CN115991270A - 水下助推装置及水下机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种水下助推装置及水下机器人，水下助推装置包括壳体、第一转轴、密封件、第一内磁体、第一外磁体及第一螺旋桨，壳体设置有内腔；第一转轴一端设置于壳体的内腔且与壳体转动连接，另一端伸出壳体；第一内磁体套设于第一转轴的外周侧且与第一转轴连接；第一外磁体套设于第一内磁体的外周侧，第一内磁体与第一外磁体同步转动；密封件设置于第一内磁体与第一外磁体之间，密封件与壳体的一端可拆卸连接；第一螺旋桨与第一外磁体连接。本申请通过第一内磁体与第一外磁体的设置方式控制第一螺旋桨发生转动，从而使得密封件与壳体的连接方式为静态连接，即提高密封件与壳体之间连接的紧密性，提高防水效果，避免对壳体内部零件的影响。

Description

水下助推装置及水下机器人

技术领域

本申请涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种水下助推装置及水下机器人。

背景技术

水下助推装置通常应用于水下机器人，例如潜水器（AUV）等设备。

通常的水下助推装置包括壳体、转轴、密封件以及螺旋桨，转轴设置于壳体内且在壳体内转动，密封件包裹转轴且与密封件同轴设置，密封件与壳体转动连接，螺旋桨与密封件连接。使用时，转轴发生转动，转轴带动带动密封件相对于壳体转动，从而带动螺旋桨转动，继而给水下设备提供推动力。

由于密封件与壳体是转动连接，长期使用的过程中，密封件与壳体容易产生摩擦，影响密封件与壳体的密封效果，使得水下助推装置有渗水的可能性。

发明内容

本申请的目的在于提供一种水下助推装置，该水下助推装置包括第一内磁体和第一外磁体，使得密封件与壳体之间的连接方式为静态连接，减少密封件与壳体之间渗水的几率，提高水下助推装置的密封效果。

为此，本申请实施例提供了一种水下助推装置，包括：壳体，设置有内腔；第一转轴，一端设置于所述壳体的内腔且与所述壳体转动连接，另一端伸出所述壳体；第一内磁体，套设于所述第一转轴的外周侧且与所述第一转轴连接；第一外磁体，套设于所述第一内磁体的外周侧，所述第一内磁体与所述第一外磁体同步转动；密封件，设置于所述第一内磁体与所述第一外磁体之间，所述密封件与所述壳体的一端可拆卸连接；以及第一螺旋桨，与所述第一外磁体连接。

在一种可能的实现方式中，还包括：第二转轴，一端位于所述壳体内且与所述第一转轴转动连接，另一端伸出所述壳体且伸入所述密封件的内腔；第二内磁体，套设于所述第二转轴的外周侧且与所述第二转轴连接，所述第二内磁体沿所述第二转轴的轴向与所述第一内磁体间隔设置；第二外磁体，套设于所述第二内磁体的外周侧，所述第二外磁体与所述第二内磁体同步转动，所述密封件还设置于所述第二内磁体与所述第二外磁体之间；以及第二螺旋桨，与所述第二外磁体连接。

在一种可能的实现方式中，所述密封件包括依次连接的多个连接段，多个所述连接段包括第一连接段和第二连接段，所述第一连接段的内径大于所述第二连接段的内径，所述第一内磁体位于所述第一连接段内，所述第二内磁体位于所述第二连接段内。

在一种可能的实现方式中，还包括：第一安装件，套设于所述第一转轴且与所述第一转轴可拆卸连接，所述第一安装件设置有第一安装腔，所述第一内磁体包括多个第一内磁块，多个第一内磁块安装于所述第一安装腔且沿所述第一安装件周向排布；第二安装件，套设于所述密封件且与所述密封件转动连接，所述第二安装件设置有第二安装腔，所述第一外磁体包括多个第一外磁块，多个第一外磁块安装于所述第二安装腔且沿所述第二安装件周向排布。

