CN115991267A - 一种全漂浮式整平作业自动调载方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于沉管隧道基床整平技术领域，具体涉及一种全漂浮式整平作业自动调载方法。该方法包括如下步骤：移动全漂浮式整平船的大车和小车至整平作业起点位置；在整平测控系统内预设一舱与四舱之间的调拨纵倾值及停止调拨纵倾值、二舱三舱注排水横倾值及停止注排水横倾值、大车车速限值、小车车速限值等参数；在整平测控系统的控制下，根据船体实时倾斜度、大车和小车车速等自动调节相关压载舱的水量，实现船体在大车和小车静止时的自动静态调平、在大车移动及小车移动时的自动动态调平。本发明解决了现有基床整平作业时人工手动调载的弊端，实现了全漂浮式整平船在整平作业期间的自动调载并确保船体时刻保持水平，提高了施工效率和施工精度。

Description

一种全漂浮式整平作业自动调载方法

技术领域

本发明属于沉管隧道基床整平技术领域，具体涉及一种全漂浮式整平作业自动调载方法。

背景技术

沉管隧道碎石基床施工具有精度要求高、施工控制难度大等特点。当在一些地质条件复杂的海域如大连湾海域施工时，因海底隧道部分区域基槽、边坡为岩石边坡，且为炸礁后形成，传统的整平船插桩整平风险较大，已无法适用，故整平船采用全漂浮式方式进行碎石基床整平施工，即整平船不需要插/拔桩作业，船体处于全漂浮状态下对碎石基床进行整平作业。

整平船为回字型框架结构船，框架中部为月池，整平船配有可移动的大车和小车，通过移动大车和小车实现抛石管在整个月池内的移动。具体地，首先将大车和小车移至整平作业起点位置，通常是将大车移至船艉位置、小车移至左舷位置，然后大车带动小车沿整平船向船艏纵移，完成一条碎石垄的整平作业；然后小车沿大车向右舷横移一定距离，大车再带动小车沿整平船向船艉纵移，完成下一条碎石垄的整平作业；然后小车再沿大车向右舷横移一定距离，以此循环直至完成整平船所在船位的碎石基床整平作业；由此可见，整平作业期间大车于船艉和船艏间双向来回纵移，小车于左舷和右舷间单向横移，小车每次横移量相比大车每次纵移量而言要小得多；大车纵移时小车相对于大车不动，小车横移时大车相对于船体不动。因整平作业期间船体处于全漂浮状态，大车和小车的位置时刻变化，对船体重心影响较大；若无法保证施工过程中船体水平，碎石基床施工精度会受到严重影响。而传统插桩整平作业的整平船，通常只有四个压载舱，难以满足全漂浮式整平作业时施工精度需要；因而，需要采用全漂浮式整平船进行整平作业。

如图1所示，全漂浮式整平船的压载水系统包括八个压载舱和四个压载泵，每个压载舱均设有进出水阀和液位传感器。八个压载舱包括位于船艏左右两端的第一左压载舱11和第一右压载舱21、位于船艉左右两端的第四左压载舱14和第四右压载舱24、位于左舷前后两端的第二左压载舱12和第三左压载舱13、位于右舷前后两端的第二右压载舱22和第三右压载舱23。四个压载泵包括位于左舷中部泵舱内的第一左压载泵15和第二左压载泵16、位于右舷中部泵舱内的第一右压载泵25和第二右压载泵26；第一左压载泵15和第二左压载泵16均与第一左压载舱11、第二左压载舱12、第三左压载舱13和第四左压载舱14相连通，用于第一左压载舱11和第四左压载舱14之间的调拨水、第二左压载舱12和第三左压载舱13的注水及排水；第一右压载泵25和第二右压载泵26均与第一右压载舱21、第二右压载舱22、第三右压载舱23和第四右压载舱24相连通，用于第一右压载舱21和第四右压载舱24之间的调拨水、第二右压载舱22和第三右压载舱23的注水及排水。全漂浮式整平船上设有船体倾斜仪，用来测量船体的倾斜度，包括纵倾值和横倾值。横倾和纵倾的方向值如图1中箭头所示，横倾的正值代表代表左舷低，横倾的负值代表右舷低；纵倾的正值代表船艏低，纵倾的负值代表船艉低。

目前，行业内在基床整平作业期间，通常是人工实时监控船体姿态变化，手动控制各压载泵及阀门的开闭来调节整平船上各压载舱的压载水量，以保持船体水平；整个过程操作复杂、效率低下、人员工作负荷大，而且可能发生误操作导致整平作业无法顺利进行；且人工手动调载方法也难以满足全漂浮式整平作业时的施工精度要求。有鉴于此，亟需开发一种全漂浮式整平作业自动调载方法。

发明内容

针对相关技术中存在的不足之处，本发明提供一种全漂浮式整平作业自动调载方法，旨在解决现有基床整平作业时人工手动调载的种种弊端，实现全漂浮式整平船在整平作业期间的自动调载并确保船体时刻保持水平，提高施工效率和施工精度。

本发明的全漂浮式整平作业自动调载方法，包括如下步骤：

S1、船体就位：全漂浮式整平船进入施工现场，并定位于待施工区域；移动全漂浮式整平船上的大车和小车至整平作业起点位置；

S2、调载参数设置：在全漂浮式整平船的整平测控系统内预设一舱向四舱调拨纵倾值A_Y_14set、一舱向四舱停止调拨纵倾值A_Y_14stop、四舱向一舱调拨纵倾值A_Y_41set、四舱向一舱停止调拨纵倾值A_Y_41stop、二舱三舱排水横倾值A_X_23out、二舱三舱停止排水横倾值A_X_23outstop、二舱三舱注水横倾值A_X_23in、二舱三舱停止注水横倾值A_X_23instop、大车车速限值B_V_set、大车车速截止值B_V_stop、小车车速限值S_V_set；其中，A_Y_41set<0<A_Y_14set，A_Y_14stop<0<A_Y_41stop，A_X_23out<0<A_X_23in，A_X_23instop<0<A_X_23outstop；

S3、静态调平，在整平测控系统的控制下自动进行，包括如下步骤：

S31、静态横倾调平：读取全漂浮式整平船上的船体倾斜仪显示的横倾值A_X；

若A_X≥A_X_23in，则启动第一右压载泵和/或第二右压载泵对第二右压载舱和第三右压载舱进行注水，直至A_X＝A_X_23indtop，停止注水；

若A_X≤A_X_23out，则启动第一右压载泵和/或第二右压载泵对第二右压载舱和第三右压载舱进行排水，直至A_X＝A_X_23outstop，停止排水；

若A_X_23out<A_X<A_X_23in，则静态横倾调平完成；

S32、静态纵倾调平：读取全漂浮式整平船上的船体倾斜仪显示的纵倾值A_Y；

若A_Y≥A_Y_14set，则启动第一左压载泵和/或第二左压载泵从第一左压载舱向第四左压载舱调水、启动第一右压载泵和/或第二右压载泵从第一右压载舱向第四右压载舱调水，直至A_Y＝A_Y_14stop，停止调水；

