车方法，包括：

代客泊车过程中，检测车辆前方是否有行人；

在检测到行人后，确定行人的行为意图和视线注意范围，及预测行人的第一行动轨迹；

在根据所述行为意图、所述视线注意范围和所述第一行动轨迹中至少一个确定行人与设定的泊车路线冲突时，通过预设提醒方式提醒行人，预测行人的第二行动轨迹；

将行人的所述第二行动轨迹和所述第一行动轨迹进行对比，根据对比结果确定是否按所述设定的泊车路线或重新规划车辆的泊车路线进行泊车。

本公开实施例还提供了一种车辆控制装置，包括存储器和处理器，存储器用于存储执行指令；处理器调用所述执行指令，用于执行任一实施例所述的自动泊车方法。

本公开至少一个实施例提供的自动泊车方法及车辆控制装置，与现有技术相比，具有以下有益效果：

在代客泊车过程中，可检测是否有行人通过，以及可通过预设提醒方式与行人沟通，根据行人是否能看到车辆及行人轨迹是否会有让行或规避动作，以确定泊车路线，可提升代客泊车功能的使用效率及用户体验。

本公开的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开而了解。本公开的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本公开技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开的技术方案，并不构成对本公开技术方案的限制。

图1为本公开一示例实施例提供的自动泊车方法的流程图；

图2为本公开一示例实施例提供的车辆控制装置的结构框图；

图3为本公开实施例提供的行人视野注意范围的示意图；

图4A为本公开一示例实施例提供的场景示意图；

图4B为本公开一示例实施例提供的场景示意图；

图5为本公开另一示例实施例提供的自动泊车方法的流程图；

图6为本公开另一实施例提供的车辆控制装置的结构框图。

具体实施方式

本公开描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本公开所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。

本公开包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本公开已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本公开中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。

此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本公开实施例的精神和范围内。

图1为本公开一示例实施例提供的自动泊车方法的流程图，如图1所示，自动泊车方法可以包括：S101、S102、S103和S104。

S101：代客泊车过程中，检测车辆前方是否有行人。

代客泊车系统是通过创建泊入车位路线地图，代客泊车系统可以辅助驾驶员对油门、刹车、方向盘的控制，帮助驾驶员在室内地下同层停车场依据建立的地图路线自动巡航到车位，并泊入车位的智能驾驶辅助系统

图2为本公开一示例实施例提供的车辆控制装置的结构框图，如图2所示，车辆控制装置可以包括：摄像头、雷达、控制器和RTK模块和IMU模块等。在泊车巡航的过程中，控制器可通过车辆摄像头、激光雷达等传感器对道路上的行人进行实时检测，对行人目标进行标注，并进行各传感器获取的行人目标的时间戳同步。

代客泊车系统可通过车辆摄像头、激光雷达、实时动态载波相位差分技术(Real—time kinematic，RTK)模块和惯性导航系统(Inertial measurement unit，简称IMU)模块创建泊入车位路线地图，IMU是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。摄像头、激光雷达、RTK模块和IMU模块实现原理分别与现有方案相同，本实施例在此不进行限定和赘述。

如图2所示，车辆控制装置还可以包括：车身控制模块，以及，控制器还可获取关联系统信号。

S102：在检测到行人后，确定行人的行为意图和视线注意范围，及预测行人的第一行动轨迹。

在检测到行人后，控制器可对行人的头部和肢体部位进行特征提取，确定行人的行为意图和视线注意范围。以及，可根据摄像头获取的行人的已有轨迹，预测行人未来一段时间的行为轨迹，可称为第一行动轨迹。

行为意图是指行人所要发生或即将要发生的行为，行为意图可以包括以下至少一种：行人穿行、拐弯、往左行、往右行、往左行、朝着车辆方向行驶，或者远离车辆方向行驶等。

视线注意范围用于对行人的姿态评估，通过姿态评估出行人头部注意的大体范围。图3为本公开实施例提供的行人视野注意范围的示意图，如图3所示，通过视线注意范围可评估出行人视野在哪个区域，比如，可评估出行人有没有注意到车辆、是否让行等；或通过视线注意范围可评估出行人是否低头看手机、或行人骑电动车看后面等行为。