在一种可能的实现方式中，所述第一转轴设置有第一限位部以及第一限制件，所述第一安装件套设于所述第一限位部，所述第一限制件将所述第一安装件限位在所述第一限位部处。

在一种可能的实现方式中，还包括：第三安装件，套设于所述第二转轴且与所述第二转轴可拆卸连接，所述第三安装件设置有第三安装腔，所述第二内磁体包括多个第二内磁块，多个第二内磁块安装于所述第三安装腔且沿所述第三安装件周向排布；第四安装件，套设于所述密封件且与所述密封件转动连接，所述第四安装件设置有第四安装腔，所述第二外磁体包括多个第二外磁块，多个第二外磁块安装于所述第四安装腔且沿所述第四安装件周向排布。

在一种可能的实现方式中，所述第二转轴设置有第二限位部以及第二限位件，所述第三安装件套设于所述第二限位部，所述第二限位件将所述第三安装件限位在所述第二限位部。

在一种可能的实现方式中，所述第一外磁体与所述第一螺旋桨通过第一导磁环连接，所述第二外磁体与所述第二螺旋桨通过第二导磁环连接，所述第一导磁环套设所述第二导磁环且与所述第二导磁环同轴设置，所述第一导磁环与所述第二导磁环沿所述第一外磁体径向间隔设置，所述第一导磁环与所述第二导磁环之间设置第一转动轴承。

在一种可能的实现方式中，还包括保护罩，所述保护罩套设于所述第一导磁环的外部，所述保护罩与所述密封件连接，所述保护罩与所述第一导磁环之间设置有第二转动轴承。

在一种可能的实现方式中，所述密封件通过法兰盘与所述壳体连接。

根据本申请实施例提供的水下助推装置及水下机器人，水下助推装置包括壳体、第一转轴、密封件、第一内磁体、第一外磁体以及第一螺旋桨，壳体设置有内腔；第一转轴一端设置于壳体的内腔且与壳体转动连接，另一端伸出壳体；第一内磁体套设于第一转轴的外周侧且与第一转轴连接；第一外磁体套设于第一内磁体的外周侧，第一内磁体与第一外磁体同步转动；密封件设置于第一内磁体与第一外磁体之间，密封件与壳体的一端可拆卸连接；第一螺旋桨与第一外磁体连接。本申请通过第一内磁体与第一外磁体的设置方式控制第一螺旋桨发生转动，从而使得密封件与壳体的连接方式为静态连接，即提高密封件与壳体之间连接的紧密性，提高防水效果，避免对壳体内部零件的影响。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。另外，在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，且附图并未按照实际的比例绘制。

图1示出本申请实施例提供的一种水下助推装置的结构示意图；

图2示出本申请实施例提供的一种水下助推装置的剖视图；

图3示出本申请实施例提供的一种水下助推装置的局部剖视图；

图4示出本申请实施例提供的一种水下助推装置的局部爆炸图一；

图5示出示出本申请实施例提供的一种水下助推装置的局部爆炸图二。

附图标记说明：

1、壳体；

21、第一转轴；211、第一限位部；212、第一限制件；22、第一内磁体；221、第一内磁块；23、第一外磁体；231、第一外磁块；24、第一螺旋桨；25、第一安装件；26、第二安装件；27、第一导磁环；

3、密封件；31、第一连接段；32、第二连接段；

41、第二转轴；411、第二限位部；412、第二限制件；42、第二内磁体；421、第二内磁块；43、第二外磁体；431、第二外磁块；44、第二螺旋桨；45、第三安装件；46、第四安装件；47、第二导磁环；

5、保护罩；

6、法兰盘。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1示出本申请实施例提供的一种水下助推装置的结构示意图，图2示出本申请实施例提供的一种水下助推装置的剖视图，图3示出本申请实施例提供的一种水下助推装置的局部剖视图，图4示出本申请实施例提供的一种水下助推装置的局部爆炸图一，图5示出示出本申请实施例提供的一种水下助推装置的局部爆炸图二。

如图1至图5所示，本申请实施例提供一种水下助推装置，包括壳体1、第一转轴21、密封件3、第一内磁体22、第一外磁体23以及第一螺旋桨24，壳体1设置有内腔；第一转轴21一端设置于壳体1的内腔且与壳体1转动连接，另一端伸出壳体1；密封件3与壳体1的一端可拆卸连接，第一内磁体22套设于第一转轴21的外周侧且与第一转轴21连接；第一外磁体23套设于第一内磁体22的外周侧，第一内磁体22与第一外磁体23同步转动，密封件3设置于第一内磁体22与第一外磁体23之间，密封件3与壳体1的一端可拆卸连接；第一螺旋桨24与第一外磁体23连接。