若A_Y≤A_Y_41set，则启动第一左压载泵和/或第二左压载泵从第四左压载舱向第一左压载舱调水、启动第一右压载泵和/或第二右压载泵从第四右压载舱向第一右压载舱调水，直至A_Y＝A_Y_41stop，停止调水；

若A_Y_41set<A_Y<A_Y_14set，则静态调平的纵倾调平完成；

S4、动态调平，在整平测控系统的控制下自动进行，包括如下步骤：

S41、动态纵倾调平：纵向移动大车，实时读取全漂浮式整平船上的船体倾斜仪显示的纵倾值A_Y，读取大车实时车速B_V；动态纵倾调平步骤包括常规动态纵倾调平模式，常规动态纵倾调平模式具体包括：

若A_Y≥A_Y_14set且B_V<B_V_set，则启动第一左压载泵或第二左压载泵从第一左压载舱向第四左压载舱调水、启动第一右压载泵或第二右压载泵从第一右压载舱向第四右压载舱调水，直至A_Y＝A_Y_14stop，停止调水；若A_Y≥A_Y_14set且B_V≥B_V_set；则启动第一左压载泵和第二左压载泵共同从第一左压载舱向第四左压载舱调水、启动第一右压载泵和第二右压载泵共同从第一右压载舱向第四右压载舱调水，直至A_Y＝A_Y_14stop，停止调水；

若A_Y≤A_Y_41set且B_V<B_V_set，则启动第一左压载泵或第二左压载泵从第四左压载舱向第一左压载舱调水、启动第一右压载泵或第二右压载泵从第四右压载舱向第一右压载舱调水，直至A_Y＝A_Y_41stop，停止调水；若A_Y≤A_Y_41set且B_V≥B_V_set；则启动第一左压载泵和第二左压载泵共同从第四左压载舱向第一左压载舱调水、启动第一右压载泵和第二右压载泵共同从第四右压载舱向第一右压载舱调水，直至A_Y＝A_Y_14stop，停止调水；

若A_Y_41set<A_Y<A_Y_14set且B_V<B_V_stop，则关闭第一左压载舱和第四左压载舱之间的连通阀以及第一右压载舱和第四右压载舱之间的连通阀；若A_Y_41set<A_Y<A_Y_14set且B_V≥B_V_stop，则读取第一左压载舱的实时液位高度H_1L、第四左压载舱的实时液位高度H_4L、第一右压载舱的实时液位高度H_1R、第四右压载舱的实时液位高度H_4R；在A_Y_41set<A_Y≤0且B_V≥B_V_stop时，若H_4L>H_1L、H_4R>H_1R，则保持第一左压载舱和第四左压载舱之间的连通阀、第一右压载舱和第四右压载舱之间的连通阀开启，使第一左压载舱和第四左压载舱内的液位、第一右压载舱和第四右压载舱内的液位分别进行重力调平，若否，则关闭第一左压载舱和第四左压载舱之间的连通阀以及第一右压载舱和第四右压载舱之间的连通阀；在0≤A_Y<A_Y_14set且B_V≥B_V_stop时，若H_1L>H_4L、H_1R>H_4R，则保持第一左压载舱和第四左压载舱之间的连通阀、第一右压载舱和第四右压载舱之间的连通阀开启，使第一左压载舱和第四左压载舱内的液位、第一右压载舱和第四右压载舱内的液位分别进行重力调平，若否，则关闭第一左压载舱和第四左压载舱之间的连通阀以及第一右压载舱和第四右压载舱之间的连通阀；

S42、动态横倾调平：横向移动小车，实时读取全漂浮式整平船上的船体倾斜仪显示的横倾值A_X，读取小车实时车速S_V；

若A_X≥A_X_23in、S_V<S_V_set，则启动第一右压载泵或第二右压载泵对第二右压载舱和第三右压载舱进行注水，直至A_X＝A_X_23instop，停止注水；若A_X≥A_X_23in、S_V≥S_V_set，则启动第一右压载泵和第二右压载泵共同对第二右压载舱和第三右压载舱进行注水，直至A_X＝A_X_23instop，停止注水；

若A_X≤A_X_23out、S_V<S_V_set，则启动第一右压载泵或第二右压载泵对第二右压载舱和第三右压载舱进行排水，直至A_X＝A_X_23outstop，停止排水；若A_X≤A_X_23out、S_V≥S_V_set，则启动第一右压载泵和第二右压载泵共同对第二右压载舱和第三右压载舱进行排水，直至A_X＝A_X_23outstop，停止排水；

若A_X_23out<A_X<A_X_23in，则不启动第一右压载泵和第二右压载泵，不对第二右压载舱和第三右压载舱进行注水或排水。

上述技术方案通过整平测控系统的控制，能够根据船体实时倾斜度、大车和小车的车速情况自动调节相关压载舱的水量，实现了船体在大车和小车均静止时的自动静态调平、在大车移动及小车移动时的自动动态调平，确保船体在整平作业期间时刻保持水平，解决了现有基床整平作业时人工手动调载的种种弊端，提高了施工效率和施工精度；而且在动态纵倾调平时，能够根据船体实时倾斜度、大车车速及压载舱液位情况自动按需采用重力调平手段而不必启动压载泵，减少压载泵的运行时间和启用频率，降低了能耗。

在其中一些实施例中，在调载参数设置步骤中，整平测控系统内还预设大车位置控制点，大车位置控制点包括沿船艉至船艏方向依次设置的船艉准备点、船艉细控点、船艏细控点、船艏准备点，船艉细控点位于船中部与船艉之间，船艏细控点位于船中部与船艏之间；整平测控系统内还预设一舱向四舱调拨纵倾细控值

一舱向四舱停止调拨纵倾细控值

四舱向一舱调拨纵倾细控值

四舱向一舱停止调拨纵倾细控值

其中，

在动态纵倾调平步骤中，还包括精细动态纵倾调平模式、横倾调平准备模式；

在大车从船艉向船艏细控点纵移的过程中，执行常规动态纵倾调平模式；

在大车从船艏细控点向船艏准备点纵移的过程中，执行精细动态纵倾调平模式，精细动态纵倾调平模式具体包括：

若

且B_V<B_V_set，则启动第一左压载泵或第二左压载泵从第一左压载舱向第四左压载舱调水、启动第一右压载泵或第二右压载泵从第一右压载舱向第四右压载舱调水，直至

停止调水；若

且B_V≥B_V_set；则启动第一左压载泵和第二左压载泵共同从第一左压载舱向第四左压载舱调水、启动第一右压载泵和第二右压载泵共同从第一右压载舱向第四右压载舱调水，直至