在本公开一示例实施例中，确定行人的行为意图和视线注意范围，及预测行人的第一行动轨迹，可以包括：

将识别的行人进行区域分割并进行特征提取，确定行人的行为意图和视线注意范围；及根据行人每帧图像的运动轨迹，预测行人的第一行动轨迹。

将识别到的行人进行区域分割，提取出头部和肢体部位的特征，通过神经网络判断行人的行为意图和视线注意范围。

在本公开一示例实施例中，将识别的行人进行区域分割并进行特征提取，确定行人的行为意图和视线注意范围，可以包括：

对识别到的行人进行区域分割，提取出头部和肢体部位的特征；将肢体部位的特征与预先建立的行为意图列表进行比对，确定行人的行为意图；将头部部位的特征与预先建立的视野范围列表进行比对，确定行人的视线注意范围。

可获取行人的样本信息，比如通过摄像头识别行人的历史图像信息，提取出历史图像信息行人肢体部位的特征，对侧向和面向的行人肢体部位进行量化并采集数据进行标注，然后可基于神经网络算法通过对标注的数据进行分类，建立行为意图列表(或行为意图模型)。控制器通过摄像头识别到行人，提取出肢体部位的特征；将肢体部位的特征与预先建立的行为意图列表进行比对，可确定出行人的行为意图。

可获取行人的样本信息，比如通过摄像头识别行人的历史图像信息，提取出历史图像信息行人头部部位的特征，对侧向和面向的行人面部的面积及头部进行量化并采集数据进行标注，然后可基于神经网络算法通过对标注的数据进行分类，建立视野范围列表(或视野范围模型)。控制器通过摄像头识别到行人，提取出头部部位的特征；将头部部位的特征与预先建立的行为意图列表进行比对，可确定出行人的视线注意范围。

在本公开一示例实施例中，根据行人每帧图像的运动轨迹，预测行人的第一行动轨迹，可以包括：根据行人每帧图像的运动轨迹，基于预先建立的移动模型，预测行人的第一行动轨迹。

可根据道路情况及行人每帧图像的运动轨迹，推算出行人下一步的行动轨迹，即预测行人的第一行动轨迹。

可获取行人的样本运动信息，比如通过摄像头识别行人的历史运动信息，通过对行人的历史运动信息的数据采集并标注，可基于神经网络算法通过对标注的数据进行样本训练，建立移动模型。控制器可根据道路情况及行人每帧图像的运动轨迹，基于对应于行驶环境设定的移动规则以及移动模型，分别对行人目标位移信息进行分析，获得行人的目标预测轨迹(第一行动轨迹)。

S103：在根据行为意图、视线注意范围和第一行动轨迹中至少一个确定行人与设定的泊车路线冲突时，通过预设提醒方式提醒行人，预测行人的第二行动轨迹。

在确定行人与设定的泊车路线冲突时，车辆通过预设提醒方式与行人进行沟通，判断行人是否能看到车辆及行人轨迹是否会有让行或规避动作，行人识别到车辆后的轨迹变化为第二行动轨迹。

预设提醒方式可以包括以下至少一种：通过灯光在地面投影，或通过声音方式提醒。

根据行为意图、视线注意范围和第一行动轨迹中至少一个确定行人与设定的泊车路线冲突可以包括以下至少一种：

行为意图为行人需要穿行车辆时，判定行人与设定的泊车路线冲突。

行人无穿行意图，但行人视线注意范围未注意到车辆(比如行人低头看手机)时，判定行人与设定的泊车路线冲突。

行人的第一行动轨迹和设定的泊车路线存在冲突时，判定行人与设定的泊车路线冲突。其中，第一行动轨迹和设定的泊车路线是否存在冲突的判定可参照现有两个轨迹(或路径)是否冲突的判定原理和判定方式，本公开实施例在此不进行限定和赘述。

图4A为本公开一示例实施例提供的场景示意图，如图4A所示，行人朝向车辆C行驶时，行人的第一行动轨迹L1和设定的泊车路线S存在冲突时，通过预设提醒方式提醒行人，预测得到行人的第二行动轨迹L2。

图4B为本公开一示例实施例提供的场景示意图，如图4B所示，行人远离车辆C行驶时，行人的第一行动轨迹L1和设定的泊车路线S存在冲突时，通过预设提醒方式提醒行人，预测得到行人的第二行动轨迹L2。

