CN115959156A - 一种天气路况的驾驶决策方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种天气路况的驾驶决策方法、装置、设备及存储介质，方法包括：通过激光雷达监测自动驾驶天气路况中各个环境物体的轮廓和反射率，确定激光雷达在自动驾驶天气路况中的有效探测范围，将有效探测范围的平均半径作为可信度检测距离，根据可信度检测距离，确定无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，以及车辆指示灯的开启状态。可见，通过激光雷达监测天气路况中各个物体计算出可信度检测距离，由于可信度检测距离所表达的含义与能见度相近，因此能够高度地与人类驾驶决策判断相近，避免了影响其他车辆的安全行驶判断，且能够根据不同天气路况作出限速、限制跟车距离以及控制指示灯，提高了在各种天气路况下行驶的安全性。

Description

一种天气路况的驾驶决策方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，更具体的说，是涉及一种天气路况的驾驶决策方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着智能化技术的发展，自动驾驶已大量展开研究并逐步投入到现实生活中，由于自动驾驶对行驶安全的要求极高，需要在车辆行驶的过程中全程与其它车辆或障碍物保持距离。恶劣天气是道路交通常见的一种场景，当无人驾驶车辆行驶时，由于无人控制车辆驾驶，需要根据天气路况的信息，如大雨、大雾、沙尘暴等天气路况的信息，而作出应对的策略。

目前无人驾驶车辆行驶过程中，仅凭车内监测模块的机器视觉对路况作出判断，与人类驾驶过程中对路况的判断差别较大，容易影响其它车辆的安全行驶判断，且无人驾驶车辆无法在多种复杂天气下作出精确的驾驶行为决策，导致无人驾驶安全系数较低。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种天气路况的驾驶决策方法、装置、设备及存储介质，以提高无人驾驶车辆在各种天气路况下行驶的安全性。

为了实现上述目的，现提出具体方案如下：

一种天气路况的驾驶决策方法，应用于无人驾驶车辆的无人车载系统，包括：

通过激光雷达监测自动驾驶天气路况中各个环境物体的轮廓，以及每个环境物体的反射率；

根据所述各个环境物体的轮廓及每个环境物体的反射率，确定所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围；

将所述有效探测范围的平均半径作为所述自动驾驶路况中的可信度检测距离；

根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，并确定所述无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启状态。

可选的，根据所述各个环境物体的轮廓及每个环境物体的反射率，确定所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围，包括：

在所述自动驾驶天气路况下，根据每个环境物体的轮廓以及该个环境物体的反射率，确定所述激光雷达监测到该个环境物体之间的距离，为该个环境物体的探测距离；

将各个环境物体的探测距离汇总，得到所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围。

可选的，根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，包括：

当所述可信度检测距离属于第一预设检测可信范围时，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离为第一跟车距离，以及所述无人驾驶车辆的最高行驶限速为第一行驶限速，以使所述无人驾驶车辆在大于所述第一跟车距离下，保持在所述第一行驶限速内行驶；

当所述可信度检测距离属于第二预设检测可信范围时，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离为第二跟车距离，以及所述无人驾驶车辆的最高行驶限速为第二行驶限速，以使所述无人驾驶车辆在大于所述第二跟车距离下，保持在所述第二行驶限速内行驶，所述第二预设检测可信范围的上限不高于所述第一预设检测可信范围的下限，所述第二跟车距离小于所述第一跟车距离，所述第二行驶限速小于第一行驶限速。

可选的，根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启状态，包括：

当所述可信度检测距离属于第一预设检测可信范围时，开启所述无人驾驶车辆的雾灯、近光灯、示廓灯和前后位灯；

当所述可信度检测距离属于第二预设检测可信范围时，开启所述无人驾驶车辆的雾灯、近光灯、示廓灯、前后位灯和双闪灯，所述第二预设检测可信范围的上限不高于所述第一预设检测可信范围的下限。

一种天气路况的驾驶决策装置，应用于无人驾驶车辆的无人驾驶系统，包括：

雷达监测单元，用于通过激光雷达监测自动驾驶天气路况中各个环境物体的轮廓，以及每个环境物体的反射率；

探测范围确定单元，用于根据所述各个环境物体的轮廓及每个环境物体的反射率，确定所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围；

可信度检测距离确定单元，用于将所述有效探测范围的平均半径作为所述自动驾驶路况中的可信度检测距离；

决策行为确定单元，用于根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，并确定所述无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启状态。

