CN115950652A - 车辆的测试方法及测试装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆的测试方法及测试装置。其中，该方式应用于智能汽车领域，该方法包括：获取车辆的第一真实位置，以及目标对象的目标部位的第二真实位置；从预设对应关系中获取第一真实位置对应的第一虚拟位置；基于第一虚拟位置和第二真实位置，确定目标部分的第二虚拟位置；在第二虚拟位置对应的目标显示位置上显示目标测试图像；基于目标测试图像对车辆进行测试。本发明解决了虚拟场景与实景融合度低的技术问题。

Description

车辆的测试方法及测试装置
技术领域
本发明涉及智能汽车领域，具体而言，涉及一种车辆的测试方法及测试装置。
背景技术
目前，利用虚拟场景对车辆进行测试越来越普遍。但是，传统虚拟测试是直接将虚拟场景以视频的方式播放出来，从而导致现实路况与虚拟场景不符合，进而会造成虚拟场景与实景融合效果差的问题。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种车辆的测试方法及测试装置，以至少解决相关技术中对车辆进行虚拟测试过程中虚拟场景与实景融合度低的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的测试方法，包括：获取车辆的第一真实位置，以及目标对象的目标部位的第二真实位置，其中，目标对象用于表征驾驶车辆的对象，第一真实位置用于表征车辆在真实环境中的位置，第二真实位置用于表征目标部位在真实环境中的位置；从预设对应关系中获取第一真实位置对应的第一虚拟位置，其中，第一虚拟位置用于表征车辆在虚拟环境中的位置，预设对应关系用于表征车辆的不同虚拟位置与不同真实位置的对应关系；基于第一虚拟位置和第二真实位置，确定目标部位的第二虚拟位置，其中，第二虚拟位置用于表征目标部位在虚拟环境中的位置；在第二虚拟位置对应的目标显示位置上显示目标测试图像，其中，目标显示位置用于表征车辆的预设部位上的位置，目标测试图像用于表征在虚拟环境中车辆前方的虚拟图像；基于目标测试图像对车辆进行测试。
可选地，获取目标对象的目标部位的第二真实位置，包括：获取目标部位的第一预设真实位置及第二预设真实位置，其中，第一预设真实位置用于表征目标部位的第一部位相对于车辆的真实位置，第二预设真实位置用于表征目标部位的第二部位相对于车辆的真实位置；获取第一预设真实位置与第二预设真实位置的和值，得到第一和值；获取第一和值与第一预设值的商值，得到目标部位的第二真实位置。
可选地，该方法还包括：建立车辆对应的虚拟车辆模型；获取车辆在真实环境中的初始真实位置，并获取虚拟车辆模型在虚拟环境中的初始虚拟位置；获取初始真实位置和初始虚拟位置的差值，得到预设对应关系。
可选地，从预设对应关系中获取第一真实位置对应的第一虚拟位置，包括：获取预设对应关系与第一真实位置的和值，得到第一虚拟位置。
可选地，基于第一虚拟位置和第二真实位置，确定目标部位的第二虚拟位置，包括：获取第一虚拟位置与第二真实位置的和值，得到第二虚拟位置。
可选地，在第二虚拟位置对应的目标显示位置上显示目标测试图像之前，方法还包括：基于预设部位的曲率，确定与第二虚拟位置对应的目标显示位置。
可选地，第一真实位置和第一虚拟位置包括：车辆的位置信息以及车辆的方向矢量信息。
