CN115998331A - 一种用于远程超声诊断的探头控制系统及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及超声诊断技术领域，尤其涉及一种用于远程超声诊断的探头控制系统及控制方法。采用如下技术方案：包括操控平台、操作端操控装置和执行机械臂，操作端操控装置通过远程通讯模块与执行机械臂通讯连接；操作端操控装置包括操控触摸屏和操作器，操作器内设置有三轴陀螺仪和轨迹传感器。有益效果在于：利用操控触摸屏和操作器对执行机械臂进行控制以此实现对超声探头的动作进行控制，其中操控触摸屏可以对超声探头进行快速移动控制，操作器上设置轨迹传感器和三轴陀螺仪对超声探头进行细微动作上的控制，并在操作器上设置弹力反馈部件使得操作者在操控操作器时，可以更接近使用超声探头在诊断部位上进行的扫查操作，提高远程超声诊断效果。

Description

一种用于远程超声诊断的探头控制系统及控制方法
技术领域
本发明涉及超声诊断技术领域，尤其涉及一种用于远程超声诊断的探头控制系统及控制方法。
背景技术
超声扫查作为一种简单便携、成本低且无副作用的检测诊断手段，在医疗行业中的应用越来越广泛。但是，超声扫查的诊断高度依赖于医生的经验，要想获得高分辨率的超声图像，对探头位置、方向的把握尤为重要。而经验丰富的超声专家资源较为缺乏且分配不均，在大部分小城市的基层医院对于超声疑难病例难以进行准确诊断。随着网络通讯技术的发展，目前通过远程会诊可有效解决超声专家资源不足和分配不均的问题。目前在远程超声诊断领域中，是采用常规的远程控制机械臂对超声探头进行控制，然而在进行超声扫查过程中，超声专家不仅需要控制超声探头进行移动，同时也需要根据诊断部位的实际反馈调整超声探头的角度和按压力度等，现有的远程诊断系统无法满足超声专家对超声探头的控制需求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于远程超声诊断的探头控制系统及控制方法，具体在于提供一种可实现对超声探头灵活准确控制并可真实模拟超声探头在诊断部位进行超声扫查的探头控制系统及控制方法。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：一种用于远程超声诊断的探头控制系统，包括操控平台、操作端操控装置和执行机械臂，所述操作端操控装置通过远程通讯模块与执行机械臂通讯连接，执行机械臂用于控制超声探头移动；所述操作端操控装置包括操控触摸屏和操作器，操控触摸屏设置于操控平台上，所述操作器内设置有三轴陀螺仪和轨迹传感器。
具体的，操作器包括底座和手柄，所述轨迹传感器设置于底座上，手柄和底座之间转动连接，三轴陀螺仪设置于手柄内，手柄上设置有探头操作按钮。
具体的，手柄末端设置有弹性反馈部件，手柄与弹性反馈部件之间设置有第一压力传感器，执行机械臂末端与超声探头之间设置有第二压力传感器。
具体的，弹性反馈部件采用电磁推杆结构，包括永磁铁和电磁线圈，永磁铁活动插接于电磁线圈内。
具体的，手柄上设置有第一激光测距传感器，执行机械臂末端设置有第二激光测距传感器。
一种用于远程超声诊断的探头控制方法，采用上述探头控制系统对超声探头进行控制，具体的，分别使用操控触摸屏和操作器对执行机械臂进行控制，以此实现对执行机械臂末端超声探头的动作进行控制；使用操控触摸屏对超声探头的动作进行控制时，是通过在操控触摸屏上使用不同的触摸手势对超声探头的动作进行控制；使用操作器对超声探头的动作进行控制时，是通过操作器在操控平台上移动并通过获取操作器的轨迹传感器和三轴陀螺仪的传感信息获取操作器的动作信息，以此控制超声探头以操作器的相同动作进行动作。
具体的，当使用操控触摸屏对超声探头的动作进行控制时，采用如下触摸手势对超声探头的动作进行控制：①在操控触摸屏上单指滑动控制超声探头在X轴和Y轴方向的移动；②在操控触摸屏上双指缩放控制超声探头在Z轴方向的移动；③在操控触摸屏上双指滑动控制超声探头沿X轴和Y轴方向的转动；④在操控触摸屏上双指转动控制超声探头沿Z轴方向的转动。
