CN115956988A - 一种穿刺手术监控方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种穿刺手术监控方法，包括：当穿刺针在患者体内的进针操作完成后，采集患者的CT影像；根据第一CT影像中的穿刺路径的空间位置以及第二CT影像中的规划路径的空间位置，确定穿刺路径与规划路径之间的偏差；其中，穿刺路径用于标识所述第一CT影像中穿刺针的实际穿刺位置；第二CT影像为本次穿刺手术前采集的患者的CT影像，规划路径用于标识在第二CT影像中规划的穿刺针的穿刺位置。上述技术方案通过监控穿刺手术中穿刺路径与规划路径的偏差，确定针尖点与目标区域的偏差，可以确保穿刺针能够精准到达目标穿刺区域，从而提高穿刺手术的安全性和精准度。

Description

一种穿刺手术监控方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及但不限于计算机领域，尤其涉及穿刺手术监控方法、装置及存储介质。

背景技术

当前穿刺手术在诊断和治疗中，都有很重要的应用。穿刺活检作为常用的诊断方式，能够取得病理明确医生后续治疗方案。穿刺消融治疗又能够为大量的外科不耐受患者提供肿瘤消融的机会。。

当前临床过程中，医生将手术针穿进患者体内后，需要多次扫描CT图像，并且根据CT图像确定最终穿刺路径。需借助图形软件判断针尖点抵到肿瘤位置是否达到预想范围，但是这种方式医生无法保证穿刺路径是否与规划路径一致，无法判断路径的准确性，从而影响手术安全性和精准度。

发明内容

本申请所要解决的技术是提供一种穿刺手术监控方法、装置及存储介质，可以提高穿刺手术的安全性和精准度。

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种穿刺手术监控方法，包括：

当穿刺针在患者体内的进针操作完成后，采集所述患者的第一电子计算机断层扫描CT影像；

根据所述第一CT影像中的穿刺路径的空间位置以及第二CT影像中的规划路径的空间位置，确定所述穿刺路径与所述规划路径之间的偏差；

其中，所述穿刺路径用于标识所述第一CT影像中所述穿刺针的实际穿刺位置；所述第二CT影像为本次穿刺手术前采集的所述患者的CT影像，所述规划路径用于标识在所述第二CT影像中规划的穿刺针的穿刺位置。

本申请还提供一种穿刺手术监控装置，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于保存用于穿刺手术监控的程序；

所述处理器，用于读取所述用于穿刺手术监控的程序，执行前述任一所述的穿刺手术监控方法。

本申请还提供一种非瞬态计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行前述任一所述的穿刺手术监控方法。

本申请提供一种穿刺手术监控方法，包括：当穿刺针在患者体内的进针操作完成后，采集所述患者的第一电子计算机断层扫描CT影像；根据所述第一CT影像中的穿刺路径的空间位置以及第二CT影像中的规划路径的空间位置，确定所述穿刺路径与所述规划路径之间的偏差；其中，所述穿刺路径用于标识所述第一CT影像中所述穿刺针的实际穿刺位置；所述第二CT影像为本次穿刺手术前采集的所述患者的CT影像，所述规划路径用于标识在所述第二CT影像中规划的穿刺针的穿刺位置。上述技术方案通过监控穿刺手术中穿刺路径与规划路径的偏差，确定针尖点与目标区域的偏差，可以确保穿刺针能够精准到达目标穿刺区域，从而提高穿刺手术的安全性和精准度。

附图说明

附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。

图1是本申请实施例的穿刺手术监控方法的第一流程图；

图2是本申请实施例的穿刺手术监控方法的第二流程图；

图3是本申请实施例的穿刺手术监控方法的第三流程图；

图4是本申请实施例的穿刺手术监控装置的示意图；

图5是本申请实施例的穿刺手术监控交互界面的示意图。

具体实施方式

本申请描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本申请所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。

本申请包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本申请已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本申请中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。

