CN115959312A - 无人机多电源控制装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种无人机多电源控制装置及方法，该装置包括：充电开关，充电开关与多个电源连接，用于控制多个电源的充电，多个电源均和无人机连接，多个电源之间并联；放电开关，放电开关通过充电开关与多个电源连接，放电开关用于调节多个电源的放电；电源管理芯片，与多个电源连接，用于获取多个电源的电压；电源微处理器，与电源管理芯片连接，用于基于多个电源的电压之间的电压差值，确定导通放电开关的第一电流值，其中，在放电开关导通的情况下，多个电源处于给无人机供电的状态。通过本发明，解决了相关技术中多个电源之间相互充电，造成安全风险的问题。

Description

无人机多电源控制装置及方法

技术领域

本发明实施例涉及无人机领域，具体而言，涉及一种无人机多电源控制装置及方法。

背景技术

目前在无人机领域中，使用锂电池供电续航普遍偏短，为了达到长续航的效果，设计无人机的时候会使用多个电池供电，一方面多个电池之间有相互冗余的安全保证，另一方面无人机的续航也会有大幅度的提升。无人机由于机动较大需要的电流一般较大，并联的各个电池之间往往不能加二极管隔离，这个情况下多电池供电的时候会存在因电池电量不一致而互相充电的情况，这就导致安全风险。

针对相关技术中存在的多个电源之间相互充电，造成安全风险的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机多电源控制装置及方法，以至少解决相关技术中多个电源之间相互充电，造成安全风险的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种无人机多电源控制装置，包括：充电开关，上述充电开关与多个电源连接，用于控制多个上述电源的充电，多个上述电源均和无人机连接，多个上述电源之间并联；放电开关，上述放电开关通过上述充电开关与多个上述电源连接，上述放电开关用于调节多个上述电源的放电；电源管理芯片，与多个上述电源连接，用于获取多个上述电源的电压；电源微处理器，与上述电源管理芯片连接，用于基于多个上述电源的电压之间的电压差值，确定导通上述放电开关的第一电流值，其中，在上述放电开关导通的情况下，多个上述电源处于给上述无人机供电的状态。

在一个示例性实施例中，上述无人机多电源控制装置还包括以下至少之一：温度采样模块，上述温度采样模块与上述电源管理芯片连接，用于采集多个电源的温度信息，并将上述温度信息传输至上述电源管理芯片；电压采样模块，上述电压采样模块与上述电源管理芯片连接，用于采集多个上述电源的电压信息，并将上述电压信息传输至上述电源管理芯片。

在一个示例性实施例中，上述无人机多电源控制装置还包括：电源通信端口，与多个上述电源连接，并与上述电源微处理器和上述无人机连接，用于在多个上述电源给上述无人机连通的情况下，向上述无人机传输电流信号，并在上述无人机停止工作的情况下，向上述电源微处理器发送停止工作的信号。

在一个示例性实施例中，上述无人机多电源控制装置还包括：稳压电源，与上述多个上述电源和上述电源微处理器连接，用于将多个上述电源的电压稳压后传输至上述电源微处理器。

在一个示例性实施例中，上述无人机多电源控制装置还包括：电池插入检测模块，与上述稳压电源和电源通信端口连接，用于检测上述稳压电源的电压和上述电源通信端口的电压。

在一个示例性实施例中，上述无人机多电源控制装置还包括：电流采样模块，与多个上述电源连接，用于采集多个上述电源和电源通信端口之间的电流。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种无人机多电源控制方法,应用于如上所述的无人机多电源控制装置中，包括：在确定多个电源与无人机连通的情况下，控制充电开关和放电开关断开，其中，上述充电开关用于控制多个上述电源的充电，多个上述电源之间并联；获取多个上述电源的电压；基于多个上述电源的电压之间的电压差值，确定导通上述放电开关的第一电流值，其中，上述放电开关通过上述充电开关与多个上述电源连接，在上述放电开关导通的情况下，多个上述电源处于给上述无人机供电的状态。

通过本发明，在多个电源与无人机连通的情况下，就断开充电开关和放电开关，可以防止并联供电的多个电源开机时因电压高低不同而相互充电的情况。并再基于电压差值控制多个电源供电，可以减少多个电源相互充电的冲击。因此，可以解决相关技术中多个电源之间相互充电，造成安全风险的问题。