可选地，该方法还包括：建立车辆的仿真系统，其中，仿真系统用于将车辆的虚拟数据与真实数据进行交互；通过仿真系统将车辆的仿真感知信号发送至车辆的控制系统，其中，仿真感知信号包括如下至少之一：摄像头信号、激光雷达信号、毫米波雷达信号、超声波雷达信号；通过控制系统基于仿真感知信号对车辆进行控制。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆的测试装置，包括：第一获取模块，用于获取车辆的第一真实位置，以及目标对象的目标部位的第二真实位置，其中，目标对象用于表征驾驶车辆的对象，第一真实位置用于表征车辆在真实环境中的位置，第二真实位置用于表征目标部位在真实环境中的位置；第二获取模块，用于从预设对应关系中获取第一真实位置对应的第一虚拟位置，其中，第一虚拟位置用于表征车辆在虚拟环境中的位置，预设对应关系用于表征车辆的不同虚拟位置与不同真实位置的对应关系；确定模块，用于基于第一虚拟位置和第二真实位置，确定目标部位的第二虚拟位置，其中，第二虚拟位置用于表征目标部位在虚拟环境中的位置；显示模块，用于在第二虚拟位置对应的目标显示位置上显示目标测试图像，其中，目标显示位置用于表征车辆的预设部位上的位置，目标测试图像用于表征在虚拟环境中车辆前方的虚拟图像；测试模块，用于基于目标测试图像对车辆进行测试。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括：目标系统，用于获取车辆的第一真实位置、以及目标对象的第二真实位置；目标传感器，与目标系统连接，用于在虚拟环境中获取车辆的预设图像；显示设备，与目标系统和目标传感器连接，用于显示车辆的目标测试图像。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器执行上述实施例的车辆的测试方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制所在设备的处理器中执行上述实施例的车辆的测试方法。
在本发明实施例中，在获取到车辆的第一真实位置，以及目标对象的目标部位的第二真实位置之后，可以根据预设对应关系确认第一真实位置对应的第一虚拟位置，进一步基于第一虚拟位置和第二真实位置，确定目标部分的第二虚拟位置，并在第二虚拟位置对应的目标显示位置上显示目标测试图像，从而基于目标测试图像对车辆进行测试。需要注意的是，用于显示测试图像的目标显示位置是基于预设对应关系，以及车辆和目标对象的位置关系所确定的，实现了根据驾驶员双眼中点位置及车辆位置确定虚拟场景位置，并将虚拟场景与实景进行融合，达到了提高虚拟场景与实景融合度的技术效果，进而解决了相关技术中对车辆进行虚拟测试过程中虚拟场景与实景融合度低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种车辆的测试方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的虚拟场景融合显示的示意图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的虚拟场景融合显示效果的示意图；
图4是根据本发明实施例的一种可选的仿真系统控制架构的示意图；
图5是根据本发明实施例的一种可选的总体车辆测试的流程图；
图6是根据本发明实施例的一种车辆的测试装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种车辆的测试方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种车辆的测试方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，获取车辆的第一真实位置，以及目标对象的目标部位的第二真实位置，其中，目标对象用于表征驾驶车辆的对象，第一真实位置用于表征车辆在真实环境中的位置，第二真实位置用于表征目标部位在真实环境中的位置。
