CN115999846A - 一种驾驶室涂胶工作站及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种驾驶室涂胶工作站及控制方法。本发明中上位控制系统通过车型识别系统读取待涂胶驾驶室的车型信息；控制传送系统将被识别后的待涂胶驾驶室送到自主涂胶系统，所述上位控制系统通过所述视觉系统确定所述旋转定位装置上的待涂胶驾驶室位置偏差，并将所述位置偏差和车型信息提供给六轴涂胶机器人，所述六轴涂胶机器人根据车型信息选择适配车型的涂胶程序并根据位置偏差修改涂胶程序的涂胶坐标。通过自主涂胶系统对驾驶室焊缝进行涂胶，从而无需人工手持胶枪涂胶，节约劳动力，能够连续工作，大大提高了工作效率。

Description

一种驾驶室涂胶工作站及控制方法

技术领域

本发明涉及驾驶室涂胶技术领域，尤其涉及一种驾驶室涂胶工作站及控制方法。

背景技术

随着工业4.0技术的发展和智能制造技术的应用，商用车制造领域对产品质量要求不断提高，对智能制造的需求也在不断普及。目前大部分汽车厂家涂装车间密封胶涂胶过程为：驾驶室到达指定人工工位后，由工人进入驾驶室内部对内部和侧面焊缝进行人工喷涂，驾驶室外部的焊缝由工人踩登高梯进行人工喷涂。由于商用车驾驶室空间大，工人需要进入驾驶室内部和借助登高梯进行作业，喷涂过程工人无法准确掌握喷涂位置、喷涂量和喷涂均匀程度。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本发明提供一种驾驶室涂胶工作站及控制方法。

第一方面，本发明提供一种驾驶室涂胶工作站，包括：车型识别系统、传送系统、自主涂胶系统、视觉系统和上位控制系统，其中，

所述上位控制系统通过所述车型识别系统读取待涂胶驾驶室的车型信息；

所述传送系统将被识别后的待涂胶驾驶室送到所述自主涂胶系统，所述自主涂胶系统包括：旋转定位装置，所述旋转定位装置接收传送系统传递的待涂胶驾驶室，所述旋转定位装置周围设置行走滑轨，所述行走滑轨上安装六轴涂胶机器人，所述六轴涂胶机器人上配置供胶机构；

所述上位控制系统通过所述视觉系统确定旋转定位装置上的待涂胶驾驶室位置偏差，并将所述位置偏差和车型信息提供给六轴涂胶机器人，所述六轴涂胶机器人根据车型信息选择适配车型的涂胶程序并根据位置偏差修改涂胶程序的涂胶坐标。

更进一步地，所述车型识别系统包括：用于采集待涂胶驾驶室车型信息的RFID读取模块和用于验证RFID读取模块所获取的车型信息是否正确的光眼识别模块。

更进一步地，所述RFID读取模块包括：发送应答器、阅读器和通信单元，上位控制系统通过所述通信单元分别连接所述发送应答器和所述阅读器，所述上位控制系统通过通信单元向配置于驾驶室的发送应答器写入相应的车型信息，所述上位控制系统通过所述阅读器读取所述发送应答器内存储的车型信息；所述光眼识别模块包括多组设置于所述传送系统两侧的多组光电对射开关，所述光电对射开关观测待涂胶驾驶室的驾驶室外形特征，通过判断车型信息对应车型的驾驶室外形特征与观测的驾驶室外形特征是否一致以验证车型信息是否正确。

更进一步地，所述视觉系统包括摄像头，所述摄像头上设置镜头和聚光灯，所述摄像头连接图像采集卡，所述图像采集卡连接所述上位控制系统。

更进一步地，所述旋转定位装置包括：支撑架，所述支撑架上通过。

更进一步地，所述六轴涂胶机器人包括：。

更进一步地，所述供胶机构包括：储胶结构，所述储胶结构内配置供胶泵，所述供胶泵通过设置流量计和流量阀的供胶管路连接设置于六轴涂胶机器人端部的胶枪连接座，所述胶枪连接座上配置电控气动阀门，所述胶枪连接座可更换连接胶枪枪头。

