CN115951334A - 视场角异常识别方法、装置、存储介质及mems激光雷达 - Google Patents

视场角异常识别方法、装置、存储介质及mems激光雷达 Download PDF

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CN115951334A CN202111176627.9A CN202111176627A CN115951334A CN 115951334 A CN115951334 A CN 115951334A CN 202111176627 A CN202111176627 A CN 202111176627A CN 115951334 A CN115951334 A CN 115951334A
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Abstract

本申请公开了一种视场角异常识别方法、装置、存储介质及MEMS激光雷达，其中方法包括：在MEMS激光雷达启动时，分别调整所述振镜在X轴和Y轴的角度，获取以调整后的所述振镜在X轴和Y轴的角度扫描窗口片边沿所产生的回波数据，获取所述回波数据中窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离，基于所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离，确定所述振镜的视场角是否异常。本申请实施例提供的技术方案使得能够在MEMS激光雷达开启时检测到振镜的视场角异常，从而避免因振镜的视场角出现异常而导致的安全问题，提高了MEMS激光雷达的安全性和可靠性。

Description

视场角异常识别方法、装置、存储介质及MEMS激光雷达
技术领域
本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种视场角异常识别方法、装置、存储介质及MEMS激光雷达。
背景技术：
微机电系统(Micro-Electro-Mechanical System，MEMS)激光雷达因体积小，价格低廉，适合大规模应用。在MEMS激光雷达中安装有振镜，MEMS激光雷达的探测范围大小与振镜的视场角(Field of view，FOV)密切相关，在MEMS使用过程中，FOV可能会因为器件性能衰减或者环境恶劣等原因，导致出现偏大或者偏小的状况，从而影响到激光雷达的探测范围。
发明内容
本申请实施例提供了视场角异常识别方法、装置、存储介质及MEMS激光雷达，通过在MEMS激光雷达启动时和运行过程中检测振镜的视场角是否异常，从而避免因振镜的视场角出现异常而导致的安全问题，提高了MEMS激光雷达的安全性和可靠性。本技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种视场角异常识别方法，所述方法包括：
在MEMS激光雷达启动时，分别调整所述振镜在X轴和Y轴的角度；
获取以调整后的所述振镜在X轴和Y轴的角度扫描窗口片边沿所产生的回波数据；
获取所述回波数据中窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离；
基于所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离，确定所述振镜的视场角是否异常。
第二方面，本申请实施例提供了一种视场角异常识别方法，所述方法包括：
在MEMS激光雷达运行过程中，获取当前时刻反馈电路所反馈的所述振镜的反馈信号；
获取所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，所述X轴与Y轴的幅度为当前时刻振镜在X轴与Y轴的角度对应的幅度；
基于所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，确定所述振镜在当前时刻的视场角是否异常。
第三方面，本申请实施例提供了一种视场角异常识别装置，所述装置包括：
角度调整模块，用于在MEMS激光雷达启动时，分别调整所述振镜在X轴和Y轴的角度；
数据获取模块，用于获取以调整后的所述振镜在X轴和Y轴的角度扫描窗口片所产生的回波数据；
距离获取模块，用于获取所述回波数据中窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离；
视场角判定模块，用于基于所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离，确定所述振镜的视场角是否异常。
第四方面，本申请实施例提供了一种视场角异常识别装置，所述装置包括：
信号获取模块，用于在MEMS激光雷达运行过程中，获取当前时刻反馈电路所反馈的所述振镜的反馈信号；
幅度获取模块，用于获取所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，所述X轴与Y轴的幅度为当前时刻振镜在X轴与Y轴的角度对应的幅度；
视场角判定模块，用于基于所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，确定所述振镜在当前时刻的视场角是否异常。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。
第六方面，本申请实施例提供一种MEMS激光雷达，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
通过本申请实施例提供的技术方案，能够在MEMS激光雷达启动时对振镜的视场角进行检测，并在检测出振镜的视场角异常时中断MEMS激光雷达的启动，同时向上位机输出故障码，从而避免因振镜的视场角异常导致的安全问题，提高了MEMS激光雷达的可靠性和安全性；另外，在MEMS激光雷达运行过程中，可以基于对振镜当前时刻在X轴和Y轴的幅度，确定振镜在当前时刻的视场角是否异常，若没有异常则保持MEMS激光雷达正常工作，若出现异常则向上位机输出故障码以提示用户做出对应处理，以实现能够实时判断MEMS激光雷达运行过程中振镜的视场角是否异常，从而避免因振镜的视场角出现异常而导致的安全问题，提高了MEMS激光雷达的安全性和可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种视场角异常识别方法的系统架构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种视场角异常识别方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种调整振镜角度效果的举例示意图；
图4是本申请实施例提供的一种视场角异常识别方法的流程示意图；