上述的车辆可以是目标对象正在驾驶的车辆，该车辆具有融合模拟虚拟环境功能，也即，可以将虚拟图像与现实路况融合在一起，通过投影将虚拟图像显示出来，但不仅限于此。其中，目标对象可以是正在驾驶车辆的驾驶员。
上述的第一真实位置可以是车辆在真实环境中的地理位置，根据在车辆车身高刚度部位布置高精GPS(Global Positioning System，全球定位系统)差分定位传感器及高精度惯导传感器，来获取并记录车辆质心实时的三维位置坐标与方向矢量。
上述的目标部位可以是用于驾驶员身上一个特定的部位，用于确定虚拟图像显示位置的坐标，可以是但不仅限于：双眼之间中心点位置。第二真实位置可以是目标部位相对车辆动态运动的位置，也即，可以是驾驶员双眼中间的位置在实际坐标系中相对于车辆运动的实时位置。
在一种可选的实施例中，在被测实际车辆的车身高刚度部位布置高精GPS查分定位传感器及高精度惯导传感器，从而获取并记录车辆质心实时的三维位置坐标与方向矢量，并在仪表台上布置眼动仪测试设备，从而实时获取驾驶员左眼和右眼相对于车辆质心实时的三维位置坐标值，可以分别表示为：OL和OR，进一步可以通过左眼和右眼的坐标位置得到第二真实位置坐标OM，具体计算公式如下：OM＝1/2(OL+OR)。
步骤S104，从预设对应关系中获取第一真实位置对应的第一虚拟位置，其中，第一虚拟位置用于表征车辆在虚拟环境中的位置，预设对应关系用于表征车辆的不同虚拟位置与不同真实位置的对应关系。
上述的预设对应关系可以是车辆的真实位置与车辆的虚拟位置的对应关系，可选地，可以根据虚拟车辆的三维坐标O1与真实车辆实际三维坐标O2的差值来建立，可以表示为：T。此处的真实位置可以是车辆在真实环境中建立的坐标系中的三维坐标，虚拟位置可以是车辆在虚拟环境中建立的坐标系中的三维坐标。
上述的第一虚拟位置可以是车辆在虚拟环境，也即在仿真环境中，车辆质心在坐标系中的位置，其中，车辆质心对应的位置是由横向位置、纵向位置及高度位置共同决定。可选地，第一真实位置和第一虚拟位置包括：车辆的位置信息以及车辆的方向矢量信息。
在一种可选的实施例中，可以按照被测车辆的功能规范，准备测试用例，并构建测试用例所需要的虚拟测试场景及虚拟车辆模型。根据建立的虚拟车辆模型，在车辆的质心位置创建标记点来记录车辆模型的虚拟场景车辆坐标O1，实时记录车辆在虚拟场景中的坐标位置。将被测实际车辆，停放在空旷安全的试验场地上，在车辆车身高刚度部位布置高精GPS差分定位传感器及高精度惯导传感器，用于记录车辆质心实时的三维位置坐标与方向矢量，实际车辆在试验场地的实时坐标表示为初始真实车辆实际坐标O2，根据初始真实车辆坐标与虚拟场景车辆坐标建立对应关系T，其中，利用O1与O2的相对关系，求O1与O2的差值得到初始真实车辆坐标与虚拟场景车辆坐标的对应关系T。
步骤S106，基于第一虚拟位置和第二真实位置，确定目标部位的第二虚拟位置，其中，第二虚拟位置用于表征目标部位在虚拟环境中的位置。
上述的第二虚拟位置可以是驾驶员双眼中间点在虚拟环境中的相对位置。
在一种可选的实施例中，利用车辆在虚拟场景中的位置坐标和驾驶员在真实环境中视觉中心相对车身的位置坐标来确定驾驶员眼睛在虚拟场景中相对车身的相对位置坐标，其中，在本发明实施例中，虚拟场景融合显示的示意图如图2所示，将获取到的车辆在虚拟环境中的三维坐标O1与真实环境中驾驶员相对于车身的双眼中心点三维位置坐标OM相加，得到第二虚拟位置OS，从而将驾驶员视野位置转化为虚拟场景内的视野位置坐标，也即，OS＝OM+O1。从而将等效透视图像信息2投射在前挡风玻璃上，驾驶员就可以通过前挡风玻璃看到前方的虚拟场景1。
需要说明的是，在仿真场景中坐标OS处建立视觉影像传感器，可以实时记录车辆前方的动态场景图像，从而可以根据车辆前方动态场景图像实时更新车辆的虚拟图像，使虚拟图像与真实场景更加融合，增加驾驶的真实感，并确保测试的准确性，使驾驶员观看到实际场地环境与仿真场景融合的虚拟现实视觉信息更加贴近现实路况。