可选的，所述探测范围确定单元，包括：

第一探测范围确定子单元，用于在所述自动驾驶天气路况下，根据每个环境物体的轮廓以及该个环境物体的反射率，确定所述激光雷达监测到该个环境物体之间的距离，为该个环境物体的探测距离；

第二探测范围确定子单元，用于将各个环境物体的探测距离汇总，得到所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围。

可选的，所述决策行为确定单元，包括：

第一跟车限速确定单元，用于当所述可信度检测距离属于第一预设检测可信范围时，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离为第一跟车距离，以及所述无人驾驶车辆的最高行驶限速为第一行驶限速，以使所述无人驾驶车辆在大于所述第一跟车距离下，保持在所述第一行驶限速内行驶；

第二跟车限速确定单元，用于当所述可信度检测距离属于第二预设检测可信范围时，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离为第二跟车距离，以及所述无人驾驶车辆的最高行驶限速为第二行驶限速，并确定所述无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启状态，以使所述无人驾驶车辆在大于所述第二跟车距离下，保持在所述第二行驶限速内行驶，所述第二预设检测可信范围的上限不高于所述第一预设检测可信范围的下限，所述第二跟车距离小于所述第一跟车距离，所述第二行驶限速小于第一行驶限速。

可选的，所述决策行为确定单元，包括：

第一指示灯开启单元，用于根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，并当所述可信度检测距离属于第一预设检测可信范围，且所述无人驾驶车辆的跟车距离大于第一跟车距离时，开启所述无人驾驶车辆的雾灯、近光灯、示廓灯和前后位灯；

第二指示灯开启单元，用于根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，并当所述可信度检测距离属于第二预设检测可信范围，且所述无人驾驶车辆的跟车距离大于第二跟车距离时，开启所述无人驾驶车辆的雾灯、近光灯、示廓灯、前后位灯和双闪灯，所述第二预设检测可信范围的上限不高于所述第一预设检测可信范围的下限，所述第二跟车距离小于所述第一跟车距离。

一种天气路况的驾驶决策设备，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于执行所述程序，实现如上所述的天气路况的驾驶决策方法的各个步骤。

一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的天气路况的驾驶决策方法的各个步骤。

借由上述技术方案，本申请通过激光雷达监测自动驾驶天气路况中各个环境物体的轮廓，以及每个环境物体的反射率，根据所述各个环境物体的轮廓及每个环境物体的反射率，确定所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围，将所述有效探测范围的平均半径作为所述自动驾驶路况中的可信度检测距离，根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，并确定所述无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启状态。可见，通过激光雷达监测天气路况中各个物体计算出可信度检测距离，可信度检测距离所表达的含义与人类所用于判断的能见度指标更为相近，也即人类驾驶车辆行驶过程中基于能见度做出的判断，无人驾驶车辆能够高精确度地效仿，因此能够高度地与人类驾驶行为同步，避免了影响其他车辆的安全行驶判断，且能够根据不同天气路况作出限速、限制跟车距离以及控制指示灯，提高了无人驾驶车辆在各种天气路况下行驶的安全性。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例提供的实现天气路况的驾驶决策的一种流程示意图；

图2为本申请实施例提供的实现天气路况的驾驶决策的一种装置结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种实现天气路况的驾驶决策的设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请方案可以基于具备数据处理能力的终端实现，该终端可以是应用于无人驾驶车辆的无人车载系统。

接下来，结合图1所述，本申请的天气路况的驾驶决策方法可以包括以下步骤：

步骤S110、通过激光雷达监测自动驾驶天气路况中各个环境物体的轮廓，以及每个环境物体的反射率。

具体的，激光雷达可以采用Lidetect V20，Lidetect V20能够监测到自动驾驶天气路况中的环境物体(如围栏、路缘等静态障碍物)。然后通过轮廓处理，能够得到这些环境物体的轮廓，并根据Lidetect V20所采集到每个环境物体的反射率。

步骤S120、根据所述各个环境物体的轮廓及每个环境物体的反射率，确定所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围。