图5是本申请实施例提供的一种恢复振镜角度效果的举例示意图；
图6是本申请实施例提供的一种视场角异常识别方法的流程示意图；
图7是本申请实施例提供的一种获取反馈信息方法的流程示意图；
图8是本申请实施例提供的一种X轴与Y轴幅度的举例示意图；
图9是本申请实施例提供的一种视场角异常识别方法的流程示意图；
图10是本申请实施例提供的一种视场角异常识别装置的结构示意图；
图11是本申请实施例提供的一种视场角判定模块的结构示意图；
图12是本申请实施例提供的一种视场角判定单元的结构示意图；
图13是本申请实施例提供的一种视场角异常识别装置的结构示意图；
图14是本申请实施例提供的一种视场角异常识别装置的结构示意图；
图15是本申请实施例提供的一种视场角判定模块的结构示意图；
图16是本申请实施例提供的一种视场角判定单元的结构示意图；
图17是本申请实施例提供的一种视场角异常识别装置的结构示意图；
图18是本申请实施例提供的一种MEMS激光雷达的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步详细描述。
下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中描述的实施方式并不代表与本申请一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
下面结合具体的实施例对本申请进行详细说明。
该方法可依赖于计算机程序实现，可运行于基于冯诺依曼体系的视场角异常识别装置上。该计算机程序可集成在应用中，也可作为独立的工具类应用运行。其中，本申请实施例中的视场角异常识别装置可以为MEMS激光雷达。
请参见图1，为本申请实施例提供的一种视场角异常识别方法的系统架构示意图。其中包括物体、窗口片、MEMS、现场可编程逻辑门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、激光器件、光电接收器件、模数转换模块、MEMS反馈电路、发射电路模块、上位机，FPGA中包括检波模块、反馈检测模块、驱动模块、发射模块、故障处理模块。
在MEMS激光雷达启动时，驱动模块控制MEMS的振镜调整角度，发射模块下达指令给发射电路模块，进而驱动激光器件发射激光穿过窗口片扫描物体，由光电接收器件接收物体反射的激光，并经过模数转换模块反馈给FPGA，FPGA经过检波模块识别其中是否存在窗口片的边沿数据，若存在，则将点云数据传输给上位机，并将振镜的角度调整为MEMS激光雷达启动前的角度，若不存在，则通知故障处理模块进行故障处理，并向上位机输出故障码；
在MEMS激光雷达运行时，驱动模块传输驱动信息给MEMS反馈电路，反馈电路驱动MEMS进行振镜的控制，MEMS将当前时刻的反馈信息反馈给MEMS反馈电路，反馈电路将X轴Y轴的反馈信息传输给反馈检测模块进行判断，若判断振镜当前时刻在X轴与Y轴上扫描正常则保持MEMS激光雷达正常运行，若判断MEMS当前时刻振镜的视场角异常，则通知故障处理模块进行故障处理，并向上位机传输故障码。
请参见图2，为本申请实施例提供了一种视场角异常识别方法的流程示意图。
本申请实施例以MEMS激光雷达为例进行描述，该视场角异常识别方法可以包括以下步骤：
S101，在MEMS激光雷达启动时，分别调整所述振镜在X轴和Y轴的角度；
其中，振镜可以为MEMS激光雷达中的一个零件，作用是在驱动的控制下进行角度的调整，从而将扫描激光改变轨迹照射到要扫描的物体上，振镜主要是在X轴与Y轴方向进行调整。
其中，振镜在X轴的角度可以为振镜在反射激光时对X轴方向的反射角度。
其中，振镜在Y轴的角度可以为振镜在反射激光时对Y轴方向的反射角度。
在启动MEMS激光雷达时，为了对MEMS激光雷达的振镜的视场角情况进行识别确认，对振镜的角度进行调整是为后续的识别做准备工作。调整角度可以为适度增大振镜在X轴和Y轴的角度，以便后续的识别流程能够正常进行。
需要说明的是，振镜在正常工作时，一般是扫描不到窗口片的边缘，为了对窗口片的边缘进行检测以确定振镜的视场角是否异常，则需要适度增大振镜在X轴和Y轴的角度。
S102，获取以调整后的所述振镜在X轴和Y轴的角度扫描窗口片边沿所产生的回波数据；
其中，回波数据可以为使用激光经过振镜探测到窗口片的边沿后，由于激光传输介质的改变而造成的衰减迟延的信号，再形成的由窗口片边沿反射回来的回波信号。若能获取到回波数据，可以认为激光照射到窗口片时传输介质发生了变化，即扫描到了窗口片的边沿。
以调整后的振镜在Y轴的角度分别扫描窗口片的上沿和下沿、以调整后的振镜在X轴的角度分别扫描窗口片的左沿和右沿时，从而得到了上沿、下沿、左沿和右沿分别对应的回波数据。其中，回波数据为点云数据，包括物体或与物体之间的信息，例如距离信息、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。一种可实现的方式中，激光雷达的一帧回波数据包含125×126个点，为125列，126行，获取回波数据中每个点的距离信息可以为获取125×126个点的回波数据后，从中获取125×126个点的距离信息。
如图3所示，激光透过振镜扫描到窗口片的边沿时，激光会因为窗口片的边沿与窗口片介质不同而导致产生回波信号，从而获取回波数据。
其中，窗口片可以为可透光材质制成的薄片，窗口片四周有不透光材质作为窗口片的边沿，为不影响对视场角判定，窗口片是平面光滑且平整的。
S103，获取所述回波数据中窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离；
在获取到扫描得到的窗口片的边沿的回波数据后，分别获取回波数据中窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与MEMS激光雷达之间的距离。
S104，基于所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离，确定所述振镜的视场角是否异常。
基于S103得到的窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与MEMS激光雷达之间的距离，将得到的窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与MEMS激光雷达之间的距离分别与预设距离范围进行对比，若在检测周期内得到的距离均在预设距离范围内，则可以认为振镜的视场角没有出现异常，能够正常工作；若在检测周期内得到的距离中至少有一个不在预设距离范围内，则可以认为振镜的视场角出现异常，无法正常工作，不启动MEMS激光雷达，需要进行检查维修。
其中，预设距离范围可以为经过多次测试后得到的目标理论距离，例如目标理论距离为在理论阈值范围内，若得到的距离不在理论阈值范围内，则可以认为振镜的视场角出现异常，无法正常工作。