附图说明

图1是本发明实施例的无人机多电源控制装置的结构图；

图2是本发明实施例的一种无人机多电源控制方法的无人机中的硬件结构框图；

图3是本发明实施例的无人机多电源控制方法的流程图；

图4是本发明实施例的电源管理芯片控制充电开关、放电开关的电路图；

图5是本发明具体实施例的无人机多电源控制方法的流程图。

附图标记说明：

充电开关101；电源102；无人机103；放电开关104；电源管理芯片105；电源微处理器106；温度采样模块110；电压采样模块111；电源通信端口120；稳压电源130；电池插入检测模块140；电流采样模块150；电芯组160；硬件保护模块170；处理器202；存储器204；传输设备206；输入输出设备208。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明的实施例。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本实施例中提供了一种无人机多电源控制装置，图1是根据本发明实施例的无人机多电源控制装置的结构图，如图1所示，该无人机多电源控制装置包括：

充电开关101，充电开关101与多个电源102连接，用于控制多个电源102的充电，多个电源102均和无人机103连接，多个电源102之间并联；

放电开关104，放电开关104通过充电开关101与多个电源102连接，放电开关104用于调节多个电源102的放电；

电源管理芯片105，与多个电源102连接，用于获取多个电源102的电压；

电源微处理器106，与电源管理芯片105连接，用于基于多个电源102的电压之间的电压差值，确定导通放电开关104的第一电流值，其中，在放电开关104导通的情况下，多个电源102处于给无人机103供电的状态。

可选地，无人机103是可以利用电压差值做出动作的设备。例如，无人机基于电压差值发出预警信息，以停止起飞，或者，进入待飞状态。

在本实施例中，多个电源102可以是多个电池，多个电池可以设置在一个电池组中，多个电池可以是多串大容量锂电池、铅蓄电池等。充电开关101可以是MOS管开关。

可选地，电源管理芯片105与电源微处理器106通信连接。例如，电源管理芯片105将获取的多个电源102的电压发送至电源微处理器106，并接收电源微处理器106发送的控制指令，电源管理芯片105根据控制指令控制充电开关101的断开和闭合，并控制放电开关104的工作电流。再例如，当电源微处理器计算出每个电池之间的电压差值大于预设阈值的情况下，向电源管理芯片105发送控制指令，电源管理芯片105根据控制指令控制充电开关的断开，将放电开关104的工作电流调整为可以关闭的电流，以防止多个电源102之间相互充电。

可选地，调节单元放电开关104可以调节是具备电流的输出调节功能的设备，例如，放电开关可以是二极管、体二极管等。调节单元放电开关104中还可以包括放电开关，放电开关用于在闭合的状态下，向目标设备无人机传输电流值。第二处理器电源微处理器106可以是可以实现数据处理功能的设备，例如，中央处理器CPU、单片机等。例如，在多个电源102与无人机103连通的情况下，关闭充电开关101和设置体二极管不自动打开。第一处理器电源管理芯片105读取每个电池电源的电压，将每个电池电源的电压发送至第二处理器电源微处理器106，第二处理器电源微处理器106计算每个电池之间的电压差值。在电压差值大于预设电压的情况下，表示电池之间的压差过大，无人机发出报警提示，不进行起飞。在电压差值小于预设电压的情况下，表示电池之间的压差比较小，指示修改体二极管自动打开的电流参数，无人机进入待飞的状态。

可选地，充电开关101一端与多个电源102连接，另一端与电源管理芯片105连接，在充电开关101与外部充电电源连接时，电源管理芯片105控制充电开关101闭合，使得外部充电电源可以通过充电开关101给多个电源102充电。

通过上述装置，在多个电源102与无人机103连通的情况下，就断开充电开关101和放电开关104，可以防止并联供电的多个电源102开机时因电压高低不同而相互充电的情况。并再基于电压差值控制多个电源102供电，可以减少多个电源102相互充电的冲击。因此，可以解决相关技术中多个电源102之间相互充电，造成安全风险的问题。

