CN115998494A - 一种智能膝关节的防摔控制方法及装置 - Google Patents
一种智能膝关节的防摔控制方法及装置 Download PDFInfo
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Abstract
本发明所提供的一种智能膝关节的防摔控制方法及装置，所述方法包括：当智能膝关节所在的腿部处于落地状态时，检测智能膝关节的弯曲速度；若智能膝关节的弯曲速度大于预设速度阈值，则将智能膝关节上液压缸的当前阻尼参数调节至预设阻尼值。本实施例先判断用户是否处于落地状态，当用户处于落地状态时需要判断此时的智能膝关节的支撑力是否能够支撑用户站立，通过判断智能膝关节的弯曲速度来确定支撑力是否足够，若弯曲速度过快则无法给出足够支撑力完成站立动作，此时将智能膝关节上液压缸的当前阻尼参数提高至预设阻尼值，能够迅速为智能膝关节提供适当的支撑力，用以支撑用户完成站立动作，防止用户因支撑力不够而站的不稳或摔倒。
Description
技术领域
本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及的是一种智能膝关节的防摔控制方法及装置。
背景技术
由于疾病、交通事故、工伤、自然灾害等因素，大腿截肢患者的人数不断增加，对患者家庭及社会造成了很大的负担，通过安装假肢可以使得大腿截肢患者恢复行动能力。
然而，在用户使用智能假肢落地时，若膝关节处支撑力不足，那么用户就会无法站立或者导致摔倒。
因此，现有技术存在缺陷，有待改进与发展。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种智能膝关节的防摔控制方法及装置，旨在解决现有技术中在用户落地时，若膝关节处支撑力不足，那么用户就会无法站立或者导致摔倒的问题。
本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供一种智能膝关节的防摔控制方法，所述方法包括：
当智能膝关节所在的腿部处于落地状态时，检测所述智能膝关节的弯曲速度；
若所述智能膝关节的弯曲速度大于预设速度阈值，则将所述智能膝关节上液压缸的当前阻尼参数调节至预设阻尼值。
在一种实现方式中，所述智能膝关节上设置有动作采集模块和压力采集模块；所述智能膝关节所在的腿部处于落地状态的检测步骤包括：
控制动作采集模块检测动作数据，根据所述动作数据分析得到所述智能膝关节在三维空间中的姿态动作；
获取预设的落地动作，将所述姿态动作与所述落地动作进行匹配；
若所述姿态动作与所述落地动作匹配成功，则控制所述压力采集模块检测压力数据；
获取预设压力阈值，当所述压力数据大于或等于所述预设压力阈值时，确定智能膝关节所在的腿部处于落地状态。
在一种实现方式中，所述智能膝关节上设置有角度变化检测模块；所述当智能膝关节所在的腿部处于落地状态时，检测所述智能膝关节的弯曲速度，包括：
当智能膝关节所在的腿部处于落地状态时，控制所述角度变化检测模块检测角度变化数据；
根据所述角度变化数据得到所述智能膝关节的弯曲速度。
在一种实现方式中，若所述智能膝关节的弯曲速度大于预设速度阈值，则将所述智能膝关节上液压缸的当前阻尼参数调节至预设阻尼值之后，还包括：
当所述智能膝关节处于直立状态时，将当前阻尼参数调整为当前设定模式对应的动态阻尼参数。
在一种实现方式中，当所述智能膝关节处于直立状态时，将当前阻尼参数调整为当前设定模式对应的动态阻尼参数，包括：
当所述智能膝关节处于直立状态时，记录所述智能膝关节处于直立状态的持续时间；
获取预设时间阈值，当所述持续时间达到所述预设时间阈值时，将当前阻尼参数调整为当前设定模式对应的动态阻尼参数。
在一种实现方式中，所述智能膝关节处于直立状态的检测步骤包括：
控制动作采集模块检测动作数据，根据所述动作数据分析得到所述智能膝关节在三维空间中的姿态动作；
