CN115963504A - 多立体相机设备 - Google Patents

Abstract

多立体相机设备包括：第一相机，具有第一焦距；第二相机，具有不同于第一焦距的第二焦距；以及第三相机，具有可调节的第三焦距，其中第三相机与第一相机成对操作以测量第一距离，或者与第二相机成对操作以测量不同于第一距离的第二距离。

Description

多立体相机设备

相关申请的交叉引用

本申请要求于2021年10月13日在韩国知识产权局提交的第10-2021-0135594号韩国专利申请的优先权的权益，上述韩国专利申请的全部公开内容通过引用并入本文中以用于所有目的。

技术领域

本公开涉及多立体相机设备。

背景技术

通常，考虑到驾驶员的便利性，已经针对车辆研究和开发了涉及高级驾驶员辅助系统(ADAS)的技术。

这种ADAS可以单独使用车辆检测传感器(例如相机、激光雷达、雷达、超声波)或组合几个传感器提供驾驶员友好的功能，例如车道偏离预警系统(LDWS)、前方碰撞预警系统(FCWS)以及盲点检测(BSD)。

在车辆自主驾驶的自主驾驶系统中，为了稳定驾驶，精确地测量到周围物体的距离可能是重要的。

近来，关于汽车的正面碰撞，车道保持辅助系统(LKAS)等可能已经商业化，并且在将来，可以预期自主车辆将具有新的功能，例如公路并入道路自动驾驶系统、交叉路口自主通道系统和自动交叉路口通过。

仅利用使用窄角度的常规前向相机可能不足以覆盖这些新近需要的功能。可能需要使用广角度来看见诸如在行进方向上的左右区域的广角视图，可能需要能够通过感测来预测碰撞，以及可能需要保持或扩大常规的前向感测距离。

单基前置相机系统已经在常规车辆中用于测量距离，但是这种常规的单基前置相机系统可能具有这样的问题，即在高速行驶时可能不能精确地测量长距离上的距离。

此外，对用于在车辆行驶时更精确地测量距离的立体相机装置的关注已经增加，但是即使在这种立体相机系统中，由于固定焦距的限制，可能难以同时精确地测量诸如长距离和短距离的距离。

上述信息仅作为背景信息来呈现，以帮助理解本公开。关于以上中的任何内容是否可以用作关于本公开的现有技术，没有做出确定，也没有做出断言。

发明内容

提供本发明内容部分旨在以简要的形式介绍对发明构思的选择，而在下面的具体实施方式部分中将进一步描述这些发明构思。本发明内容部分目的不在于确认所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不籍此帮助确定所要求保护的主题的范围。

在一个总的方面，多立体相机设备包括：第一相机，具有第一焦距；第二相机，具有不同于第一焦距的第二焦距；以及第三相机，包括可移动的透镜模块并且具有可调节的第三焦距，其中第三相机与第一相机成对操作以测量第一距离，或者与第二相机成对操作以测量不同于第一距离的第二距离。

当第三相机与第一相机成对操作以测量第一距离时，第三相机的可调节的第三焦距可被调节为对应于第一相机的第一焦距。

当第三相机与第二相机成对操作以测量第二距离时，第三相机的可调节的第三焦距可被调节为对应于第二相机的第二焦距。

多立体相机设备还可以包括焦距调节装置，焦距调节装置配置成调节第三相机的可调节的第三焦距。

多立体相机设备还可以包括基线调节装置，基线调节装置配置成与焦距调节装置的操作相关联地调节第三相机与第一相机之间的第一基线以及第三相机与第二相机之间的第二基线。

第三相机可以设置在第一相机与第二相机之间。

多立体相机设备还可以包括基线调节装置，基线调节装置配置成调节第三相机的位置以调节第一基线和第二基线，其中第一基线可以是第三相机与第一相机之间的距离，并且第二基线可以是第三相机与第二相机之间的距离。

多立体相机设备还可以包括焦距调节装置，焦距调节装置配置成根据基线调节装置的操作调节第三相机的可调节的第三焦距。

在另一个总的方面，多立体相机设备包括：第一相机，具有第一焦距；第二相机，具有不同于第一焦距的第二焦距；第三相机，包括可移动的透镜模块并且具有可调节的第三焦距；以及控制装置，配置成控制第三相机，其中控制装置控制第三相机与第一相机彼此成对操作以测量第一距离，或者控制第三相机与第二相机彼此成对操作以测量不同于第一距离的第二距离。