具体的，根据Lidetect V20所采集到每个环境物体的反射率，融合无人驾驶车辆上各种传感器的传感信息，能够得出探测环境物体的有效探测范围。

步骤S130、将所述有效探测范围的平均半径作为所述自动驾驶路况中的可信度检测距离。

可以理解的是，由于在Lidetect V20探测的各个方向上，不同环境物体与本车辆的距离有所差异，因此一些方向上探测到的环境物体的距离较远，一些方向上探测到的环境物体的距离较近，那么可以将有效探测范围的平均半径作为所述自动驾驶路况中的可信度检测距离。

除此之外，可以基于Lidetect V20的探测能力对可信度检测距离进行定义。如，将Lidetect V20所能探测到的环境物体的最大距离(有效探测范围中的最大距离)，作为自动驾驶路况中的可信度检测距离。

具体的，可信度检测距离可以表示通过无人车载系统的视觉模块所能探测到物体的距离，在可信度检测距离内无人驾驶车辆能够精准的把控和判断障碍物的行动轨迹，但无人驾驶车辆对超过可信度检测距离的障碍物无法准确探测得到。

人类在能见度有限的驾驶场景中，需要更加注意安全行驶，因此在视线不确定的路况需要做出减速、保持车距、开启指示灯等操作。无人驾驶车辆基于可信度检测距离进行的驾驶行为决策，与人类驾驶车辆基于能见度所做出的驾驶行为能够高度匹配。

步骤S140、根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，并确定所述无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启状态。

可以理解的是，当可信度检测距离越小，可以表示天气路况中能够探测到物体的距离越小，因此所能够把控的障碍物的范围越小，需要限制无人驾驶车辆的跟车距离与行驶限速，以及进行无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启，从而向其他车辆提供信号，避免其他车辆因无法观察本车辆而发生碰撞。

本实施例提供的天气路况的驾驶决策方法，通过激光雷达监测自动驾驶天气路况中各个环境物体的轮廓，以及每个环境物体的反射率，根据所述各个环境物体的轮廓及每个环境物体的反射率，确定所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围，将所述有效探测范围的平均半径作为所述自动驾驶路况中的可信度检测距离，根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，并确定所述无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启状态。可见，通过激光雷达监测天气路况中各个物体计算出可信度检测距离，可信度检测距离所表达的含义与人类所用于判断的能见度指标更为相近，也即人类驾驶车辆行驶过程中基于能见度做出的判断，无人驾驶车辆能够高精确度地效仿，因此能够高度地与人类驾驶行为同步，避免了影响其他车辆的安全行驶判断，且能够根据不同天气路况作出限速、限制跟车距离以及控制指示灯，提高了无人驾驶车辆在各种天气路况下行驶的安全性。

本申请的一些实施例中，对上述步骤S120、根据所述各个环境物体的轮廓及每个环境物体的反射率，确定所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围的过程进行介绍，该过程可以包括：

S1、在所述自动驾驶天气路况下，根据每个环境物体的轮廓以及该个环境物体的反射率，确定所述激光雷达监测到该个环境物体之间的距离，为该个环境物体的探测距离。

具体的，激光雷达Lidetect V20，通过每个环境物体的轮廓以及反射率，可以得出该个环境物体的雷达反射信号的强弱，从而计算出激光雷达监测到该个环境物体之间的距离。

S2、将各个环境物体的探测距离汇总，得到所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围。

具体的，所述有效探测范围可以由各个环境物体的探测距离合并组成。

进一步地，所述有效探测范围的平均半径可以根据各个环境物体的探测距离计算得到，具体可以为各个环境物体的探测距离的平均值。

本申请的一些实施例中，对上述步骤S120、根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速的过程进行介绍，该过程可以包括：

S1、当所述可信度检测距离属于第一预设检测可信范围时，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离为第一跟车距离，以及所述无人驾驶车辆的最高行驶限速为第一行驶限速，以使所述无人驾驶车辆在大于所述第一跟车距离下，保持在所述第一行驶限速内行驶。

具体的，第一预设检测可信范围可以表示天气路况的能见度为中等的对应的可信度检测距离的区间，第一跟车距离可以表示与无人驾驶车辆在该天气路况下行驶的过程中，与前车保持的最小距离，第一行驶限速可以表示无人驾驶车辆在该天气路况下的最大行驶速度。

其中，第一预设检测可信范围可以为100m-200m，第一跟车距离可以为100m，第一行驶限速可以为60km/h，该跟车距离以及行驶限速在可信度检测距离对应的能见度下符合《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》所规定的跟车距离要求和限速要求。