停止调水；

若

且B_V<B_V_set，则启动第一左压载泵或第二左压载泵从第四左压载舱向第一左压载舱调水、启动第一右压载泵或第二右压载泵从第四右压载舱向第一右压载舱调水，直至

停止调水；若

且B_V≥B_V_set；则启动第一左压载泵和第二左压载泵共同从第四左压载舱向第一左压载舱调水、启动第一右压载泵和第二右压载泵共同从第四右压载舱向第一右压载舱调水，直至

停止调水；

若

且B_V<B_V_stop，则关闭第一左压载舱和第四左压载舱之间的连通阀以及第一右压载舱和第四右压载舱之间的连通阀；若

且B_V≥B_V_stop，则读取第一左压载舱的实时液位高度H_1L、第四左压载舱的实时液位高度H_4L、第一右压载舱的实时液位高度H_1R、第四右压载舱的实时液位高度H_4R；在

且B_V≥B_V_stop时，若H_4L>H_1L、H_4R>H_1R，则保持第一左压载舱和第四左压载舱之间的连通阀、第一右压载舱和第四右压载舱之间的连通阀开启，使第一左压载舱和第四左压载舱内的液位、第一右压载舱和第四右压载舱内的液位分别进行重力调平，若否，则关闭第一左压载舱和第四左压载舱之间的连通阀以及第一右压载舱和第四右压载舱之间的连通阀；在

且B_V≥B_V_stop时，若H_1L>H_4L、H_1R>H_4R，则保持第一左压载舱和第四左压载舱之间的连通阀、第一右压载舱和第四右压载舱之间的连通阀开启，使第一左压载舱和第四左压载舱内的液位、第一右压载舱和第四右压载舱内的液位分别进行重力调平，若否，则关闭第一左压载舱和第四左压载舱之间的连通阀以及第一右压载舱和第四右压载舱之间的连通阀；

在大车从船艏准备点向船艏纵移的过程中，执行横倾调平准备模式；横倾调平准备模式包括：

不再进行常规动态纵倾调平模式或精细动态纵倾调平模式，关闭第一左压载舱、第四左压载舱、第一右压载舱和第四右压载舱的进出水阀；

开启第二右压载舱和第三右压载舱的进出水阀，为执行动态横倾调平步骤做准备；

在大车从船艏向船艉细控点纵移的过程中，执行常规动态纵倾调平模式；

在大车从船艉细控点向船艉准备点纵移的过程中，执行精细动态纵倾调平模式；

在大车从船艉准备点向船艉纵移的过程中，执行横倾调平准备模式。

上述技术方案，能够根据船体的实时纵倾值、大车实时车速、大车移动方向及位置情况自动选择动态纵倾调平模式；通过精细动态纵倾调平模式的采用，避免大车移动到船艏或船艉后再反向移动时纵倾易超限的情况；而且，通过横倾调平准备模式的采用，在大车到达船艏或船艉且小车刚一移动时就能够立即执行动态横倾调平步骤，避免小车移动时因横倾调平不及时出现横倾超限的情况，进一步提高施工效率和施工精度。

在其中一些实施例中，在动态横倾调平步骤中，

若A_X≥A_X_23in、S_V<S_V_set，在启动第一右压载泵或第二右压载泵对第二右压载舱和第三右压载舱进行注水时，还启动第一左压载泵或第二左压载泵对第二左压载舱和第三左压载舱进行排水，直至A_X＝A_X_23instop，停止对第二右压载舱和第三右压载舱的注水以及对第二左压载舱和第三左压载舱的排水；若A_X≥A_X_23in、S_V≥S_V_set，在启动第一右压载泵和第二右压载泵共同对第二右压载舱和第三右压载舱进行注水时，还启动第一左压载泵和第二左压载泵共同对第二左压载舱和第三左压载舱进行排水，直至A_X＝A_X_23instop，停止对第二右压载舱和第三右压载舱的注水以及对第二左压载舱和第三左压载舱的排水；

若A_X≤A_X_23out、S_V<S_V_set，在启动第一右压载泵或第二右压载泵对第二右压载舱和第三右压载舱进行排水时，还启动第一左压载泵或第二左压载泵对第二左压载舱和第三左压载舱进行注水，直至A_X＝A_X_23outstop，停止对第二右压载舱和第三右压载舱的排水以及对第二左压载舱和第三左压载舱的注水；若A_X≤A_X_23out、S_V≥S_V_set，在启动第一右压载泵和第二右压载泵共同对第二右压载舱和第三右压载舱进行排水时，还启动第一左压载泵和第二左压载泵共同对第二左压载舱和第三左压载舱进行注水，直至A_X＝A_X_23outstop，停止对第二右压载舱和第三右压载舱的排水以及对第二左压载舱和第三左压载舱的注水。

上述技术方案通过左舷和右舷上压载泵的同时启用，能够对一侧舷上的压载舱注水而对另一侧舷上的压载舱排水，加快了动态横倾调平的速度。

在其中一些实施例中，在调载参数设置步骤中，还包括在整平测控系统内预设纵倾报警值±A_Y_alarm、横倾报警值±A_X_alarm；在静态调平步骤或动态调平步骤中，当全漂浮式整平船的实时纵倾值A_Y超出纵倾报警值±A_Y_alarm范围时，或当全漂浮式整平船的实时横倾值A_X超出横倾报警值

±A_X_alarm范围时，整平测控系统均会发出倾斜超限警报，并提示人工介入。该技术方案能够及时发现船体倾斜度超限情况，提高了整平施工的安全性和可靠性。

在其中一些实施例中，纵倾报警值±A_Y_alarm与横倾报警值±A_X_alarm相同，均为±0.08°。

在其中一些实施例中，A_Y_14set＝ABS(A_Y_41set)，A_Y_41stop＝ABS(A_Y_14stop)，A_X_23in＝ABS(A_X_23out)，A_X_23outstop＝ABS(A_X_23instop)。

在其中一些实施例中，

基于上述技术方案，本发明实施例中的全漂浮式整平作业自动调载方法，通过整平测控系统的控制，能够根据船体实时倾斜度、大车和小车的车速、大车移动方向及位置情况自动调节相关压载舱的水量，实现了船体的自动静态调平和自动动态调平，确保船体在整平作业期间时刻保持水平，解决了现有基床整平作业时人工手动调载的种种弊端，显著提高了施工效率、施工精度及施工安全性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为全漂浮式整平船的压载水系统布置图(未显示大车及小车)；

图2为本发明的全漂浮式整平作业自动调载方法的基本流程图；

图3为本发明的全漂浮式整平作业自动调载方法中的静态调平步骤的流程图；

图4为本发明的全漂浮式整平作业自动调载方法中的动态纵倾调平步骤中的常规动态纵倾调平模式的流程图；

图5为本发明的全漂浮式整平作业自动调载方法中的动态纵倾调平步骤中的精细动态纵倾调平模式的流程图；

图6为本发明的全漂浮式整平作业自动调载方法中的动态横倾调平步骤的流程图。

图中：11、第一左压载舱；12、第二左压载舱；13、第三左压载舱；14、第四左压载舱；15、第一左压载泵；16、第二左压载泵；21、第一右压载舱；22、第二右压载舱；23、第三右压载舱；24、第四右压载舱；25、第一右压载泵；26、第二右压载泵。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图1所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-图4、图6所示，本发明的全漂浮式整平作业自动调载方法，应用于全漂浮式整平船的整平作业，包括如下步骤：