获取预设的直立动作，将所述姿态动作与所述直立动作进行匹配；
若所述姿态动作与所述直立动作匹配成功，则确定智能膝关节处于直立状态。
在一种实现方式中，所述智能膝关节处于直立状态的检测步骤包括：
控制角度变化检测模块检测所述智能膝关节的当前角度；
获取预设的直立状态对应的角度阈值范围，将所述当前角度与所述角度阈值范围进行比对；
若所述当前角度处于所述角度阈值范围内，则确定所述智能膝关节处于直立状态。
第二方面，本实施例提供一种智能膝关节的防摔控制装置，包括：
检测模块，用于当智能膝关节所在的腿部处于落地状态时，检测所述智能膝关节的弯曲速度；
调节模块，用于若所述智能膝关节的弯曲速度大于预设速度阈值，则将所述智能膝关节上液压缸的当前阻尼参数调节至预设阻尼值。
在一种实现方式中，所述智能膝关节上设置有动作采集模块和压力采集模块；所述检测模块包括：
第一动作采集单元，用于控制动作采集模块检测动作数据，根据所述动作数据分析得到所述智能膝关节在三维空间中的姿态动作；
第一动作匹配单元，用于获取预设的落地动作，将所述姿态动作与所述落地动作进行匹配；
压力检测单元，用于若所述姿态动作与所述落地动作匹配成功，则控制所述压力采集模块检测压力数据；
落地状态确定单元，用于获取预设压力阈值，当所述压力数据大于或等于所述预设压力阈值时，确定智能膝关节所在的腿部处于落地状态。
在一种实现方式中，所述智能膝关节上设置有角度变化检测模块；检测模块还包括：
角度检测单元，用于当智能膝关节所在的腿部处于落地状态时，控制所述角度变化检测模块检测角度变化数据；
弯曲速度获取单元，用于根据所述角度变化数据得到所述智能膝关节的弯曲速度。
在一种实现方式中，所述装置还包括：
调整模块，用于当所述智能膝关节处于直立状态时，将当前阻尼参数调整为当前设定模式对应的动态阻尼参数。
在一种实现方式中，所述调整模块包括：
时间记录单元，用于当所述智能膝关节处于直立状态时，记录所述智能膝关节处于直立状态的持续时间；
阻尼调整单元，用于获取预设时间阈值，当所述持续时间达到所述预设时间阈值时，将当前阻尼参数调整为当前设定模式对应的动态阻尼参数。
在一种实现方式中，所述调整模块还包括：
第二动作采集单元，用于控制动作采集模块检测动作数据，根据所述动作数据分析得到所述智能膝关节在三维空间中的姿态动作；
第二动作匹配单元，用于获取预设的直立动作，将所述姿态动作与所述直立动作进行匹配；
第一直立状态确定单元，用于若所述姿态动作与所述直立动作匹配成功，则确定智能膝关节处于直立状态。
在一种实现方式中，所述调整模块还包括：
角度检测单元，用于控制角度变化检测模块检测所述智能膝关节的当前角度；
角度对比单元，用于获取预设的直立状态对应的角度阈值范围，将所述当前角度与所述角度阈值范围进行比对；
第二直立状态确定单元，用于若所述当前角度处于所述角度阈值范围内，则确定所述智能膝关节处于直立状态。
第三方面，本实施例提供一种终端，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的智能膝关节的防摔控制程序，所述智能膝关节的防摔控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的智能膝关节的防摔控制方法的步骤。
第四方面，本实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以用于实现如上所述的智能膝关节的防摔控制方法的步骤。
本发明的有益效果：本发明实施例通过当智能膝关节所在的腿部处于落地状态时，检测所述智能膝关节的弯曲速度；若所述智能膝关节的弯曲速度大于预设速度阈值，则将所述智能膝关节上液压缸的当前阻尼参数调节至预设阻尼值。本实施例先判断用户是否处于落地状态，当用户处于落地状态时需要判断此时的智能膝关节的支撑力是否能够支撑用户站立，通过判断智能膝关节的弯曲速度来确定支撑力是否足够，若弯曲速度过快则无法给出足够支撑力完成站立动作，此时将智能膝关节上液压缸的当前阻尼参数提高至预设阻尼值，能够迅速为智能膝关节提供一个适当的支撑力，用以支撑用户完成站立动作，防止用户因支撑力不够而站的不稳或摔倒。
