CN115943401A - 用于控制移动实体在田地管理单元上的动作的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于控制移动实体在田地管理单元上的动作的方法。所述方法包括：提供数据库，其中，田地管理单元的地理参考边界被存储在数据库中；提供评估单元；通过使用全球导航卫星系统接收器来确定移动实体的当前位置，以建立移动实体的位置；基于移动实体的当前位置并且基于存储在数据库中的田地管理单元的地理参考边界来确定移动实体所位于的当前田地管理单元；基于移动实体的当前位置和/或基于当前田地管理单元并且基于存储在数据库中的田地管理单元的地理参考边界，确定与当前田地管理单元相邻布置的一个或多个相邻田地管理单元。

Description

用于控制移动实体在田地管理单元上的动作的方法

技术领域

本发明涉及用于控制移动实体在田地管理单元上的动作的方法、移动实体和用于控制移动实体在田地管理单元上的动作的系统。此外，本发明涉及一种计算机程序产品和一种用于防止不利的农业干预的方法的用途。

背景技术

在农业土地的管理中，通常操作者和/或使用农业机械来执行动作，特别是作为农业过程的一部分，例如种子和/或植物生产和/或育种和/或表型分析和/或品种培育。由操作者和/或农业机械执行的动作可以例如包括移动通过田地管理单元，和/或在田地管理单元上施用诸如植物保护产品的物质，和/或将植物材料放置在田地管理单元中。

然而，现有的解决方案具有这样的缺点，即在田地管理单元中，操作者和/或农业机械通常还执行引起不希望的事件的动作，这些不希望的事件可导致对计划的农业过程的负面影响。这种不希望的事件例如可以是田地管理单元中的植物的不希望的异花授粉、特别是由操作者和/或农业机械引起的异花授粉，或者向田地管理单元施用错误的物质。这种不希望的事件例如可导致田地管理单元中的植物的污染和/或杂质，因此不能进一步用于计划的农业过程中并且需要被替换。

为了避免不希望的事件，例如不希望的异花授粉，已知不同的解决方案。WO 2009/124282 A1描述了一种使转基因花粉功能障碍并因此阻断或减少遗传修饰生物体(GMO)花粉流动，以避免或减少与GMO花粉的不希望的异花授粉的方法。US 10,905,060B2和US 10,398,009B2描述了用于按需授粉的方法，其中在待授粉的雌性植物处于植物的雌性成分准备接收花粉的状态时，定时有意施用花粉。WO 1999055143 A1描述了制备植物的可能性，所述植物天然地自受精并且具有对传粉昆虫没有吸引力的花。已知的方法特别涉及通过确定的花粉施用或通过改变植物的授粉行为来影响授粉过程。然而，这些方法需要付出很大的努力，并且不能避免其它不希望的事件，特别是由操作者和/或农业机械的动作引起的这种不希望的事件。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于控制移动实体在田地管理单元上的动作的改进的方法，和/或提供一种改进的移动实体，和/或提供一种用于控制移动实体在田地管理单元上的动作的改进的系统。特别地，本发明的目的是提供一种用于可靠地避免农业过程中不希望的事件的解决方案。

根据第一方面，提供了一种用于控制移动实体在田地管理单元上的动作的方法，所述方法包括：提供设置在服务器上的数据库，其中，田地管理单元的地理参考边界存储在数据库中；提供包括处理器的评估单元；通过使用全球导航卫星系统(GNSS)接收器确定移动实体的当前位置，以建立移动实体的位置；由评估单元基于所述移动实体的当前位置并且基于存储在所述数据库中的田地管理单元的地理参考边界确定移动实体所位于的当前田地管理单元；由所述评估单元基于移动实体的当前位置和/或基于当前田地管理单元并且基于存储在数据库中的田地管理单元的地理参考边界确定与所述当前田地管理单元相邻布置的一个或多个相邻田地管理单元，其中，所述移动实体的以下特征中的至少一个存储在数据库中：移动实体的先前位置和/或移动实体所处的先前田地管理单元、可由移动实体执行的农业干预，其中，可由移动实体执行的农业干预包括依赖于先前位置和/或先前田地管理单元的农业干预；其中，在所述数据库中至少存储所述当前田地管理单元和至少一个相邻田地管理单元、优选所有田地管理单元的以下信息：田地管理单元的状态信息以及以下中的至少一个：需要的农业干预、不利的农业干预；通过将移动实体的至少一个存储的特征与当前田地管理单元和/或相邻田地管理单元的信息进行比较，由评估单元通过评估如下项来执行评估：a)移动实体是否适于执行当前田地管理单元和/或相邻田地管理单元的需要的农业干预；和/或b)所述移动实体是否适于执行当前田地管理单元和/或相邻田地管理单元的不利的农业干预；基于评估单元的评估生成数据信号。