需要理解的是，本申请实施例包括壳体1，壳体1呈圆锥状且设置有内腔，壳体1的内腔沿壳体1的长度方向贯穿壳体1。本申请还包括第一转轴21，第一转轴21呈长条状，第一转轴21的一端伸入壳体1，第一转轴21的另一端从壳体1的小端伸出壳体1。第一转轴21与壳体1转动连接且与壳体1的同轴设置，第一转轴21伸入壳体1的一端与壳体1通过轴承连接，其中，轴承为高分子塑料滑动轴承，轴承的数量可以是一个也可以是多个，多个轴承沿第一转轴21的长度方向间隔排布。第一转轴21在壳体1内的一端可连接有驱动器，例如马达或者电机等，以驱动第一转轴21发生转动。

本申请实施例还包括第一内磁体22和第一外磁体23，第一内磁体22和第一外磁体23可以是永磁体也可以是电磁铁，第一内磁体22套设于第一转轴21的外周侧且与第一转轴21同轴设置，第一内磁体22与第一转轴21固定连接，即第一转轴21转动带动第一内磁体22转动。第一外磁体23套设于第一内磁体22的外周侧且第一外磁体23与第一内磁体22对应设置，使得两者之间具有磁场感应，第一内磁体22与第一外磁体23同步转动，即第一内磁体22转动带动第一外磁体23也随着转动。

本申请实施例还包括密封件3，密封件3为耐压密封罩，密封件3设置有内腔，密封件3的一端开口设置且另一端封闭设置，密封件3开口的一端的直径与壳体1的小端直径相同，密封件3与壳体1可拆卸连接，第一转轴21伸出壳体1的一端伸入密封件3的内腔，且与密封件3同轴设置。密封件3设置于第一内磁体22与第一外磁体23之间。密封件3与第一内磁体22、第一外磁体23均为转动连接，为了提高第一外磁体23与密封件3之间转动的顺畅性，第一外磁体23与密封件3之间还设置有轴承，轴承为高分子塑料滑动轴承。

本申请实施例还包括第一螺旋桨24，第一螺旋桨24与第一外磁体23连接。

使用第一螺旋桨24时，启动驱动件，驱动第一转轴21在壳体1内发生转动，第一转轴21的转动带动第一内磁体22发生转动，第一内磁体22与第一外磁体23对应设置，第一内磁体22转动驱动第一外磁体23发生转动，第一外磁体23转动带动第一螺旋桨24转动，第一螺旋桨24转动发生推力，以对水下设备进行推动。

其中，本申请实施例通过第一内磁体22与第一外磁体23的设置方式控制第一螺旋桨24发生转动，从而使得密封件3与壳体1的连接方式为静态连接，即提高密封件3与壳体1之间连接的紧密性，提高防水效果，避免对壳体1内部零件的影响。

在一些可选的实施例中，还包括第二转轴41、第二内磁体42、第二外磁体43以及第二螺旋桨44，第二转轴41的一端位于壳体1内且与第一转轴21转动连接，另一端伸出壳体1且伸入密封件3的内腔；第二内磁体42套设于第二转轴41的外周侧且与第二转轴41连接，第二内磁体42沿第二转轴41的轴向与第一内磁体22间隔设置；第二外磁体43套设于第二内磁体42的外周侧，第二外磁体43与第二内磁体42同步转动，密封件3还设置于第二内磁体42与第二外磁体43之间，第二螺旋桨44与第二外磁体43连接。

第二转轴41呈长条状，第二转轴41的一端位于壳体1内且与第一转轴21转动连接，第二转轴41与第一转轴21同轴设置。为了提高第一转轴21与第二转轴41的相对转动，第一转轴21与第二转轴41之间设置有轴承，轴承为高分子塑料滑动轴承。