S104：将行人的第二行动轨迹和第一行动轨迹进行对比，根据对比结果确定是否按设定的泊车路线或重新规划车辆的泊车路线进行泊车。

通过行人的第一行动轨迹和第二行动轨迹的对比，重新规划车辆的行驶路线，提升代客泊车功能的使用效率及用户体验。

在本公开一示例实施例中，将行人的第二行动轨迹和第一行动轨迹进行对比，根据对比结果确定是否按设定的泊车路线或重新规划车辆的泊车路线进行泊车，可以包括：

通过笛卡尔坐标系对比第一行动轨迹和第二行动轨迹的坐标变化量；在坐标变化量大于或等于设定阈值，按设定的泊车路线进行泊车；在坐标变化量小于设定阈值，重新规划车辆的泊车路线进行泊车。

通过笛卡尔坐标系对比第一行动轨迹和第二行动轨迹的路径，根据对比结果重新规划车辆的行驶路线。

在第一行动轨迹和第二行动轨迹的坐标变化量大于或等于设定阈值，说明行人注意到S103中车辆的提醒，行人看到车辆及行人轨迹有让行或规避动作，此时车辆可按照设定的泊车路线正常行驶。

在第一行动轨迹和第二行动轨迹的坐标变化量小于设定阈值，说明行人未注意到S103中车辆的提醒，行人未看到车辆及行人轨迹不会有让行或规避动作，此时车辆重新规划车辆的行驶路线，比如可按照预先规划的绕行的泊车路线进行泊车。

本公开实施例提供的自动泊车方法，在代客泊车过程中，可检测是否有行人通过，以及可通过预设提醒方式与行人沟通，根据行人是否能看到车辆及行人轨迹是否会有让行或规避动作，以确定泊车路线，可提升代客泊车功能的使用效率及用户体验。

在本公开一示例实施例中，重新规划车辆的泊车路线进行泊车，可以包括：

将第二行动轨迹与设定的泊车路线进行对比，根据对比结果及行人意图规划车辆的泊车路线。

控制器可根据车辆的设定的泊车路线，判断行人的第二行动轨迹和车辆的设定的泊车路线是否冲突，然后根据巡航逻辑决策车辆是否继续行驶、停车、或绕行行驶。其中，第二行动轨迹和设定的泊车路线是否存在冲突的判定可参照现有两个轨迹(或路径)是否冲突的判定原理和判定方式，本公开实施例在此不进行限定和赘述。

在本公开一示例实施例中，根据对比结果及行人意图规划车辆的泊车路线可以包括：

在第二行动轨迹和设定的泊车路线不存在冲突时，按照设定的泊车路线正常通行。

在行人的第二行动轨迹和自车的行动轨迹不存在冲突时，正常通行。

在本公开一示例实施例中，根据对比结果及行人意图规划车辆的泊车路线可以包括：

在第二行动轨迹和设定的泊车路线存在冲突并识别到行人需要穿行时，控制车辆停车，等待行人穿行后按照设定的泊车路线进行泊车。

在行人的第二行动轨迹和自车的行动轨迹存在冲突并识别到行人需要穿行时，停车等待行人穿行。

在本公开一示例实施例中，根据对比结果及行人意图规划车辆的泊车路线可以包括：

在第二行动轨迹和设定的泊车路线存在冲突并且行人无穿行意图，仅阻碍车辆通行时，重新规划得到绕行的泊车路线，按照绕行的泊车路线进行泊车。

在行人的第二行动轨迹和自车的行动轨迹存在冲突并且行人无穿行意图，仅阻碍车辆通行时，车辆绕行或鸣笛示意行人让行，然后快速通过。

在本公开一示例实施例中，根据对比结果及行人意图规划车辆的泊车路线可以包括：

在第二行动轨迹的运动过程中，行人偏离到车辆的安全空间，控制车辆紧急刹车，等待行人远离车辆后按照设定的泊车路线进行泊车。

行人在第二行动轨迹的运动过程中，偏离到车辆的安全空间，车辆紧急刹车，并通过鸣笛及投影危险标识提醒行人，等待行人远离车辆后快速通过。

在本公开一示例实施例中，进行泊车时，还可以包括：将车辆的行驶策略投影到地面。

控制器可根据车辆的设定的泊车路线，判断行人的第二行动轨迹和车辆的设定的泊车路线是否冲突，然后根据巡航逻辑决策车辆是否继续行驶、停车、或绕行行驶，并将车辆的行驶策略投影到地面。