具体的，当使用操作器对超声探头的动作进行控制时，在操作器末端设置弹性反馈部件对操作器施加一个弹力来模拟超声探头在诊断部位上受到的弹力；并通过在执行机械臂末端与超声探头的连接处均设置压力传感器来检测诊断部位的弹性系数，以此调节弹力反馈部件的弹性系数；同时在操作器的弹性反馈部件上也设置压力传感器用于检测操作者施加在操作器上的压力，从而控制执行机械臂控制超声探头以相同的压力施加在诊断部位上。
具体的，当使用操作器对超声探头的动作进行控制时，通过操作器上设置的激光测距传感器检测操作器与操作平台之间的距离，从而判断操作器在Z轴方向的位移并通过执行机械臂对超声探头在Z轴方向的位移进行控制。
具体的，操控平台上设置有显示屏用于显示诊断部位的图像，先使用操控触摸屏对超声探头的动作进行控制，使超声探头对准要进行超声扫查的诊断部位，然后将操作器同样对准操控平台上显示的诊断部位的图像并使用操作器对超声探头的动作进行控制，从而利用操作器在操控平台上显示的诊断部位图像上移动模拟超声探头在诊断部位移动进行超声扫查的动作。
本发明的有益效果在于：利用操控触摸屏和操作器对执行机械臂进行控制以此实现对超声探头的动作进行控制，其中操控触摸屏可以对超声探头进行快速移动控制，操作器上设置轨迹传感器和三轴陀螺仪对超声探头进行细微动作上的控制，并在操作器上设置弹力反馈部件使得操作者在操控操作器时，可以更接近使用超声探头在诊断部位上进行的扫查操作，从而实现对超声探头的准确操控，提高远程超声诊断效果。
附图说明
附图1为实施例中探头控制系统的连接原理图。
实施方式
实施例1，参照图1，一种用于远程超声诊断的探头控制系统，包括操控平台、操作端操控装置和执行机械臂，所述操作端操控装置通过远程通讯模块与执行机械臂通讯连接，执行机械臂用于控制超声探头移动；所述操作端操控装置包括操控触摸屏和操作器，操控触摸屏设置于操控平台上，所述操作器内设置有三轴陀螺仪和轨迹传感器。
在本实施例中，操控触摸屏和操作器均可以通过远程通讯模块对远程的执行机械臂进行控制，从而使得执行机械臂控制超声探头进行对应的动作，操作者可以根据控制需求选择使用操控触摸屏或使用操作器对超声探头进行控制；选择使用操控触摸屏进行控制时，操作者通过在操控触摸屏上以不同的滑动手势，即可实现对超声探头的动作进行控制，使用操控触摸屏可以控制超声探头快速移动，使超声探头可以快速到达要进行诊断的部位上方并调整好角度；选择使用操作器进行控制时，操作者通过将操作器放置在操控平台上进行移动，操作器上的轨迹传感器即可对操作器在水平面上的移动轨迹进行检测，以此控制超声探头在水平面上的移动，另外，操作器内还设置有三轴陀螺仪可以对操作器的转动动作进行检测，从而控制执行机械臂驱动超声探头根据操作器的转动动作进行转动，具体的，执行机械臂采用具有六个自由度的机械臂，其可进行X轴、Y轴和Z轴方向的移动和转动，其中X轴和Y轴位于水平面，Z轴则垂直于X轴和Y轴，操作器的轨迹传感器所检测到的操作器在水平面上的移动轨迹，即对应于执行机械臂驱动超声探头在X轴和Y轴方向上的移动，三轴陀螺仪检测到的操作器的倾斜转动，则对应于执行机械臂驱动超声探头在X轴、Y轴和Z轴方向的转动；利用操作器可以实现对超声探头在诊断部位上细微动作的控制。另外，操控触摸屏上不同的滑动手势，可实现控制执行机械臂驱动超声探头在X轴、Y轴和Z轴方向的移动和转动，本实施例提出一种可行的滑动手势方案，具体为：①在操控触摸屏上单指滑动控制超声探头在X轴和Y轴方向的移动；②在操控触摸屏上双指缩放控制超声探头在Z轴方向的移动；③在操控触摸屏上双指滑动控制超声探头沿X轴和Y轴方向的转动；④在操控触摸屏上双指转动控制超声探头沿Z轴方向的转动。
具体的，上述操作器包括底座和手柄，轨迹传感器设置于底座上，手柄和底座之间转动连接，三轴陀螺仪设置于手柄内，手柄上设置有探头操作按钮。操作器的手柄用于模拟超声探头，手柄上的探头操作按钮对应实际超声探头上的操作按钮，并可利用手柄上的探头操作按钮通过远程通讯模块对超声探头进行对应的超声扫查控制，手柄和底座之间为360度转动连接，底座可以使操作器在操控平台上进行滑动，手柄可以在底座上进行360度的转动，从而控制超声探头进行不同方向的转动倾斜，以此调节超声探头在诊断部位上进行不同角度的超声扫查。其中，手柄和底座之间可以通过球状连接件进行360度转动连接。