在一个示例中，第二转轴41呈圆管状，第二转轴41设置有内腔，第一转轴21呈圆柱状且伸入第二转轴41的内腔且与第二转轴41通过轴承转动连接。第一转轴21和第二转轴41的设置，可分别控制第一转轴21与第二转轴41的转动方向以及转动速度。

在一个示例中，第一转轴21呈圆管状，第一转轴21设置有内腔，第二转轴41呈圆柱状，第二转轴41伸入第一转轴21的内腔中且与第一转轴21转动连接。第一转轴21和第二转轴41的设置，可分别控制第一转轴21与第二转轴41的转动方向以及转动速度。第二转轴41的一端位于第一转轴21的内腔中且另一端伸出第一转轴21的内腔。

其中，第二转轴41也可单独连接有驱动件，从而单独控制第二转轴41的转动方向以及转动速度。

本申请还包括第二内磁体42和第二外磁体43，第二内磁体42与第二外磁体43可以是永磁体也可以是电磁铁，第二内磁体42套设于第二转轴41的外周侧且与第二转轴41连接，第二内磁体42与第二转轴41同轴设置，第二转轴41转动带动第二内磁体42发生转动。其中，第二内磁体42与第一内磁体22间隔设置，以避免第二内磁体42与第一内磁体22相互影响，第一内磁体22与第二内磁体42之间的距离可根据实际情况设置，在一个示例中，第一内磁体22与第二内磁体42的间隔距离大于5mm。

第二外磁体43套设于第二内磁体42的外周侧且与第二内磁体42同步转动，第二外磁体43与第二内磁体42同轴设置，使得两者之间具有磁场感应，第二内磁体42与第二外磁体43同步转动，即第二内磁体42转动带动第二外磁体43发生转动。

本申请还包括第二螺旋桨44，第二螺旋桨44与第二外磁体43连接。

使用第二螺旋桨44时，启动驱动件，驱使第二转轴41发生转动；第二转轴41的转动带动第二内磁体42发生转动，第二内磁体42与第二外磁体43对应设置，第二内磁体42转动带动第二外磁体43发生转动，第二外磁体43转动带动第二螺旋桨44转动，第二螺旋桨44转动发生推力，以对水下设备进行推动。

第二螺旋桨44与第一螺旋桨24可分别单独使用，也可一起使用，两者一起使用时能更好得调节水下设备的推动速度、推动方向以及推动的平稳性。

本申请通过第二内磁体42与第二外磁体43的设置方式控制第二螺旋桨44发生转动，密封件3还设置于第二内磁体42与第二外磁体43之间，从而使得密封件3与壳体1的连接方式为静态连接，即提高密封件3与壳体1之间连接的紧密性，提高防水效果，避免对壳体1内部零件的影响。

其中，第一内磁体22与第一外磁体23之间的间隔距离，第二内磁体42与第二外磁体43之间的间隔距离根据具体情况设置。在一个示例中，间隔距离大于等于1mm且小于等于5mm。

在一些可选的实施例中，密封件3包括依次连接的多个连接段，多个连接段一体式成型设置，多个连接段包括第一连接段31和第二连接段32，第一连接段31的内径大于第二连接段32的内径，第一内磁体22位于第一连接段31内，第二内磁体42位于第二连接段32内。第一连接段31与第二连接段32之间设置有台阶，从而将第一内磁体22和第二内磁体42分隔，避免第一内磁体22与第二内磁体42相互影响。

在一些可选的实施例中，还包括第一安装件25，第一安装件25套设于第一转轴21且与第一转轴21可拆卸连接，第一安装件25设置有第一安装腔，第一内磁体22包括多个第一内磁块221，多个第一内磁块221安装于第一安装腔且沿第一安装件25周向排布。

第一安装件25呈环状设置，第一安装件25与第一转轴21同轴设置，第一安装件25套设于第一转轴21且与第一转轴21可拆卸连接，可采用螺栓连接或穿销连接等方式，第一转轴21转动带动第一安装件25转动。

其中，第一安装件25设置有第一安装腔，第一安装腔可以是多个，多个第一安装腔沿第一安装件25的周向间隔排布，第一安装腔也可设置是一个；多个第一内磁块221安装于第一安装腔，且多个第一内磁块221沿第一安装件25周向均匀间隔排布。