步骤S108，在第二虚拟位置对应的目标显示位置上显示目标测试图像，其中，目标显示位置用于表征车辆的预设部位上的位置，目标测试图像用于表征在虚拟环境中车辆前方的虚拟图像。
上述的目标显示位置可以是真实环境中的车辆预设部位上，与第二虚拟位置相对应的真实位置，此处的预设部位可以是车辆上具有反光涂层的前挡风玻璃，但不仅限于此。
上述的目标测试图像可以是将实车驾驶员观看到的实际场地环境与仿真场景融合后的虚拟现实视觉信息图像，是已经处理完成的驾驶员视角的等效透视影像，可以将虚拟环境中车辆前方的图像投射在前挡风玻璃上，可以是但不仅限于：虚拟路况。
在一种可选的实施例中，在求得驾驶员眼睛在虚拟场景中相对车身的相对位置OS后，可以根据预设的车辆前挡风位置与挡风玻璃的曲率，来确定驾驶员在虚拟场景中视觉中心在前挡风玻璃上的位置，即上述的目标显示位置。并且可以计算出实际投射至前挡风玻璃上的等效透视图像的信息，即上述的目标测试图像，在目标显示位置上进行投射。
需要说明的是，需要在前挡风玻璃粘贴透明显示膜或者投影设备，其中，在本发明实施例中，虚拟场景融合显示效果的示意图如图3所示，通过透明显示膜或者投影设备在前挡风玻璃上显示等效透视图像信息，使驾驶员肉眼可见真实的车辆及外部环境与虚拟仿真环境场景的融合图像。必要时可对投影设备进行位置或角度微调，使驾驶员目测虚拟场景与真实场景融合对齐，驾驶员能直观感受到虚拟场景，沉浸安全的完成测试评价。
步骤S110，基于目标测试图像对车辆进行测试。
在一种可选的实施例中，将目标测试图像投射至目标显示位置后，通过低延迟的IO(Input/Output，输入/输出)系统、时钟系统、网络通讯系统，将实车实时动态实际位置坐标O2与对应关系T转化为实时车辆模型参考坐标O1，驱动仿真场景中车辆模型实时运动仿真；将仿真场景中传感器的感知信号，传输并注入实车的控制器中，完成仿真场景与真实场地车辆的数据交互，完成测试。
需要说明的是，在交互测试过程中，车辆动力学特性完全来源自实车响应，而实车具备完整的车辆电控系统等，从而保证了整个测试过程车辆动力学的准确性。同时自动驾驶系统的感知信号来源自虚拟场景仿真，不需要在实车状态搭建真实的测试场景，使整个测试更加高效和安全。驾驶员能观察实车场地景象与虚拟仿真场景景象，测试效果与体验感更好。
通过上述步骤，可以实现获取车辆的第一真实位置，以及目标对象的目标部位的第二真实位置；根据预设对应关系确认第一真实位置对应的第一虚拟位置；进一步基于第一虚拟位置和第二真实位置，确定目标部分的第二虚拟位置；进一步在第二虚拟位置对应的目标显示位置上显示目标测试图像；从而基于目标测试图像对车辆进行测试。容易想到的是，车辆在获取到车辆的第一真实位置和目标对象的第二真实位置后，根据对应关系确认第一真实位置对应的第一虚拟位置，再根据第一虚拟位置和第二真实位置，确定目标部分的第二虚拟位置，并根据第二虚拟位置在对应的目标显示位置上显示测试图像，从而基于目标测试图像对车辆进行测试，实现了根据驾驶员双眼中点位置及车辆位置确定虚拟场景位置，达到了提高虚拟场景与实景融合度的技术效果。
可选地，获取目标对象的目标部位的第二真实位置，包括：获取目标部位的第一预设真实位置及第二预设真实位置，其中，第一预设真实位置用于表征目标部位的第一部位相对于车辆的真实位置，第二预设真实位置用于表征目标部位的第二部位相对于车辆的真实位置；获取第一预设真实位置与第二预设真实位置的和值，得到第一和值；获取第一和值与第一预设值的商值，得到目标部位的第二真实位置。