当第三相机与第一相机成对操作以测量第一距离时，控制装置可以将第三相机的第三焦距调节为对应于第一相机的第一焦距。

当第三相机与第二相机成对操作以测量第二距离时，控制装置可以将第三相机的第三焦距调节为对应于第二相机的第二焦距。

多立体相机设备还可以包括焦距调节装置，焦距调节装置配置成在控制装置的控制下调节第三相机的第三焦距。

多立体相机设备还可以包括基线调节装置，基线调节装置配置成在控制装置的控制下与焦距调节装置的操作相关联地调节第三相机与第一相机之间的第一基线以及第三相机与第二相机之间的第二基线。

多立体相机设备还可以包括基线调节装置，基线调节装置配置成在控制装置的控制下调节第三相机的位置以调节第三相机与第一相机之间的第一基线以及第三相机与第二相机之间的第二基线。

多立体相机设备还可以包括焦距调节装置，焦距调节装置配置成在控制装置的控制下与基线调节装置的操作相关联地调节第三相机的第三焦距。

在另一个总的方面，多立体相机设备包括第一相机、第二相机和第三相机，第三相机设置在第一相机与第二相机之间并且具有可变焦距，其中第三相机与第一相机之间的距离可以不同于第三相机与第二相机之间的距离。

第三相机可以是可移动的，使得第一相机与第三相机之间的距离以及第二相机与第三相机之间的距离可以是可调节的。

第一相机可以具有第一焦距，第二相机可以具有不同于第一焦距的第二焦距。

多立体相机设备还可以包括控制装置，其中第三相机可以是可移动的，使得第一相机与第三相机之间的距离以及第二相机与第三相机之间的距离可以是可调节的，以及其中控制装置控制第三相机的可变焦距和第三相机的移动，使得第三相机与第一相机彼此成对操作以测量第一距离，并且使得第三相机与第二相机彼此成对操作以测量与第一距离不同的第二距离。

根据所附权利要求、附图和下面的具体实施方式，其它特征和方面将变得显而易见。

附图说明

图1是示出根据本公开的示例性实施方式的多立体相机设备的图。

图2是示出根据本公开的示例性实施方式的多立体相机设备中的第一距离和第二距离的图。

图3是示出根据本公开的示例性实施方式的多立体相机设备的图。

图4是示出根据本公开的示例性实施方式的多立体相机设备的图。

图5是示出根据本公开的示例性实施方式的多立体相机设备的图。

图6是示出根据本公开的示例性实施方式的用于改变相机的焦距的可变焦距装置的图。

图7是示出根据本公开的示例性实施方式的用于调节多立体相机设备的基线的基线调节装置的图。

图8是示出多立体相机设备的操作过程的示例的流程图。

在整个附图和具体实施方式中，相同的附图标记指代相同的元件。出于清楚、说明和方便的目的，附图可能未按照比例绘制，并且附图中元件的相对尺寸、比例和描绘可能被夸大。

具体实施方式

在下文中，虽然将参考附图详细描述本公开的示例，但是应当注意，示例不限于此。

提供以下具体实施方式以帮助读者获得对本文中所描述的方法、装置和/或系统的全面理解。然而，本文中所描述的方法、装置和/或系统的各种改变、修改和等同在理解本公开之后将是显而易见的。例如，本文中所描述的操作的顺序仅仅是示例，并且除了必须以特定顺序发生的操作之外，不限于在本文中所阐述的顺序，而是可以改变的，这在理解本公开之后将是显而易见的。另外，为了更加清楚和简洁，可省略对在本领域中公知的特征的描述。

本文中所描述的特征可以以不同的形式实施，而不应被理解为受限于本文中所描述的示例。更确切地，提供本文中所描述的示例仅仅是为了说明在理解本公开之后将显而易见的实现本文中所描述的方法、装置和/或系统的许多可能的方式中的一些。

在整个说明书中，当诸如层、区域或基板的元件被描述为位于另一元件“上”、“连接到”或“联接到”另一元件时，该元件可直接位于该另一元件“上”、直接“连接到”或直接“联接到”另一元件，或者可存在介于该元件与该另一元件之间的一个或多个其它元件。相反地，当元件被描述为“直接位于”另一元件“上”、“直接连接到”或“直接联接到”另一元件时，则不存在介于该元件与该另一元件之间的其它元件。