在本公开一示例实施例中，根据对比结果及行人意图规划车辆的泊车路线可以包括：

在第二行动轨迹和设定的泊车路线不存在冲突时，控制车辆在地面投影出车辆前行的地面标识，按照设定的泊车路线正常通行。

在行人的第二行动轨迹和自车的行动轨迹不存在冲突时，车辆在地面投影出车辆前行的地面标识，正常通行。

在本公开一示例实施例中，根据对比结果及行人意图规划车辆的泊车路线，可以包括：

在第二行动轨迹和设定的泊车路线存在冲突并识别到行人需要穿行时，控制车辆在地面投影出行人的穿行地面标识，控制车辆停车，等待行人穿行后按照设定的泊车路线进行泊车。

在行人的第二行动轨迹和自车的行动轨迹存在冲突并识别到行人需要穿行时，车辆在地面投影出行人的穿行地面标识，停车等待行人穿行；

在本公开一示例实施例中，根据对比结果及行人意图规划车辆的泊车路线，可以包括：

在第二行动轨迹和设定的泊车路线存在冲突并且行人无穿行意图，仅阻碍车辆通行时，控制车辆在地面投影出车辆行驶的地面标识，重新规划得到绕行的泊车路线，按照绕行的泊车路线进行泊车；

在行人的第二行动轨迹和自车的行动轨迹存在冲突并且行人无穿行意图，仅阻碍车辆通行时，车辆在地面投影出车辆行驶的地面标识，车辆绕行或鸣笛示意行人让行，然后快速通过。

在本公开一示例实施例中，根据对比结果及行人意图规划车辆的泊车路线，可以包括：

在第二行动轨迹的运动过程中，行人偏离到车辆的安全空间，控制车辆紧急刹车，并通过鸣笛及投影危险标识提醒行人，等待行人远离车辆后按照设定的泊车路线进行泊车。

行人在第二行动轨迹的运动过程中，偏离到车辆的安全空间，车辆紧急刹车，并通过鸣笛及投影危险标识提醒行人，等待行人远离车辆后快速通过。

图5为本公开另一示例实施例提供的自动泊车方法的流程图，如图5所示，自动泊车方法可以包括：

S501：车辆泊车过程中通过传感器识别行人目标。

S502：各传感器目标进行时间戳同步、融合，及全局坐标标注。

S503：规划出车辆直行路线S1和绕行的路线S2。

S504：将识别的行人进行区域分割。

S505：提取出头部及肢体特征。

S506：识别出行人的行为意图、视线注意范围及行人轨迹L1。

S507：通过车辆的灯光地面投影及声音与行人进行沟通。

S508：识别行人的行为和视线是否有变化，及行人是否注意到车辆，并识别到行人轨迹L2。

S509：对比行人轨迹L1和L2变化量是否超出阈值。若是，执行S510；否则，执行S511。

S510：车辆依据路径S1进行泊车。

S511：车辆按照路线S2进行绕行泊车。

待客泊车在巡航过程中，通过激光雷达和视觉对行人进行实时检测，对行人目标进行标注，并进行时间戳同步。规划出车辆的直行轨迹S1和绕行轨迹S2，并将识别到的行人进行区域分割，提取出头部和肢体部位的特征，判断行人的行为意图、视线注意范围及预测第一行动轨迹L1等。，车辆通过灯光在地面投影或声音方式与行人进行沟通，判断行人是否能看到车辆及行人轨迹是否会有让行或规避动作，行人识别到车辆后的轨迹变化为第二行动轨迹L2，通过笛卡尔坐标系对比L1和L2的路径，根据对比结果重新规划车辆的行驶路线。

在第一行动轨迹和第二行动轨迹的坐标变化量大于或等于设定阈值，说明行人注意到车辆的提醒，行人看到车辆及行人轨迹有让行或规避动作，此时车辆可按照设定的泊车路线S1正常行驶。