在进一步的实施例中，手柄末端还设置有弹性反馈部件，手柄与弹性反馈部件之间设置有第一压力传感器，执行机械臂末端与超声探头之间设置有第二压力传感器。手柄末端设置的弹性反馈部件可以对手柄提供一个弹力反馈，用于模拟超声探头在诊断部位上移动时产生的弹力，具体的，执行机械臂末端与超声探头之间设置的第二压力传感器用于检测超声探头在诊断部位上受到的弹力，并结合执行机械臂驱动超声探头在诊断部位上下压的位移，可以计算得出诊断部位的弹性系数，弹性反馈部件再根据诊断部位的弹性系数调节对手柄的弹力系数，从而模拟超声探头在诊断部位上移动时受到的弹力反馈。同时，执行机械臂可以根据手柄与弹性反馈部件之间第一压力传感器检测到的压力值，驱动超声探头以相同的压力作用在诊断部位上。
具体的，上述弹性反馈部件可采用电磁推杆结构，包括永磁铁和电磁线圈，永磁铁活动插接于电磁线圈内。电磁推杆结构采用电磁感应原理，永磁铁活动插接于电磁线圈内，电磁线圈通电后产生与永磁铁相反的磁场并作用在永磁铁上，电磁线圈对永磁铁的弹力系数，与电磁线圈两端的电压值成正比，与永磁铁插入电磁线圈的深度成反比，电磁线圈可固定于底座上，永磁铁则固定于手柄末端，第一压力传感器可设置于手柄末端与永磁铁之间，利用第一压力传感器检测到的压力值可以确定电磁线圈对永磁铁的作用力，从而确定永磁铁插入电磁线圈的深度，以此对电磁线圈两端的电压值进行调节，从而使弹性反馈部件可以给手柄提供与诊断部位相等弹性系数的弹力系数。
更进一步的，手柄上设置有第一激光测距传感器，执行机械臂末端或超声探头上设置有第二激光测距传感器。通过在手柄上设置第一激光测距传感器，可以测量手柄朝向操控平台的距离，结合手柄与操控平台之间的倾斜角度（该角度可根据手柄内的三轴陀螺仪进行确定），可以确定手柄与操控平台之间的距离变化，即可检测手柄在Z轴方向的位移，以此控制执行机械臂驱动超声探头在Z轴方向的移动。另外，执行机械臂末端或超声探头上设置的第二激光测距传感器，可以测量超声探头与诊断部位之间的距离，配合操作器上设置的第一激光测距传感器，可以使超声探头与诊断部位之间的距离和操作器与操控平台之间的距离保持一致，并通过在操控平台上设置显示屏显示诊断部位的图像，操作者可以在操控平台上使用操作器真实模拟超声探头在诊断部位上的动作，从而进一步提高远程超声诊断过程的真实性。
本实施例还提供一种用于远程超声诊断的探头控制方法，采用上述探头控制系统对超声探头进行控制，具体的，分别使用操控触摸屏和操作器对执行机械臂进行控制，以此实现对执行机械臂末端超声探头的动作进行控制；使用操控触摸屏对超声探头的动作进行控制时，是通过在操控触摸屏上使用不同的触摸手势对超声探头的动作进行控制；使用操作器对超声探头的动作进行控制时，是通过操作器在操控平台上移动并通过获取操作器的轨迹传感器和三轴陀螺仪的传感信息获取操作器的动作信息，以此控制超声探头以操作器的相同动作进行动作。
具体的，当使用操控触摸屏对超声探头的动作进行控制时，采用如下触摸手势对超声探头的动作进行控制：①在操控触摸屏上单指滑动控制超声探头在X轴和Y轴方向的移动；②在操控触摸屏上双指缩放控制超声探头在Z轴方向的移动；③在操控触摸屏上双指滑动控制超声探头沿X轴和Y轴方向的转动；④在操控触摸屏上双指转动控制超声探头沿Z轴方向的转动。
进一步的，当使用操作器对超声探头的动作进行控制时，在操作器末端设置弹性反馈部件对操作器施加一个弹力来模拟超声探头在诊断部位上受到的弹力；并通过在执行机械臂末端与超声探头的连接处均设置压力传感器来检测诊断部位的弹性系数，以此调节弹力反馈部件的弹性系数；同时在操作器的弹性反馈部件上也设置压力传感器用于检测操作者施加在操作器上的压力，从而控制执行机械臂控制超声探头以相同的压力施加在诊断部位上。
进一步的，当使用操作器对超声探头的动作进行控制时，通过操作器上设置的激光测距传感器检测操作器与操作平台之间的距离，从而判断操作器在Z轴方向的位移并通过执行机械臂对超声探头在Z轴方向的位移进行控制。