在本申请实施例中，通过调整振镜的X轴与Y轴的角度，基于激光获取扫描窗口片边沿产生的回波数据，并进一步获取窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与MEMS激光雷达之间的距离，将得到的距离分别与预设距离范围进行比较，从而确定振镜的视场角是否异常，本申请实施例提供的技术方案使得能够在MEMS激光雷达开启时检测到振镜的视场角异常，从而避免因振镜的视场角异常而导致的安全问题，提高了MEMS激光雷达的可靠性和安全性。
请参见图4，为本申请实施例提供的一种视场角异常识别方法的流程示意图。
本申请实施例以MEMS激光雷达为例进行描述，该视场角异常识别方法可以包括以下步骤：
S201，在MEMS激光雷达启动时，分别调整所述振镜在X轴和Y轴的角度；
具体可参见步骤S101，此处不进行赘述。
S202，获取以调整后的所述振镜在X轴和Y轴的角度扫描窗口片边沿所产生的回波数据；
具体可参见步骤S102，此处不进行赘述。
S203，获取所述回波数据中窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离；
具体可参见步骤S103，此处不进行赘述。
S204，分别将所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离与预设距离范围进行比较；
其中，预设距离范围可以为经过多次测试后得到的目标理论距离，例如若得到的窗口片上沿与MEMS激光雷达之间的距离，将其与预设距离范围进行比较，可以确定窗口片上沿与MEMS激光雷达之间的距离不在预设距离范围内。
S205，若所述窗口片上沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，且所述窗口片下沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的Y轴扫描正常；
若窗口片上沿与MEMS激光雷达之间的距离在预设距离范围内，并且窗口片下沿与MEMS激光雷达之间的距离也在预设距离范围内，可以确定振镜的Y轴扫描正常，例如：若窗口片上沿与MEMS激光雷达之间的距离为第一距离，预设距离范围为第一理论阈值范围，窗口片下沿与MEMS激光雷达之间的距离为第二距离，预设距离范围为第二理论阈值范围，可以看出窗口片上沿、窗口片下沿与MEMS激光雷达之间的距离均在预设距离范围内，则确定振镜当前时刻Y轴扫描正常。
S206，若所述窗口片左沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，且所述窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的X轴扫描正常；
若窗口片左沿与MEMS激光雷达之间的距离在预设距离范围内，并且窗口片右沿与MEMS激光雷达之间的距离也在预设距离范围内，可以确定振镜的X轴扫描正常，例如：若窗口片左沿与MEMS激光雷达之间的距离为第一距离，预设距离范围为第一阈值范围，窗口片右沿与MEMS激光雷达之间的距离为第二距离，预设距离范围为第二阈值范围，可以看出窗口片上沿、窗口片下沿与MEMS激光雷达之间的距离均在预设距离范围内，则确定振镜当前时刻X轴扫描正常。
S207，若确定所述振镜的视场角正常，则将所述振镜在X轴和Y轴的角度调整到所述MEMS激光雷达启动前的角度，并以所述MEMS激光雷达启动前的角度进行扫描；
若同时确定了振镜的X轴与Y轴均为扫描正常，则可以认为视场角是正常的，允许MEMS激光雷达启动。
将振镜在X轴和Y轴的角度调整为激光雷达启动前的角度，以使得扫描时不会扫描到窗口片的边沿，如图5所示，调整后激光在进行扫描时不会与窗口片的边沿发生接触，使得MEMS激光雷达能够正常进行扫描工作。
S208，若所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离中至少一个不在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的视场角异常；
若窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与MEMS激光雷达之间的距离中至少有一个不在预设距离范围内，例如以下情况：假设预设距离范围均为理论阈值范围，若窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与MEMS激光雷达之间的距离中有至少一个超过了理论阈值范围，则确定振镜的视场角异常。
S209，若确定所述振镜的视场角异常，则向上位机输出故障码；
振镜的视场角异常时包括三种情况，即：振镜的X轴扫描异常但Y轴扫描正常；振镜的Y轴扫描异常但X轴扫描正常以及振镜的X轴与Y轴均扫描异常。发生上述三种情况中的任意一种，则可以认为视场角出现异常，不允许MEMS激光雷达启动，并向上位机输出故障码。
其中，上位机可以为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)，又称“行车电脑”、“车载电脑”等，用于接收故障码并做出提示。
在本申请实施例中，通过将获得的窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与MEMS激光雷达之间的距离，分别与预设距离范围进行比较，若得到振镜的X轴与Y轴均为扫描正常的情况，则确定振镜的视场角正常，将振镜的角度调整为MEMS激光雷达启动前的角度并开启扫描工作；若振镜的X轴与Y轴中至少有一个扫描异常，则确定振镜的视场角异常，不允许MEMS激光雷达启动，并向上位机输出故障码。通过本申请实施例提供的技术方案，能够在MEMS激光雷达启动时对振镜的视场角进行检测，并在检测出振镜的视场角异常时中断MEMS激光雷达的启动同时向上位机输出故障码，从而避免因振镜的视场角异常导致的安全问题，提高了MEMS激光雷达的可靠性和安全性。
请参见图6，为本申请实施例提供的一种视场角异常识别方法的流程示意图。
本申请实施例以MEMS激光雷达为例进行描述，该视场角异常识别方法可以包括以下步骤：
S301，在MEMS激光雷达运行过程中，获取当前时刻反馈电路所反馈的所述振镜的反馈信号；
在MEMS激光雷达运行过程中，基于反馈电路获取当前时刻振镜的反馈信息，如图7所示，FPGA输出驱动信息给MEMS反馈电路，MEMS反馈电路驱动MEMS中的振镜旋转，并获得反馈信息，MEMS反馈电路将反馈信息返回给FPGA进行分析。
其中，反馈信息包括振镜在X轴和Y轴的幅度。
其中，X轴的幅度可以为在当前时刻当前角度下在X轴方向上扫描得到的幅度。
其中，Y轴的幅度可以为在当前时刻当前角度下在Y轴方向上扫描得到的幅度。