S2、当所述可信度检测距离属于第二预设检测可信范围时，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离为第二跟车距离，以及所述无人驾驶车辆的最高行驶限速为第二行驶限速，以使所述无人驾驶车辆在大于所述第二跟车距离下，保持在所述第二行驶限速内行驶。

可以理解的是，第二预设检测可信范围可以表示天气路况的能见度为较低的对应的可信度检测距离的区间，第二跟车距离可以表示与无人驾驶车辆在该天气路况下行驶的过程中，与前车保持的最小距离，第二行驶限速可以表示无人驾驶车辆在该天气路况下的最大行驶速度。

具体的，所述第二预设检测可信范围的上限不高于所述第一预设检测可信范围的下限，所述第二跟车距离小于所述第一跟车距离，所述第二行驶限速小于第一行驶限速。

其中，第二预设检测可信范围可以为50m-100m，第二跟车距离可以为50m，第二行驶限速可以为40km/h，由于可信度检测距离在第二预设检测可信范围内，车速已被限制在40km/h，因此跟车距离可以减小，此跟车距离大于在所限制的行驶车速下的制动距离，该跟车距离以及行驶限速在可信度检测距离对应的能见度下符合《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》所规定的跟车距离要求和限速要求。

进一步地，当可信度检测距离小于50m时，可以表示天气路况的能见度极低，考虑到车辆行驶的安全性此时需要更低车速行驶，如20km/h，该行驶限速在可信度检测距离对应的能见度下符合《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》所规定限速要求。

本实施例提供的天气路况的驾驶决策方法，通过划分多个检测可信范围，将天气路况的能见度分成多个等级，使得无人驾驶车辆在各种恶劣天气的行驶过程中，能够做出限制跟车距离、限制行驶速度等驾驶行为。

本申请的一些实施例中，对上述步骤S130、根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启状态的过程进行介绍，该过程可以包括：

S1、当所述可信度检测距离属于第一预设检测可信范围，且所述无人驾驶车辆的跟车距离大于第一跟车距离时，将所述无人驾驶车辆的雾灯、近光灯、示廓灯和前后位灯设置为开启状态。

具体的，第一预设检测可信范围可以表示天气路况的能见度为中等的对应的可信度检测距离的区间，第一跟车距离可以表示与无人驾驶车辆在该天气路况下行驶的过程中，与前车保持的最小距离。第一预设检测可信范围可以为100m-200m，第一跟车距离可以为100m。

可以理解的是，在可信度检测距离属于第一预设检测可信范围时，能见度为中等的天气路况，需要开启雾灯、近光灯、示廓灯和前后位灯以提醒附近车辆。

其中，该开启车辆指示灯的操作在可信度检测距离对应的能见度下符合《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》所灯型开启要求。

S2、当所述可信度检测距离属于第二预设检测可信范围，且所述无人驾驶车辆的跟车距离大于第二跟车距离时，将所述无人驾驶车辆的雾灯、近光灯、示廓灯、前后位灯和双闪灯设置为开启状态。

其中，所述第二预设检测可信范围的上限不高于所述第一预设检测可信范围的下限，所述第二跟车距离小于所述第一跟车距离。

具体的，第二预设检测可信范围可以表示天气路况的能见度为较低的对应的可信度检测距离的区间，第二跟车距离可以表示与无人驾驶车辆在该天气路况下行驶的过程中，与前车保持的最小距离。第二预设检测可信范围可以为50m-100m，第二跟车距离可以为50m。

可以理解的是，在可信度检测距离属于第二预设检测可信范围时，能见度为较低的天气路况，需要开启雾灯、近光灯、示廓灯、前后位灯和双闪灯以提醒附近车辆。该开启车辆指示灯的操作在可信度检测距离对应的能见度下符合《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》所灯型开启要求。

进一步的，当可信度检测距离小于50m时，可以表示天气路况的能见度极低，同样的，无人驾驶车辆可以开启雾灯、近光灯、示廓灯、前后位灯和双闪灯，以提醒其他车辆。

下面对本申请实施例提供的实现天气路况的驾驶决策装置进行描述，下文描述的实现天气路况的驾驶决策装置与上文描述的实现天气路况的驾驶决策方法可相互对应参照。

参见图2，图2为本申请实施例公开的一种实现天气路况的驾驶决策装置结构示意图。

如图2所示，该装置可以包括：

雷达监测单元11，用于通过激光雷达监测自动驾驶天气路况中各个环境物体的轮廓，以及每个环境物体的反射率；

探测范围确定单元12，用于根据所述各个环境物体的轮廓及每个环境物体的反射率，确定所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围；