上述的第一预设真实位置可以是在真实场景中驾驶员左眼，即上述的第一部位对应的三维坐标，上述的第二预设真实位置可以是在真实场景中驾驶员右眼对应的三维坐标，可以根据在仪表台上布置的眼动仪测试设备实时测试出驾驶员左眼和右眼相对于车辆质心实时的三维坐标，分别表示为OL和O R。
上述第一预设值可以是预先设定的用于计算两眼之间位置的数值，例如，可以是2，但不仅限于此。
在一种可选的实施例中，可以预先在仪表台上布置眼动仪测试设备，当驾驶员乘坐在座椅上，可以实时测试出驾驶员左眼相对于车辆质心实时的三维坐标OL以及驾驶员右眼相对于车辆质心实时的三维坐标OR。然后按照公式OM＝1/2(OL+OR)计算得到驾驶员两眼中间相对车身位置的坐标位置OM。
可选地，该方法还包括：建立车辆对应的虚拟车辆模型；获取车辆在真实环境中的初始真实位置，并获取虚拟车辆模型在虚拟环境中的初始虚拟位置；获取初始真实位置和初始虚拟位置的差值，得到预设对应关系。
上述的虚拟车辆模型可以是在虚拟场景中建立对应真实车辆的车辆模型，可以只建立车身部分的模型。初始真实位置可以是实际被测车辆的真实车辆坐标，可以通过在车辆车身高刚度部位布置高精GPS差分定位传感器及高精度惯导传感器来确定实际被测车辆的三维坐标与方向矢量，表示为O2。初始虚拟位置可以是建立好的虚拟车辆在虚拟场景中的三维坐标，可以通过在车辆质心位置创建标记点来记录车辆模型的坐标位置，表示为O1。
在一种可选的实施例中，可以按照被测车辆的功能规范，准备测试用例，构建测试用例所需要的虚拟测试场景，根据实车在车身上安装传感器位置，在车辆模型上创建感知传感器模型，并将虚拟车辆模型放置到虚拟测试场景中，从而构建虚拟场景中的虚拟车辆模型。其中，将虚拟车辆模型质心位置标记虚拟车辆的初始虚拟位置，其中，初始虚拟位置包含坐标原点位置信息与方向矢量。并利用实际车辆在车身的高刚度部位布置高精GPS差分定位传感器及高精度惯导传感器来获取初始真实位置。从而计算车辆真实位置和车辆虚拟位置的差值，得到预设对应关系。
进一步地，从预设对应关系中获取第一真实位置对应的第一虚拟位置，包括：获取预设对应关系与第一真实位置的和值，得到第一虚拟位置。
在一种可选的实施例中，在获取到预设对应关系后，可以按照公式O2+T＝O1进行计算，将车辆的真实位置与预设对应关系T相加，得到车辆在虚拟环境中的位置坐标。
可选地，基于第一虚拟位置和第二真实位置，确定目标部位的第二虚拟位置，包括：获取第一虚拟位置与第二真实位置的和值，得到第二虚拟位置。
具体地，在获取到车辆在虚拟环境中的位置坐标O1和驾驶员双眼中间点相对于车辆质心的坐标OM后，基于同样的真实车辆实际坐标O2的坐标系，将驾驶员视野位置坐标转化为虚拟环境内坐标OS，其中，将车辆在虚拟环境中的位置坐标O1和驾驶员双眼中间点相对于车辆质心的坐标OM相加得到驾驶员在虚拟环境中的人眼中间点的坐标OS，公式可以表示为：OS＝OM+O1。
可选地，在第二虚拟位置对应的目标显示位置上显示目标测试图像之前，该方法还包括：基于预设部位的曲率，确定与第二虚拟位置对应的目标显示位置。
上述的曲率可以是用来表示前挡风玻璃的弯曲程度的数值，曲率越大，表示前挡风玻璃的弯曲程度越大。
在一种可选的实施例中，确定好驾驶员在虚拟环境中的人眼中间点的坐标后，在以车辆质心作为原点的坐标系中，根据预设的车辆前挡风位置与挡风玻璃的曲率，计算出实际投影至前风挡上的等效透视图像信息，以及投射等效透视图像的显示位置。
可选地，该方法还包括：建立车辆的仿真系统，其中，仿真系统用于将车辆的虚拟数据与真实数据进行交互；通过仿真系统将车辆的仿真感知信号发送至车辆的控制系统，其中，仿真感知信号包括如下至少之一：摄像头信号、激光雷达信号、毫米波雷达信号、超声波雷达信号；通过控制系统基于仿真感知信号对车辆进行控制。