FPGA具有输出驱动信息和接收反馈信息并分析的作用，FPGA输出驱动信息让MEMS反馈电路驱动振镜按照一定的方式进行旋转，并接收MEMS反馈电路反馈的反馈信息。
MEMS反馈电路接收FPGA输出的驱动信息，并按照驱动信息驱动MEMS的振镜进行旋转，另外，MEMS反馈电路还接收MEMS反馈的反馈信息，并将反馈信息传输给FPGA进行分析。
需要说明的是，反馈电路反馈的是当前时刻的信息，基于反馈信息得出的结论均只能代表当前时刻振镜的视场角情况。
S302，获取所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，所述X轴与Y轴的幅度为当前时刻振镜在X轴与Y轴的角度对应的幅度；
获取反馈信息中振镜在X轴与Y轴的幅度。
其中，X轴的幅度可以为振镜在当前时刻当前角度下扫描得到的X轴方向上的幅度。
其中，Y轴的幅度可以为振镜在当前时刻当前角度下扫描得到的Y轴方向上的幅度。
S303，基于所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，确定所述振镜在当前时刻的视场角是否异常。
基于反馈信息中X轴与Y轴的幅度，分别与对应的参考幅度范围进行比较，若X轴与Y轴的幅度均在对应的参考幅度范围内，则认为当前时刻的视场角没有异常；若X轴与Y轴的幅度至少有一个不在参考幅度范围内，则可以认为振镜在当前时刻的视场角出现异常。
其中，X轴和Y轴的幅度可以为：若在X轴方向上扫描得到的波形为正弦波，则振镜在X轴的幅度即为一个周期内波峰与波谷之间的垂直距离，若在Y轴方向上扫描得到的波形为三角波，则振镜在Y轴的幅度即为一个周期内最高点与最低点的垂直距离，如图8所示。
其中，参考幅度范围可以为理论或当前MEMS的标定幅度数据，参考幅度范围为理论阈值范围，若振镜在X轴与Y轴的幅度均在理论阈值范围内，则认为振镜当前时刻的视场角没有异常，否则认为振镜当前时刻的视场角出现异常。
在本申请实施例中，通过对获取MEMS激光雷达运行过程中振镜在X轴和Y轴的幅度，将振镜在X轴和Y轴的幅度与对应的参考幅度范围进行对比，判断振镜在当前时刻的视场角是否异常。通过本申请实施例提供的技术方案，能够实时判断MEMS激光雷达运行过程中振镜的视场角是否异常，从而避免因振镜的视场角出现异常而导致的安全问题，提高了MEMS激光雷达的安全性和可靠性。
请参见图9，为本申请实施例提供的一种视场角异常识别方法的流程示意图。
本申请实施例以MEMS激光雷达为例进行描述，该视场角异常识别方法可以包括以下步骤：
S401,在MEMS激光雷达运行过程中，获取当前时刻反馈电路所反馈的所述振镜的反馈信号；
具体可参见步骤S301，此处不进行赘述。
S402,获取所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，所述X轴与Y轴的幅度为当前时刻振镜在X轴与Y轴的角度对应的幅度；
具体可参见步骤S302，此处不进行赘述。
S403,分别将所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度与对应的参考幅度范围进行比较；
分别将反馈信息中X轴与Y轴的幅度与对应的参考幅度范围进行比较，判断当前时刻下X轴与Y轴的幅度是否在参考幅度范围内，为后续确定视场角是否异常提供判断依据。
例如，若反馈信息中在X轴的幅度为第一幅度，而对应的参考幅度范围为第一理论幅度，第一幅度在第一理论幅度范围内，则确定振镜当前时刻在X轴的幅度在参考幅度内；若反馈信息中Y轴的幅度为第二幅度，而对应的参考幅度范围为第二理论幅度，第二幅度在第二理论幅度范围内，则确定振镜当前时刻在Y轴的幅度不在参考幅度范围内。
S404,若所述X轴的幅度在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻X轴扫描正常；
若X轴的幅度在参考幅度范围内，则确定振镜在当前时刻X轴扫描正常，例如：若振镜在X轴扫描得到的正弦波，当前周期内波峰与波谷的垂直距离为第一幅度，参考幅度范围为第一理论幅度，第一幅度在第一理论幅度范围内，则确定振镜当前时刻X轴扫描正常。
S405,若所述Y轴的幅度在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻Y轴扫描正常；
若Y轴的幅度在参考幅度范围内，则确定振镜在当前时刻Y轴扫描正常，例如：若振镜在Y轴扫描得到的三角波，当前周期内最高点与最低点的垂直距离为第二幅度，参考幅度范围为第二理论幅度，第二幅度在第二理论幅度范围内，则确定振镜当前时刻Y轴扫描正常。
S406，若确定所述振镜在当前时刻的视场角正常，则驱动所述振镜继续运行；
若确定振镜当前时刻X轴与Y轴均为扫描正常，则可以确定振镜在当前时刻的视场角正常，驱动保持振镜的继续运行。
S407，若所述X轴以及Y轴的幅度中至少有一个不在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻的视场角异常；
若振镜在X轴以及Y轴的幅度中至少有一个不在对应的参考幅度范围内，即包括以下情况：振镜在X轴的幅度不在对应的参考幅度范围内但振镜在Y轴的幅度在对应的参考幅度范围内，例如振镜在X轴的幅度为第一幅度，而对应的参考幅度范围为第一理论幅度，Y轴的幅度为第二幅度，而对应的参考幅度范围为第二理论幅度，第一幅度不在第一理论幅度范围内，第二幅度在第二理论幅度范围内；振镜在X轴的幅度在对应的参考幅度范围内但振镜在Y轴的幅度不在对应的参考幅度范围内，例如振镜在X轴的幅度为第一幅度，而对应的参考幅度范围为第一理论幅度，，Y轴的幅度为第二幅度，而对应的参考幅度范围为第二理论幅度，第一幅度在第一理论幅度范围内，第二幅度不在第二理论幅度范围内；以及振镜在X轴和Y轴的幅度均不在对应的参考幅度范围内，例如振镜在X轴的幅度为第一幅度，而对应的参考幅度范围为第一理论幅度，Y轴的幅度为第二幅度，而对应的参考幅度范围为第二理论幅度，第一幅度不在第一理论幅度范围内，第二幅度不在第二理论幅度范围内。
若基于当前时刻反馈电路反馈的反馈信息中得到上述三种情况的任意一种，则确定振镜在当前时刻的视场角异常。
S408，若确定所述振镜在当前时刻的视场角异常，则向上位机输出故障码；
若确定振镜在当前时刻的视场角异常，需要向上位机输出故障码，以提示用户及时做出对应处理。
其中，上位机可以为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)，又称“行车电脑”、“车载电脑”等，用于接收故障码并做出提示。
通过本申请实施例提供的技术方案，可以基于对振镜当前时刻X轴和Y轴的幅度，确定振镜在当前时刻的视场角是否异常，若没有异常则保持MEMS激光雷达正常工作，若出现异常则向上位机输出故障码以提示用户做出对应处理，以实现能够实时判断MEMS激光雷达运行过程中振镜的视场角是否异常，从而避免因振镜的视场角出现异常而导致的安全问题，提高了MEMS激光雷达的安全性和可靠性。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对应本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