S1、船体就位：全漂浮式整平船进入施工现场，并定位于待施工区域；供料船进入施工现场，并在距整平船一预设距离处驻位；移动全漂浮式整平船上的大车和小车至整平作业起点位置，也就是将全漂浮式整平船的抛石管移动至整平作业起点位置；整平作业起点位置通常对应月池四角位置中的其一，本实施例以靠近船艉与左舷的交叉处的角部位置作为整平作业起点位置，但可以理解的是，本发明并不以此为限。

可以理解的是，全漂浮式整平船的整平测控系统能够监控每个压载舱的液位高度、监控压载水的流向，控制压载舱进出水阀的开启和关闭，控制压载泵的启动和关闭，读取船体的纵倾值和横倾值，采集大车和小车的车速、移动方向及位置信息，并将这些信息实时可视化地呈现于整平测控系统的显示屏上；整平测控系统还具备数据记录、数据导出、数据查询等功能，若出现故障及问题可进行追溯。

S2、调载参数设置：在全漂浮式整平船的整平测控系统内预设一舱向四舱调拨纵倾值A_Y_14set、一舱向四舱停止调拨纵倾值A_Y_14stop、四舱向一舱调拨纵倾值A_Y_41set、四舱向一舱停止调拨纵倾值A_Y_41stop、二舱三舱排水横倾值A_X_23out、二舱三舱停止排水横倾值A_X_23outstop、二舱三舱注水横倾值A_X_23in、二舱三舱停止注水横倾值A_X_23instop、大车车速限值B_V_set、大车车速截止值B_V_stop、小车车速限值S_V_set。其中，A_Y_41set<0<A_Y_14set，A_Y_14stop<0<A_Y_41stop，A_X_23out<0<A_X_23in，A_X_23instop<0<A_X_23outstop。

S3、静态调平，在整平测控系统的控制下自动进行船体的静态调平，此时大车和小车均静止不动；静态调平包括如下步骤：

S31、静态横倾调平：实时读取全漂浮式整平船上的船体倾斜仪显示的横倾值A_X；

若A_X≥A_X_23in，则启动第一右压载泵25和/或第二右压载泵26对第二右压载舱22和第三右压载舱23进行注水，直至A_X＝A_X_23instop，停止注水；

若A_X≤A_X_23out，则启动第一右压载泵25和/或第二右压载泵26对第二右压载舱22和第三右压载舱23进行排水，直至A_X＝A_X_23outstop，停止排水；

若A_X_23out<A_X<A_X_23in，则静态调平的横倾调平完成。

S32、静态纵倾调平：实时读取全漂浮式整平船上的船体倾斜仪显示的纵倾值A_Y；

若A_Y≥A_Y_14set，则启动第一左压载泵15和/或第二左压载泵16从第一左压载舱11向第四左压载舱14调水、启动第一右压载泵25和/或第二右压载泵26从第一右压载舱21向第四右压载舱24调水，直至A_Y＝A_Y_14stop，停止调水；

若A_Y≤A_Y_41set，则启动第一左压载泵15和/或第二左压载泵16从第四左压载舱14向第一左压载舱11调水、启动第一右压载泵25和/或第二右压载泵26从第四右压载舱24向第一右压载舱21调水，直至A_Y＝A_Y_41stop，停止调水；

若A_Y_41set<A_Y<A_Y_14set，则静态调平的纵倾调平完成。

S4、动态调平，在整平测控系统的控制下自动进行船体的动态调平，包括如下步骤：

S41、动态纵倾调平：纵向移动大车，实时读取全漂浮式整平船上的船体倾斜仪显示的纵倾值A_Y，读取大车实时车速B_V；动态纵倾调平步骤包括常规动态纵倾调平模式，常规动态纵倾调平模式具体包括：

若A_Y≥A_Y_14set且B_V<B_V_set，则启动第一左压载泵15或第二左压载泵16从第一左压载舱11向第四左压载舱14调水、启动第一右压载泵25或第二右压载泵26从第一右压载舱21向第四右压载舱24调水，直至A_Y＝A_Y_14stop，停止调水；

若A_Y≥A_Y_14set且B_V≥B_V_set；则启动第一左压载泵15和第二左压载泵16共同从第一左压载舱11向第四左压载舱14调水、启动第一右压载泵25和第二右压载泵26共同从第一右压载舱21向第四右压载舱24调水，直至A_Y＝A_Y_14stop，停止调水；需要说明的是，当大车车速较大时，其产生的扰动力矩变化速率增大，因而需要启用更多的压载泵进行调水，以实现动态调平；

若A_Y≤A_Y_41set且B_V<B_V_set，则启动第一左压载泵15或第二左压载泵16从第四左压载舱14向第一左压载舱11调水、启动第一右压载泵25或第二右压载泵26从第四右压载舱24向第一右压载舱21调水，直至A_Y＝A_Y_41stop，停止调水；

若A_Y≤A_Y_41set且B_V≥B_V_set；则启动第一左压载泵15和第二左压载泵16共同从第四左压载舱14向第一左压载舱11调水、启动第一右压载泵25和第二右压载泵26共同从第四右压载舱24向第一右压载舱21调水，直至A_Y＝A_Y_14stop，停止调水；需要说明的是，当大车车速较大时，其产生的扰动力矩变化速率增大，因而需要启用更多的压载泵进行调水，以实现动态调平；

若A_Y_41set<A_Y<A_Y_14set，则船体纵倾值位于设定范围内，因而不必开启压载泵进行调水；但在第一左压载舱11和第四左压载舱14之间的连通阀、第一右压载舱21和第四右压载舱24之间的连通阀开启的情况下，第一左压载舱11和第四左压载舱14的压载水互通会在重力作用下调平这两舱的液位，第一右压载舱21和第四右压载舱24的压载水互通会在重力作用下调平这两舱的液位；有鉴于此，在A_Y_41set<A_Y<A_Y_14set的前提下，若B_V<B_V_stop，则关闭第一左压载舱11和第四左压载舱14之间的连通阀以及第一右压载舱21和第四右压载舱24之间的连通阀，以避免因车速过慢而导致重力调平出现超调的影响；而若B_V≥B_V_stop，则读取第一左压载舱11的实时液位高度H_1L、第四左压载舱14的实时液位高度H_4L、第一右压载舱21的实时液位高度H_1R、第四右压载舱24的实时液位高度H_4R；进一步地，