在第一行动轨迹和第二行动轨迹的坐标变化量小于设定阈值，说明行人未注意到车辆的提醒，行人未看到车辆及行人轨迹不会有让行或规避动作，可按照预先规划的绕行的泊车路线S2进行绕行泊车。

图6为本公开另一实施例提供的车辆控制装置的结构框图，如图6所示，车辆控制装置可以包括：存储器61和处理器62。

存储器用于存储执行指令，处理器可以是一个中央处理器(Central ProcessingUnit，简称CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或者完成实施本公开实施例的一个或多个集成电路。当车辆控制装置运行时，处理器与存储器之间通信，处理器调用执行指令，用于执行以下操作：

代客泊车过程中，检测车辆前方是否有行人；

在检测到行人后，确定行人的行为意图和视线注意范围，及预测行人的第一行动轨迹；

在根据所述行为意图、所述视线注意范围和所述第一行动轨迹中至少一个确定行人与设定的泊车路线冲突时，通过预设提醒方式提醒行人，预测行人的第二行动轨迹；

将行人的所述第二行动轨迹和所述第一行动轨迹进行对比，根据对比结果确定是否按所述设定的泊车路线或重新规划车辆的泊车路线进行泊车。

在本公开一示例实施例中，处理器将行人的所述第二行动轨迹和所述第一行动轨迹进行对比，根据对比结果确定是否按所述设定的泊车路线或重新规划车辆的泊车路线进行泊车，可以包括：

通过笛卡尔坐标系对比所述第一行动轨迹和所述第二行动轨迹的坐标变化量；

在所述坐标变化量大于或等于设定阈值，按所述设定的泊车路线进行泊车；

在所述坐标变化量小于设定阈值，重新规划车辆的泊车路线进行泊车。

在本公开一示例实施例中，处理器重新规划车辆的泊车路线进行泊车，可以包括：

将所述第二行动轨迹与所述设定的泊车路线进行对比，根据对比结果及行人意图规划车辆的泊车路线。

在本公开一示例实施例中，处理器根据对比结果及行人意图规划车辆的泊车路线可以包括以下至少一种：

在所述第二行动轨迹和所述设定的泊车路线存在冲突并识别到行人需要穿行时，控制车辆停车，等待行人穿行后按照所述设定的泊车路线进行泊车；

在所述第二行动轨迹和所述设定的泊车路线存在冲突并且行人无穿行意图，仅阻碍车辆通行时，重新规划得到绕行的泊车路线，按照所述绕行的泊车路线进行泊车；

在所述第二行动轨迹的运动过程中，行人偏离到车辆的安全空间，控制车辆紧急刹车，等待行人远离车辆后按照所述设定的泊车路线进行泊车。

在本公开一示例实施例中，处理器还用于执行：

进行泊车时，将车辆的行驶策略投影到地面。

在本公开一示例实施例中，处理器根据对比结果及行人意图规划车辆的泊车路线，可以包括以下至少一种：

在所述第二行动轨迹和所述设定的泊车路线存在冲突并识别到行人需要穿行时，控制车辆在地面投影出行人的穿行地面标识，控制车辆停车，等待行人穿行后按照所述设定的泊车路线进行泊车；

在所述第二行动轨迹和所述设定的泊车路线存在冲突并且行人无穿行意图，仅阻碍车辆通行时，控制车辆在地面投影出车辆行驶的地面标识，重新规划得到绕行的泊车路线，按照所述绕行的泊车路线进行泊车；

在所述第二行动轨迹的运动过程中，行人偏离到车辆的安全空间，控制车辆紧急刹车，并通过鸣笛及投影危险标识提醒行人，等待行人远离车辆后按照所述设定的泊车路线进行泊车。

在本公开一示例实施例中，处理器确定行人的行为意图和视线注意范围，及预测行人的第一行动轨迹，可以包括：

将识别的行人进行区域分割并进行特征提取，确定行人的行为意图和视线注意范围；及根据行人每帧图像的运动轨迹，预测行人的第一行动轨迹。

在本公开一示例实施例中，处理器将识别的行人进行区域分割并进行特征提取，确定行人的行为意图和视线注意范围，可以包括：

对识别到的行人进行区域分割，提取出头部和肢体部位的特征；

将肢体部位的特征与预先建立的行为意图列表进行比对，确定行人的行为意图；

将头部部位的特征与预先建立的视野范围列表进行比对，确定行人的视线注意范围。

在本公开一示例实施例中，处理器根据行人每帧图像的运动轨迹，预测行人的第一行动轨迹，可以包括：

根据行人每帧图像的运动轨迹，基于预先建立的移动模型，预测行人的第一行动轨迹。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