请参见图10，其示出了本申请一个示例性实施例提供的视场角异常识别装置的结构示意图。该视场角异常识别装置可以通过软件、硬件或者两者结合实现称为终端的全部或者一部分。该装置1包括角度调整模块11、数据获取模块12、距离获取模块13以及视场角判定模块14。
角度调整模块11，用于在MEMS激光雷达启动时，分别调整所述振镜在X轴和Y轴的角度；
数据获取模块12，用于获取以调整后的所述振镜在X轴和Y轴的角度扫描窗口片所产生的回波数据；
距离获取模块13，用于获取所述回波数据中窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离；
视场角判定模块14，用于基于所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离，确定所述振镜的视场角是否异常。
可选的，如图11所示，所述视场角判定模块14包括：
距离比较单元141，用于分别将所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离与预设距离范围进行比较；
视场角判定单元142，用于若所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离均在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的视场角正常；
所述视场角判定单元142，还用于若所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离中至少一个不在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的视场角异常。
可选的，如图12所示，所述视场角判定单元142，包括：
X轴判定子单元1421，用于若所述窗口片上沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，且所述窗口片下沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的X轴扫描正常；
Y轴判定子单元1422，用于若所述窗口片左沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，且所述窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的Y轴扫描正常。
可选的，如图13所示，装置1还包括：
角度恢复模块15，用于若确定所述振镜的视场角正常，则将所述振镜在X轴和Y轴的角度调整到所述激光雷达启动前的角度，并以所述激光雷达启动前的角度进行扫描；
故障通知模块16，用于若确定所述振镜的视场角异常，则向上位机输出故障码。
通过本申请实施例提供的技术方案，能够在MEMS激光雷达启动时对振镜的视场角进行检测，并在检测出振镜的视场角异常时中断MEMS激光雷达的启动同时向上位机输出故障码，从而避免因振镜的视场角异常导致的安全问题，提高了MEMS激光雷达的可靠性和安全性。
请参见图14所示，其示出了本申请一个示例性实施例提供的视场角异常识别装置的结构示意图。该装置2包括了信号获取模块21、幅度获取模块22、视场角判定模块23：
信号获取模块21，用于在MEMS激光雷达运行过程中，获取当前时刻反馈电路所反馈的所述振镜的反馈信号；
幅度获取模块22，用于获取所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，所述X轴与Y轴的幅度为当前时刻振镜在X轴与Y轴的角度对应的幅度；
视场角判定模块23，用于基于所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，确定所述振镜在当前时刻的视场角是否异常。
可选的，如图15所示，所述视场角判定模块23，包括：
幅度比较单元231，用于分别将所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度与对应的参考幅度范围进行比较；
视场角判定单元232，用于若所述X轴以及Y轴的幅度均在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻的视场角正常；
所述视场角判定单元232，还用于若所述X轴以及Y轴的幅度中至少有一个不在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻的视场角异常。
可选的，如图16所示，所述视场角判定单元232，包括：
X轴判定子单元2321，用于若所述X轴的幅度在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻X轴扫描正常；
Y轴判定子单元2322，用于若所述Y轴的幅度在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻Y轴扫描正常。
可选的，如图17所示，装置2还包括：
运行正常模块24，用于若确定所述振镜在当前时刻的视场角正常，则驱动所述振镜继续运行；
故障通知模块25，用于若确定所述振镜在当前时刻的视场角异常，则向上位机输出故障码。
通过本申请实施例提供的技术方案，可以基于对振镜当前时刻X轴和Y轴的幅度，确定振镜在当前时刻的视场角是否异常，若没有异常则保持MEMS激光雷达正常工作，若出现异常则向上位机输出故障码以提示用户做出对应处理，以实现能够实时判断MEMS激光雷达运行过程中振镜的视场角是否异常，从而避免因振镜的视场角出现异常而导致的安全问题，提高了MEMS激光雷达的安全性和可靠性。
需要说明的是，上述实施例提供的视场角异常识别装置在执行视场角异常识别方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的视场角异常识别装置与视场角异常识别方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不进行赘述。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质可以存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上述图1-图9所示实施例的方法步骤，具体执行过程可以参见图1-图9所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。