更进一步地，靠近每个所述六轴涂胶机器人设置坐标固定的胶枪枪头换装台，所述胶枪枪头换装台上设置多组适配不同场景的胶枪枪头。

更进一步地，所述行走滑轨包括伺服轨道，所述伺服轨道滑动设置滑座，所述伺服轨道中转动连接丝杆，所述丝杆由固定于伺服轨道的伺服电机驱动；所述伺服轨道的两端设置机械开关，安装在所述行走滑轨上的六轴涂胶机器人上设置触发挡块，所述机械开关与所述上位控制系统连接，所述触发挡块跟随六轴涂胶机器人移动而触碰任一机械开关，被触碰机械开关将产生信号并传输至所述上位控制系统，所述上位控制系控制行走滑轨停止。

第二方面，本发明提供一种驾驶室涂胶工作站控制方法，包括：

上位控制系统通过车型识别系统读取待涂胶驾驶室的车型信息并验证获取的车型信息是否正确；

若正确，则所述上位控制系统控制传送系统将待涂胶驾驶室送至自主涂胶系统的旋转定位装置，所述上位控制系统根据所述车型信息控制所述旋转定位装置锁固待涂胶驾驶室并转置预设位置；所述上位控制系统根据所述车型信息通过视觉系统采集所述旋转定位装置上待涂胶驾驶室的特征点及坐标信息，利用采集端特征点和坐标信息确定位置偏差，所述上位控制系统将车型信息和位置偏差发送给自主涂胶系统的六轴涂胶机器人；所述六轴涂胶机器人根据车型信息选择适配车型的涂胶程序，所述六轴涂胶机器人利用所述位置偏差修正涂胶程序中的涂胶坐标后运行涂胶程序实现涂胶；涂胶完成后自主涂胶系统复位并通过传送系统将完成涂胶的驾驶室移走。

本发明实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本发明中上位控制系统通过车型识别系统读取待涂胶驾驶室的车型信息；控制传送系统将被识别后的待涂胶驾驶室送到自主涂胶系统，所述上位控制系统通过所述视觉系统确定所述旋转定位装置上的待涂胶驾驶室位置偏差，并将所述位置偏差和车型信息提供给六轴涂胶机器人，所述六轴涂胶机器人根据车型信息选择适配车型的涂胶程序并根据位置偏差修改涂胶程序的涂胶坐标。通过自主涂胶系统对驾驶室焊缝进行涂胶，从而无需人工手持胶枪涂胶，节约劳动力，能够连续工作，大大提高了工作效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种驾驶室涂胶工作站的示意图；

图2为本发明实施例提供的传送系统中第一传送模块的示意图；

图3为本发明实施例提供的旋转定位装置的示意图；

图4为本发明实施例提供的旋转定位装置中的锁紧机构的示意图；

图5为本发明实施例提供的六轴涂胶机器人和供胶机构的示意图；

图6为本发明实施例提供的RFID读取模块的示意图。

图中标号及含义如下：

1、车型识别系统，11、RFID读取模块，110、发送应答器，111、阅读器，112、通信单元，12、光眼识别模块；

2、传送系统，21、支架，22、减速电机，23、滚轮，24、驱动带，25、接近开关；

3、自主涂胶系统，31、旋转定位装置，311、环形轨道，312、转轴，313、放置台，314、轮组组件，315、法兰，316、角度调整电机，317、安装板，318、锁紧电机，319、检测传感器，3110、曲柄，3111、阻尼升降定心销，32、行走滑轨，33、六轴涂胶机器人，34、供胶机构，341、热交换器，342、总供气源，343、胶枪枪头换装台，344、胶枪枪头，345、胶枪连接座，346、电控气动阀门，347、供胶管路，348、流量计，349、流量阀；