此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本申请实施例的精神和范围内。

如图1所示，本实施例提供一种穿刺手术监控方法，包括：

步骤S101、当穿刺针在患者体内的进针操作完成后，采集所述患者的第一CT(Computed Tomography，电子计算机断层扫描)影像；

步骤S102、根据所述第一CT影像中的穿刺路径的空间位置以及第二CT影像中的规划路径的空间位置，确定所述穿刺路径与所述规划路径之间的偏差；

其中，所述穿刺路径用于标识所述第一CT影像中所述穿刺针的实际穿刺位置；所述第二CT影像为本次穿刺手术前采集的所述患者的CT影像，所述规划路径用于标识在所述第二CT影像中规划的穿刺针的穿刺位置。

上述技术方案通过监控穿刺手术中穿刺路径与规划路径的偏差，可以确保穿刺针能够精准到达目标穿刺区域，从而提高穿刺手术的精准度。

在一种示例性实施例中，所述根据所述第一CT影像中的穿刺路径的空间位置以及第二CT影像中的规划路径的空间位置，确定所述穿刺路径与所述规划路径之间的偏差，包括：

加载所述第一CT影像和所述第二CT影像并在同一界面画示；

基于所述第一CT影像，确定所述穿刺路径上的第一入针点的空间位置和第一针尖点的空间位置；

根据所述穿刺路径上的第一入针点的空间位置和所述规划路径上的第二入针点的空间位置，确定入针点偏差；和/或，根据所述穿刺路径上的第一针尖点的空间位置和所述规划路径上的第二针尖点的空间位置，确定针尖点偏差；

其中，所述第一入针点为所述进针操作完成后穿刺针与所述患者皮肤的交叉点，所述第一针尖点为所述进针操作完成后穿刺针的针尖位置，所述第二入针点为所述规划路径在所述第二CT影像中与所述患者皮肤的交叉点，所述第二针尖点为所述规划路径在所述第二CT影像中的目标位置。

现有医疗领域的设备软件层面上支持对单幅图的数据读取，无法做到在同一界面上同时显示两幅不同的CT图像，导致医生无法同时查看多幅CT图像从而无法判断穿刺路径是否与规划路径一致，不利于医生的诊断和决策。而通过上述技术方案，可以在同一界面展示患者穿刺前后的两幅CT图像从而能直观的判断穿刺路径与规划路径的偏差，有利于医生的诊断和决策，从而提高手术的成功率

在一种示例性实施例中，所述基于所述第一CT影像，确定所述穿刺路径上的第一入针点的空间位置和第一针尖点的空间位置，包括：

接收入针点相关的输入指令，在所述界面显示表示第一入针点的第一标记，并将所述第一标记移动到所述第一CT影像中确定的入针点上，将所述第一标记所在的位置作为所述第一入针点的空间位置；

接收针尖点相关的输入指令，在所述界面显示表示第一针尖点的第二标记，并将所述第二标记移动到所述第一CT影像中确定的针尖点上，将所述第二标记所在的位置作为所述第一针尖点的空间位置；所述第二标记不同于所述第一标记。

本实施例中，可以在界面上设置标识入针点按钮以及标识针尖点的按钮，医生通过点击按钮就可以相应地在界面中的CT影像中标记出按钮对应点的位置，医生可以方便且直观地查看不同点的位置。