可信度检测距离确定单元13，用于将所述有效探测范围的平均半径作为所述自动驾驶路况中的可信度检测距离；

决策行为确定单元14，用于根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，并确定所述无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启状态。

可选的，所述探测范围确定单元，包括：

第一探测范围确定子单元，用于在所述自动驾驶天气路况下，根据每个环境物体的轮廓以及该个环境物体的反射率，确定所述激光雷达监测到该个环境物体之间的距离，为该个环境物体的探测距离；

第二探测范围确定子单元，用于将各个环境物体的探测距离汇总，得到所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围。

可选的，所述决策行为确定单元，包括：

第一跟车限速确定单元，用于当所述可信度检测距离属于第一预设检测可信范围时，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离为第一跟车距离，以及所述无人驾驶车辆的最高行驶限速为第一行驶限速，以使所述无人驾驶车辆在大于所述第一跟车距离下，保持在所述第一行驶限速内行驶；

第二跟车限速确定单元，用于当所述可信度检测距离属于第二预设检测可信范围时，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离为第二跟车距离，以及所述无人驾驶车辆的最高行驶限速为第二行驶限速，并确定所述无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启状态，以使所述无人驾驶车辆在大于所述第二跟车距离下，保持在所述第二行驶限速内行驶，所述第二预设检测可信范围的上限不高于所述第一预设检测可信范围的下限，所述第二跟车距离小于所述第一跟车距离，所述第二行驶限速小于第一行驶限速。

可选的，所述决策行为确定单元，包括：

第一指示灯开启单元，用于根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，并当所述可信度检测距离属于第一预设检测可信范围，且所述无人驾驶车辆的跟车距离大于第一跟车距离时，开启所述无人驾驶车辆的雾灯、近光灯、示廓灯和前后位灯；

第二指示灯开启单元，用于根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，并当所述可信度检测距离属于第二预设检测可信范围，且所述无人驾驶车辆的跟车距离大于第二跟车距离时，开启所述无人驾驶车辆的雾灯、近光灯、示廓灯、前后位灯和双闪灯，所述第二预设检测可信范围的上限不高于所述第一预设检测可信范围的下限，所述第二跟车距离小于所述第一跟车距离。

本申请实施例提供的天气路况的驾驶决策装置可应用于天气路况的驾驶决策的设备，如无人驾驶车辆的无人驾驶系统。可选的，图3示出了天气路况的驾驶决策的设备的硬件结构框图，参照图3，天气路况的驾驶决策的设备的硬件结构可以包括：至少一个处理器1，至少一个通信接口2，至少一个存储器3和至少一个通信总线4；

在本申请实施例中，处理器1、通信接口2、存储器3、通信总线4的数量为至少一个，且处理器1、通信接口2、存储器3通过通信总线4完成相互间的通信；

处理器1可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等；

存储器3可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)等，例如至少一个磁盘存储器；

其中，存储器存储有程序，处理器可调用存储器存储的程序，所述程序用于：

通过激光雷达监测自动驾驶天气路况中各个环境物体的轮廓，以及每个环境物体的反射率；

根据所述各个环境物体的轮廓及每个环境物体的反射率，确定所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围；

将所述有效探测范围的平均半径作为所述自动驾驶路况中的可信度检测距离；

根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，并确定所述无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启状态。

可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。

本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质可存储有适于处理器执行的程序，所述程序用于：

通过激光雷达监测自动驾驶天气路况中各个环境物体的轮廓，以及每个环境物体的反射率；

根据所述各个环境物体的轮廓及每个环境物体的反射率，确定所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围；

将所述有效探测范围的平均半径作为所述自动驾驶路况中的可信度检测距离；

根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，并确定所述无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启状态。

可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间可以根据需要进行组合，且相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种天气路况的驾驶决策方法，其特征在于，应用于无人驾驶车辆的无人驾驶系统，包括：

通过激光雷达监测自动驾驶天气路况中各个环境物体的轮廓，以及每个环境物体的反射率；

根据所述各个环境物体的轮廓及每个环境物体的反射率，确定所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围；