在此，数据库优选地被理解为有组织的数据集合，该数据集合通常被存储并从计算机系统电子地访问。优选地，数据库可以是包括一个或多个另外的数据库的数据库系统的一部分。此外，服务器可以包括一个或多个子服务器和/或作为具有若干服务器和/或子服务器的服务器环境的一部分。

田地管理单元的地理参考边界存储在数据库中。如这里所理解的，并且如下面还将进一步描述的，田地管理单元可以是农业田地管理单元或非农业田地管理单元。农业田地管理单元和非农业田地管理单元可以任意组合布置。例如，可能的是，几个农业田地管理单元彼此相邻地定位，或者农业田地管理单元位于至少一个非农业田地管理单元之间。如本文所理解的，田地管理单元可包括农业田地管理单元和非农业田地管理单元的任何组合(即农业田地管理单元和/或非农业田地管理单元)。特别地，也可能的是，多个田地管理单元仅包括农业田地管理单元。

在管理农业过程中，植物材料的地理位置是重要的。例如，在植物生产，特别是杂交植物生产、植物品系和/或品种开发中，植物材料位于田地中。在本文中，这样的田地被称为农业田地管理单元。

非农业田地管理单元可以被理解为不用于农业目的和/或其中不进行农业过程的区域。非农业田地管理单元可以例如包括道路和/或街道和/或农业建筑物和/或工业建筑物。

在两个农业田地管理单元之间，可以有一个或多个非农业田地管理单元，其中，例如这两个农业田地管理单元可以相隔很小的距离，例如几米，或者相隔很大的距离，例如几公里。

可以通过定义其地理参考边界来创建田地管理单元。这可以例如使用地理信息系统(GIS)来完成。地理信息系统可被理解为一种系统，其被设计成捕获、存储、操纵、分析、管理和/或呈现具有地理参考坐标(特别是纬度和经度)的各种类型的空间和/或地理数据。田地管理单元的边界优选地是田地的边界线的形式，其优选地形成一个将田地管理单元包围在其中的周向闭合线。这些边界的地理位置可以存储在数据库中，例如作为多边形或以连接点坐标的形式。

田地管理单元可以具有定义田地管理单元边界的不同坐标。例如，可以通过二维坐标来定义田地管理单元，所述二维坐标通过地面上的边界来定义田地管理单元。然而，优选地，这种二维定义的田地管理单元上方的空气和/或下方的地面也是田地管理单元的一部分。还可以通过用三维坐标定义边界来定义田地管理单元。特别地，田地管理单元上的所有植物都是田地管理单元的一部分。

田地管理单元可以包括几个田地管理子单元。田地管理子单元可以包括以下组中的一个或多个：区块、地块、区条、行、播种线、点位置。田地管理子单元也可以理解为更小的区域，其细分更大的田地管理单元。例如，也可以存在田地管理单元内的田地管理子单元的层次结构。

特别地，本文所述的解决方案适合于田地管理单元、特别是田地管理子单元，其具有相对小的尺寸，如在育种前、育种和/或植物品系、植物群体和植物品种开发中所使用。由于这些较小尺寸的田地管理单元、特别是田地管理子单元，以及育种前、育种和/或植物品系、植物种群或植物品种培育的特定要求，需要特别高精度的位置数据。例如，不同的品种可能被放置在彼此靠近的小型田地管理子单元中。特别地，对于像育种前、育种和/或植物品系、植物种群或植物品种开发的应用领域，重要的是单独地管理不同田地管理子单元上的农业过程。因此，需要精确的位置数据来区分各个小型田地管理子单元和放置在其中的不同品系、群体或品种。特别是在育种前、育种和/或植物品系、植物群体或植物品种开发应用中，甚至可能希望以点坐标和/或个体植物材料的形式区分田地管理子单元，所述个体植物材料例如但不限于个体种子和/或个体植物。