在一些可选的实施例中，还包括第二安装件26，第二安装件26套设于密封件3且与密封件3转动连接，第二安装件26设置有第二安装腔，第一外磁体23包括多个第一外磁块231，多个第一外磁块231安装于第二安装腔且沿第二安装件26周向排布。

第二安装件26呈环状设置，第二安装件26与密封件3同轴设置，第二安装件26套设于密封件3且与密封件3转动连接，当第一内磁体22转动时，第一外磁体23受力驱使第二安装件26环绕密封件3转动。

其中，第二安装件26设置有第二安装腔，第二安装腔可以是多个，多个第二安装腔沿第二安装件26的周向间隔排布，第二安装腔也可设置是一个，多个第一外磁块231安装于第二安装腔，多个第一外磁块231沿第二安装件26周向均匀间隔排布。

在一些可选的实施例中，第一转轴21设置有第一限位部211以及第一限制件212，第一安装件25套设于第一限位部211，第一限制件212将第一安装件25限位在第一限位部211处。

在一个示例中，第一限位部211位于第一转轴21的端部，第一限位部211与第一转轴21一体式成型设置，第一限位部211的表面设置有平面，平面沿第一限位部211的轴向延伸，第一安装件25的内腔套设于第一限位部211，使得第一安装件25与第一转轴21不会发生相对转动。

其中，第一限位部211可也是凸块可以是凹槽，第一安装件25的内腔适配于第一限位部211，第一限位部211限制第一安装件25与第一转轴21发生相对转动。

为了避免第一安装件25沿第一限位部211的轴向运动，第一转轴21还设置有第一限制件212，第一限制件212套设于第一限制件212，可采用螺纹连接、焊接或者其他方式进行连接。在一个示例中，第一限制件212位于第一安装件25远离第一转轴21的一端，第一限制件212与第一转轴21将第一安装件25夹持固定在第一限位部211处。

第一限位部211处设置环槽，环槽处套设有挡片，第一限制件212背离第一安装件25的一端被挡片抵接，从而使得第一限制件212固定于第一转轴21处。其中，第一限制件212可设置一个或者多个，第一限制件212也可以是刚性材质也可以是柔性材质。

在一些可选的实施例中，还包括第三安装件45，第三安装件45套设于第二转轴41且与第二转轴41可拆卸连接，第三安装件45设置有第三安装腔，第二内磁体42包括多个第二内磁块421，多个第二内磁块421安装于第三安装腔且沿第三安装件45周向排布。

第三安装件45呈环状设置，第三安装件45与第二转轴41同轴设置，第三安装件45套设于第二转轴41且与第二转轴41可拆卸连接，可采用螺栓连接或穿销连接等方式，第二转轴41转动带动第三安装件45转动。

其中，第三安装件45设置有第三安装腔，第三安装腔可设置多个，多个第三安装腔沿第三安装件45的周向间隔排布，第三安装腔也可设置一个，多个第二内磁块421安装于第三安装腔，多个第二内磁块421沿第三安装件45周向间隔均匀排布。

在一些可选的实施例中，还包括第四安装件46，第四安装件46套设于密封件3且与密封件3转动连接，第四安装件46设置有第四安装腔，第二外磁体43包括多个第二外磁块431，多个第二外磁块431安装于第四安装腔。

第四安装件46呈环状设置，第四安装件46与密封件3同轴设置，第四安装件46套设于密封件3且与密封件3转动连接，第二内磁体42发生转动时，第二外磁体43受力驱使第四安装件46环绕密封件3转动。

其中，第四安装件46设置有第四安装腔，第四安装腔可设置多个，多个第四安装腔沿第四安装件46的周向间隔排布，第四安装腔可设置一个，多个第二外磁块431安装于第四安装腔，多个第二外磁块431沿第四安装件46周向间隔均匀排布。

在一些可选的实施例中，第二转轴41设置有第二限位部411以及第二限制件412，第三安装件45套设于第一限位部211，第二限制件412将第三安装件45限位在第一限位部211处。