附图说明
图1是本发明中智能膝关节的防摔控制方法较佳实施例的流程图。
图2是本发明中智能膝关节的防摔控制方法较佳实施例中智能膝关节的结构示意图。
图3是本发明中智能膝关节的防摔控制装置较佳实施例的功能原理框图。
图4是本发明中终端的较佳实施例的功能原理框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在用户使用智能假肢落地时，若膝关节处支撑力不足，那么用户就会无法站立或者导致摔倒。
针对现有技术的上述缺陷，本发明提供一种智能膝关节的防摔控制方法，所述方法通过当智能膝关节所在的腿部处于落地状态时，检测所述智能膝关节的弯曲速度；若所述智能膝关节的弯曲速度大于预设速度阈值，则将所述智能膝关节上液压缸的当前阻尼参数调节至预设阻尼值。本实施例先判断用户处于落地状态时智能膝关节的弯曲速度，若弯曲速度过快则无法给出支撑力，本实施例将智能膝关节上液压缸的当前阻尼参数调节至预设阻尼值，能够迅速为智能膝关节提供一个适当的支撑力，防止用户因支撑力不够而站的不稳或摔倒。
请参见图1，本发明实施例所述的智能膝关节的防摔控制方法包括如下步骤：
步骤S100、当智能膝关节所在的腿部处于落地状态时，检测所述智能膝关节的弯曲速度。
具体地，用户在使用智能膝关节时，由于智能膝关节是可弯曲的，以便于用户正常的行走，但是在用户的腿部处于落地状态时，即需要站立时，若弯曲速度过快，则无法提供支撑力，会导致脚踩下去太软而无支撑力或支撑力不足。
在一种实现方式中，所述智能膝关节上设置有动作采集模块和压力采集模块；所述智能膝关节所在的腿部处于落地状态的检测步骤包括：
步骤A10、控制动作采集模块检测动作数据，根据所述动作数据分析得到所述智能膝关节在三维空间中的姿态动作；
步骤A20、获取预设的落地动作，将所述姿态动作与所述落地动作进行匹配；
步骤A30、若所述姿态动作与所述落地动作匹配成功，则控制所述压力采集模块检测压力数据；
步骤A40、获取预设压力阈值，当所述压力数据大于或等于所述预设压力阈值时，确定智能膝关节所在的腿部处于落地状态。
具体地，所述动作采集模块为步态传感器或者IMU，所述压力采集模块为压力传感器，所述压力传感器用于设置在所述智能膝关节所在的脚部下方。具体地，IMU（InertialMeasurement Unit），即惯性测量单元，用于测量物体三轴姿态角（或角速率）以及加速度，陀螺仪及加速度计是IMU的主要元件。利用步态传感器或者IMU检测动作数据，根据所述动作数据分析得到所述智能膝关节在三维空间中的姿态动作，并与预设的落地动作进行对比。预设的落地动作可以是根据大数据显示的用户在落地时腿部的姿态动作，将该姿态动作存储为落地动作；也可以是针对用户预设的落地动作，例如，在构建该用户的智能膝关节的数据库时，将该用户的落地动作保存至数据库，作为预设的落地动作。本实施例通过对比落地动作，提高了判断效率，并且为了使得判断结果更准确，进一步使用压力传感器采集压力，若压力达到一定阈值，则认为腿部处于落地状态。
在一种实施例中，所述智能膝关节上设置有角度变化检测模块。所述步骤S100具体包括：
步骤S110、当智能膝关节所在的腿部处于落地状态时，控制所述角度变化检测模块检测角度变化数据；
步骤S120、根据所述角度变化数据得到所述智能膝关节的弯曲速度。
具体地，所述角度变化检测模块可以设置为角度传感器，角度传感器包括角度传感器PCB和角度传感器磁铁。如图2所示，智能膝关节上设置有膝关节支架1，膝关节支架1与所述膝关节固定轴2相连接，在膝关节固定轴2上设置所述角度传感器磁铁3。所述角度传感器磁铁3可以通过塑胶件固定在膝关节固定轴2上，膝关节支架1与固定轴通过无尾螺钉连接。膝关节支架1绕膝关节固定轴2转动时，带动角度传感器磁铁3转动，角度传感器接收到磁场变化，产生相关信号。本实施例通过膝关节转轴两端的角度传感器实时检测膝关节的角度变化，进而能够确定智能膝关节的弯曲速度。