本申请还提供了一种MEMS激光雷达，该MEMS激光雷达存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行上述图1-图9所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。
请参见图18，为本申请实施例提供了一种MEMS激光雷达的结构示意图。如图18所示，所述移动终端1000可以包括：至少一个处理器1001，至少一个网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，至少一个通信总线1002。
其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，用户接口1003可以包括显示屏(Display)、摄像头(Camera)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。
其中，网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。
其中，处理器1001可以包括一个或者多个处理核心。处理器1001利用各种借口和线路连接整个MEMS激光雷达1000内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1005内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1005内的数据，执行MEMS激光雷达1000的各种功能和处理数据。可选的，处理器1001可以采用数字信号处理(Digital SignalProcessing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics ProcessingUnit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1001中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器1005可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-OnlyMemory)。可选的，该存储器1005包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器1005可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1005可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器1005可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器1001的存储装置。如图18所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及视场角异常识别应用程序。
在图18所示的移动终端1000中，用户接口1003主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的视场角异常识别应用程序，并具体执行以下操作：
在MEMS激光雷达启动时，分别调整所述振镜在X轴和Y轴的角度；
获取以调整后的所述振镜在X轴和Y轴的角度扫描窗口片边沿所产生的回波数据；
获取所述回波数据中窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离；
基于所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离，确定所述振镜的视场角是否异常。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行所述基于所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离，确定所述振镜的视场角是否异常时，具体执行以下操作：
分别将所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离与预设距离范围进行比较；
若所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离均在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的视场角正常；
若所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离中至少一个不在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的视场角异常。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行所述若所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离均在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的视场角正常时，具体执行以下操作：
若所述窗口片上沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，且所述窗口片下沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的X轴扫描正常；
若所述窗口片左沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，且所述窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的Y轴扫描正常。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行所述基于所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离，确定所述振镜的视场角是否异常之后，还执行以下操作：
若确定所述振镜的视场角正常，则将所述振镜在X轴和Y轴的角度调整到所述激光雷达启动前的角度，并以所述激光雷达启动前的角度进行扫描；
若确定所述振镜的视场角异常，则向上位机输出故障码。
可选的，所述处理器1001还执行以下操作：
在MEMS激光雷达运行过程中，获取当前时刻反馈电路所反馈的所述振镜的反馈信号；
获取所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，所述X轴与Y轴的幅度为当前时刻振镜在X轴与Y轴的角度对应的幅度；