将所述有效探测范围的平均半径作为所述自动驾驶路况中的可信度检测距离；

根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，并确定所述无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述各个环境物体的轮廓及每个环境物体的反射率，确定所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围，包括：

在所述自动驾驶天气路况下，根据每个环境物体的轮廓以及该个环境物体的反射率，确定所述激光雷达监测到该个环境物体之间的距离，为该个环境物体的探测距离；

将各个环境物体的探测距离汇总，得到所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，包括：

当所述可信度检测距离属于第一预设检测可信范围时，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离为第一跟车距离，以及所述无人驾驶车辆的最高行驶限速为第一行驶限速，以使所述无人驾驶车辆在大于所述第一跟车距离下，保持在所述第一行驶限速内行驶；

当所述可信度检测距离属于第二预设检测可信范围时，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离为第二跟车距离，以及所述无人驾驶车辆的最高行驶限速为第二行驶限速，以使所述无人驾驶车辆在大于所述第二跟车距离下，保持在所述第二行驶限速内行驶，所述第二预设检测可信范围的上限不高于所述第一预设检测可信范围的下限，所述第二跟车距离小于所述第一跟车距离，所述第二行驶限速小于第一行驶限速。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启状态，包括：

当所述可信度检测距离属于第一预设检测可信范围时，将所述无人驾驶车辆的雾灯、近光灯、示廓灯和前后位灯设置为开启状态；

当所述可信度检测距离属于第二预设检测可信范围时，将所述无人驾驶车辆的雾灯、近光灯、示廓灯、前后位灯和双闪灯设置为开启状态，所述第二预设检测可信范围的上限不高于所述第一预设检测可信范围的下限。

5.一种天气路况的驾驶决策装置，其特征在于，应用于无人驾驶车辆的无人驾驶系统，包括：

雷达监测单元，用于通过激光雷达监测自动驾驶天气路况中各个环境物体的轮廓，以及每个环境物体的反射率；

探测范围确定单元，用于根据所述各个环境物体的轮廓及每个环境物体的反射率，确定所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围；

可信度检测距离确定单元，用于将所述有效探测范围的平均半径作为所述自动驾驶路况中的可信度检测距离；

决策行为确定单元，用于根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，并确定所述无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启状态。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述探测范围确定单元，包括：

第一探测范围确定子单元，用于在所述自动驾驶天气路况下，根据每个环境物体的轮廓以及该个环境物体的反射率，确定所述激光雷达监测到该个环境物体之间的距离，为该个环境物体的探测距离；

第二探测范围确定子单元，用于将各个环境物体的探测距离汇总，得到所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述决策行为确定单元，包括：

第一跟车限速确定单元，用于当所述可信度检测距离属于第一预设检测可信范围时，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离为第一跟车距离，以及所述无人驾驶车辆的最高行驶限速为第一行驶限速，以使所述无人驾驶车辆在大于所述第一跟车距离下，保持在所述第一行驶限速内行驶；

第二跟车限速确定单元，用于当所述可信度检测距离属于第二预设检测可信范围时，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离为第二跟车距离，以及所述无人驾驶车辆的最高行驶限速为第二行驶限速，并确定所述无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启状态，以使所述无人驾驶车辆在大于所述第二跟车距离下，保持在所述第二行驶限速内行驶，所述第二预设检测可信范围的上限不高于所述第一预设检测可信范围的下限，所述第二跟车距离小于所述第一跟车距离，所述第二行驶限速小于第一行驶限速。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述决策行为确定单元，包括：

第一指示灯开启单元，用于根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，并当所述可信度检测距离属于第一预设检测可信范围，且所述无人驾驶车辆的跟车距离大于第一跟车距离时，将所述无人驾驶车辆的雾灯、近光灯、示廓灯和前后位灯设置为开启状态；

第二指示灯开启单元，用于根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，并当所述可信度检测距离属于第二预设检测可信范围，且所述无人驾驶车辆的跟车距离大于第二跟车距离时，将所述无人驾驶车辆的雾灯、近光灯、示廓灯、前后位灯和双闪灯设置为开启状态，所述第二预设检测可信范围的上限不高于所述第一预设检测可信范围的下限，所述第二跟车距离小于所述第一跟车距离。

9.一种天气路况的驾驶决策设备，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于执行所述程序，实现如权利要求1-4任一项的天气路况的驾驶决策方法的各个步骤。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-4任一项的天气路况的驾驶决策方法的各个步骤。

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