在一个示例性实施例中，如图1所示，无人机多电源控制装置还包括：

温度采样模块110，温度采样模块110与电源管理芯片105连接，用于采集多个电源102的温度信息，并将温度信息传输至所述电源管理芯片105；

电压采样模块111，电压采样模块111与电源管理芯片105连接，用于采集多个电源102的电压信息，并将电压信息传输至电源管理芯片105。

可选地，温度采样模块110中包括温度传感器，用于采集多个电源102的温度。电压采样模块111中包括多个电压传感器，用于采集多个电源102的电压。

温度采样模块110将采集的温度信息发送至电源管理芯片105，电源管理芯片105并将温度信息发送至电源微处理器106，电源微处理器106按照温度信息给电源管理芯片105发送控制指令，电源管理芯片105按照控制指令控制放电开关的闭合和断开。例如，在多个电源的温度大于预设温度的情况下，控制放电开关104断开，停止给无人机103供电，并控制充电开关101断开，防止外部电源给电池充电造成电源的损坏。

电压采样模块111将采集的电压信息发送至电源管理芯片105，电压采样模块111将采集的电压信息发送至电源管理芯片105，电源管理芯片105并将电压信息发送至电源微处理器106，电源微处理器106按照电压信息给电源管理芯片105发送控制指令，电源管理芯片105按照控制指令控制放电开关的闭合和断开。例如，在多个电源的电压大于预设电压的情况下，控制放电开关104断开，停止给无人机103供电。从而实现对充电开关101和放电开关104进行控制的目的。

在一个示例性实施例中，如图1所示，无人机多电源控制装置还包括：

电源通信端口120，与多个电源102连接，并与电源微处理器106和无人机103连接，用于在多个电源102和无人机103连通的情况下，向无人机103传输电流信号，并在无人机103停止工作的情况下，向电源微处理器105发送停止工作的信号。电源通信端口具备传输电流和通信的功能。例如，在无人机飞完关机时，无人机通过电源通信端口120告知电源微处理器105，电源微处理器106向电源管理芯片105发送控制指令，电源管理芯片105根据控制指令控制多个电源102关机，并修改放电开关104自动闭合的电流参数(例如，体二极管自动打开MOS的电流参数)，然后多个电源102进入关机状态，充电开关101处于打开状态，外部电源可以给多个电源102充电。

在一个示例性实施例中，如图1所示，无人机多电源控制装置还包括：

稳压电源130，与多个电源102和电源微处理器106连接，用于将多个电源102的电压稳压后传输至电源微处理器106。稳压电源130将电压稳压后，可以给电源微处理器106提供稳定的电压，以避免因电压波动而导致电源微处理器106的损坏。

在一个示例性实施例中，如图1所示，无人机多电源控制装置还包括：

电池插入检测模块140，与稳压电源130和电源通信端口120连接，用于检测稳压电源130的电压和电源通信端口120的电压。通过检测稳压电源130的电压和电源通信端口120的电压可以及时获知电源微处理器106和电源通信端口120是否处于安全状态。

在一个示例性实施例中，如图1所示，无人机多电源控制装置还包括：

电流采样模块150，与多个电源102连接，用于采集多个电源102和电源通信端口120之间的电流。电流采样模块150中包括电流传感器，用于检测多个电源102和电源通信端口120之间的电流。电流采样模块150将采集的电流发送至电源管理芯片105，电源管理芯片105将电流发送至电源微处理器106，电源微处理器106在确定电流超过预设阈值的情况下，向电源管理芯片105发送控制指令，以控制放电开关104断开，停止向无人机103放电。进而避免因电流的异常导致无人机的损坏。

本申请实施例中所提供的方法实施例可以在无人机中执行。图2是本发明实施例的一种无人机多电源控制方法的无人机中的硬件结构框图。如图2所示，移动终端可以包括一个或多个(图2中仅示出一个)处理器202(处理器202可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器204，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备206以及输入输出设备208。本领域普通技术人员可以理解，图2所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器204可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的无人机多电源控制方法对应的计算机程序，处理器202通过运行存储在存储器204内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器204可以为一种高速随机存储器或者非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器204还可以为相对于处理器202远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置206用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可以为移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置206可以为一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置206还可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种无人机多电源控制方法，图3是根据本发明实施例的无人机多电源控制方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：