基于所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，确定所述振镜在当前时刻的视场角是否异常。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行所述基于所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，确定所述振镜在当前时刻的视场角是否异常时，具体执行以下操作：
分别将所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度与对应的参考幅度范围进行比较；
若所述X轴以及Y轴的幅度均在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻的视场角正常；
若所述X轴以及Y轴的幅度中至少有一个不在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻的视场角异常。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行所述若所述振镜在X轴以及Y轴的幅度均在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻的视场角正常时，具体执行以下操作：
若所述振镜在X轴的幅度在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻X轴扫描正常；
若所述振镜在Y轴的幅度在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻Y轴扫描正常。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行所述基于所述反馈信号中X轴和Y轴的幅度，确定所述振镜在当前时刻的视场角是否异常之后，还执行以下操作：
若确定所述振镜在当前时刻的视场角正常，则驱动所述振镜继续运行；
若确定所述振镜在当前时刻的视场角异常，则向上位机输出故障码。
通过本申请实施例提供的技术方案，能够在MEMS激光雷达启动时对振镜的视场角进行检测，并在检测出振镜的视场角异常时中断MEMS激光雷达的启动同时向上位机输出故障码，从而避免因振镜的视场角异常导致的安全问题，提高了MEMS激光雷达的可靠性和安全性；另外，在MEMS激光雷达运行过程中，可以基于对振镜当前时刻X轴和Y轴的幅度，确定振镜在当前时刻的视场角是否异常，若没有异常则保持MEMS激光雷达正常工作，若出现异常则向上位机输出故障码以提示用户做出对应处理，以实现能够实时判断MEMS激光雷达运行过程中振镜的视场角是否异常，从而避免因振镜的视场角出现异常而导致的安全问题，提高了MEMS激光雷达的安全性和可靠性。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (18)

1.一种视场角异常识别方法，其特征在于，应用于MEMS激光雷达，所述MEMS激光雷达包括振镜，所述方法包括：
在MEMS激光雷达启动时，分别调整所述振镜在X轴和Y轴的角度；
获取以调整后的所述振镜在X轴和Y轴的角度扫描窗口片所产生的回波数据；
获取所述回波数据中窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离；
基于所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离，确定所述振镜的视场角是否异常。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离，确定所述振镜的视场角是否异常，包括：
分别将所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离与预设距离范围进行比较；
若所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离均在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的视场角正常；
若所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离中至少一个不在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的视场角异常。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离均在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的视场角正常，包括：
若所述窗口片上沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，且所述窗口片下沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的Y轴扫描正常；
若所述窗口片左沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，且所述窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的X轴扫描正常。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离，确定所述振镜的视场角是否异常之后，还包括：
若确定所述振镜的视场角正常，则将所述振镜在X轴和Y轴的角度调整到所述MEMS激光雷达启动前的角度，并以所述MEMS激光雷达启动前的角度进行扫描；
若确定所述振镜的视场角异常，则向上位机输出故障码。
5.一种视场角异常识别方法，其特征在于，应用于MEMS激光雷达，所述MEMS激光雷达包括振镜，所述方法包括：
在MEMS激光雷达运行过程中，获取当前时刻反馈电路所反馈的所述振镜的反馈信号；
获取所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，所述X轴与Y轴的幅度为当前时刻振镜在X轴与Y轴的角度对应的幅度；
基于所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，确定所述振镜在当前时刻的视场角是否异常。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，确定所述振镜在当前时刻的视场角是否异常，包括：
分别将所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度与对应的参考幅度范围进行比较；
若所述X轴以及Y轴的幅度均在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻的视场角正常；