这里，这种小型田地管理子单元也可以称为育种地块或研究地块。优选地，田地管理子单元、特别是育种地块或研究地块，具有基本上矩形的形状，在其较大边上的边长为最大15m、或最大12m、或最大10m、或最大7.5m、或最大5m、或最大3m、或最大1.5m、或最大1.25m。优选地，田地管理子单元、特别是育种地块，在其较短边上的边长为最大3m、或最大2m、或最大1.5m、或最大1.35m、或最大1.25米。

田地管理子单元、特别是育种地块的大小的非限制性示例是：3m×10m，例如用于玉米；1.35m×7.5m，例如用于甜菜；1.25m×1m，例如用于小麦、黑麦或大麦等谷物。

优选地，可以以不同的方式来设计如本文所述的移动实体。移动实体可以例如包括以下组中的一个和/或由以下组中的一个组成：无人驾驶交通工具、特别是无人驾驶航空交通工具和/或无人驾驶地面交通工具；智能电话；平板电脑；可佩戴传感器；农业机械、特别是拖拉机和/或物质施用器。

优选地，可以借助于全球导航卫星系统来确定移动实体的位置。优选地，移动实体具有适于接收全球导航卫星系统信息以确定移动实体的位置的接收器。

评估单元包括处理器，优选地包括中央处理单元(CPU)和/或图形处理单元(GPU)，和/或微处理器。优选地，评估单元位于服务器处和/或作为服务器的一部分。评估单元可以位于移动实体处，其中，优选地，评估单元被布置在移动实体上。然而，评估单元也可以远离服务器和/或远离移动实体。特别地，评估单元可以是分布式的，其中，评估单元的第一部分被布置在移动实体处和/或服务器处和/或远离移动实体，并且评估单元的第二部分被布置为远离第一移动实体。

移动实体的动作例如可以包括将至少一种物质引入到田地管理单元。引入到田地管理单元的物质可以包含计划施用到田地管理单元上的任何物质或由其组成，例如但不限于肥料和/或植物保护产品，和/或包含不计划施用到田地管理单元上的任何物质或由其组成，特别是对农业过程有害的物质，例如但不限于外部花粉和/或可导致田地管理单元中的植物污染的物质。

移动实体优选地包括以下组中的一个或多个：(智能)电话；平板电脑；移动计算机；可穿戴计算机，特别是智能手表和/或免提设备，诸如智能眼镜；载人车辆(例如四轮摩托或其它)；无人驾驶自主车辆，特别是地面和/或空中的，例如野外机器人和/或无人驾驶飞机；农业机械，例如拖拉机和/或种植机和/或收割机和/或喷雾机；直升机；飞机。优选地，移动实体例如可以指移动设备、例如手持计算机，特别是(智能)电话和/或平板电脑。

移动实体的当前位置优选地被理解为移动实体在定位移动实体时所处的位置。当前田地管理单元优选地被理解为在移动实体定位时移动实体位于其中的田地管理单元。可以基于田地管理单元的地理参考边界和移动实体的当前位置来确定当前田地管理单元。根据移动实体的当前位置和田地管理单元的地理参考边界的信息，可以确定移动实体的当前位置。

相邻田地管理单元可以优选地被理解为布置在当前田地管理单元旁边和/或附近的田地管理单元。特别地，相邻的田地管理单元可以与当前田地管理单元相邻地布置。当前田地管理单元可以具有一个或多个相邻田地管理单元。特别地，多个相邻的田地管理单元可以与当前田地管理单元相邻地布置。

GNSS接收器优选地适于连接到全球导航卫星系统并从其接收位置数据。优选地，GNSS接收器适于连接到两个或更多个不同的系统，优选地连接到诸如GPS和/或GLONASS和/或Galileo和/或北斗和/或其它全球导航卫星系统的系统。这是相对于绑定到单个GNSS系统的现有解决方案的特定优点。