4、视觉系统；

5、上位控制系统，51、涂胶机器人控制分机；

6、涂胶隔离室；61、光电检测传感器，

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

实施例1

参阅图1所示，本发明实施例提供一种驾驶室涂胶工作站，包括：车型识别系统1、传送系统2、自主涂胶系统3、视觉系统4和上位控制系统5，其中，所述上位控制系统5通过所述车型识别系统1读取待涂胶驾驶室的车型信息；所述传送系统2将被识别后的待涂胶驾驶室送到所述自主涂胶系统3，所述自主涂胶系统3包括：旋转定位装置31，所述旋转定位装置31接收传送系统2传递的待涂胶驾驶室，所述旋转定位装置31周围设置行走滑轨32，所述行走滑轨32上安装六轴涂胶机器人33，所述六轴涂胶机器人33上配置供胶机构34；所述上位控制系统5通过所述视觉系统4确定所述旋转定位装置31上的待涂胶驾驶室位置偏差，并将所述位置偏差和车型信息提供给所述六轴涂胶机器人33，所述六轴涂胶机器人33根据车型信息选择适配车型的涂胶程序并根据位置偏差修改涂胶程序的涂胶坐标。

具体实施过程中，所述车型识别系统1包括：用于采集待涂胶驾驶室车型信息的RFID读取模块11和用于验证RFID读取模块11所获取的车型信息是否正确的光眼识别模块12。

参阅图6所示，所述RFID读取模块11包括：发送应答器110、阅读器111和通信单元112，所述上位控制系统5通过所述通信单元112分别连接所述发送应答器110和所述阅读器111，具体的，与所述发送应答器110连接的通信单元采用无线通信单元，如蓝牙，zigbee，wifi，用于向发送应答器110写入车型信息，所述发送应答器配置于驾驶室。所述上位控制系统5通过所述阅读器111读取所述发送应答器110内存储的车型信息。

所述光眼识别模块12包括多组设置于所述传送系统2两侧的多组光电对射开关，所述光电对射开关观测待涂胶驾驶室的驾驶室外形特征，通过判断车型信息对应车型的驾驶室外形特征与观测的驾驶室外形特征是否一致以验证车型信息是否正确。

具体实施过程中，所述传送系统2包括：组成传输线的第一传送模块和作为传输线间节点的第二传送模块，参阅图2所示，所述第一传送模块包括：支架21，所述支架21上固定设置减速电机22，所述支架21上转动连接多组滚轮23，所述滚轮23之间通过驱动带24连接，并最终连接至所述减速电机22的输出轴，所述驱动带24由设置于所述支架21上的可拆卸式盖罩进行保护，所述滚轮23通过滑橇运输驾驶室。所述第二传送模块在所述第一传送模块的基础上，给支架上安装垂直的转动轴，所述转动轴转动连接于支架下方的所述转动轴通过齿轮连接转动减速电机。多个所述第一传送模块组成传送线，传送线有转弯或交叉时，所述第二传送模块设置于转弯或交叉节点处，通过第二传送模块转动对接不同方向的传送线来实现转弯或选线。

具体实施过程中，所述支架21可按需要配置接近开关25，所述上位控制系统5连接所述接近开关并通过所述接近开关25检测滑橇靠近相应的工位，滑橇靠近一工位时，所述接近开关25发出的信号触发上位控制系统5控制相应的停止或减速，以便进行相关操作。如，在车型识别系统1的读取车型信息位置设置一接近开关，在驾驶室的发送应答器对准车型识别系统中阅读器时，该接近开关发出信号触发控制传送系统停止以进行车型信号读取；如，在车型识别系统1的光眼识别模块位置设置另一接近开关，在驾驶室移动到光眼识别模块处进行减速，以便光眼识别模块提取驾驶室外观特征；如在第二传送模块上配置接近开关，通过该接近开关控制第二传送模块停止传输并转动转向或选线。