如图1所示，所述智能膝关节的防摔控制方法还包括如下步骤：
步骤S200、若所述智能膝关节的弯曲速度大于预设速度阈值，则将所述智能膝关节上液压缸的当前阻尼参数调节至预设阻尼值。
具体地，所述智能膝关节上还设置有液压缸4、液压缸固定腔、马达组件5、主控板组件6、外壳装饰件及充电板组件。液压缸通过轴与液压缸固定腔及膝关节支架连接。马达组件连接到液压缸上，其内的信号通过导线连接到主控板组件上。主控板组件连接到液压缸固定腔上，外壳装饰件连接到液压缸固定腔上，充电板组件连接到外壳装饰件上，内部信号通过导线连接到主控板组件上。
马达组件包括马达传动件、PCB和磁铁。马达传动件将马达扭矩传动给液压缸，使液压缸有阻尼变化；PCB穿过传动件内部，传动件内部有磁铁及磁铁支架，传动件转动时，带动磁铁和磁铁支架旋转，PCB芯片接收到磁场变化信息，从而输出相关信号。
当发现落地状态下膝关节弯曲速度或者加速度过大，即超出预设范围时，判断当前液压缸阻尼低于预设合适阻尼，快速控制阻尼提高到预设合适阻尼，这样可以迅速提供一个适当的支撑力，保护用户在摔倒过程中的安全。提供支撑力的原理是控制液压缸的流量（阻尼），让其更硬，动时调软以提供弹性缓冲，静时调硬以提供支撑。
如图1所示，在一种实施例中，所述智能膝关节的防摔控制方法还包括如下步骤：
步骤S300、当所述智能膝关节处于直立状态时，将当前阻尼参数调整为当前设定模式对应的动态阻尼参数。
具体地，当用户落地后，达到直立状态，那么用户需要进行下一步行走，再将当前阻尼参数恢复为当前设定模式对应的动态阻尼参数，即，按照正常的设定模式进行动态阻尼参数的设置。
在一种实施例中，所述步骤S300具体包括：
步骤S310、当所述智能膝关节处于直立状态时，记录所述智能膝关节处于直立状态的持续时间；
步骤S320、获取预设时间阈值，当所述持续时间达到所述预设时间阈值时，将当前阻尼参数调整为当前设定模式对应的动态阻尼参数。
具体地，为了进一步保证智能膝关节的稳定性，当判断智能膝关节处于直立状态时，不会马上恢复阻尼参数，而是维持一定的时间，使得用户能够站稳，站稳后，取消防摔的保护措施，再将当前阻尼参数调整为当前设定模式对应的动态阻尼参数，以便于用户进行正常的行走。
在第一种实施例中，所述智能膝关节处于直立状态的检测步骤包括：
步骤B10、控制动作采集模块检测动作数据，根据所述动作数据分析得到所述智能膝关节在三维空间中的姿态动作；
步骤B20、获取预设的直立动作，将所述姿态动作与所述直立动作进行匹配；
步骤B30、若所述姿态动作与所述直立动作匹配成功，则确定智能膝关节处于直立状态。
具体地，利用步态传感器或者IMU检测动作数据，根据所述动作数据分析得到所述智能膝关节在三维空间中的姿态动作，并与预设的直立动作进行对比。预设的直立动作可以是根据大数据显示的用户在直立时腿部的姿态动作，将该姿态动作存储为直立动作；也可以是针对用户预设的直立动作，例如，在构建该用户的智能膝关节的数据库时，将该用户的直立动作保存至数据库，作为预设的直立动作。预设的直立动作可以为站立姿势。本实施例通过对比直立动作，提高了判断效率。
在第二种实施例中，所述智能膝关节处于直立状态的检测步骤包括：
步骤C10、控制角度变化检测模块检测所述智能膝关节的当前角度；
步骤C20、获取预设的直立状态对应的角度阈值范围，将所述当前角度与所述角度阈值范围进行比对；
步骤C30、若所述当前角度处于所述角度阈值范围内，则确定所述智能膝关节处于直立状态。