在一种示例性实施例中，所述根据所述穿刺路径上的第一入针点的空间位置和所述规划路径上的第二入针点的空间位置，确定入针点偏差，包括：

确定所述第一CT影像中的所述第一入针点的空间坐标Enterpoint(x,y,z)；

确定所述第二CT影像中的所述第二入针点的空间坐标Skinpoint(x,y,z)；

根据Enterpoint(x,y,z)和Skinpoint(x,y,z)计算所述第一入针点和第二入针点的距离，将该距离作为所述入针点偏差。

在一种示例性实施例中，所述根据所述穿刺路径上的第一针尖点的位置和所述规划路径上的第二针尖点的位置，确定针尖点偏差包括：

确定所述第一CT影像中的所述第一针尖点的空间坐标Endpoint(x,y,z)；

确定所述第二CT影像中的所述第二针尖点的空间坐标Targetpoint(x,y,z)；

根据Endpoint(x,y,z)和Targetpoint(x,y,z)计算所述第一针尖点和第二针尖点的距离，将该距离作为所述针尖点偏差。

通过上述技术方案可以确定穿刺路径与规划路径之间的偏差，从而可以进一步判断穿刺手术是否满足穿刺要求。

如图2所示，在一种示例性实施例中，所述方法还包括：

步骤S103、根据所述入针点偏差和/或所述针尖点偏差判断本次穿刺手术是否达到预定穿刺要求。

在一种示例性实施例中，所述根据所述入针点偏差和所述针尖点偏差判断本次穿刺手术是否达到预定穿刺要求，包括：

如果所述入针点偏差小于或者等于设定的第一阈值，并且所述针尖点偏差小于或者等于设定的第二阈值，则判断本次穿刺手术达到预定穿刺要求，可进行所述进针操作之后的剩余操作；

如果所述入针点偏差大于设定的第一阈值，或者，所述针尖点偏差大于设定的第二阈值，则判断本次穿刺手术未达到预定穿刺要求，并指示重新执行进针操作。

本实施例中，入针点偏差的确定和针尖点偏差的确定的执行顺序可以不分先后，此外，可以既确定入针点偏差，也确定针尖点偏差，还可以先确定其中一个偏差，然后根据该偏差的结果确定是否要进一步确定另一个偏差。

例如，先确定入针点偏差，如果入针点偏差大于设定的第一阈值，则判断本次穿刺手术未达到预定，此时就不用确定针尖点偏差了。如果入针点偏差小于或者等于设定的第一阈值，则在进一步判断确定针尖点偏差。

或者先确定针尖点偏差，如果针尖点偏差大于设定的第二阈值，则判断本次穿刺手术未达到预定穿刺要求，此时就不用确定入针点偏差了。如果针尖点偏差小于或者等于设定的第二阈值，则在进一步判断确定入针点偏差。

或者可以确定入针点偏差和针尖点偏差，然后分别判断入针点偏差和针尖点偏差与对应阈值的关系，只有当入针点偏差小于或者等于设定的第一阈值，并且针尖点偏差小于或者等于设定的第二阈值，则判断本次穿刺手术达到预定穿刺要求，可进行进针操作之后的剩余操作。

如图3所示，在一种示例性实施例中，所述方法还包括：

步骤S104、基于采集的所述第二CT影像确定穿刺手术的所述规划路径，记录所述规划路径上的第二入针点的空间位置和第二针尖点的空间位置；

步骤S105、根据所述第二CT影像中的所述规划路径，将所述穿刺针刺入所述患者体内并完成所述进针操作。

本实施例中，根据针对患者预先设定的规划路径，对该患者执行进针操作，当穿刺针从入针点进入患者体内后持续推进，直至针尖到达规划的第二针尖点时停止进针操作。然后对体内带有穿刺针的患者采集第一CT影像。

现有技术中，患者在进行穿刺手术时，在进针操作的过程中，需要多次采集CT影像，而本实施例中，患者只需在完成进针操作时采集CT影像，避免了在进针过程中多次进行CT影像采集，不仅减少了手术时间，也减轻了CT影像对患者的健康方面的影响。

在一种示例性实施例中，所述方法还包括：

根据输入指令改变所述界面显示的所述第一CT影像和第二CT影像中一个影像的切片位置时，自动将所述界面显示的另一影像的切片位置做同步改变。

例如，显示的第一CT影像从第100个横断面切换到第150个横断面时，显示的第二CT影像也从第100个横断面切换到第150个横断面。显示的第二CT影像从第90个横断面切换到第100个横断面时，显示的第一CT影像也从第90个横断面切换到第100个横断面。