如本文中所使用的，措辞“和/或”包括相关联的所列项目中的任何一项以及任何两项或更多项的任何组合；同样，“至少一个”包括相关联的所列项目中的任何一项以及任何两项或更多项的任何组合。

尽管在本文中可以使用诸如“第一”、“第二”和“第三”的措辞来描述各种构件、部件、区域、层或部分，但是这些构件、部件、区域、层或部分不受这些措辞的限制。更确切地，这些措辞仅用于将一个构件、部件、区域、层或部分与另一个构件、部件、区域、层或部分区分开。因此，在不背离本文中所描述的示例的教导的情况下，这些示例中提及的第一构件、第一部件、第一区域、第一层或第一部分也可以被称作第二构件、第二部件、第二区域、第二层或第二部分。

诸如“在……之上”、“较上”、“在……之下”、“较下”等的空间相对措辞可以在本文中为了描述便利而使用，以描述如附图中所示的一个元件相对于另一个元件的关系。除了涵盖附图中所描绘的定向之外，这些空间相对措辞旨在还涵盖装置在使用或操作中的不同的定向。例如，如果附图中的装置翻转，则描述为位于另一元件“之上”或相对于另一元件“较上”的元件将位于该另一元件“之下”或相对于该另一元件“较下”。因此，根据装置的空间定向，措辞“在……之上”涵盖“在......之上”和“在......之下”的两个定向。该装置还可以以其它方式定向(例如，旋转90度或在其它定向上)，并且本文中使用的空间相对措辞应被相应地解释。

本文中使用的术语仅用于描述各种示例，而不用于限制本公开。除非上下文另有明确指示，否则冠词“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式。措辞“包括”、“包含”和“具有”说明存在所述特征、数字、操作、构件、元件和/或它们的组合，但不排除一个或多个其它特征、数字、操作、构件、元件和/或它们的组合的存在或添加。

由于制造技术和/或公差，可出现附图中所示形状的变化。因此，本文中描述的示例不限于附图中所示的具体形状，而是包括在制造期间出现的形状变化。

应注意，在本文中，相对于示例使用措辞“可以”，例如关于示例可以包括或实现的内容，意味着存在其中包括或实现这样的特征的至少一个示例，而所有示例不限于此。

可以以在理解本公开之后将显而易见的各种方式组合本文中描述的示例的特征。此外，尽管本文中描述的示例具有多种配置，但是在理解本公开之后将显而易见的其它配置也是可行的。

本公开的一个或多个示例性实施方式提供了一种多立体相机设备，其可以精确地测量相对短距离和相对长距离，并且可以减小由于可变焦距而引起的测量误差。

图1是示出根据示例性实施方式的多立体相机设备的图。

参照图1，多立体相机设备可以包括第一相机110、第二相机120和第三相机130。

第一相机110可以具有第一焦距f1。例如，第一焦距f1可以是固定的，但是其示例性实施方式不限于此，并且第一焦距f1可以是可变的。

第二相机120可以具有不同于第一焦距f1的第二焦距f2。例如，第二焦距f2可以是固定的，但是其示例性实施方式不限于此，并且第二焦距f2可以是可变的。

第三相机130可以具有可调节的第三焦距f3。例如，可以将第三焦距f3调节为等于第一焦距f1，或者可以将第三焦距f3调节为等于第二焦距f2。

在图1中，第一基线BL1可以是第三相机130与第一相机110之间的距离，并且第二基线BL2可以是第三相机130与第二相机120之间的距离。

在示例性实施方式中，第一基线BL1和第二基线BL2可以彼此不同，以便进行最佳距离测量。例如，第一基线BL1和第二基线BL2可以是固定的或者可以与第三相机130的可变焦距相关联地变化。

例如，当第一焦距f1小于第二焦距f2时，可以通过第一相机110和第三相机130进行短距离测量，并且相对地，可以通过第二相机120和第三相机130进行长距离测量。

例如，当第一相机110与第三相机130成对操作以测量短距离时，可以调节第一相机110与第三相机130之间的第一基线BL1以适应第一焦距f1。此外，当第二相机120与第三相机130成对操作以测量长距离时，可以调节第二相机120与第三相机130之间的第二基线BL2以适应第二焦距f2。稍后将提供其详细描述。