如本文所理解的，先前位置可以被理解为移动实体在移动实体的先前定位时所处的位置。先前的田地管理单元优选地被理解为在定位移动实体时移动实体位于其中的田地管理单元。特别地，当确定新的当前田地管理单元时，每个当前田地管理单元变成先前田地管理单元。因此，在当前田地管理单元过去时，先前田地管理单元优选地已经被确定。

移动实体的先前位置特别地指移动实体先前所处的移动实体的位置。特别地，可以理解，当移动实体进一步移动到新的当前位置时，移动实体的每个当前位置变成移动实体的先前位置。这些先前的位置可以存储在数据库中。

在数据库中，存储移动实体的至少一个特征。移动实体的特征可以被理解为例如移动实体的先前位置和/或先前的田地管理单元，和/或可以由移动实体执行的农业干预。优选地，移动实体的特征用于评估单元的评估内的比较。

在由评估单元执行的评估中，评估移动实体是否适于执行需要的农业干预和/或不利的农业干预。因此，优选地将移动实体的至少一个存储的特征与田地管理单元的信息进行比较。农业干预可以优选地被理解为对田地管理单元的干扰，特别是对田地管理单元、特别是对田地管理单元中的植物具有影响的干扰。优选地，需要的农业干预是为田地管理单元计划的农业过程所需的干预。此外，优选地，不利的农业干预是对为田地管理单元计划的农业过程有害的干预。

在数据库中，可以存储田地管理单元的状态信息。状态信息可以例如包括关于田地管理单元中的植物和/或种子的遗传特征的信息，和/或田地管理单元中的植物和/或种子的当前状态、例如开花状态或其它信息。

优选地，根据所述评估来执行数据信号的生成。特别地，数据信号被发送到移动实体。优选地，数据信号包括用于移动实体的至少一个指令和/或至少一个警告消息。

这里描述的解决方案具有的优点是，通过使用关于移动实体的存储的信息，例如移动实体的先前位置，可以以可靠和成本有效的方式避免由移动实体引起的不利的农业干预。因此，特别是种子和植物可以可靠地受到保护，免受不希望的异花授粉和/或污染。

另一个优点是，可以可靠地执行需要的农业干预，特别是通过移动实体执行。因此，可以优化田地管理单元中的农业过程。例如，通过执行评估并使用关于其中的移动实体的信息，可以按照计划和/或按照田地管理单元的要求来执行浇水或除草。

另一个优点在于，利用本文所述的方法，移动实体还可以用于警告操作者，从而避免不利的农业干预。通过在移动设备上使用警告消息和/或信号，可以减少或甚至完全避免不利的农业干预。因此，可以改进农业过程。

根据一个优选实施例，所述方法包括通过使用移动实体的控制单元，根据所生成的数据信号，利用移动实体执行动作，其中优选地，移动实体的控制单元被布置在移动实体上。

优选地，执行动作包括用于农业过程的一个或多个动作。所执行的动作优选被预先计划，特别是取决于农业过程中需要的农业干预。

如本文所理解的，农业过程可包括以下组中的一个或几个：放置种植材料、例如但不限于播种和/或放置幼苗和/或插条和/或球茎和/或块茎和/或嫁接物；移植种植材料、例如但不限于幼苗和/或插条和/或球茎和/或块茎和/或嫁接物；挑选种植材料、例如但不限于幼苗和/或插条和/或球茎和/或块茎和/或嫁接物；给种植材料打顶、例如但不限于幼苗和/或插条和/或球茎和/或块茎和/或嫁接物；收集植物样品；收获；检查；去雄；授粉；取样用于基因分型或成分分析；用化学品和/或肥料和/或灌溉处理，除草、特别是机械除草；表型分析。

优选地，在管理这种农业过程的过程中预先计划这种农业过程。管理这种农业过程的过程可以包括以下组中的一个或几个：规划、经营、执行维护工作、检查、监控、记录、分析、评估、可视化。