在A_Y_41set<A_Y≤0且B_V≥B_V_stop时，若H_4L>H_1L、H_4R>H_1R，则保持第一左压载舱11和第四左压载舱14之间的连通阀、第一右压载舱21和第四右压载舱24之间的连通阀开启，使第一左压载舱11和第四左压载舱14内的液位、第一右压载舱21和第四右压载舱24内的液位分别进行重力调平，以辅助船体的纵倾调平，减少压载泵的启用；若否，则关闭第一左压载舱11和第四左压载舱14之间的连通阀以及第一右压载舱21和第四右压载舱24之间的连通阀，以避免重力调平时压载水的流动方向与纵倾值所示的潜在调水方向相反而对船体纵倾调平产生不利影响；

在0≤A_Y<A_Y_14set且B_V≥B_V_stop时，若H_1L>H_4L、H_1R>H_4R，则保持第一左压载舱11和第四左压载舱14之间的连通阀、第一右压载舱21和第四右压载舱24之间的连通阀开启，使第一左压载舱11和第四左压载舱14内的液位、第一右压载舱21和第四右压载舱24内的液位分别进行重力调平，以辅助船体的纵倾调平，减少压载泵的启用；若否，则关闭第一左压载舱11和第四左压载舱14之间的连通阀以及第一右压载舱21和第四右压载舱24之间的连通阀，以避免重力调平时压载水的流动方向与纵倾值所示的潜在调水方向相反而对船体纵倾调平产生不利影响。

S42、动态横倾调平：横向移动小车，实时读取全漂浮式整平船上的船体倾斜仪显示的横倾值A_X，读取小车实时车速S_V；

若A_X≥A_X_23in、S_V<S_V_set，则启动第一右压载泵25或第二右压载泵26对第二右压载舱22和第三右压载舱23进行注水，直至A_X＝A_X_23instop，停止注水；若A_X≥A_X_23in、S_V≥S_V_set，则启动第一右压载泵25和第二右压载泵26共同对第二右压载舱22和第三右压载舱23进行注水，直至A_X＝A_X_23instop，停止注水；需要说明的是，当小车车速较大时，其产生的扰动力矩变化速率增大，因而需要启用更多的压载泵进行注水，以实现动态调平；

若A_X≤A_X_23out、S_V<S_V_set，则启动第一右压载泵25或第二右压载泵26对第二右压载舱22和第三右压载舱23进行排水，直至A_X＝A_X_23outstop，停止排水；若A_X≤A_X_23out、S_V≥S_V_set，则启动第一右压载泵25和第二右压载泵26共同对第二右压载舱22和第三右压载舱23进行排水，直至A_X＝A_X_23outstop，停止排水；需要说明的是，当小车车速较大时，其产生的扰动力矩变化速率增大，因而需要启用更多的压载泵进行排水，以实现动态调平；

若A_X_23out<A_X<A_X_23in，则船体横倾值位于设定范围内，因而不必启动第一右压载泵25和第二右压载泵26，即不对第二右压载舱22和第三右压载舱23进行注水或排水。

上述示意性实施例，通过整平测控系统的控制，能够根据船体实时倾斜度、大车和小车的车速情况自动调节相关压载舱的水量，实现了船体在大车和小车均静止时的自动静态调平、在大车移动及小车移动时的自动动态调平，确保船体在整平作业期间时刻保持水平，解决了现有基床整平作业时人工手动调载的种种弊端，提高了施工效率和施工精度；而且在动态纵倾调平时，能够根据船体实时倾斜度、大车车速及压载舱液位情况自动按需采用重力调平手段而不必启动压载泵，减少压载泵的运行时间和启用频率，降低了能耗。

如图1、图2、图4、图5所示，在一些实施例中，在调载参数设置步骤中，整平测控系统内还预设大车位置控制点，大车位置控制点包括沿船艉至船艏方向依次设置的船艉准备点、船艉细控点、船艏细控点、船艏准备点，船艉细控点位于船中部与船艉之间，船艏细控点位于船中部与船艏之间，船艉准备点距离船艉很近，船艏准备点距离船艏很近。整平测控系统内还预设一舱向四舱调拨纵倾细控值

一舱向四舱停止调拨纵倾细控值

四舱向一舱调拨纵倾细控值

四舱向一舱停止调拨纵倾细控值

其中，

在动态纵倾调平步骤中，还包括精细动态纵倾调平模式、横倾调平准备模式；进一步地，

在大车从船艉向船艏细控点纵移的过程中，执行常规动态纵倾调平模式；

在大车从船艏细控点向船艏准备点纵移的过程中，执行精细动态纵倾调平模式，精细动态纵倾调平模式具体包括：

若

且B_V<B_V_set，则启动第一左压载泵15或第二左压载泵16从第一左压载舱11向第四左压载舱14调水、启动第一右压载泵25或第二右压载泵26从第一右压载舱21向第四右压载舱24调水，直至

停止调水；

若

且B_V≥B_V_set；则启动第一左压载泵15和第二左压载泵16共同从第一左压载舱11向第四左压载舱14调水、启动第一右压载泵25和第二右压载泵26共同从第一右压载舱21向第四右压载舱24调水，直至

停止调水；

若

且B_V<B_V_set，则启动第一左压载泵15或第二左压载泵16从第四左压载舱14向第一左压载舱11调水、启动第一右压载泵25或第二右压载泵26从第四右压载舱24向第一右压载舱21调水，直至

停止调水；

若

且B_V≥B_V_set；则启动第一左压载泵15和第二左压载泵16共同从第四左压载舱14向第一左压载舱11调水、启动第一右压载泵25和第二右压载泵26共同从第四右压载舱24向第一右压载舱21调水，直至

停止调水；

若

且B_V<B_V_stop，则关闭第一左压载舱11和第四左压载舱14之间的连通阀以及第一右压载舱21和第四右压载舱24之间的连通阀；

若

且B_V≥B_V_stop，则读取第一左压载舱11的实时液位高度H_1L、第四左压载舱14的实时液位高度H_4L、第一右压载舱21的实时液位高度H_1R、第四右压载舱24的实时液位高度H_4R；进一步地，在

且B_V≥B_V_stop时，若H_4L>H_1L、H_4R>H_1R，则保持第一左压载舱11和第四左压载舱14之间的连通阀、第一右压载舱21和第四右压载舱24之间的连通阀开启，使第一左压载舱11和第四左压载舱14内的液位、第一右压载舱21和第四右压载舱24内的液位分别进行重力调平，若否，则关闭第一左压载舱11和第四左压载舱14之间的连通阀以及第一右压载舱21和第四右压载舱24之间的连通阀；在

且B_V≥B_V_stop时，若H_1L>H_4L、H_1R>H_4R，则保持第一左压载舱11和第四左压载舱14之间的连通阀、第一右压载舱21和第四右压载舱24之间的连通阀开启，使第一左压载舱11和第四左压载舱14内的液位、第一右压载舱21和第四右压载舱24内的液位分别进行重力调平，若否，则关闭第一左压载舱11和第四左压载舱14之间的连通阀以及第一右压载舱21和第四右压载舱24之间的连通阀；