具体地，通过膝关节转轴两端的角度传感器实时检测膝关节的角度变化，当智能膝关节的角度恢复到近似直立的状态（站立姿势），也就是说，所述角度范围阈值为180°左右。当所述当前角度为180°左右时，确定用户已站立起来，提高了判断的准确性。
在一种实施例中，如图2所示，基于上述智能膝关节的防摔控制方法，本发明还相应提供了一种智能膝关节的防摔控制装置，包括：
检测模块100，用于当智能膝关节所在的腿部处于落地状态时，检测所述智能膝关节的弯曲速度；
调节模块200，用于若所述智能膝关节的弯曲速度大于预设速度阈值，则将所述智能膝关节上液压缸的当前阻尼参数调节至预设阻尼值。
在一种实现方式中，所述智能膝关节上设置有动作采集模块和压力采集模块；所述检测模块包括：
第一动作采集单元，用于控制动作采集模块检测动作数据，根据所述动作数据分析得到所述智能膝关节在三维空间中的姿态动作；
第一动作匹配单元，用于获取预设的落地动作，将所述姿态动作与所述落地动作进行匹配；
压力检测单元，用于若所述姿态动作与所述落地动作匹配成功，则控制所述压力采集模块检测压力数据；
落地状态确定单元，用于获取预设压力阈值，当所述压力数据大于或等于所述预设压力阈值时，确定智能膝关节所在的腿部处于落地状态。
在一种实现方式中，所述智能膝关节上设置有角度变化检测模块；检测模块还包括：
角度检测单元，用于当智能膝关节所在的腿部处于落地状态时，控制所述角度变化检测模块检测角度变化数据；
弯曲速度获取单元，用于根据所述角度变化数据得到所述智能膝关节的弯曲速度。
在一种实现方式中，所述装置还包括：
调整模块，用于当所述智能膝关节处于直立状态时，将当前阻尼参数调整为当前设定模式对应的动态阻尼参数。
在一种实现方式中，所述调整模块包括：
时间记录单元，用于当所述智能膝关节处于直立状态时，记录所述智能膝关节处于直立状态的持续时间；
阻尼调整单元，用于获取预设时间阈值，当所述持续时间达到所述预设时间阈值时，将当前阻尼参数调整为当前设定模式对应的动态阻尼参数。
在一种实现方式中，所述调整模块还包括：
第二动作采集单元，用于控制动作采集模块检测动作数据，根据所述动作数据分析得到所述智能膝关节在三维空间中的姿态动作；
第二动作匹配单元，用于获取预设的直立动作，将所述姿态动作与所述直立动作进行匹配；
第一直立状态确定单元，用于若所述姿态动作与所述直立动作匹配成功，则确定智能膝关节处于直立状态。
在一种实现方式中，所述调整模块还包括：
角度检测单元，用于控制角度变化检测模块检测所述智能膝关节的当前角度；
角度对比单元，用于获取预设的直立状态对应的角度阈值范围，将所述当前角度与所述角度阈值范围进行比对；
第二直立状态确定单元，用于若所述当前角度处于所述角度阈值范围内，则确定所述智能膝关节处于直立状态。
在一种实施例中，如图3所示，基于上述智能膝关节的防摔控制方法，本发明还相应提供了一种终端，包括处理器10、存储器20。图3仅示出了终端的部分组件，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
所述存储器20在一些实施例中可以是所述终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。所述存储器20在另一些实施例中也可以是所述终端的外部存储设备，例如所述终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（SecureDigital, SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，所述存储器20还可以既包括所述终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器20用于存储安装于所述终端的应用软件及各类数据，例如安装所述终端的程序代码等。所述存储器20还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。在一实施例中，存储器20上存储有智能膝关节的防摔控制程序30，该智能膝关节的防摔控制程序30可被处理器10所执行，从而实现本申请中智能膝关节的防摔控制方法。