优选地，控制单元连接到移动实体和/或位于移动实体上和/或是移动实体的一部分。

根据一个优选实施例，田地管理单元的状态信息包括以下至少一个：布置在田地管理单元中的至少一种植物材料的遗传特征、布置在田地管理单元中的至少一种植物材料的开花状态。

田地管理单元的状态信息可以包括与田地管理单元的当前状态相关的若干不同信息。布置在田地管理单元中的至少一种植物材料的遗传特征可以优选地被理解为田地管理单元中的植物材料的植物遗传特征和/或植物物种。

田地管理单元的状态信息可以例如包括关于田地管理单元中的土壤的状态和/或关于田地管理单元中的土壤和/或植物的浇水状态的信息。

开花状态优选地包括关于田地管理单元中的植物当前是否开花的信息，特别是关于何时预期或不预期植物开花的信息。

在一个优选实施例中，全球导航卫星系统(GNSS)接收器布置在移动实体上。

GNSS接收器可以连接到移动实体和/或作为移动实体的一部分。优选地，GNSS接收器适于接收用于确定移动实体的位置的定位数据。GNSS接收器可以包括诸如用于精确定位的多频带天线之类的天线。GNSS接收器例如可以是移动实体中的内置GNSS接收器，例如移动手持设备中的GPS接收器。内置GNSS接收器具有成本效益定位的优势。

在另一优选实施例中，当前田地管理单元的地理参考边界包括与一个或多个相邻田地管理单元的地理参考边界的至少一个公共点。

优选地，当前田地管理单元的地理参考边界和相邻田地管理单元的地理参考边界包括一个公共点和/或至少一条公共线和/或它们的外边界的至少公共部分。例如，在两个相邻的田地管理单元的情况下，这些田地管理单元可以具有一条公共线，其中，特别地，公共线的地理参考坐标对于两个地理参考田地管理单元是相同的。

当前田地管理单元可以包括与多于一个相邻田地管理单元的至少一个公共点。特别地，当前田地管理单元可以包括与第一相邻田地管理单元的至少一个公共点和与第二相邻田地管理单元的至少一个公共点，并且优选地包括与一个或多个另外的相邻田地管理单元的至少一个公共点。

根据一个优选实施例，移动实体包括运载平台，和/或其中移动实体和/或运载平台包括以下组中的至少一个或由以下组中的至少一个组成：无人驾驶交通工具、特别是无人驾驶航空交通工具和/或无人驾驶地面交通工具；智能电话；平板电脑；可佩戴传感器；农业机械、特别是拖拉机和/或物质施用器。

优选地，运载平台是用于承载人和/或材料和/或物质和/或植物材料和/或传感器的平台。优选地，运载平台可以特别是可拆卸地连接到移动实体。

如本文所理解的，可佩戴传感器优选地是可由人佩戴的传感器，例如佩戴在人的衣服上。

无人驾驶交通工具优选地被理解为在其上没有人的交通工具，其可以是远程控制或远程引导交通工具，或者是能够感测其环境并自己导航的自主交通工具。无人地面运载交通工具可以例如是田地机器人、特别是适于在田地管理单元内执行农业任务的田地机器人。无人驾驶航空交通工具例如可以是无人驾驶飞机，特别是适于在田地管理单元中执行农业任务的无人驾驶飞机，例如在田地管理单元中施用物质或拍摄田地管理单元的照片。物质施用器优选地被理解为适于在田地管理单元中施用物质的农业机械。

根据另一优选实施例，所述方法包括在数据库中存储移动实体的先前位置，和/或在数据库中存储移动实体先前所处的田地管理单元。

移动实体的先前位置优选地是移动实体在被定位在当前位置之前所处的位置。优选地，在数据库中，与移动实体的先前位置一起存储移动实体的先前位置的历史。移动实体的先前位置还可以包括移动实体的当前位置。

存储移动实体的先前位置和/或存储移动实体所位于的田地管理单元具有的优点是，知道移动实体之前位于哪些田地管理单元中。利用关于移动实体的先前位置的信息，可以决定移动实体可以进入和/或移动到哪些田地管理单元中。