对于示例性实施方式的每附图，可以不提供对具有相同附图标记和相同功能的部件的不必要的冗余描述，并且可以参考附图来描述可能的差异。

图2是示出根据示例性实施方式的多立体相机设备中的第一距离和第二距离的图。

参照图1和图2，多立体相机设备还可以包括焦距调节装置135(图1)。

焦距调节装置135(图1)可以调节第三相机130的第三焦距f3，以更精确地测量距离。

作为示例，焦距调节装置135可以包括用于使用线圈和磁体之间的电磁力来调节聚焦透镜的位置的致动器，并且可以通过致动器来调节焦距。这种致动器的结构不限于任何具体的示例。

例如，第三相机130可以与第一相机110成对操作以测量第一距离L1。

当第三相机130与第一相机110成对操作以测量第一距离L1时，可以将第三相机130的第三焦距f3调节为对应于第一相机110的第一焦距f1。

此外，第三相机130可以与第二相机120成对操作，以测量不同于第一距离L1的第二距离L2。

当第三相机130与第二相机120成对操作以测量第二距离L2时，可以将第三相机130的第三焦距f3调节为对应于第二相机120的第二焦距f2。

例如，第三相机130可以设置在第一相机110与第二相机120之间，但是其示例性实施方式不限于此。

例如，第一距离L1可以比第二距离L2短。在这种情况下，可以通过第一相机110和第三相机130进行短距离测量，并且可以通过第二相机120和第三相机130进行相对长距离测量。

替代地，第一距离L1可以大于第二距离L2，并且在这种情况下，可以通过第一相机110和第三相机130进行长距离测量，并且可以通过第二相机120和第三相机130进行相对短距离测量。

根据示例实施方式，在相对短距离测量和长距离测量期间，可以使用立体相机减小距离测量误差(例如，深度误差的变化)。

图3是示出根据示例性实施方式的多立体相机设备的图。

参照图3，多立体相机设备可以包括前述焦距调节装置135和基线调节装置140。

焦距调节装置135可以响应于第一控制信号SC1调节第三相机130的第三焦距f3。

基线调节装置140可响应于第二控制信号SC2将第三相机130的位置调节为相对靠近第一相机110或第二相机120，以更精确地测量距离。

因此，可以调节第三相机130与第一相机110之间的第一基线BL1以及第三相机130与第二相机120之间的第二基线BL2。焦距调节装置135和基线调节装置140可以响应于第一控制信号SC1和第二控制信号SC2而相互关联地操作。

例如，基线调节装置140可以包括用于移动第三相机130的位置的轨道结构，但是其示例性实施方式不限于此。

例如，当第一相机110与第三相机130成对操作以测量短距离时，可以通过基线调节装置140调节第一相机110与第三相机130之间的第一基线BL1以适应第一焦距f1。此外，当第二相机120与第三相机130成对操作以测量长距离时，可以通过基线调节装置140调节第二相机120与第三相机130之间的第二基线BL2以适应第二焦距f2。

例如，当第一距离L1比第二距离L2短，并且第一相机110与第三相机130成对操作以测量短距离时，第一基线BL1的距离也可以被调节为相对较短以适应第一焦距f1。此外，当第二距离L2大于第一距离L1时，第二相机120与第三相机130可以成对操作以测量长距离，第二基线BL2的距离也可以被调节为相对较长以适应第二焦距f2。

图4是示出根据示例性实施方式的多立体相机设备的图。图5是示出根据示例性实施方式的多立体相机设备的图。

参照图4和图5，多立体相机设备可以包括第一相机110、第二相机120、第三相机130和控制装置150。

第一相机110、第二相机120和第三相机130的描述与参照图1至图3描述的描述相同，因此可以不再对其进行重复。

控制装置150可以关于焦距和/或位置控制第三相机130。

例如，参照图4，控制装置150可以通过焦距调节装置135进行控制使得第三相机130的第三焦距f3可以匹配第一焦距f1或第二焦距f2。

此外，参照图5，控制装置150可以通过由基线调节装置140控制第三相机130的位置来调节第三相机130与第一相机110之间的第一基线BL1以及第三相机130与第二相机120之间的第二基线BL2，以更精确地执行短距离测量和长距离测量。