Claims (10)

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：

代客泊车过程中，检测车辆前方是否有行人；

在检测到行人后，确定行人的行为意图和视线注意范围，及预测行人的第一行动轨迹；

在根据所述行为意图、所述视线注意范围和所述第一行动轨迹中至少一个确定行人与设定的泊车路线冲突时，通过预设提醒方式提醒行人，预测行人的第二行动轨迹；

将行人的所述第二行动轨迹和所述第一行动轨迹进行对比，根据对比结果确定是否按所述设定的泊车路线或重新规划车辆的泊车路线进行泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将行人的所述第二行动轨迹和所述第一行动轨迹进行对比，根据对比结果确定是否按所述设定的泊车路线或重新规划车辆的泊车路线进行泊车，包括：

通过笛卡尔坐标系对比所述第一行动轨迹和所述第二行动轨迹的坐标变化量；

在所述坐标变化量大于或等于设定阈值，按所述设定的泊车路线进行泊车；

在所述坐标变化量小于设定阈值，重新规划车辆的泊车路线进行泊车。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述重新规划车辆的泊车路线进行泊车，包括：

将所述第二行动轨迹与所述设定的泊车路线进行对比，根据对比结果及行人意图规划车辆的泊车路线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据对比结果及行人意图规划车辆的泊车路线包括以下至少一种：

在所述第二行动轨迹和所述设定的泊车路线存在冲突并识别到行人需要穿行时，控制车辆停车，等待行人穿行后按照所述设定的泊车路线进行泊车；

在所述第二行动轨迹和所述设定的泊车路线存在冲突并且行人无穿行意图，仅阻碍车辆通行时，重新规划得到绕行的泊车路线，按照所述绕行的泊车路线进行泊车；

在所述第二行动轨迹的运动过程中，行人偏离到车辆的安全空间，控制车辆紧急刹车，等待行人远离车辆后按照所述设定的泊车路线进行泊车。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，进行泊车时，所述方法还包括：

将车辆的行驶策略投影到地面。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据对比结果及行人意图规划车辆的泊车路线，包括以下至少一种：

在所述第二行动轨迹和所述设定的泊车路线存在冲突并识别到行人需要穿行时，控制车辆在地面投影出行人的穿行地面标识，控制车辆停车，等待行人穿行后按照所述设定的泊车路线进行泊车；

在所述第二行动轨迹和所述设定的泊车路线存在冲突并且行人无穿行意图，仅阻碍车辆通行时，控制车辆在地面投影出车辆行驶的地面标识，重新规划得到绕行的泊车路线，按照所述绕行的泊车路线进行泊车；

在所述第二行动轨迹的运动过程中，行人偏离到车辆的安全空间，控制车辆紧急刹车，并通过鸣笛及投影危险标识提醒行人，等待行人远离车辆后按照所述设定的泊车路线进行泊车。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定行人的行为意图和视线注意范围，及预测行人的第一行动轨迹，包括：

将识别的行人进行区域分割并进行特征提取，确定行人的行为意图和视线注意范围；及根据行人每帧图像的运动轨迹，预测行人的第一行动轨迹。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将识别的行人进行区域分割并进行特征提取，确定行人的行为意图和视线注意范围，包括：

对识别到的行人进行区域分割，提取出头部和肢体部位的特征；

将肢体部位的特征与预先建立的行为意图列表进行比对，确定行人的行为意图；

将头部部位的特征与预先建立的视野范围列表进行比对，确定行人的视线注意范围。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据行人每帧图像的运动轨迹，预测行人的第一行动轨迹，包括：

根据行人每帧图像的运动轨迹，基于预先建立的移动模型，预测行人的第一行动轨迹。

10.一种车辆控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器用于存储执行指令；处理器调用所述执行指令，用于执行如权利要求1-9任一项所述的自动泊车方法。

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