优选地，如果移动实体从当前田地管理单元进一步移动到另一田地管理单元，则移动实体随后所处的田地管理单元变成当前田地管理单元，并且曾经是当前田地管理单元的田地管理单元作为先前田地管理单元存储在数据库中。

优选地，另外，在数据库中存储进一步的信息，例如，田地管理单元中的植物是否开花以及田地管理单元中的植物是否已经施肥，特别是当植物已经施肥时。

根据另一优选实施例，所述方法包括在数据库中存储运载平台的先前位置，和/或在数据库中存储运载平台先前所位于的田地管理单元。

运载平台的先前位置优选地是运载平台在被定位在运载平台的当前位置之前所处的位置。优选地，在数据库中，与运载平台的先前位置一起存储运载平台的先前位置的历史。运载平台的先前位置也可以包括运载平台的当前位置。

存储运载平台的先前位置和/或存储运载平台位于其中的田地管理单元具有的优点是，知道运载平台先前位于哪些田地管理单元中。利用关于运载平台的先前位置的信息，可以决定运载平台可以进入和/或移动到哪些田地管理单元中。

特别优选的是，移动实体的先前位置和运载平台的先前位置都存储在数据库中。通过存储移动实体的先前位置和运载平台的先前位置，可以基于所述信息决定移动实体或运载平台中的任一个或两者是否可以在特定的田地管理单元中执行动作，特别是被移动和/或进入特定的田地管理单元。因此，例如可以选择适合于在特定田地管理单元中执行动作的运载平台和移动实体的特定组合。

根据另一优选实施例，所述评估包括，取决于：相邻田地管理单元中的一个的不利的农业干预，以及移动实体和/或运载平台的先前位置和/或移动实体和/或运载平台先前所位于的田地管理单元，评估是否允许移动实体和/或运载平台进入相邻田地，其中，优选地，在评估中，在预定的过去时间段内、特别是在过去24小时内，移动实体和/或运载平台的先前位置被包括在评估中。

优选地，在评估中，将不利的农业干预与移动实体和/或运载平台的先前位置进行比较，以确定移动实体和/或运载平台是否能够进入特定的田地管理单元。特别地，这取决于与应进入的田地管理单元相关的不利农业干预。优选的是，在评估中考虑移动实体和/或运载平台的来自先前48小时、特别是来自先前24小时的先前位置。优选地，可以确定和/或改变和/或在数据库中存储预定的过去时间段。

根据另一优选实施例，所述方法包括根据无效化事件的存在来无效化所述移动实体和/或所述运载平台的至少一个先前位置，其中，优选地，在所述评估中，在所述评估中不考虑所述移动实体和/或所述运载平台的被无效化的先前位置，其中优选地，无效化事件包括清洁移动实体和/或运载平台。

优选地在评估中将特定的先前位置确定为无效化的。作为无效化事件的结果，先前位置可以优选被无效化。这种无效化事件例如可以包括从移动实体和/或运载平台去除灰尘和/或花粉和/或颗粒，特别是通过清洁移动实体和/或运载平台。例如，如果移动实体和/或运载平台移动通过田地管理单元，在所述田地管理单元中，移动实体和/或运载平台可能已经吸收了不应被引入到另一田地管理单元的特定花粉或颗粒，则可以通过随后清洁移动实体和/或运载平台来无效化所述先前位置。因此，颗粒和/或花粉和/或灰尘可以从移动实体和/或运载平台去除，并且移动实体和/或运载平台可以移动到田地管理单元中，而不会引起不希望的交叉授粉和/或不希望的污染。

根据另一优选实施例，所述方法包括如果不利的农业干预是由移动实体和/或运载平台引起的，则在数据库中存储不利的农业干预的发生和/或时间戳。

优选地，对于在田地管理单元中发生的每个不利的农业干预，通过存储不利的农业干预、特别是不利的农业干预发生的时间，将不利的农业干预存储在数据库中。时间戳优选地被理解为识别某个事件何时发生的字符或编码信息的序列，特别地包括日期和时间。