此外，控制装置150可以控制第三相机130与第一相机110成对操作以测量第一距离L1(例如，短距离)。

在这种情况下，控制装置150可以控制第三相机130与第一相机110成对操作以测量第一距离L1，并且为了更精确地测量距离，控制装置150可以通过焦距调节装置135控制第三相机130的第三焦距f3以对应于第一相机110的第一焦距f1。

此外，控制装置150可以控制第三相机130与第二相机120成对操作以测量不同于第一距离L1(例如，短距离)的第二距离L2(例如，长距离)。

在这种情况下，控制装置150可以控制第三相机130与第二相机120成对操作以测量第二距离L2，并且为了更精确地测量距离，控制装置150可以通过焦距调节装置135控制第三相机130的第三焦距f3以对应于第二相机120的第二焦距f2。

通常，对于相机的测量精度，基线(即两个相机之间的距离)越宽或者焦距越大，测量精度可能越高，但是由于基线不可能无限地增加，因此在示例性实施方式中，可以使用广角相机来测量短距离，可以使用窄角相机来进行长距离测量，并且为了匹配这一点，可以调节基线，即两个相机之间的距离，使得可以尽可能精确地测量每个距离。

如上所述，通过调节用于每个测量距离(例如相对短距离和相对长距离)的焦距，并调节基线以匹配该测量距离，可以精确地测量每个距离，并且因此，可以减小测量误差(例如深度误差)。

当第一相机110被实现为广角相机时，相机可以测量包括左侧和右侧的宽范围，使得在低速驾驶期间可以测量左侧和右侧周围的短距离，并且当第二相机120被实现为窄角相机时，相机可以测量包括长距离的窄范围，使得在高速驾驶期间可以测量前方的长距离。

图6是示出根据示例性实施方式的用于改变相机的焦距的可变焦距装置的图。

参照图6，第三相机130可以包括可移动透镜模块131、图像传感器132和焦距调节装置135。

例如，焦距调节装置135可以实现为音圈马达(VCM)致动器，但是其示例性实施方式不限于此，并且焦距调节装置135可以具有能够调节相机的焦距的结构。

例如，当焦距调节装置135实现为音圈马达(VCM)致动器时，焦距调节装置135可以包括驱动线圈135-1和磁体135-2。

驱动线圈135-1可以安装在第三相机130的壳体135-H上，并且磁体135-2可以安装在透镜模块131上以可在壳体135-H中移动。

通常，当在驱动电流根据控制装置150在驱动线圈135-1中流动的同时产生电磁力时，第三相机130的第三焦距f3可以通过磁体135-2可通过电磁力移动的原理来调节。这里，作用在磁体135-2上的电磁力的方向可以根据驱动电流的方向来确定。

图7是示出根据示例性实施方式的用于调节多立体相机设备的基线的基线调节装置的图。

参照图7，基线调节装置140可以具有能够移动第三相机130的位置的结构。例如，基线调节装置140可具有轨道结构，但其示例性实施方式不限于此。

基线调节装置140可以响应于如上所述的控制装置150的控制而沿着轨道移动，并且可以将第三相机130的位置调节为靠近第一相机110或靠近第二相机120。例如，第三相机130可以朝向第一相机110或朝向第二相机120移动，以适应每个测量距离。

因此，可以调节第三相机130与第一相机110之间的第一基线BL1，以及第三相机130与第二相机120之间的第二基线BL2。

图8是示出多立体相机设备的操作过程的示例的流程图。

参照图1至图8，多立体相机设备可以在第一距离测量模式和第二距离测量模式中的至少一个模式下操作。

例如，多立体相机设备可以在第一距离测量模式(S110)下操作，控制装置150(图5)可以控制第三相机130(图5)和第一相机110(图5)彼此成对操作以测量第一距离L1(图2)。在这种情况下，可以通过焦距调节装置135(图5)控制第三相机130(图5)的第三焦距f3(图5)以对应于第一相机110(图5)的第一焦距f1(图5)(S120)。例如，在操作S120中，控制装置150(图5)可以控制基线调节装置140(图5)来调节第三相机130与第一相机110之间的第一基线BL1(图2)，以适应第一焦距f1来更精确地测量第一距离L1(图2)，即相对短距离。