具体实施过程中，所述自主涂胶系统3设置于涂胶隔离室6内，所述涂胶隔离室6设置入口和出口，所述传送系统2穿过入口和出口，以向自主涂胶系统3传输驾驶室以及向外运输涂胶完成的驾驶室。所述涂胶隔离室6入口和出口外分别设置光电检测传感器61。

参阅图3所示，所述旋转定位装置31包括：环形轨道311，所述环形轨道311的圆心处设置有转轴312，所述转轴312转动连接设置于放置台313中心的轴承，所述放置台313上设置两个与所述环形轨道311连接到轮组组件314，每个所述轮组组件314连接于所述环形轨道311，其中一个所述轮组组件314通过法兰315固定角度调整电机316，所述角度调整电机316的输出轴连接轮组组件中的驱动轮。所述放置台313侧壁设置安装板317，所述安装板317上连接锁紧机构。

参阅图4所示，所述锁紧机构包括：锁紧电机318，所述锁紧电机318通过离合连接曲柄3110，所述曲柄3110连接阻尼升降定心销3111，所述锁紧机构上配置检测传感器319，如光电传感器构成的位置检测传感器，用于检测放置台313上的滑橇是否到位，所述滑橇上配置适配所述阻尼升降定心销3111的定位孔。锁紧电机318通过控制阻尼升降定心销3111的升降锁紧或松开滑橇。具体实施过程中，所述锁紧机构通过可调位置的连接件连接于所述放置台313。

所述行走滑轨32包括伺服轨道，所述伺服轨道滑动设置滑座，所述伺服轨道中转动连接丝杆，所述丝杆由固定于伺服轨道的伺服电机驱动；所述伺服轨道的两端设置机械开关，安装在所述滑座上的六轴涂胶机器人或所述滑座上设置触发挡块，所述机械开关与所述上位控制系统连接，所述触发挡块跟随所述六轴涂胶机器人33移动而触碰任一机械开关，被触碰机械开关将产生信号并传输至所述上位控制系统，所述上位控制系控制行走滑轨停止，避免所述六轴涂胶机器人33移动出所述行走滑轨。

具体实施过程中，一种可行的所述六轴涂胶机器人33型号为KR30L16-2。

所述六轴涂胶机器人33上配置供胶机构34；具体实施过程中，结合参阅图5和图1所示，所述供胶机构包括：储胶结构，所述储胶结构内配置供胶泵，所述供胶泵通过设置流量计348和流量阀349的供胶管路347连接设置于六轴涂胶机器人33端部的胶枪连接座345，所述胶枪连接座345上配置电控气动阀门346，所述胶枪连接座345可更换连接胶枪枪头344。具体实施过程中，所述供胶泵、流量计、流量阀和所述电控气动阀门均连接于所述上位控制系统5,所述上位控制系统5基于流量计的流量反馈信号通过PID控制算法控制所述流量阀，实现对供胶流量的控制。为了方便对驾驶室中位置较为隐藏的焊缝的涂胶，靠近每个所述六轴涂胶机器人设置坐标固定的胶枪枪头换装台343，所述胶枪枪头换装台343上设置多组适配不同场景的胶枪枪头344。为了给胶提供稳定的适宜的温度环境，配置热交换器341，所述热交换器341的一次侧流通热水，所述热交换器的二次侧连接供胶的管路。所述电控气动阀连接总供气源342。

所述视觉系统4包括摄像头，所述摄像头上设置镜头和聚光灯，所述摄像头连接图像采集卡，所述图像采集卡连接所述上位控制系统5。所述上位控制系统5通过所述视觉系统4确定所述旋转定位装置31上的待涂胶驾驶室位置偏差，并将所述位置偏差和车型信息提供给所述六轴涂胶机器人33，所述六轴涂胶机器人33根据车型信息选择适配车型的涂胶程序并根据位置偏差修改涂胶程序的涂胶坐标。