步骤S302，在确定多个电源102与无人机103连通的情况下，控制充电开关101和放电开关104断开，其中，充电开关101用于控制多个电源102的充电，多个电源102之间并联；

步骤S304，获取多个电源102的电压；

步骤S306，基于多个电源102的电压之间的电压差值，确定导通放电开关104的第一电流值，其中，放电开关104通过充电开关101与多个电源102连接，在放电开关104导通的情况下，多个电源102处于给无人机103供电的状态。

其中，上述步骤的执行主体可以为服务器、终端或服务器中设置的具体处理器，或者与服务器相对独立设置的处理器或者处理设备等，但不限于此。

可选地，无人机103是可以利用电压差值做出动作的设备。例如，无人机基于电压差值发出预警信息，以停止起飞，或者，进入待飞状态。

在本实施例中，多个电源102可以是多个电池，多个电池可以设置在一个电池组中，多个电池可以是多串大容量锂电池、铅蓄电池等。充电开关101可以是MOS管开关。

可选地，电源管理芯片105与电源微处理器106通信连接。例如，电源管理芯片105将获取的多个电源102的电压发送至电源微处理器106，并接收电源微处理器106发送的控制指令，电源管理芯片105根据控制指令控制充电开关101的断开和闭合，并控制放电开关104的工作电流。再例如，当电源微处理器计算出每个电池之间的电压差值大于预设阈值的情况下，向电源管理芯片105发送控制指令，电源管理芯片105根据控制指令控制充电开关的断开，将放电开关104的工作电流调整为可以关闭的电流，以防止多个电源102之间相互充电。

可选地，调节单元放电开关104可以调节是具备电流的输出调节功能的设备，例如，放电开关可以是二极管、体二极管等。调节单元放电开关104中还可以包括放电开关，放电开关用于在闭合的状态下，向目标设备无人机传输电流值。第二处理器电源微处理器106可以是可以实现数据处理功能的设备，例如，中央处理器CPU、单片机等。例如，在多个电源102与无人机103连通的情况下，关闭充电开关101和设置体二极管不自动打开。第一处理器电源管理芯片105读取每个电池电源的电压，将每个电池电源的电压发送至第二处理器电源微处理器106，第二处理器电源微处理器106计算每个电池之间的电压差值。在电压差值大于预设电压的情况下，表示电池之间的压差过大，无人机发出报警提示，不进行起飞。在电压差值小于预设电压的情况下，表示电池之间的压差比较小，指示修改体二极管自动打开的电流参数，无人机进入待飞的状态。

可选地，充电开关101一端与多个电源102连接，另一端与电源管理芯片105连接，在充电开关101与外部充电电源连接时，电源管理芯片105控制充电开关101闭合，使得外部充电电源可以通过充电开关101给多个电源102充电。

通过上述步骤，在多个电源102与无人机103连通的情况下，就断开充电开关101和放电开关104，可以防止并联供电的多个电源102开机时因电压高低不同而相互充电的情况。并再基于电压差值控制多个电源102供电，可以减少多个电源102相互充电的冲击。因此，可以解决相关技术中多个电源102之间相互充电，造成安全风险的问题。

在一个示例性实施例中，获取多个电源102的电压，包括：

S11，接收电源管理芯片105发送的多个电源102的电压信息，其中，电源管理芯片105与多个电源102连接，用于获取电压采样模块111采集的每个电源102的电压。

可选地，电源管理芯片105具有控制体二极管的能力，可以设置体二极管自动导通和闭合的电流值。例如，电源管理芯片105的型号可以是TI的bq76952，bq76942等。体二极管的电流值用于表示当充电开关101关闭时，如果体二极管有大于设置的电流流过，充电开关101可以自动打开。电压采样模块111中包括多个电压传感器，用于采集多个电源102的电压。

可选地，电压采样模块111将采集的电压信息发送至电源管理芯片105，电压采样模块111将采集的电压信息发送至电源管理芯片105，电源管理芯片105并将电压信息发送至电源微处理器106，电源微处理器106按照电压信息给电源管理芯片105发送控制指令，电源管理芯片105按照控制指令控制放电开关的闭合和断开。例如，在多个电源的电压大于预设电压的情况下，控制放电开关104断开，停止给无人机103供电。从而实现对充电开关101和放电开关104进行控制的目的。