上述的仿真系统可以是在分析系统各要素性质及其关系的基础上，建立能描述系统结构或行为过程的仿真模型，据此进行试验或分析，从而获得正确决策的信息。仿真感知信号可以是通过仿真系统进行试验模拟得到的结果信息，包括但不仅限于：摄像头信号、激光雷达信号、毫米波雷达信号、超声波雷达信号。
在一种可选的实施例中，建立车辆的仿真系统可以在计算机中建立实时仿真机，其中，在本发明实施例中，仿真系统控制架构的示意图如图4所示，实时获取实车的动态实际位置坐标O2，并与对应关系T进行计算，从而得到车辆模型的参考坐标O1，并在车辆行驶时，利用车辆位置姿态传感器对车辆位置进行转换，眼动仪实时获取驾驶员视觉中心相对车辆坐标，并将获取的信息传输至虚拟场景实时仿真系统中的车辆模型中，完成仿真场景与真实场地车辆的数据交互，从而驱动仿真场景中车辆模型实时运动仿真，并得到场景感知和驾驶员视角场景；并将仿真场景中传感器的感知信号传输并注入进实车的自动驾驶系统的控制器中，从而可以通过仿真系统将车辆的仿真感知信号发送至车辆的控制系统，自动驾驶系统接收到感知信息后，通过感知模块和决策规划模块进行处理，将处理结果传输至控制模块，进一步通过控制模块根据传输过来的仿真感知信号对实车进行控制。将驾驶员视觉中心影像投影透视计算得到等效透视影像。并在前挡风玻璃上显示，驾驶员可以根据虚拟场景对车辆进行控制。例如，在碰撞实验中，实际场景中不会有碰撞前车，但虚拟测试场景中会有待碰撞车辆，将虚拟车辆的数据发送给实际车辆后，控制实际车辆执行碰撞场景中的动作，进行刹车、转向等操作。
下面结合图5对本发明的一种优选实施例进行详细的说明，如图5所示，首先准备测试用例，建立测试虚拟场景，以及虚拟车辆模型及传感器模型，从而记录车辆在虚拟场景中的质心坐标系信息，进一步准备实际的测试样车，安装车辆定位及姿态传感器，从而记录实际场景质心坐标信息，并建立虚拟和实景的转化关系，并在测试样车中安装眼动仪，实时记录驾驶员视觉中心坐标，从而通过IO接口与低延迟通讯实现实车与仿真环境车辆的数据交互，开展整车测试。进一步通过坐标转化，获得实车驾驶员视觉中心在虚拟仿真场景中的动态影像信号，并通过算法计算投射的等效透视图像信号，通过前风挡透明显示幕设备或投影设备将等效透视图像信号投射到前风挡玻璃上，使实车驾驶员观看到实际场地环境与仿真场景融合的虚拟现实视觉信息，从而实现用户虚拟现实融合的仿真测试，实现高沉浸感，安全的整车场地测试。
实施例2
根据本发明实施例的另一面，还提供了一种车辆的测试装置，该装置可以执行上述实施例中车辆的测试方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例相同，在此不作赘述。
图6是根据本发明实施例的一种车辆流量数据的处理装置的示意图，如图6所示，该装置包括如下部分：第一获取模块60、第二获取模块62、确定模块64、显示模块66和测试模块68。
其中，第一获取模块60，用于获取车辆的第一真实位置，以及目标对象的目标部位的第二真实位置，其中，目标对象用于表征驾驶车辆的对象，第一真实位置用于表征车辆在真实环境中的位置，第二真实位置用于表征目标部位在真实环境中的位置。
第二获取模块62，用于从预设对应关系中获取第一真实位置对应的第一虚拟位置，其中，第一虚拟位置用于表征车辆在虚拟环境中的位置，预设对应关系用于表征车辆的不同虚拟位置与不同真实位置的对应关系；
第一确定模块64，用于基于第一虚拟位置和第二真实位置，确定目标部位的第二虚拟位置，其中，第二虚拟位置用于表征目标部位在虚拟环境中的位置；
显示模块66，用于在第二虚拟位置对应的目标显示位置上显示目标测试图像，其中，目标显示位置用于表征车辆的预设部位上的位置，目标测试图像用于表征在虚拟环境中车辆前方的虚拟图像；