此后，当完成第一距离L1(图2)的测量时，可以确定终止操作(S130)。

作为另一个示例，在第二距离测量模式(S210)中，控制装置150(图5)可以控制第三相机130(图5)和第二相机120(图5)成对操作以测量不同于第一距离L1(图2)的第二距离L2(图2)。在这种情况下，可以通过焦距调节装置135(图5)控制第三相机130(图5)的第三焦距f3(图5)，以对应于第二相机120(图5)的第二焦距f2(图5)(S220)。例如，在操作S220中，控制装置150(图5)可以控制基线调节装置140(图5)来调节第三相机130与第二相机120之间的第二基线BL2(图2)，以适应第二焦距f2来更精确地测量第二距离L2(图2)，即相对长距离。

此后，当完成第二距离L2(图2)的测量时，可以确定终止操作(S230)，并且当操作未完成时，可以重复进行确定测量模式的过程，该过程为操作的第一过程。

同时，根据示例性实施方式的多立体相机设备的控制装置可以在计算环境中实现，在该计算环境中，处理器(例如，中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、微处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)等)、存储器(例如，易失性存储器(例如，RAM等)、非易失性存储器(例如，ROM、闪存等))、输入装置(例如，键盘、鼠标、笔、语音输入装置、触摸输入装置、红外相机、视频输入装置等)、输出装置(例如，显示器、扬声器、打印机等)以及通信连接装置(例如，调制解调器、网络接口卡(NIC)、集成网络接口、无线电频率发射器/接收器、红外端口、USB接口等)被互连(例如，外围组件互连(PCI)、USB、固件(IEEE 1394)、光总线架构、网络等)。

根据上述示例性实施方式，在多立体相机设备中，可以获得可以更精确地测量相对短距离和相对长距离以及可以减小根据焦距变化的测量误差(例如，深度误差)的效果。

此外，多立体相机设备可以具有如本文所述的优点，例如：

(1)可以通过广角相机的广角图像获得移动方向上的左前方图像和右前方图像；

(2)可以使用窄角相机的焦距获得长距离图像；

(3)通过组合广角相机和窄角相机的部分图像可以获得视差；

(4)可以从广角相机的图像覆盖窄角相机的不可见部分的图像；以及

(5)当获得距离信息时，可以减小广角侧上的深度误差。

本文中关于图1至图8描述的相机、透镜模块、图像传感器132、焦距调节装置135、基线调节装置140、控制装置150、处理器、存储器以及其它设备、装置、单元、模块和部件由硬件部件实现或代表硬件部件。在适当的情况下，可用于执行本申请中所描述的操作的硬件部件的示例包括控制器、传感器、发生器、驱动器、存储器、比较器、算术逻辑单元、加法器、减法器、乘法器、除法器、积分器以及配置成执行本申请中所描述的操作的任何其它电子部件。在其它示例中，执行本申请中描述的操作的硬件部件中的一个或多个通过计算硬件(例如，通过一个或多个处理器或计算机)来实现。处理器或计算机可以由一个或多个处理元件来实现，诸如逻辑门阵列、控制器和算术逻辑单元、数字信号处理器、微型计算机、可编程逻辑控制器、现场可编程门阵列、可编程逻辑阵列、微处理器或被配置为以规定的方式响应和执行指令以实现期望结果的任何其它装置或装置的组合。在一个示例中，处理器或计算机包括(或连接到)存储由处理器或计算机执行的指令或软件的一个或多个存储器。由处理器或计算机实现的硬件部件可以执行指令或软件，诸如操作系统(OS)和在OS上运行的一个或多个软件应用程序，以执行在本申请中描述的操作。硬件部件还可以响应于指令或软件的执行来访问、操纵、处理、创建和存储数据。为简单起见，单数术语“处理器”或“计算机”可用于描述本申请中所描述的示例，但在其它示例中可使用多个处理器或计算机，或者处理器或计算机可以包括多个处理元件、或多种类型的处理元件或这两者。例如，单个硬件部件或两个或更多个硬件部件可以由单个处理器、或两个或更多个处理器、或处理器和控制器来实现。一个或多个硬件部件可以由一个或多个处理器、或处理器和控制器来实现，并且一个或多个其它硬件部件可以由一个或多个其它处理器、或另一个处理器和另一个控制器来实现。一个或多个处理器、或处理器和控制器可以实现单个硬件部件、或两个或更多个硬件部件。硬件部件可以具有任何一个或多个不同的处理配置，其示例包括单个处理器、独立处理器、并行处理器、单指令单数据(SISD)多处理、单指令多数据(SIMD)多处理、多指令单数据(MISD)多处理和多指令多数据(MIMD)多处理。