在一个示例性实施例中，上述方法还包括：接收电源管理芯片105发送的多个电源102的温度信息，其中，电源管理芯片105与多个电源102连接，用于获取温度采样模块110采集的每个电源102的温度。

可选地，温度采样模块110中包括温度传感器，用于采集多个电源102的温度。温度采样模块110将采集的温度信息发送至电源管理芯片105，电源管理芯片105并将温度信息发送至电源微处理器106，电源微处理器106按照温度信息给电源管理芯片105发送控制指令，电源管理芯片105按照控制指令控制放电开关的闭合和断开。例如，在多个电源的温度大于预设温度的情况下，控制放电开关104断开，停止给无人机103供电。并控制充电开关101断开，防止外部电源给电池充电造成电源的损坏。

在一个示例性实施例中，基于多个电源102的电压之间的电压差值，确定导通放电开关104的第一电流值，包括：

S21，获取每个电源102的电压之间的电压差，得到多个电压差值；

S22，在多个电压差值均小于第一预设电压的情况下，向电源管理芯片105发送第一控制指令，以指示电源管理芯片105将放电开关104的电流值调整为第一电流值。

可选地，每个电源102的电压之间的电压差的目的是为了确定每个电源102之间的电压差是否过大，如果过大则关闭电源，以防止多个电池之间相互充电造成的安全隐患。电源管理芯片105具有调节放电开关104(例如，体二极管)电流值的功能，通过调节放电开关104的电流值可以防止电池之间相互因供电不平衡或系统负载波动而相互充电。

在一个可选的实施例中，获取多个电源102的电压之后，方法还包括：

S31，获取每个电源的电压之间的电压差，得到多个电压差值；

S32，在多个电压差值中包括大于或等于第一预设电压的电压差值的情况下，发出提示信息，其中，提示信息用于提示关闭多个电源对无人机103的供电。

可选地，在多个电压差值大于或等于第一预设电压情况下，说明各个电源之间电压不平衡，容易形成相互充电的情况。关闭无人机或者是关闭电源可以防止一定的安全隐患。提示信息可以是语音提示、也可以是文字提示或者是报警提示等，以提醒用户电源出现问题或者无人机存在安全隐患。

在一个示例性实施例中，基于多个电源的电压之间的电压差值，确定导通放电开关的第一电流值之后，方法还包括：

S41，在确定无人机103处于关闭状态的情况下，向电源管理芯片105发送第二控制指令，以指示电源管理芯片105将放电开关104的电流值调整为第二电流值，其中，第二电流值小于第一电流值。

可选地，为了多个电源102可以及时的充电，在无人机103关闭之后，需要及时打开充电开关101对多个电源102进行充电。例如，无人机在停飞后关机，电源微处理器106给电源管理芯片105发送修改放电开关104中的体二极管自动打开充电开关的电流参数。然后多个电源102进入关机状态，可以对多个电源102进行充电。

在一个示例性实施例中，在确定无人机103处于关闭状态的情况下，向电源管理芯片105发送第二控制指令，以指示电源管理芯片105将放电开关的电流值调整为第二电流值之后，方法还包括：

S51，控制充电开关101闭合，以控制多个电源102处于充电状态。

可选地，充电开关101闭合即可接通外部电源和多个电源102，外部电源以对多个电源102进行及时的充电。

下面结合具体实施例对无人机多电源控制装置和无人机多电源控制方法进行说明：

如图4所示，是本实施例中的电源管理芯片105控制充电开关101、放电开关104的电路图，多个电源102中包括多个电池，每个电池中包括一个电芯，多个电芯组成了电芯组160。电芯组160中的BAT+，BAT-，PACK+，PACK-，RX/TX分别用于表示电池的电芯正极，电芯负极，输出正极，输出负极，通信端口。电芯组160与硬件保护模块170连接，硬件保护模块170中包括充电开关101(Q1)、用于控制电芯组160的充电；放电开关102(Q2)，用于控制电芯组160的放电。硬件保护模块170中还包括电源管理芯片105(U1)，电源管理芯片105中包括的CELL1，CELL2…分别对应于电芯组160中的各个电芯，其中，CELL1对应于第一节电芯，CELL2对应于第二节电芯，依次类推。电源管理芯片105用于检测每一节电芯的电压，检测过流、短路保护，控制充电开关101、放电开关104的断开和闭合。