测试模块68，用于基于目标测试图像对车辆进行测试。
可选地，第一获取模块包括：第一获取单元，用于获取目标部位的第一预设真实位置及第二预设真实位置，其中，第一预设真实位置用于表征目标部位的第一部位相对于车辆的真实位置，第二预设真实位置用于表征目标部位的第二部位相对于车辆的真实位置；第二获取单元，用于获取第一预设真实位置与第二预设真实位置的和值，得到第一和值；第三获取单元，用于获取第一和值与第一预设值的商值，得到目标部位的第二真实位置。
可选地，该装置还包括：第一建立模块，用于建立车辆对应的虚拟车辆模型；第三获取模块，用于获取车辆在真实环境中的初始真实位置，并获取虚拟车辆模型在虚拟环境中的初始虚拟位置；第四获取模块，用于获取初始真实位置和初始虚拟位置的差值，得到预设对应关系。
进一步地，第二获取模块包括：第四获取单元，用于获取预设对应关系与第一真实位置的和值，得到第一虚拟位置。
可选地，第一确定模块包括：第五获取单元，用于获取第一虚拟位置与第二真实位置的和值，得到第二虚拟位置。
可选地，该装置还包括：第二确定模块，用于基于预设部位的曲率，确定与第二虚拟位置对应的目标显示位置。
可选地，第一真实位置和第一虚拟位置包括：车辆的位置信息以及车辆的方向矢量信息。
可选地，该装置还包括：第二建立模块，用于建立车辆的仿真系统，其中，仿真系统用于将车辆的虚拟数据与真实数据进行交互；发送模块，用于通过仿真系统将车辆的仿真感知信号发送至车辆的控制系统，其中，仿真感知信号包括如下至少之一：摄像头信号、激光雷达信号、毫米波雷达信号、超声波雷达信号；控制模块，用于通过控制系统基于仿真感知信号对车辆进行控制。
实施例3
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括：目标系统，用于获取车辆的第一真实位置、以及目标对象的第二真实位置；目标传感器，与目标系统连接，用于在虚拟环境中获取车辆的预设图像；显示设备，与目标系统和目标传感器连接，用于显示车辆的目标测试图像。
实施例4
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器执行上述实施例的车辆的测试方法。
实施例5
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制所在设备的处理器中执行上述实施例的车辆的测试方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆的测试方法，其特征在于，包括：
获取车辆的第一真实位置，以及目标对象的目标部位的第二真实位置，其中，所述目标对象用于表征驾驶所述车辆的对象，所述第一真实位置用于表征所述车辆在真实环境中的位置，所述第二真实位置用于表征所述目标部位在所述真实环境中的位置；
从预设对应关系中获取所述第一真实位置对应的第一虚拟位置，其中，所述第一虚拟位置用于表征所述车辆在虚拟环境中的位置，所述预设对应关系用于表征所述车辆的不同虚拟位置与不同真实位置的对应关系；
基于所述第一虚拟位置和所述第二真实位置，确定所述目标部位的第二虚拟位置，其中，所述第二虚拟位置用于表征所述目标部位在所述虚拟环境中的位置；
在所述第二虚拟位置对应的目标显示位置上显示目标测试图像，其中，所述目标显示位置用于表征所述车辆的预设部位上的位置，所述目标测试图像用于表征在所述虚拟环境中所述车辆前方的虚拟图像；
基于所述目标测试图像对所述车辆进行测试。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标对象的目标部位的第二真实位置，包括：