在大车从船艏准备点向船艏纵移的过程中，执行横倾调平准备模式；横倾调平准备模式包括：

不再进行常规动态纵倾调平模式或精细动态纵倾调平模式，关闭第一左压载舱11、第四左压载舱14、第一右压载舱21和第四右压载舱24的进出水阀；

开启第二右压载舱22和第三右压载舱23的进出水阀，为执行动态横倾调平步骤做准备；

进一步说明，在横倾调平准备模式下，大车不再对一舱和四舱进行调水，因大车在此之前刚执行了调载要求较为严格的精细动态纵倾调平模式，因而在大车从船艏准备点至船艏的短距离移动中，即便不进行纵倾调平，船体的纵倾值也不会超限，因而可利用这段时间为下步动态横倾调平做准备；

在大车从船艏向船艉细控点纵移的过程中，执行常规动态纵倾调平模式；

在大车从船艉细控点向船艉准备点纵移的过程中，执行精细动态纵倾调平模式；

在大车从船艉准备点向船艉纵移的过程中，执行横倾调平准备模式。

需要说明的是，当大车纵移带动小车进行最后一条碎石垄的整平作业时，此时无论大车是从船艏向船艉纵移还是从船艉向船艏纵移，均仅执行常规动态纵倾调平模式。

上述示意性实施例，能够根据船体的实时纵倾值、大车实时车速、大车移动方向及位置情况自动选择动态纵倾调平模式；通过精细动态纵倾调平模式的采用，避免大车移动到船艏或船艉后再反向移动时纵倾易超限的情况；而且，通过横倾调平准备模式的采用，在大车到达船艏或船艉且小车刚一移动时就能够立即执行动态横倾调平步骤，避免小车移动时因横倾调平不及时出现横倾超限的情况，进一步提高施工效率和施工精度。

参考图1、图2、图6所示，在一些实施例中，在动态横倾调平步骤中，

若A_X≥A_X_23in、S_V<S_V_set，在启动第一右压载泵25或第二右压载泵26对第二右压载舱22和第三右压载舱23进行注水时，还启动第一左压载泵15或第二左压载泵16对第二左压载舱12和第三左压载舱13进行排水，直至A_X＝A_X_23instop，停止对第二右压载舱22和第三右压载舱23的注水以及对第二左压载舱12和第三左压载舱13的排水；若A_X≥A_X_23in、S_V≥S_V_set，在启动第一右压载泵25和第二右压载泵26共同对第二右压载舱22和第三右压载舱23进行注水时，还启动第一左压载泵15和第二左压载泵16共同对第二左压载舱12和第三左压载舱13进行排水，直至A_X＝A_X_23instop，停止对第二右压载舱22和第三右压载舱23的注水以及对第二左压载舱12和第三左压载舱13的排水；

若A_X≤A_X_23out、S_V<S_V_set，在启动第一右压载泵25或第二右压载泵26对第二右压载舱22和第三右压载舱23进行排水时，还启动第一左压载泵15或第二左压载泵16对第二左压载舱12和第三左压载舱13进行注水，直至A_X＝A_X_23outstop，停止对第二右压载舱22和第三右压载舱23的排水以及对第二左压载舱12和第三左压载舱13的注水；若A_X≤A_X_23out、S_V≥S_V_set，在启动第一右压载泵25和第二右压载泵26共同对第二右压载舱22和第三右压载舱23进行排水时，还启动第一左压载泵15和第二左压载泵16共同对第二左压载舱12和第三左压载舱13进行注水，直至A_X＝A_X_23outstop，停止对第二右压载舱22和第三右压载舱23的排水以及对第二左压载舱12和第三左压载舱13的注水。

上述示意性实施例，通过左舷和右舷上压载泵的同时启用，能对一侧舷上的压载舱注水而对另一侧舷上的压载舱排水，加快了动态横倾调平的速度。

在一些实施例中，在调载参数设置步骤中，还包括在整平测控系统内预设纵倾报警值±A_Y_alarm、横倾报警值±A_X_alarm；在静态调平步骤或动态调平步骤中，当全漂浮式整平船的实时纵倾值A_Y超出纵倾报警值±A_Y_alarm范围时，或当全漂浮式整平船的实时横倾值A_X超出横倾报警值±A_X_alarm范围时，整平测控系统均会发出倾斜超限警报，并提示人工介入，此时会暂停整平作业的自动调载；警报设备包括但不限于声光报警器。可以理解的是，预设的A_Y_14set、A_Y_41set、A_Y_14stop、A_Y_41stop均在±A_Y_alarm的范围内，预设的A_X_23out、A_X_23in、A_X_23outstop、A_X_23instop均在±A_X_alarm的范围内。该示意性实施例，能够及时发现船体倾斜度超限情况，提高了整平施工的安全性和可靠性。

在一些实施例中，纵倾报警值±A_Y_alarm与横倾报警值±A_X_alarm相同，均为±0.08°。该示意性实施例，将全漂浮式整平施工期间船体的横纵倾倾斜度控制在±0.08°内。

参考图1所示，在一些实施例中，A_Y_14set＝ABS(A_Y_41set)，即一舱向四舱调拨纵倾值与四舱向一舱调拨纵倾值的绝对值相等，但方向相反；A_Y_41stop＝ABS(A_Y_14stop)，即一舱向四舱停止调拨纵倾值与四舱向一舱停止调拨纵倾值的绝对值相等，但方向相反；A_X_23in＝ABS(A_X_23out)，即二舱三舱注水横倾值与二舱三舱排水横倾值的绝对值相等，但方向相反；A_X_23outstop＝ABS(A_X_23instop)，即二舱三舱停止排水横倾值与二舱三舱停止注水横倾值的绝对值相等，但方向相反。

参考图1所示，在一些实施例中，

即一舱向四舱调拨纵倾细控值与四舱向一舱调拨纵倾细控值的绝对值相等，但方向相反；

即一舱向四舱停止调拨纵倾细控值与四舱向一舱停止调拨纵倾细控值的绝对值相等，但方向相反。

综上所述，本发明的全漂浮式整平作业自动调载方法，通过整平测控系统的控制，能够根据船体实时倾斜度、大车和小车的车速、大车移动方向及位置情况自动调节相关压载舱的水量，实现了船体在大车和小车均静止时的自动静态调平、在大车移动时的自动动态纵倾调平、在小车移动时的自动动态横倾调平，确保船体在整平作业期间时刻保持水平，解决了现有基床整平作业时人工手动调载的弊端，显著提高了施工效率、施工精度及施工安全性。

最后应当说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (7)

1.一种全漂浮式整平作业自动调载方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、船体就位：全漂浮式整平船进入施工现场，并定位于待施工区域；移动所述全漂浮式整平船上的大车和小车至整平作业起点位置；