图1至图8中所示的执行本申请中所描述的操作的方法由计算硬件执行，例如，由实现为如上所述的、执行指令或软件以执行本申请中描述的由方法执行的操作的一个或多个处理器或计算机执行。例如，单个操作或两个或更多个操作可以由单个处理器、或两个或更多个处理器、或处理器和控制器来执行。一个或多个操作可以由一个或多个处理器、或处理器和控制器来执行，并且一个或多个其它操作可以由一个或多个其它处理器、或另一个处理器和另一个控制器来执行。一个或多个处理器、或处理器和控制器可以执行单个操作、或两个或更多个操作。

用于控制计算硬件(例如，一个或多个处理器或计算机)以实现硬件部件并执行如上所述的方法的指令或软件可以被编写成计算机程序、代码段、指令或其任何组合，用于单独地或共同地指示或配置一个或多个处理器或计算机以作为机器或专用计算机来操作以执行由硬件部件和如上所述的方法执行的操作。在一个示例中，指令或软件包括由一个或多个处理器或计算机直接执行的机器代码，诸如由编译器生成的机器代码。在另一示例中，指令或软件包括由使用解释器的一个或多个处理器或计算机执行的高级代码。可以使用任何编程语言基于附图中所示的框图和流程图以及本文中所用的相应描述来编写指令或软件，附图和说明书公开了用于执行由如上所述的硬件部件和方法执行的操作的算法。

用于控制计算硬件(例如，一个或多个处理器或计算机)以实现硬件部件并执行如上所述的方法的指令或软件以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构可以被记录、存储或固定在一个或多个非暂时性计算机可读存储介质中或其上。非暂时性计算机可读存储介质的示例包括只读存储器(ROM)、随机存取可编程只读存储器(PROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、随机存取存储器(RAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、闪存、非易失性存储器、CD-ROM、CD-R、CD+R、CD-RW、CD+RW、DVD-ROM、DVD-R、DVD+R、DVD-RW、DVD+RW、DVD-RAM、BD-ROM、BD-R、BD-R LTH、BD-RE、蓝光或光盘存储、硬盘驱动器(HDD)、固态驱动器(SSD)、诸如多媒体卡微型或卡(例如，安全数字(SD)或极限数字(XD))的卡型存储器、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光数据存储装置、硬盘、固态盘和配置成以非暂时性方式存储指令或软件以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构并向一个或多个处理器或计算机提供指令或软件以及任何相关联的数据、数据文件、和数据结构使得一个或多个处理器或计算机能够执行指令的任何其它装置。在一个示例中，指令或软件以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构分布在网络耦合的计算机系统上，使得指令和软件以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构由一个或多个处理器或计算机以分布式方式存储、访问和执行。

虽然上文已经示出和描述了具体的示例，但是在理解本公开之后将显而易见的是，在不背离权利要求及其等同方案的精神和范围的情况下，可对这些示例作出形式和细节上的各种改变。本文中所描述的示例仅以描述性的意义进行理解，而非出于限制的目的。对每个示例中的特征或方面的描述应被认为是可适用于其它示例中的相似的特征或方面。如果执行所描述的技术以具有不同的顺序，和/或如果以不同的方式组合和/或通过其它部件或它们的等同件替换或补充所描述的系统、架构、装置或电路中的部件，则仍可实现适当的结果。因此，本公开的范围不由具体实施方式限定，而是由权利要求及其等同方案限定，且在权利要求及其等同方案的范围之内的所有变型应被理解为包括在本公开中。

Claims (20)

1.多立体相机设备，包括：

第一相机，具有第一焦距；

第二相机，具有不同于所述第一焦距的第二焦距；以及

第三相机，包括能够移动的透镜模块并且具有能够调节的第三焦距，

其中，所述第三相机与所述第一相机成对操作以测量第一距离，或者与所述第二相机成对操作以测量不同于所述第一距离的第二距离。

2.根据权利要求1所述的多立体相机设备，其中，当所述第三相机与所述第一相机成对操作以测量所述第一距离时，所述第三相机的所述能够调节的第三焦距被调节为对应于所述第一相机的所述第一焦距。