对于CT影像的旋转、缩放等操作也同样。例如，显示的第一CT影像向右旋转30度时，显示的第二CT影像也向右旋转30度；显示的第二CT影像向左旋转100度时，显示的第一CT影像也向左旋转100度；显示的第二CT影像放大到200％时，显示的第一CT影像也放大到200％；显示的第一CT影像缩小到50％时，显示的第二CT影像也缩小到50％。

如图4所示，本实施例还提供一种穿刺手术监控装置，包括：存储器10和处理器11；

所述存储器10，用于保存用于穿刺手术监控的程序；

所述处理器11，用于读取所述用于穿刺手术监控的程序，执行前述任一所述的穿刺手术监控方法。

本实施例还提供一种非瞬态计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行前述任一所述的穿刺手术监控方法。

下面结合具体场景进一步说明本申请的穿刺手术监控方法：

为了更清楚的说明本申请的技术方案，角标所对应的含义说明如下，但实际应用时不限于此：

CT影像：由多个二维CT层面影像叠加组成，组成之后形成三维CT影像。

为了确定CT影像中每个像素点的位置，对CT影像建立三维的空间坐标系。所述坐标系一般以CT设备的扫描中心为原点而建立，由原点、X轴、Y轴、Z轴组成，CT影像中的每个像素点都有对应的位置数据，进而通过所述位置数据可以实现与真实物理空间的映射。

切片位置：记为SlicePosition；为了描述二维CT层面影像的位置，会为每一个CT层面影像确立一个相对位置，所述相对位置即为切片位置。

规划起始点：记为StartPoint，在CT影像坐标系下的坐标值可以表示为：(StartPoint(x),StartPoint(y),StartPoint(z))，规划起始点为规划的穿刺针开始运行刺入皮肤的点，规划起始点为远离皮肤的点。

规划目标点(同上文的第二针尖点)：记为TargetPoint，在CT影像坐标系下的坐标值可以表示为：(TargetPoint(x),TargetPoint(y),TargetPoint(z))，相当于上文的Targetpoint(x,y,z)，规划目标点为规划的到达目标区域的点，目标区域为患者体内待穿刺手术的部位上的点。

皮肤点(同上文的第二入针点)：记为SkinPoint，在CT影像坐标系下的坐标值可以表示为：(SkinPoint(x),SkinPoint(y),SkinPoint(z))，相当于上文的Skinpoint(x,y,z)，皮肤点为规划起始点和规划目标点的连线与皮肤的交叉点，当规划起始点和规划目标点确定后，该规划路径上的皮肤点相应确定。

入针点(同上文的第一入针点)，记为EnterPoint，在CT影像坐标系下的坐标值可以表示为：(EnterPoint(x),EnterPoint(y),EnterPoint(z))，相当于上文的Enterpoint(x,y,z)，入针点为实际穿刺手术中穿刺针与患者皮肤的交叉点。

针尖点(同上文的第一针尖点)，记为EndPoint，在CT影像坐标系下的坐标值可以表示为：(EndPoint(x),EndPoint(y),EndPoint(z))，相当于上文的Endpoint(x,y,z)，针尖点为实际穿刺手术中进针操作完成后穿刺针针尖的位置。

下面结合场景进一步说明。

在患者穿刺手术前，采集该患者的CT影像(下文称为手术规划图)，然后在该CT影像上设定针对该患者穿刺手术的规划路径(可以记为RoutePlan)，标记有穿刺路径的CT影像可以称为手术规划图(对应上文的第二CT影像)。其中，手术规划图中规划的规划路径相当于模拟穿刺针进入体内的的运行路径，规划路径由规划起始点和规划目标点(对应前文的第二针尖点)组成，由规划起始点和规划目标点连接的线段构成规划路径，起始点为远离皮肤的点，规划路径在手术规划图上与人体皮肤表面的交点为皮肤点。患者穿刺手术时，医生可以将手术规划图加载界面上，医生可以查看该患者的规划路径。根据规划路径上的起始点、规划皮肤点以及规划目标点引导穿刺针执行进针操作。