电芯组160的正极端通过充电开关101或放电开关104再到电源通信端口120输出到无人机103，然后经过电流采样模块150，最后流经电芯组160的负极，构成多个电源102的大电流回路。电池管理芯片105通过温度采样模块110、电压采集模块111分别采集电芯组160的温度和电压，并控制充电开关101和放电开关104的断开和闭合，然后电源管理芯片105和电源微处理器106(U3)通信连接。电芯组160的电压经过稳压电源130后给电源微处理器106供电。需要说明的是，电芯组160的回路开关必须是正极端控制的方式。

可选地，电源微处理器106(U3)，还用于控制电池的功能，以及与无人机103进行通信，是整个装置的总协调枢纽。

可选地，如图4所示，电路图中的VSYS用于给电源微处理器106提供供电的电压，3.3V左右。稳压电源130(U2)(稳压电源130可以是线性稳压电源芯片)，用于给U1提供稳定的工作电压。电池插入检测140(SENSE)是用于检测电阻，并用于检测电池的充、放电电流。

可选地，如图4所示，充电开关101和放电开关104之间还设置有体二极管D，当充电开关101关闭时，如果体二极管有大于设置的电流流过的时候，充电开关101可以自动打开。在检测到多个电源102的在位信号之后之所以要关闭充电开关101，且体二极管不自动打开，主要是为了防止并联供电的多个电源102在开机的时候因电压高低不同而相互充电，先关闭之后，再判断电压差值，可以避免多个电源102之间相互充电的问题，同时，放电问题也会有改善。

可选地，本实施例中的电池管理芯片105是多个电源102的保护芯片，具有控制多个电源102充放电的功能。

需要说明的是，本实施例中的各个器件的型号、规格不限于图4中的型号和规格。电源管理芯片105和电源微处理器106之间的通信方式不限制，电源微处理器106发送的指令的形式也不限制，以上多个电源106的串并数也不限制，插入多个电源的检测方式也不限制。

如图5所示，是本具体实施例的无人机多电源控制方法的操作流程图，包括以下步骤：

S501，多个电源待机；

S502，电源微处理器在检测到多个电源插入后，关闭充电开关并设置体二极管不自动打开。先关闭充电开关之后，再判断各个电源之间的电压差值，可以防止并联供电的电源开机的时候因电压高低不同而相互充电。

S503，电源微处理器获取各个电源的电压并比较两两电源之间的电压差值。

S504，电源微处理判断电压差值是否大于预设的电压V。

S505，如果电压差值大于V，则无人机限制无人机起飞，并报警提示。

S506，如果电压差值不大于V，则无人机按电压由高到低的顺序给各个电源通信，然后电源微处理器分别给对应的电池管理芯片发指令修改体二极管自动打开充电开关的电流参数为A,然后无人机进入待飞状态。

S507，待无人机飞完关机时，无人机分别通过通信告知各个电源关机。然后电源微处理器分别给对应电池管理芯片发指令修改体二极管自动打开充电开关的电流参数为B，然后电源进入关机状态。电流参数B会比电流参数A低。因为修改A时，是在给无人机供电的时候，这个时候有个电流限制,也是为了防止电源之间相互因供电不平衡或系统负载波动而相互充电。单是A也一般不会太大，否则大电流一直由体二极管供电的话，充电开关的温升会很高。无人机飞完关机的时候，一定要控制充电开关打开，否则，电源充不了电，此外电流参数B可以很小甚至是0,这样电源单独使用的时候又不影响放电。电流值A、B设置的值可以根据具体的应用设置，大小做限制。压差报警的方式不限制。压差V判断的值不限制。

在本实施例中，按电压高低的顺序打开电源，可以让电压高的电源先供电，电源的电压会被拉低，其他电源再打开的时候电压差值会更接近。对电源之间的相互充电的冲击会更小。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种无人机多电源控制装置，其特征在于，包括：