S2、调载参数设置：在所述全漂浮式整平船的整平测控系统内预设一舱向四舱调拨纵倾值A_Y_14set、一舱向四舱停止调拨纵倾值A_Y_14stop、四舱向一舱调拨纵倾值A_Y_41set、四舱向一舱停止调拨纵倾值A_Y_41stop、二舱三舱排水横倾值A_X_23out、二舱三舱停止排水横倾值A_X_23outstop、二舱三舱注水横倾值A_X_23in、二舱三舱停止注水横倾值A_X_23instop、大车车速限值B_V_set、大车车速截止值B_V_stop、小车车速限值S_V_set；其中，A_Y_41set＜0＜A_Y_14set，A_Y_14stop＜0＜A_Y_41stop，A_X_23out＜0＜A_X_23in，A_X_23instop＜0＜A_X_23outstop；

S3、静态调平，在所述整平测控系统的控制下自动进行，包括如下步骤：

S31、静态横倾调平：读取所述全漂浮式整平船上的船体倾斜仪显示的横倾值A_X；

若A_X≥A_X_23in，则启动第一右压载泵和/或第二右压载泵对第二右压载舱和第三右压载舱进行注水，直至A_X＝A_X_23instop，停止注水；

若A_X≤A_X_23out，则启动第一右压载泵和/或第二右压载泵对第二右压载舱和第三右压载舱进行排水，直至A_X＝A_X_23outstop，停止排水；

若A_X_23out＜A_X＜A_X_23in，则所述静态横倾调平完成；

S32、静态纵倾调平：读取所述全漂浮式整平船上的船体倾斜仪显示的纵倾值A_Y；

若A_Y≥A-Y_14set，则启动第一左压载泵和/或第二左压载泵从第一左压载舱向第四左压载舱调水、启动第一右压载泵和/或第二右压载泵从第一右压载舱向第四右压载舱调水，直至A_Y＝A_Y_14stop，停止调水；

若A_Y≤A_Y_41set，则启动第一左压载泵和/或第二左压载泵从第四左压载舱向第一左压载舱调水、启动第一右压载泵和/或第二右压载泵从第四右压载舱向第一右压载舱调水，直至A_Y＝A_Y_41stop，停止调水；

若A_Y_41set＜A_Y＜A_Y_14set，则所述静态纵倾调平完成；

S4、动态调平，在所述整平测控系统的控制下自动进行，包括如下步骤：

S41、动态纵倾调平：纵向移动所述大车，实时读取所述全漂浮式整平船上的船体倾斜仪显示的纵倾值A_Y，读取所述大车实时车速B_V；所述动态纵倾调平步骤包括常规动态纵倾调平模式，所述常规动态纵倾调平模式具体包括：

若A_Y≥A_Y_14set且B_V＜B_V_set，则启动第一左压载泵或第二左压载泵从第一左压载舱向第四左压载舱调水、启动第一右压载泵或第二右压载泵从第一右压载舱向第四右压载舱调水，直至A_Y＝A_Y_14stop，停止调水；若A_Y≥A_Y_14set且B_V≥B_V_set；则启动第一左压载泵和第二左压载泵共同从第一左压载舱向第四左压载舱调水、启动第一右压载泵和第二右压载泵共同从第一右压载舱向第四右压载舱调水，直至A_Y＝A_Y_14stop，停止调水；

若A_Y≤A_Y_41set且B_V＜B_V_set，则启动第一左压载泵或第二左压载泵从第四左压载舱向第一左压载舱调水、启动第一右压载泵或第二右压载泵从第四右压载舱向第一右压载舱调水，直至A_Y＝A_Y_41stop，停止调水；若A_Y≤A_Y_41set且B_V≥B_V_set；则启动第一左压载泵和第二左压载泵共同从第四左压载舱向第一左压载舱调水、启动第一右压载泵和第二右压载泵共同从第四右压载舱向第一右压载舱调水，直至A_Y＝A_Y_14stop，停止调水；

若A_Y_41set＜A_Y＜A_Y_14set且B_V＜B_V_stop，则关闭第一左压载舱和第四左压载舱之间的连通阀以及第一右压载舱和第四右压载舱之间的连通阀；若A_Y_41set＜A_Y＜A_Y_14set且B_V≥B_V_stop，则读取第一左压载舱的实时液位高度H_1L、第四左压载舱的实时液位高度H_4L、第一右压载舱的实时液位高度H_1R、第四右压载舱的实时液位高度H_4R；在A_Y_41set＜A_Y≤0且B_V≥B_V_stop时，若H_4L＞H_1L、H_4R＞H_1R，则保持第一左压载舱和第四左压载舱之间的连通阀、第一右压载舱和第四右压载舱之间的连通阀开启，使第一左压载舱和第四左压载舱内的液位、第一右压载舱和第四右压载舱内的液位分别进行重力调平，若否，则关闭第一左压载舱和第四左压载舱之间的连通阀以及第一右压载舱和第四右压载舱之间的连通阀；在0≤A_Y＜A_Y_14set且B_V≥B_V_stop时，若H_1L＞H_4L、H_1R＞H_4R，则保持第一左压载舱和第四左压载舱之间的连通阀、第一右压载舱和第四右压载舱之间的连通阀开启，使第一左压载舱和第四左压载舱内的液位、第一右压载舱和第四右压载舱内的液位分别进行重力调平，若否，则关闭第一左压载舱和第四左压载舱之间的连通阀以及第一右压载舱和第四右压载舱之间的连通阀；

S42、动态横倾调平：横向移动所述小车，实时读取所述全漂浮式整平船上的船体倾斜仪显示的横倾值A_X，读取所述小车实时车速S_V；

若A_X≥A_X_23in、S_V＜S-V_set，则启动第一右压载泵或第二右压载泵对第二右压载舱和第三右压载舱进行注水，直至A_X＝A_X_23instop，停止注水；若A_X≥A_X_23in、S_V≥S_V_set，则启动第一右压载泵和第二右压载泵共同对第二右压载舱和第三右压载舱进行注水，直至A_X＝A_X_23instop，停止注水；

若A_X≤A_X_23out、S_V＜S_V_set，则启动第一右压载泵或第二右压载泵对第二右压载舱和第三右压载舱进行排水，直至A_X＝A_X_23outstop，停止排水；若A_X≤A_X_23out、S_V≥S_V_set，则启动第一右压载泵和第二右压载泵共同对第二右压载舱和第三右压载舱进行排水，直至A_X＝A_X_23outstop，停止排水；