在一个示例中，第二限位部411位于第二转轴41的端部，第二限位部411与第二转轴41一体式成型设置，第二限位部411的表面设置有平面，平面沿第二限位部411的轴向延伸，第三安装件45套设于第二限位部411，使得第三安装件45与第二转轴41不会发生相对转动。

其中，第二限位部411可也是凸块可以是凹槽，第三安装件45的内腔适配于第二限位部411，第二限位部411限制第三安装件45与第二转轴41发生相对转动。

为了避免第三安装件45沿第二限位部411的轴向运动，第二转轴41还设置有第二限制件412，第二限制件412套设于第二限制件412，也可采用螺纹连接、焊接或者其他方式进行连接。在一个示例中，第二限制件412位于第三安装件45远离第二转轴41的一端，第二限制件412与第二转轴41将第三安装件45夹持固定在第二限位部411。

第一限位部211处设置环槽，环槽处套设有挡片，第二限制件412背离第三安装件45与挡片抵接，从而使得第二限制件412固定于第二转轴41处。其中，第二限制件412可设置一个或者多个，第二限制件412也可以是刚性材质也可以是柔性材质。

在一些可选的实施例中，第一外磁体23与第一螺旋桨24通过第一导磁环27连接，第二外磁体43与第二螺旋桨44通过第二导磁环47连接，第一导磁环27套设第二导磁环47且与第二导磁环47同轴设置，第一导磁环27与第二导磁环47沿第一外磁体23径向间隔设置，第一导磁环27与第二导磁环47之间设置第一转动轴承。

第一导磁环27呈阶梯管状，即第一导磁环27包括相互连接的圆筒段，多个圆筒段沿第一转轴21的长度方向依次减小，以适配壳体1。第一螺旋桨24位于第一导磁环27的小端，以便于更好得提供推力。第二导磁环47也呈阶梯管状，即第二导磁环47也包括相互连接的圆筒段，多个圆筒段沿第二转轴41的长度方向依次减小，以适配于第一导磁环27。第二螺旋桨44位于第二外磁体43的小端且位于第一螺旋桨24远离第一转轴21的一侧。

第一导磁环27套设于第二导磁环47且与第二导磁环47同轴设置，第一导磁环27与第二导磁环47沿第一导磁环27径向间隔设置，从而使得第一导磁环27与第二导磁环47之间不会相互影响，同时，第一导磁环27与第二导磁环47之间设置有第一转动轴承，第一转动轴承为高分子塑料滑动轴承，从而使得第一导磁环27与第二导磁环47之间的转动相互独立，不会相互影响。

在一些可选的实施例中，还包括保护罩5，保护罩5套设于第一导磁环27的外部，保护罩5与密封件3连接，保护罩5与第一导磁环27之间设置有第二转动轴承。保护罩5的设置可对第一导磁环27进行保护，保护罩5与密封件3的小端连接，保护罩5与第一导磁环27之间设置有第二转动轴承，第二转动轴承为第二限位部411，即保护罩5不对第一导磁环27的转动造成影响。

在一些可选的实施例中，密封件3通过法兰盘6与壳体1连接。从而实现密封件3与壳体1之间可拆卸连接，同时还提高了密封件3与壳体1之间连接的密封性。

在一些可选的实施例中，第一螺旋桨24的桨叶与第二螺旋桨44的桨叶错位设置，第一螺旋桨24的桨叶设置有多个且环绕第一外磁体23周向排布，第二螺旋桨44的桨叶设置有多个且环绕第二外磁体43周向排布，第二螺旋桨44的桨叶比第一螺旋桨24的桨叶少，且第二螺旋桨44的桨叶与第一螺旋桨24的桨叶错位排布，以便于分别通过控制第二螺旋桨44与第一螺旋桨24来控制水下助推装置的速度、方向以及平稳性。

本申请实施例还包括水下机器人，水下机器人包括上述任一项所述的水下助推装置。

应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。

应当容易地理解，应当按照最宽的方式解释本公开中的“在……上”、“在……以上”和“在……之上”，以使得“在……上”不仅意味着“直接处于某物上”，还包括“在某物上”且其间具有中间特征或层的含义，并且“在……以上”或者“在……之上”不仅包括“在某物以上”或“之上”的含义，还可以包括“在某物以上”或“之上”且其间没有中间特征或层（即，直接处于某物上）的含义。