充电开关，所述充电开关与多个电源连接，用于控制多个所述电源的充电，多个所述电源均和无人机连接，多个所述电源之间并联；

放电开关，所述放电开关通过所述充电开关与多个所述电源连接，所述放电开关用于调节多个所述电源的放电；

电源管理芯片，与多个所述电源连接，用于获取多个所述电源的电压；

电源微处理器，与所述电源管理芯片连接，用于基于多个所述电源的电压之间的电压差值，确定导通所述放电开关的第一电流值，其中，在所述放电开关导通的情况下，多个所述电源处于给所述无人机供电的状态。

2.根据权利要求1所述的无人机多电源控制装置，其特征在于，所述无人机多电源控制装置还包括以下至少之一：

温度采样模块，所述温度采样模块与所述电源管理芯片连接，用于采集多个电源的温度信息，并将所述温度信息传输至所述电源管理芯片；

电压采样模块，所述电压采样模块与所述电源管理芯片连接，用于采集多个所述电源的电压信息，并将所述电压信息传输至所述电源管理芯片。

3.根据权利要求1所述的无人机多电源控制装置，其特征在于，所述无人机多电源控制装置还包括：

电源通信端口，与多个所述电源连接，并与所述电源微处理器和所述无人机连接，用于在多个所述电源给所述无人机连通的情况下，向所述无人机传输电流信号，并在所述无人机停止工作的情况下，向所述电源微处理器发送停止工作的信号。

4.根据权利要求1所述的无人机多电源控制装置，其特征在于，所述无人机多电源控制装置还包括：

稳压电源，与所述多个所述电源和所述电源微处理器连接，用于将多个所述电源的电压稳压后传输至所述电源微处理器。

5.根据权利要求4所述的无人机多电源控制装置，其特征在于，所述无人机多电源控制装置还包括：

电池插入检测模块，与所述稳压电源和电源通信端口连接，用于检测所述稳压电源的电压和所述电源通信端口的电压。

6.根据权利要求5所述的无人机多电源控制装置，其特征在于，所述无人机多电源控制装置还包括：

电流采样模块，与多个所述电源连接，用于采集多个所述电源和电源通信端口之间的电流。

7.一种无人机多电源控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至6任一项所述的无人机多电源控制装置中，包括：

在确定多个电源与无人机连通的情况下，控制充电开关和放电开关断开，其中，所述充电开关用于控制多个所述电源的充电，多个所述电源之间并联；

获取多个所述电源的电压；

基于多个所述电源的电压之间的电压差值，确定导通所述放电开关的第一电流值，其中，所述放电开关通过所述充电开关与多个所述电源连接，在所述放电开关导通的情况下，多个所述电源处于给所述无人机供电的状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，获取多个电源的电压，包括：

接收所述电源管理芯片发送的多个电源的电压，其中，所述电源管理芯片与多个所述电源连接，用于获取电压采样模块采集的每个所述电源的电压。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述电源管理芯片发送的多个所述电源的温度信息，其中，所述电源管理芯片与多个所述电源连接，用于获取温度采样模块采集的每个所述电源的温度。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于多个所述电源的电压之间的电压差值，确定导通所述放电开关的第一电流值，包括：

获取每个所述电源的电压之间的电压差，得到多个所述电压差值；

在多个所述电压差值均小于第一预设电压的情况下，向所述电源管理芯片发送第一控制指令，以指示所述电源管理芯片将所述放电开关的电流值调整为所述第一电流值。

11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，获取多个电源的电压之后，所述方法还包括：

获取每个所述电源的电压之间的电压差，得到多个所述电压差值；

在多个所述电压差值中包括大于或等于第一预设电压的电压差值的情况下，发出提示信息，其中，所述提示信息用于提示关闭多个所述电源对所述无人机的供电。

12.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于多个所述电源的电压之间的电压差值，确定导通所述放电开关的第一电流值之后，所述方法还包括：

在确定所述无人机处于关闭状态的情况下，向所述电源管理芯片发送第二控制指令，以指示所述电源管理芯片将所述放电开关的电流值调整为第二电流值，其中，所述第二电流值小于所述第一电流值；

控制所述充电开关闭合，以控制多个所述电源处于充电状态。

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