具体实施过程中，所述上位控制系统包括：总上位机，和与所述总上位机连接的六轴涂胶机器人控制分机51。

在一种优选实施方式中，在光眼识别模块后设置两条由第一传送模块组成的传输线，一条通向自主涂胶系统，另一条通向待检工位。两条传输线与光眼识别模块所在传输线之间设置第二传输模块形成的节点。

实施例2

本发明实施例提供一种驾驶室涂胶工作站控制方法，包括：

上位控制系统通过车型识别系统读取待涂胶驾驶室的车型信息并验证获取的车型信息是否正确；

若正确，则所述上位控制系统控制传送系统将待涂胶驾驶室送至自主涂胶系统的旋转定位装置，所述上位控制系统根据所述车型信息控制所述旋转定位装置锁固待涂胶驾驶室所在滑橇并转置预设位置；所述上位控制系统根据所述车型信息通过视觉系统采集所述旋转定位装置上待涂胶驾驶室的特征点及坐标信息，利用采集端特征点和坐标信息确定位置偏差，所述上位控制系统将车型信息和位置偏差发送给自主涂胶系统的六轴涂胶机器人；所述六轴涂胶机器人根据车型信息选择适配车型的涂胶程序，所述六轴涂胶机器人利用所述位置偏差修正涂胶程序中的涂胶坐标后运行涂胶程序实现涂胶；涂胶完成后自主涂胶系统复位并松开驾驶室坐在滑橇，通过传送系统将完成涂胶的驾驶室移走。上述过程为一个循环，涂胶完成后等待下一个待涂胶驾驶室到位重复该循环即可。

若错误，则提醒检测驾驶室类型是否与发送应答器内车型信息一致，更换发送应答器。若存在待检工位，则通过传送系统将异常的驾驶室送到待检工位。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的结构和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的结构实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，结构或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种驾驶室涂胶工作站，其特征在于，包括：车型识别系统、传送系统、自主涂胶系统、视觉系统和上位控制系统，其中，

所述上位控制系统通过所述车型识别系统读取待涂胶驾驶室的车型信息；

所述传送系统将被识别后的待涂胶驾驶室送到所述自主涂胶系统，所述自主涂胶系统包括：旋转定位装置，所述旋转定位装置接收传送系统传递的待涂胶驾驶室，所述旋转定位装置周围设置行走滑轨，所述行走滑轨上安装六轴涂胶机器人，所述六轴涂胶机器人上配置供胶机构；

所述上位控制系统通过所述视觉系统确定旋转定位装置上的待涂胶驾驶室位置偏差，并将所述位置偏差和车型信息提供给六轴涂胶机器人，所述六轴涂胶机器人根据车型信息选择适配车型的涂胶程序并根据位置偏差修改涂胶程序的涂胶坐标。

2.根据权利要求1所述的驾驶室涂胶工作站，其特征在于，所述车型识别系统包括：用于采集待涂胶驾驶室车型信息的RFID读取模块和用于验证RFID读取模块所获取的车型信息是否正确的光眼识别模块。

3.根据权利要求2所述的驾驶室涂胶工作站，其特征在于，所述RFID读取模块包括：发送应答器、阅读器和通信单元，上位控制系统通过所述通信单元分别连接所述发送应答器和所述阅读器，所述上位控制系统通过通信单元向配置于驾驶室的发送应答器写入相应的车型信息，所述上位控制系统通过所述阅读器读取所述发送应答器内存储的车型信息；所述光眼识别模块包括多组设置于所述传送系统两侧的多组光电对射开关，所述光电对射开关观测待涂胶驾驶室的驾驶室外形特征，通过判断车型信息对应车型的驾驶室外形特征与观测的驾驶室外形特征是否一致以验证车型信息是否正确。