所述处理器10在一些实施例中可以是一中央处理器（Central Processing Unit,CPU），微处理器或其他数据处理芯片，用于运行所述存储器20中存储的程序代码或处理数据，例如执行所述智能膝关节的防摔控制方法等。
在一实施例中，当处理器10执行所述存储器20中智能膝关节的防摔控制程序30时实现以下步骤：
当智能膝关节所在的腿部处于落地状态时，检测所述智能膝关节的弯曲速度；
若所述智能膝关节的弯曲速度大于预设速度阈值，则将所述智能膝关节上液压缸的当前阻尼参数调节至预设阻尼值。
所述智能膝关节上设置有动作采集模块和压力采集模块；所述智能膝关节所在的腿部处于落地状态的检测步骤包括：
控制动作采集模块检测动作数据，根据所述动作数据分析得到所述智能膝关节在三维空间中的姿态动作；
获取预设的落地动作，将所述姿态动作与所述落地动作进行匹配；
若所述姿态动作与所述落地动作匹配成功，则控制所述压力采集模块检测压力数据；
获取预设压力阈值，当所述压力数据大于或等于所述预设压力阈值时，确定智能膝关节所在的腿部处于落地状态。
所述智能膝关节上设置有角度变化检测模块；所述当智能膝关节所在的腿部处于落地状态时，检测所述智能膝关节的弯曲速度，包括：
当智能膝关节所在的腿部处于落地状态时，控制所述角度变化检测模块检测角度变化数据；
根据所述角度变化数据得到所述智能膝关节的弯曲速度。
若所述智能膝关节的弯曲速度大于预设速度阈值，则将所述智能膝关节上液压缸的当前阻尼参数调节至预设阻尼值之后，还包括：
当所述智能膝关节处于直立状态时，将当前阻尼参数调整为当前设定模式对应的动态阻尼参数。
当所述智能膝关节处于直立状态时，将当前阻尼参数调整为当前设定模式对应的动态阻尼参数，包括：
当所述智能膝关节处于直立状态时，记录所述智能膝关节处于直立状态的持续时间；
获取预设时间阈值，当所述持续时间达到所述预设时间阈值时，将当前阻尼参数调整为当前设定模式对应的动态阻尼参数。
所述智能膝关节处于直立状态的检测步骤包括：
控制动作采集模块检测动作数据，根据所述动作数据分析得到所述智能膝关节在三维空间中的姿态动作；
获取预设的直立动作，将所述姿态动作与所述直立动作进行匹配；
若所述姿态动作与所述直立动作匹配成功，则确定智能膝关节处于直立状态。
所述智能膝关节处于直立状态的检测步骤包括：
控制角度变化检测模块检测所述智能膝关节的当前角度；
获取预设的直立状态对应的角度阈值范围，将所述当前角度与所述角度阈值范围进行比对；
若所述当前角度处于所述角度阈值范围内，则确定所述智能膝关节处于直立状态。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以用于实现如上所述的智能膝关节的防摔控制方法的步骤。
综上所述，本发明公开的一种智能膝关节的防摔控制方法及装置，所述方法通过当智能膝关节所在的腿部处于落地状态时，检测所述智能膝关节的弯曲速度；若所述智能膝关节的弯曲速度大于预设速度阈值，则将所述智能膝关节上液压缸的当前阻尼参数调节至预设阻尼值。本实施例先判断用户是否处于落地状态，当用户处于落地状态时需要判断此时的智能膝关节的支撑力是否能够支撑用户站立，通过判断智能膝关节的弯曲速度来确定支撑力是否足够，若弯曲速度过快则无法给出足够支撑力完成站立动作，此时将智能膝关节上液压缸的当前阻尼参数提高至预设阻尼值，能够迅速为智能膝关节提供一个适当的支撑力，用以支撑用户完成站立动作，防止用户因支撑力不够而站的不稳或摔倒。
应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
Claims (10)