进针操作是一次性进入到规划的目标点，在穿刺针的针尖未到达目标点前，无需对患者采集CT影像。当进针操作完成后，即穿刺针的针尖已经到达目标点，对体内刺有穿刺针的患者采集CT影像，生成手术穿刺图(对应上文的第一CT影像)，由于穿刺针在患者体内，因此手术穿刺图可以显示出穿刺针在患者体内的真实位置。医生可以将穿刺图加载到如图5的界面上，此时在一个界面中同时显示两幅CT图像，左侧为手术规划图，右侧为手术穿刺图。

为了监控穿刺手术是否达到穿刺手术要求，医生可以点击图5中的手术评估按钮，然后继续可以点击入针点和针尖点按钮，当点击入针点按钮时，在右侧的穿刺图中将标识出入针点的位置(例如图5中以圆形显示)，当点击针尖点按钮时，在右侧的穿刺图中将标识出针尖点的位置(例如图5中以圆形显示)，入针点对应的圆形和针尖点对应的圆形可以通过两种不同的颜色显示，例如，入针点通过红色展示，针尖点通过蓝色展示。

本实施例中，穿刺手术要求可以包括以下内容：0°≤穿刺角度≤40°、入针点到针尖点的距离≤148mm、20mm≤穿刺点到针尖点的距离≤25mm，穿刺点为实际穿刺手术中穿刺针开始运行刺入皮肤的点，穿刺点为远离皮肤的点。当穿刺图中的入针点和针尖点全部选中后，系统会自动根据手术规划图中的入针点和针尖点计算偏差。具体可以采用如下方式实现：

读取手术规划路径目标点的z坐标值(即TargetPoint(z))，根据z坐标值计算出手术穿刺图中最接近该z坐标值的SlicePosition对应的切片图，并将手术穿刺图跳到对应切片位置。

根据记录手术规划图的皮肤点SlicePosition值同步手术穿刺图的入针点SlicePosition值。

入针点偏差和针尖点偏差可以根据手术规划图和手术穿刺图中各自的入针点CT空间坐标值、针尖点CT空间坐标值计算得出。例如可以采用以下公式计算，在实际应用时不限于此：

穿刺入针点与规划皮肤点之间误差记为EnterError，计算公式如下：

穿刺针尖点与规划目标点之间误差记为EndError，计算公式如下：

通过上述方案可以对穿刺手术的进针精准度进行监控，确保穿刺针能够精准到达目标穿刺区域，从而提高穿刺手术的精准度。同时，通过界面同时显示手术规划图和手术穿刺图，可以方便医生操作、查看，有利于医生的诊断和决策，从而保证手术的成功率。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

Claims (11)

1.一种穿刺手术监控方法，包括：

当穿刺针在患者体内的进针操作完成后，采集所述患者的第一电子计算机断层扫描CT影像；

根据所述第一CT影像中的穿刺路径的空间位置以及第二CT影像中的规划路径的空间位置，确定所述穿刺路径与所述规划路径之间的偏差；

其中，所述穿刺路径用于标识所述第一CT影像中所述穿刺针的实际穿刺位置；所述第二CT影像为本次穿刺手术前采集的所述患者的CT影像，所述规划路径用于标识在所述第二CT影像中规划的穿刺针的穿刺位置。

2.如权利要求1所述的穿刺手术监控方法，其特征在于，所述根据所述第一CT影像中的穿刺路径的空间位置以及第二CT影像中的规划路径的空间位置，确定所述穿刺路径与所述规划路径之间的偏差，包括：

加载所述第一CT影像和所述第二CT影像并在同一界面画示；

基于所述第一CT影像，确定所述穿刺路径上的第一入针点的空间位置和第一针尖点的空间位置；

根据所述穿刺路径上的第一入针点的空间位置和所述规划路径上的第二入针点的空间位置，确定入针点偏差；和/或，根据所述穿刺路径上的第一针尖点的空间位置和所述规划路径上的第二针尖点的空间位置，确定针尖点偏差；