在另一优选实施例中，当前田地管理单元和/或至少一个相邻田地管理单元的需要的农业干预和/或当前田地管理单元和/或至少一个相邻田地管理单元的不利的农业干预包括以下组中的至少一个：将至少一种物质引入田地管理单元，其中，优选地，所述物质包括以下组中的至少一种：花粉、水、植物保护产品、肥料、植物材料、杂草；改变至少一种植物条件和/或至少一种土壤条件，其中，优选地，改变至少一种植物条件和/或至少一种土壤条件包括以下组中的至少一个：耕作、收获、除根。

优选地，对于每个田地管理单元，可以在数据库中定义和存储各个不利的农业干预和需要的农业干预。

在另一优选实施例中，移动实体包括物质施用器，所述物质施用器包括第一容器和优选地第二容器，其中，优选地，根据所生成的数据信号，第一容器被锁定和/或第二容器被锁定。

优选地，利用移动实体的施用器，可以将一种或多种物质施用到田地管理单元。特别地，这种施用器可适于在田地管理单元中喷射和/或滴落和/或喷洒物质，例如水和/或肥料和/或植物保护产品和/或花粉和/或种子。

第一容器优选地包括第一物质。第二容器优选地包括第二物质。第一容器和第二容器可以包括不同或相同的物质。第一容器优选地适于将第一物质保持在第一容器内。第二容器优选地适于将第二物质保持在第二容器内。优选地，第一容器和/或第二容器包括塑料或由塑料组成。第一容器优选地包括特别是可控的阀，所述阀能够被打开以将第一物质的至少一部分、特别是限定的量从第一容器施用到田地管理单元。第二容器优选地包括特别是可控的阀，所述阀能够被打开以将第二物质的至少一部分、特别是限定的量从第二容器施用到田地管理单元。

所生成的数据信号可以优选地用于控制喷雾器和/或喷雾器喷杆和/或用于将物质分配到植物等上的分配器。在所述喷雾器和/或喷雾器喷杆和/或分配器处，优选地布置有至少两个罐，例如装有两种不同除草剂的罐。取决于田地管理单元的特征和/或取决于田地管理单元中植物的遗传特征，一个罐可以例如被关闭，特别是被锁定，使得来自该罐的内容物的施用是不可能的。这是特别有利的，因为可以避免经常导致地块损失的例如除草剂的误处理。

优选地，控制单元适于通过控制施用器、特别是通过控制第一容器的阀和/或第二容器的阀来控制一种或多种物质的施用。

特别地，这种物质的施用被理解为可以由控制单元执行的动作。

根据另一优选实施例，当前田地管理单元的需要的农业干预和/或至少一个相邻田地管理单元的需要的农业干预包括以下组中的至少一个：给田地管理单元浇水；在田地管理单元中施用植物保护产品、特别是杀虫剂和/或杀真菌剂和/或除草剂；在田地管理单元中进行耕作操作；在田地管理单元中进行收获；在田地管理单元中种植植物材料。

优选地，需要的农业干预存储在数据库中。特别地，根据田地管理单元的要求，可以为每个田地管理单元单独存储需要的农业干预。因此，不同田地管理单元的要求可以不同。例如，对于一个田地管理单元，可能要求必须将特定的农药施用到田地管理单元(这意味着这是需要的农业干预)，而对于另一个田地管理单元，施用所述农药不被允许或者甚至有害(这意味着对于该田地管理单元，这是不利的农业干预)。

优选地，给田地管理单元浇水可进一步由田地管理单元中每次所需的水量限定。耕作操作优选地理解为土壤耕作和/或例如通过在田地管理单元中犁和/或挖掘土壤来耕作土壤。

根据另一优选实施例，当前田地管理单元的不利的农业干预和/或至少一个相邻田地管理单元的不利的农业干预包括以下组中的至少一个：给管理单元浇水；在田地管理单元中施用植物保护产品、特别是杀虫剂和/或杀真菌剂和/或除草剂；在田地管理单元中进行耕作操作；在田地管理单元中进行收获；在田地管理单元中种植植物材料；根据移动实体的先前位置和/或移动实体所位于的先前田地管理单元越过田地管理单元的地理参考边界；到达移动实体和田地管理单元的地理参考边界之间的预定义距离；跨越禁区的地理参考边界；不希望的交叉授粉、特别是人为授粉。