进一步的，操控平台上设置有显示屏用于显示诊断部位的图像，先使用操控触摸屏对超声探头的动作进行控制，使超声探头对准要进行超声扫查的诊断部位，然后将操作器同样对准操控平台上显示的诊断部位的图像并使用操作器对超声探头的动作进行控制，从而利用操作器在操控平台上显示的诊断部位图像上移动模拟超声探头在诊断部位移动进行超声扫查的动作。
当然，以上仅为本发明较佳实施方式，并非以此限定本发明的使用范围，故，凡是在本发明原理上做等效改变均应包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于远程超声诊断的探头控制系统，其特征在于：包括操控平台、操作端操控装置和执行机械臂，所述操作端操控装置通过远程通讯模块与执行机械臂通讯连接，执行机械臂用于控制超声探头移动；所述操作端操控装置包括操控触摸屏和操作器，操控触摸屏设置于操控平台上，所述操作器内设置有三轴陀螺仪和轨迹传感器。
2.根据权利要求1所述的一种用于远程超声诊断的探头控制系统，其特征在于：所述操作器包括底座和手柄，所述轨迹传感器设置于底座上，手柄和底座之间转动连接，三轴陀螺仪设置于手柄内，手柄上设置有探头操作按钮。
3.根据权利要求2所述的一种用于远程超声诊断的探头控制系统，其特征在于：所述手柄末端设置有弹性反馈部件，手柄与弹性反馈部件之间设置有第一压力传感器，执行机械臂末端与超声探头之间设置有第二压力传感器。
4.根据权利要求3所述的一种用于远程超声诊断的探头控制系统，其特征在于：所述弹性反馈部件采用电磁推杆结构，包括永磁铁和电磁线圈，永磁铁活动插接于电磁线圈内。
5.根据权利要求2所述的一种用于远程超声诊断的探头控制系统，其特征在于：所述手柄上设置有第一激光测距传感器，执行机械臂末端设置有第二激光测距传感器。
6.一种用于远程超声诊断的探头控制方法，其特征在于：采用如权利要求1-5任一项所述的一种探头控制系统对超声探头进行控制，具体的，分别使用操控触摸屏和操作器对执行机械臂进行控制，以此实现对执行机械臂末端超声探头的动作进行控制；使用操控触摸屏对超声探头的动作进行控制时，是通过在操控触摸屏上使用不同的触摸手势对超声探头的动作进行控制；使用操作器对超声探头的动作进行控制时，是通过操作器在操控平台上移动并通过获取操作器的轨迹传感器和三轴陀螺仪的传感信息获取操作器的动作信息，以此控制超声探头以操作器的相同动作进行动作。
7.根据权利要求6所述的一种用于远程超声诊断的探头控制方法，其特征在于：当使用操控触摸屏对超声探头的动作进行控制时，采用如下触摸手势对超声探头的动作进行控制：①在操控触摸屏上单指滑动控制超声探头在X轴和Y轴方向的移动；②在操控触摸屏上双指缩放控制超声探头在Z轴方向的移动；③在操控触摸屏上双指滑动控制超声探头沿X轴和Y轴方向的转动；④在操控触摸屏上双指转动控制超声探头沿Z轴方向的转动。
8.根据权利要求6所述的一种用于远程超声诊断的探头控制方法，其特征在于：当使用操作器对超声探头的动作进行控制时，在操作器末端设置弹性反馈部件对操作器施加一个弹力来模拟超声探头在诊断部位上受到的弹力；并通过在执行机械臂末端与超声探头的连接处均设置压力传感器来检测诊断部位的弹性系数，以此调节弹力反馈部件的弹性系数；同时在操作器的弹性反馈部件上也设置压力传感器用于检测操作者施加在操作器上的压力，从而控制执行机械臂控制超声探头以相同的压力施加在诊断部位上。
9.根据权利要求6所述的一种用于远程超声诊断的探头控制方法，其特征在于：当使用操作器对超声探头的动作进行控制时，通过操作器上设置的激光测距传感器检测操作器与操作平台之间的距离，从而判断操作器在Z轴方向的位移并通过执行机械臂对超声探头在Z轴方向的位移进行控制。
10.根据权利要求9所述的一种用于远程超声诊断的探头控制方法，其特征在于：操控平台上设置有显示屏用于显示诊断部位的图像，先使用操控触摸屏对超声探头的动作进行控制，使超声探头对准要进行超声扫查的诊断部位，然后将操作器同样对准操控平台上显示的诊断部位的图像并使用操作器对超声探头的动作进行控制，从而利用操作器在操控平台上显示的诊断部位图像上移动模拟超声探头在诊断部位移动进行超声扫查的动作。
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