此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个元件或特征相对于其他元件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的器件的不同取向。装置可以具有其他取向（旋转90度或者处于其他取向上），并且文中使用的空间相对描述词可以同样被相应地解释。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种水下助推装置，其特征在于，包括：

壳体，设置有内腔；

第一转轴，一端设置于所述壳体的内腔且与所述壳体转动连接，另一端伸出所述壳体；

第一内磁体，套设于所述第一转轴的外周侧且与所述第一转轴连接；

第一外磁体，套设于所述第一内磁体的外周侧，所述第一内磁体与所述第一外磁体同步转动；

密封件，设置于所述第一内磁体与所述第一外磁体之间，所述密封件与所述壳体的一端可拆卸连接；以及

第一螺旋桨，与所述第一外磁体连接。

2.根据权利要求1所述的水下助推装置，其特征在于，还包括：

第二转轴，一端位于所述壳体内且与所述第一转轴转动连接，另一端伸出所述壳体且伸入所述密封件的内腔；

第二内磁体，套设于所述第二转轴的外周侧且与所述第二转轴连接，所述第二内磁体沿所述第二转轴的轴向与所述第一内磁体间隔设置；

第二外磁体，套设于所述第二内磁体的外周侧，所述第二外磁体与所述第二内磁体同步转动，所述密封件还设置于所述第二内磁体与所述第二外磁体之间；以及

第二螺旋桨，与所述第二外磁体连接。

3.根据权利要求2所述的水下助推装置，其特征在于，所述密封件包括依次连接的多个连接段，多个所述连接段包括第一连接段和第二连接段，所述第一连接段的内径大于所述第二连接段的内径，所述第一内磁体位于所述第一连接段内，所述第二内磁体位于所述第二连接段内。

4.根据权利要求1所述的水下助推装置，其特征在于，还包括：

第一安装件，套设于所述第一转轴且与所述第一转轴可拆卸连接，所述第一安装件设置有第一安装腔，所述第一内磁体包括多个第一内磁块，多个第一内磁块安装于所述第一安装腔且沿所述第一安装件周向排布；

第二安装件，套设于所述密封件且与所述密封件转动连接，所述第二安装件设置有第二安装腔，所述第一外磁体包括多个第一外磁块，多个第一外磁块安装于所述第二安装腔且沿所述第二安装件周向排布。

5.根据权利要求4所述的水下助推装置，其特征在于，所述第一转轴设置有第一限位部以及第一限制件，所述第一安装件套设于所述第一限位部，所述第一限制件将所述第一安装件限位在所述第一限位部处。

6.根据权利要求2所述的水下助推装置，其特征在于，还包括：

第三安装件，套设于所述第二转轴且与所述第二转轴可拆卸连接，所述第三安装件设置有第三安装腔，所述第二内磁体包括多个第二内磁块，多个第二内磁块安装于所述第三安装腔且沿所述第三安装件周向排布；

第四安装件，套设于所述密封件且与所述密封件转动连接，所述第四安装件设置有第四安装腔，所述第二外磁体包括多个第二外磁块，多个第二外磁块安装于所述第四安装腔且沿所述第四安装件周向排布。

7.根据权利要求6所述的水下助推装置，其特征在于，所述第二转轴设置有第二限位部以及第二限位件，所述第三安装件套设于所述第二限位部，所述第二限位件将所述第三安装件限位在所述第二限位部。

8.根据权利要求2所述的水下助推装置，其特征在于，所述第一外磁体与所述第一螺旋桨通过第一导磁环连接，所述第二外磁体与所述第二螺旋桨通过第二导磁环连接，所述第一导磁环套设所述第二导磁环且与所述第二导磁环同轴设置，所述第一导磁环与所述第二导磁环沿所述第一外磁体径向间隔设置，所述第一导磁环与所述第二导磁环之间设置第一转动轴承。

9.根据权利要求8所述的水下助推装置，其特征在于，还包括保护罩，所述保护罩套设于所述第一导磁环的外部，所述保护罩与所述密封件连接，所述保护罩与所述第一导磁环之间设置有第二转动轴承。

10.一种水下机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的水下助推装置。

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