3.根据权利要求1所述的多立体相机设备，其中，当所述第三相机与所述第二相机成对操作以测量所述第二距离时，所述第三相机的所述能够调节的第三焦距被调节为对应于所述第二相机的所述第二焦距。

4.根据权利要求1所述的多立体相机设备，还包括：

焦距调节装置，配置成调节所述第三相机的所述能够调节的第三焦距。

5.根据权利要求4所述的多立体相机设备，还包括：

基线调节装置，配置成与所述焦距调节装置的操作相关联地调节所述第三相机与所述第一相机之间的第一基线以及所述第三相机与所述第二相机之间的第二基线。

6.根据权利要求1所述的多立体相机设备，其中，所述第三相机设置在所述第一相机与所述第二相机之间。

7.根据权利要求6所述的多立体相机设备，还包括：

基线调节装置，配置成调节所述第三相机的位置以调节第一基线和第二基线，

其中，所述第一基线是所述第三相机与所述第一相机之间的距离，并且所述第二基线是所述第三相机与所述第二相机之间的距离。

8.根据权利要求7所述的多立体相机设备，还包括：

焦距调节装置，配置成根据所述基线调节装置的操作调节所述第三相机的所述能够调节的第三焦距。

9.多立体相机设备，包括：

第一相机，具有第一焦距；

第二相机，具有不同于所述第一焦距的第二焦距；

第三相机，包括能够移动的透镜模块并且具有能够调节的第三焦距；以及

控制装置，配置成控制所述第三相机，

其中，所述控制装置控制所述第三相机与所述第一相机彼此成对操作以测量第一距离，或者控制所述第三相机与所述第二相机彼此成对操作以测量不同于所述第一距离的第二距离。

10.根据权利要求9所述的多立体相机设备，其中，当所述第三相机与所述第一相机成对操作以测量所述第一距离时，所述控制装置将所述第三相机的所述第三焦距调节为对应于所述第一相机的所述第一焦距。

11.根据权利要求9所述的多立体相机设备，其中，当所述第三相机与所述第二相机成对操作以测量所述第二距离时，所述控制装置将所述第三相机的所述第三焦距调节为对应于所述第二相机的所述第二焦距。

12.根据权利要求9所述的多立体相机设备，还包括：

焦距调节装置，配置成在所述控制装置的控制下调节所述第三相机的所述第三焦距。

13.根据权利要求12所述的多立体相机设备，还包括：

基线调节装置，配置成在所述控制装置的控制下与所述焦距调节装置的操作相关联地调节所述第三相机与所述第一相机之间的第一基线以及所述第三相机与所述第二相机之间的第二基线。

14.根据权利要求9所述的多立体相机设备，其中，所述第三相机设置在所述第一相机与所述第二相机之间。

15.根据权利要求14所述的多立体相机设备，还包括：

基线调节装置，配置成在所述控制装置的控制下调节所述第三相机的位置以调节所述第三相机与所述第一相机之间的第一基线以及所述第三相机与所述第二相机之间的第二基线。

16.根据权利要求15所述的多立体相机设备，还包括：

焦距调节装置，配置成在所述控制装置的控制下与所述基线调节装置的操作相关联地调节所述第三相机的所述第三焦距。

17.多立体相机设备，包括：

第一相机；

第二相机；以及

第三相机，设置在所述第一相机与所述第二相机之间，包括能够移动的透镜模块，并且具有可变焦距，

其中，所述第三相机与所述第一相机之间的距离不同于所述第三相机与所述第二相机之间的距离。

18.根据权利要求17所述的多立体相机设备，其中，所述第三相机是能够移动的，使得所述第一相机与所述第三相机之间的距离和所述第二相机与所述第三相机之间的距离是能够调节的。

19.根据权利要求17所述的多立体相机设备，其中，所述第一相机具有第一焦距，并且所述第二相机具有不同于所述第一焦距的第二焦距。

20.根据权利要求17所述的多立体相机设备，还包括控制装置，

其中，所述第三相机是能够移动的，使得所述第一相机与所述第三相机之间的距离以及所述第二相机与所述第三相机之间的距离是能够调节的，以及

其中，所述控制装置控制所述第三相机的所述可变焦距和所述第三相机的移动，使得所述第三相机与所述第一相机彼此成对操作以测量第一距离，并且使得所述第三相机与所述第二相机彼此成对操作以测量不同于所述第一距离的第二距离。

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