若A_X_23out＜A_X＜A_X_23in，则不启动第一右压载泵和第二右压载泵，不对第二右压载舱和第三右压载舱进行注水或排水。

2.根据权利要求1所述的全漂浮式整平作业自动调载方法，其特征在于，

在所述调载参数设置步骤中，所述整平测控系统内还预设大车位置控制点，所述大车位置控制点包括沿船艉至船艏方向依次设置的船艉准备点、船艉细控点、船艏细控点、船艏准备点，所述船艉细控点位于船中部与船艉之间，所述船艏细控点位于船中部与船艏之间；所述整平测控系统内还预设一舱向四舱调拨纵倾细控值

一舱向四舱停止调拨纵倾细控值

四舱向一舱调拨纵倾细控值

四舱向一舱停止调拨纵倾细控值

其中，

在所述动态纵倾调平步骤中，还包括精细动态纵倾调平模式、横倾调平准备模式；

在所述大车从船艉向船艏细控点纵移的过程中，执行所述常规动态纵倾调平模式；

在所述大车从船艏细控点向船艏准备点纵移的过程中，执行所述精细动态纵倾调平模式，所述精细动态纵倾调平模式具体包括：

若

且B_V＜B_V_set，则启动第一左压载泵或第二左压载泵从第一左压载舱向第四左压载舱调水、启动第一右压载泵或第二右压载泵从第一右压载舱向第四右压载舱调水，直至

停止调水；若

且B_V≥B_V_set；则启动第一左压载泵和第二左压载泵共同从第一左压载舱向第四左压载舱调水、启动第一右压载泵和第二右压载泵共同从第一右压载舱向第四右压载舱调水，直至

停止调水；

若

且B_V＜B_V_set，则启动第一左压载泵或第二左压载泵从第四左压载舱向第一左压载舱调水、启动第一右压载泵或第二右压载泵从第四右压载舱向第一右压载舱调水，直至

停止调水；若

且B_V≥B-V_set；则启动第一左压载泵和第二左压载泵共同从第四左压载舱向第一左压载舱调水、启动第一右压载泵和第二右压载泵共同从第四右压载舱向第一右压载舱调水，直至

停止调水；

若

且B_V＜B_V_stop，则关闭第一左压载舱和第四左压载舱之间的连通阀以及第一右压载舱和第四右压载舱之间的连通阀；若

且B_V≥B_V_stop，则读取第一左压载舱的实时液位高度H_1L、第四左压载舱的实时液位高度H_4L、第一右压载舱的实时液位高度H_1R、第四右压载舱的实时液位高度H_4R；在

且B_V≥B_Vs_top时，若H_4L＞H_1L、H_4R＞H_1R，则保持第一左压载舱和第四左压载舱之间的连通阀、第一右压载舱和第四右压载舱之间的连通阀开启，使第一左压载舱和第四左压载舱内的液位、第一右压载舱和第四右压载舱内的液位分别进行重力调平，若否，则关闭第一左压载舱和第四左压载舱之间的连通阀以及第一右压载舱和第四右压载舱之间的连通阀；在

且B_V≥B_V_stop时，若H_1L＞H_4L、H_1R＞H_4R，则保持第一左压载舱和第四左压载舱之间的连通阀、第一右压载舱和第四右压载舱之间的连通阀开启，使第一左压载舱和第四左压载舱内的液位、第一右压载舱和第四右压载舱内的液位分别进行重力调平，若否，则关闭第一左压载舱和第四左压载舱之间的连通阀以及第一右压载舱和第四右压载舱之间的连通阀；

在所述大车从船艏准备点向船艏纵移的过程中，执行所述横倾调平准备模式；所述横倾调平准备模式具体包括：

不再进行常规动态纵倾调平模式或精细动态纵倾调平模式，关闭所述第一左压载舱、第四左压载舱、第一右压载舱和第四右压载舱的进出水阀；

开启第二右压载舱和第三右压载舱的进出水阀，为执行所述动态横倾调平步骤做准备；

在所述大车从船艏向船艉细控点纵移的过程中，执行所述常规动态纵倾调平模式；

在所述大车从船艉细控点向船艉准备点纵移的过程中，执行所述精细动态纵倾调平模式；

在所述大车从船艉准备点向船艉纵移的过程中，执行所述横倾调平准备模式。

3.根据权利要求1所述的全漂浮式整平作业自动调载方法，其特征在于，在所述动态横倾调平步骤中，

若A_X≥A_X_23in、S_V＜S_V_set，在启动第一右压载泵或第二右压载泵对第二右压载舱和第三右压载舱进行注水时，还启动第一左压载泵或第二左压载泵对第二左压载舱和第三左压载舱进行排水，直至A_X＝A_X_23instop，停止对第二右压载舱和第三右压载舱的注水以及对第二左压载舱和第三左压载舱的排水；若A_X≥A_X_23in、S_V≥S_V_set，在启动第一右压载泵和第二右压载泵共同对第二右压载舱和第三右压载舱进行注水时，还启动第一左压载泵和第二左压载泵共同对第二左压载舱和第三左压载舱进行排水，直至A_X＝A_X_23instop，停止对第二右压载舱和第三右压载舱的注水以及对第二左压载舱和第三左压载舱的排水；

若A_X≤A_X_23out、S_V＜S_V_set，在启动第一右压载泵或第二右压载泵对第二右压载舱和第三右压载舱进行排水时，还启动第一左压载泵或第二左压载泵对第二左压载舱和第三左压载舱进行注水，直至A_X＝A_X_23outstop，停止对第二右压载舱和第三右压载舱的排水以及对第二左压载舱和第三左压载舱的注水；若A_X≤A_X_23out、S_V≥S_V_set，在启动第一右压载泵和第二右压载泵共同对第二右压载舱和第三右压载舱进行排水时，还启动第一左压载泵和第二左压载泵共同对第二左压载舱和第三左压载舱进行注水，直至A_X＝A_X_23outstop，停止对第二右压载舱和第三右压载舱的排水以及对第二左压载舱和第三左压载舱的注水。

4.根据权利要求1所述的全漂浮式整平作业自动调载方法，其特征在于，在所述调载参数设置步骤中，还包括在所述整平测控系统内预设纵倾报警值±A_Y_alarm、横倾报警值±A_X_alarm；在所述静态调平步骤或动态调平步骤中，当所述全漂浮式整平船的实时纵倾值A_Y超出纵倾报警值±A_Y_alarm范围时，或当所述全漂浮式整平船的实时横倾值A_X超出横倾报警值±A_X_alarm范围时，所述整平测控系统均会发出倾斜超限警报，并提示人工介入。

5.根据权利要求4所述的全漂浮式整平作业自动调载方法，其特征在于，所述纵倾报警值±A_Y_alarm与横倾报警值±A_X_alarm相同，均为±0.08°。

6.根据权利要求1所述的全漂浮式整平作业自动调载方法，其特征在于，A_Y_14set＝ABS(A_Y_41set)，A_Y_41stop＝ABS(A_Y_14stop)，A_X_23in＝ABS(A_X_23out)，A_X_23outstop＝ABS(A_X_23instop)。

7.根据权利要求2所述的全漂浮式整平作业自动调载方法，其特征在于

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