获取所述目标部位的第一预设真实位置及第二预设真实位置，其中，所述第一预设真实位置用于表征所述目标部位的第一部位相对于所述车辆的真实位置，所述第二预设真实位置用于表征所述目标部位的第二部位相对于所述车辆的真实位置；
获取所述第一预设真实位置与所述第二预设真实位置的和值，得到第一和值；
获取所述第一和值与第一预设值的商值，得到所述目标部位的第二真实位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
建立所述车辆对应的虚拟车辆模型；
获取所述车辆在所述真实环境中的初始真实位置，并获取所述虚拟车辆模型在所述虚拟环境中的初始虚拟位置；
获取所述初始真实位置和所述初始虚拟位置的差值，得到所述预设对应关系。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从预设对应关系中获取所述第一真实位置对应的第一虚拟位置，包括：
获取所述预设对应关系与所述第一真实位置的和值，得到所述第一虚拟位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一虚拟位置和所述第二真实位置，确定所述目标部位的第二虚拟位置，包括：
获取所述第一虚拟位置与所述第二真实位置的和值，得到所述第二虚拟位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第二虚拟位置对应的目标显示位置上显示目标测试图像之前，所述方法还包括：
基于所述预设部位的曲率，确定与所述第二虚拟位置对应的目标显示位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
建立所述车辆的仿真系统，其中，所述仿真系统用于将所述车辆的虚拟数据与真实数据进行交互；
通过所述仿真系统将所述车辆的仿真感知信号发送至所述车辆的控制系统，其中，所述仿真感知信号包括如下至少之一：摄像头信号、激光雷达信号、毫米波雷达信号、超声波雷达信号；
通过所述控制系统基于所述仿真感知信号对所述车辆进行控制。
8.一种车辆的测试装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取车辆的第一真实位置，以及目标对象的目标部位的第二真实位置，其中，所述目标对象用于表征驾驶所述车辆的对象，所述第一真实位置用于表征所述车辆在真实环境中的位置，所述第二真实位置用于表征所述目标部位在所述真实环境中的位置；
第二获取模块，用于从预设对应关系中获取所述第一真实位置对应的第一虚拟位置，其中，所述第一虚拟位置用于表征所述车辆在虚拟环境中的位置，所述预设对应关系用于表征所述车辆的不同虚拟位置与不同真实位置的对应关系；
确定模块，用于基于所述第一虚拟位置和所述第二真实位置，确定所述目标部位的第二虚拟位置，其中，所述第二虚拟位置用于表征所述目标部位在所述虚拟环境中的位置；
显示模块，用于在所述第二虚拟位置对应的目标显示位置上显示目标测试图像，其中，所述目标显示位置用于表征所述车辆的预设部位上的位置，所述目标测试图像用于表征在所述虚拟环境中所述车辆前方的虚拟图像；
测试模块，用于基于所述目标测试图像对所述车辆进行测试。
9.一种车辆，其特征在于，包括：
目标系统，用于获取所述车辆的第一真实位置、以及目标对象的第二真实位置；
目标传感器，与所述目标系统连接，用于在虚拟环境中获取所述车辆的预设图像；
显示设备，与所述目标系统和所述目标传感器连接，用于显示所述车辆的目标测试图像。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器执行权利要求1-7中任意一项所述的车辆的测试方法。
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