4.根据权利要求1所述的驾驶室涂胶工作站，其特征在于，所述视觉系统包括摄像头，所述摄像头上设置镜头和聚光灯，所述摄像头连接图像采集卡，所述图像采集卡连接所述上位控制系统。

5.根据权利要求1所述的驾驶室涂胶工作站，其特征在于，所述旋转定位装置包括：环形轨道，所述环形轨道的圆心处设置有转轴，所述转轴转动连接设置于放置台中心的轴承，所述放置台上设置两个与所述环形轨道连接到轮组组件，每个所述轮组组件连接于所述环形轨道，其中一个所述轮组组件通过法兰固定角度调整电机，所述角度调整电机的输出轴连接轮组组件中的驱动轮，所述放置台侧壁设置安装板，所述安装板上连接锁紧机构。

6.根据权利要求5所述的驾驶室涂胶工作站，其特征在于，所述锁紧机构包括：锁紧电机，所述锁紧电机通过离合连接曲柄，所述曲柄连接阻尼升降定心销，所述锁紧机构上配置用于检测放置台上的滑橇是否到位的检测传感器，所述滑橇上配置适配所述阻尼升降定心销的定位孔。

7.根据权利要求1所述的驾驶室涂胶工作站，其特征在于，所述传送系统包括组成传输线的第一传送模块和作为传输线间节点的第二传送模块，所述第一传送模块包括：支架，所述支架上固定设置减速电机，所述支架上转动连接多组滚轮，所述滚轮之间通过驱动带连接，并最终连接至所述减速电机的输出轴；所述第二传送模块在所述第一传送模块的基础上，给支架上安装垂直的转动轴，所述转动轴通过齿轮连接转动减速电机。

8.根据权利要求1所述的驾驶室涂胶工作站，其特征在于，所述供胶机构包括：储胶结构，所述储胶结构内配置供胶泵，所述供胶泵通过设置流量计和流量阀的供胶管路连接设置于六轴涂胶机器人端部的胶枪连接座，所述胶枪连接座上配置电控气动阀门，所述胶枪连接座可更换连接胶枪枪头，靠近每个所述六轴涂胶机器人设置坐标固定的胶枪枪头换装台，所述胶枪枪头换装台上设置多组适配不同场景的胶枪枪头。

9.根据权利要求1所述的驾驶室涂胶工作站，其特征在于，所述行走滑轨包括伺服轨道，所述伺服轨道滑动设置滑座，所述伺服轨道中转动连接丝杆，所述丝杆由固定于伺服轨道的伺服电机驱动；所述伺服轨道的两端设置机械开关，安装在所述行走滑轨上的六轴涂胶机器人上设置触发挡块，所述机械开关与所述上位控制系统连接，所述触发挡块跟随六轴涂胶机器人移动而触碰任一机械开关，被触碰机械开关将产生信号并传输至所述上位控制系统，所述上位控制系控制行走滑轨停止。

10.一种驾驶室涂胶工作站控制方法，其特征在于，包括：

上位控制系统通过车型识别系统读取待涂胶驾驶室的车型信息并验证获取的车型信息是否正确；

若正确，则所述上位控制系统控制传送系统将待涂胶驾驶室送至自主涂胶系统的旋转定位装置，所述上位控制系统根据所述车型信息控制所述旋转定位装置锁固待涂胶驾驶室并转置预设位置；所述上位控制系统根据所述车型信息通过视觉系统采集所述旋转定位装置上待涂胶驾驶室的特征点及坐标信息，利用采集端特征点和坐标信息确定位置偏差，所述上位控制系统将车型信息和位置偏差发送给自主涂胶系统的六轴涂胶机器人；所述六轴涂胶机器人根据车型信息选择适配车型的涂胶程序，所述六轴涂胶机器人利用所述位置偏差修正涂胶程序中的涂胶坐标后运行涂胶程序实现涂胶；涂胶完成后自主涂胶系统复位并通过传送系统将完成涂胶的驾驶室移走。

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