其中，所述第一入针点为所述进针操作完成后穿刺针与所述患者皮肤的交叉点，所述第一针尖点为所述进针操作完成后穿刺针的针尖位置，所述第二入针点为所述规划路径在所述第二CT影像中与所述患者皮肤的交叉点，所述第二针尖点为所述规划路径在所述第二CT影像中的目标位置。

3.如权利要求2所述的穿刺手术监控方法，其特征在于，所述基于所述第一CT影像，确定所述穿刺路径上的第一入针点的空间位置和第一针尖点的空间位置，包括：

接收入针点相关的输入指令，在所述界面显示表示第一入针点的第一标记，并将所述第一标记移动到所述第一CT影像中确定的入针点上，将所述第一标记所在的位置作为所述第一入针点的空间位置；

接收针尖点相关的输入指令，在所述界面显示表示第一针尖点的第二标记，并将所述第二标记移动到所述第一CT影像中确定的针尖点上，将所述第二标记所在的位置作为所述第一针尖点的空间位置；所述第二标记不同于所述第一标记。

4.如权利要求2所述的穿刺手术监控方法，其特征在于，所述根据所述穿刺路径上的第一入针点的空间位置和所述规划路径上的第二入针点的空间位置，确定入针点偏差，包括：

确定所述第一CT影像中的所述第一入针点的空间坐标Enterpoint(x,y,z)；

确定所述第二CT影像中的所述第二入针点的空间坐标Skinpoint(x,y,z)；

根据Enterpoint(x,y,z)和Skinpoint(x,y,z)计算所述第一入针点和第二入针点的距离，将该距离作为所述入针点偏差。

5.如权利要求2所述的穿刺手术监控方法，其特征在于，所述根据所述穿刺路径上的第一针尖点的空间位置和所述规划路径上的第二针尖点的空间位置，确定针尖点偏差，包括：

确定所述第一CT影像中的所述第一针尖点的空间坐标Endpoint(x,y,z)；

确定所述第二CT影像中的所述第二针尖点的空间坐标Targetpoint(x,y,z)；

根据Endpoint(x,y,z)和Targetpoint(x,y,z)计算所述第一针尖点和第二针尖点的距离，将该距离作为所述针尖点偏差。

6.如权利要求2至5任一所述的穿刺手术监控方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述入针点偏差和/或所述针尖点偏差判断本次穿刺手术是否达到预定穿刺要求。

7.如权利要求6所述的穿刺手术监控方法，其特征在于，所述根据所述入针点偏差和所述针尖点偏差判断本次穿刺手术是否达到预定穿刺要求，包括：

如果所述入针点偏差小于或者等于设定的第一阈值，并且所述针尖点偏差小于或者等于设定的第二阈值，则判断本次穿刺手术达到预定穿刺要求，可进行所述进针操作之后的剩余操作；

如果所述入针点偏差大于设定的第一阈值，或者，所述针尖点偏差大于设定的第二阈值，则判断本次穿刺手术未达到预定穿刺要求，并指示重新执行进针操作。

8.如权利要求1至5任一所述的穿刺手术监控方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于采集的所述第二CT影像确定穿刺手术的所述规划路径，记录所述规划路径上的第二入针点的空间位置和第二针尖点的空间位置；

根据所述第二CT影像中的所述规划路径，将所述穿刺针刺入所述患者体内并完成所述进针操作。

9.如权利要求1至5任一所述的穿刺手术监控方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据输入指令改变所述界面显示的所述第一CT影像和第二CT影像中一个影像的切片位置时，自动将所述界面显示的另一影像的切片位置做同步改变。

10.一种穿刺手术监控装置，包括：存储器和处理器；其特征在于：

所述存储器，用于保存用于穿刺手术监控的程序；

所述处理器，用于读取所述用于穿刺手术监控的程序，执行如权利要求1至9任一所述的穿刺手术监控方法。

11.一种非瞬态计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至9中任一所述的穿刺手术监控方法。

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