1.一种智能膝关节的防摔控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当智能膝关节所在的腿部处于落地状态时，检测所述智能膝关节的弯曲速度；
若所述智能膝关节的弯曲速度大于预设速度阈值，则将所述智能膝关节上液压缸的当前阻尼参数调节至预设阻尼值。
2.根据权利要求1所述的智能膝关节的防摔控制方法，其特征在于，所述智能膝关节上设置有动作采集模块和压力采集模块；所述智能膝关节所在的腿部处于落地状态的检测步骤包括：
控制动作采集模块检测动作数据，根据所述动作数据分析得到所述智能膝关节在三维空间中的姿态动作；
获取预设的落地动作，将所述姿态动作与所述落地动作进行匹配；
若所述姿态动作与所述落地动作匹配成功，则控制所述压力采集模块检测压力数据；
获取预设压力阈值，当所述压力数据大于或等于所述预设压力阈值时，确定智能膝关节所在的腿部处于落地状态。
3.根据权利要求1所述的智能膝关节的防摔控制方法，其特征在于，所述智能膝关节上设置有角度变化检测模块；所述当智能膝关节所在的腿部处于落地状态时，检测所述智能膝关节的弯曲速度，包括：
当智能膝关节所在的腿部处于落地状态时，控制所述角度变化检测模块检测角度变化数据；
根据所述角度变化数据得到所述智能膝关节的弯曲速度。
4.根据权利要求1所述的智能膝关节的防摔控制方法，其特征在于，若所述智能膝关节的弯曲速度大于预设速度阈值，则将所述智能膝关节上液压缸的当前阻尼参数调节至预设阻尼值之后，还包括：
当所述智能膝关节处于直立状态时，将当前阻尼参数调整为当前设定模式对应的动态阻尼参数。
5.根据权利要求4所述的智能膝关节的防摔控制方法，其特征在于，当所述智能膝关节处于直立状态时，将当前阻尼参数调整为当前设定模式对应的动态阻尼参数，包括：
当所述智能膝关节处于直立状态时，记录所述智能膝关节处于直立状态的持续时间；
获取预设时间阈值，当所述持续时间达到所述预设时间阈值时，将当前阻尼参数调整为当前设定模式对应的动态阻尼参数。
6.根据权利要求2所述的智能膝关节的防摔控制方法，其特征在于，所述智能膝关节处于直立状态的检测步骤包括：
控制动作采集模块检测动作数据，根据所述动作数据分析得到所述智能膝关节在三维空间中的姿态动作；
获取预设的直立动作，将所述姿态动作与所述直立动作进行匹配；
若所述姿态动作与所述直立动作匹配成功，则确定智能膝关节处于直立状态。
7.根据权利要求3所述的智能膝关节的防摔控制方法，其特征在于，所述智能膝关节处于直立状态的检测步骤包括：
控制角度变化检测模块检测所述智能膝关节的当前角度；
获取预设的直立状态对应的角度阈值范围，将所述当前角度与所述角度阈值范围进行比对；
若所述当前角度处于所述角度阈值范围内，则确定所述智能膝关节处于直立状态。
8.一种智能膝关节的防摔控制装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于当智能膝关节所在的腿部处于落地状态时，检测所述智能膝关节的弯曲速度；
调节模块，用于若所述智能膝关节的弯曲速度大于预设速度阈值，则将所述智能膝关节上液压缸的当前阻尼参数调节至预设阻尼值。
9.一种终端，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的智能膝关节的防摔控制程序，所述智能膝关节的防摔控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1~7任意一项所述的智能膝关节的防摔控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以用于实现如权利要求1~7任意一项所述的智能膝关节的防摔控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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