若所述X轴以及Y轴的幅度中至少有一个不在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻的视场角异常。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若所述振镜在X轴以及Y轴的幅度均在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻的视场角正常，包括：
若所述X轴的幅度在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻X轴扫描正常；
若所述Y轴的幅度在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻Y轴扫描正常。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，确定所述振镜在当前时刻的视场角是否异常之后，还包括：
若确定所述振镜在当前时刻的视场角正常，则驱动所述振镜继续运行；
若确定所述振镜在当前时刻的视场角异常，则向上位机输出故障码。
9.一种视场角异常识别装置，其特征在于，应用于MEMS激光雷达，所述MEMS激光雷达包括振镜，所述装置包括：
角度调整模块，用于在MEMS激光雷达启动时，分别调整所述振镜在X轴和Y轴的角度；
数据获取模块，用于获取以调整后的所述振镜在X轴和Y轴的角度扫描窗口片边沿所产生的回波数据；
距离获取模块，用于获取所述回波数据中窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离；
视场角判定模块，用于基于所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离，确定所述振镜的视场角是否异常。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述视场角判定模块，包括：
距离比较单元，用于分别将所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离与预设距离范围进行比较；
视场角判定单元，用于若所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离均在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的视场角正常；
所述视场角判定单元，还用于若所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离中至少一个不在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的视场角异常。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述视场角判定单元，包括：
Y轴判定子单元，用于若所述窗口片上沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，且所述窗口片下沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的Y轴扫描正常；
X轴判定子单元，用于若所述窗口片左沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，且所述窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的X轴扫描正常。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
角度恢复模块，用于若确定所述振镜的视场角正常，则将所述振镜在X轴和Y轴的角度调整到所述MEMS激光雷达启动前的角度，并以所述MEMS激光雷达启动前的角度进行扫描；
故障通知模块，用于若确定所述振镜的视场角异常，则向上位机输出故障码。
13.一种视场角异常识别装置，其特征在于，应用于MEMS激光雷达，所述MEMS激光雷达包括振镜，所述装置包括：
信号获取模块，用于在MEMS激光雷达运行过程中，获取当前时刻反馈电路所反馈的所述振镜的反馈信号；
幅度获取模块，用于获取所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，所述X轴与Y轴的幅度为当前时刻振镜在X轴与Y轴的角度对应的幅度；
视场角判定模块，用于基于所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，确定所述振镜在当前时刻的视场角是否异常。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述视场角判定模块，包括：
幅度比较单元，用于分别将所述反馈信号中所述X轴与Y轴的幅度与对应的参考幅度范围进行比较；
视场角判定单元，用于若所述X轴以及Y轴的幅度均在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻的视场角正常；
所述视场角判定单元，还用于若所述X轴以及Y轴的幅度中至少有一个不在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻的视场角异常。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述视场角判定单元，包括：
X轴判定子单元，用于若所述X轴的幅度在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻X轴扫描正常；
Y轴判定子单元，用于若所述Y轴的幅度在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻Y轴扫描正常。
16.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所装置还包括：
运行正常模块，用于若确定所述振镜在当前时刻的视场角正常，则驱动所述振镜继续运行；
故障通知模块，用于若确定所述振镜在当前时刻的视场角异常，则向上位机输出故障码。
17.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1～8任意一项的方法步骤。
18.一种MEMS激光雷达，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于所述处理器加载并执行如权利要求1～8任意一项的方法步骤。
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