优选地，不利的农业干预存储在数据库中。特别地，根据在每个田地管理单元中要避免的事件，可以为每个田地管理单元单独存储不利的农业干预。

特别地，可以根据移动实体与田地管理单元的地理参考边界之间的预定义距离来示出不同的警告信号。因此，例如，当移动实体到达距预定距离的确定距离时，可以示出第一警告信号，和/或当移动实体到达预定距离时，可以示出另一警告信号，和/或当移动实体到达小于其它预定距离的另一预定距离时，可以示出至少一个另外的警告信号。可以发出警告信号，特别是视觉地和/或听觉地和/或通过振动发出警告信号。特别地，可以根据到特定田地管理单元的距离来发出警告信号。例如，如果移动实体与田地管理单元之间的距离变小，则警告可以变得更响和/或更强。例如，如果移动实体与田地管理单元之间的距离变得小于或等于5m，则可以发出第一警告信号，和/或如果移动实体与田地管理单元之间的距离变得小于1m，则可以发出第二警告信号。这种不同的警告信号例如可以由可佩戴传感器发出，特别是通过振动发出，所述可佩戴传感器优选地可以由使用和/或携带移动实体的人佩戴。

特别地，如果移动实体和/或运载平台到达距田地管理单元(特别是相邻田地管理单元)的预定距离，则可能发生不利的农业干预。通过这样的预定距离，可以为田地管理单元设置田地管理单元周围的安全距离，移动实体和/或运载平台不应进入其中，例如以避免由移动实体和/或运载平台引起的污染或不希望的交叉授粉。如果移动设备和/或运载平台到达该安全距离或者移动得更靠近田地管理单元，则可以生成数据信号，利用该数据信号可以执行动作，例如改变移动实体的移动方向和/或提供警告信号。

根据另一方面，提供了一种移动实体，其包括控制单元，所述控制单元适于根据由本文所述的方法确定的生成的数据信号来控制移动实体执行动作。

优选地，控制单元可以控制移动实体的驱动单元和/或移动实体的转向机构。特别地，控制单元可以根据需要的农业干预和/或不利的农业干预控制移动实体执行动作。

根据另一方面，提供了一种用于控制移动实体在田地管理单元上的动作的系统，其包括：在服务器上提供的数据库，其中，田地管理单元的地理参考边界存储在数据库中；移动实体；全球导航卫星系统(GNSS)接收器，用于建立所述移动实体的位置，其中，所述全球导航卫星系统(GNSS)接收器适于确定移动实体的当前位置；评估单元，其包括处理器，其中，所述评估单元适于基于所述移动实体的当前位置并且基于存储在所述数据库中的所述田地管理单元的地理参考边界确定移动实体所位于的当前田地管理单元，基于移动实体的当前位置和/或基于当前的田地管理单元并基于存储在数据库中的田地管理单元的地理参考边界确定与所述当前田地管理单元相邻布置的一个或多个相邻田地管理单元；其中，所述移动实体的以下特征中的至少一个被存储在所述数据库中：移动实体的先前位置和/或移动实体所位于的先前田地管理单元，可由移动实体执行的农业干预，其中可由移动实体执行的农业干预包括取决于先前位置和/或先前田地管理单元的农业干预；其中，在所述数据库中至少存储所述当前田地管理单元和至少一个相邻田地管理单元、优选所有田地管理单元的以下信息：田地管理单元的状态信息，以及以下项目中的至少一个：需要的农业干预、不利的农业干预；其中，通过将移动实体的至少一个所存储的特征与当前田地管理单元和/或相邻田地管理单元的信息进行比较，所述评估单元适于通过评估以下项来执行评估：a)所述移动实体是否适于执行当前田地管理单元和/或相邻田地管理单元的需要的农业干预，和/或b)所述移动实体是否适于执行当前田地管理单元和/或相邻田地管理单元的不利的农业干预；其中，评估单元适于基于所述评估单元的评估来生成数据信号。

根据另一方面，提供了一种包括指令的计算机程序产品，当所述程序由计算机执行时，所述指令使移动实体执行本文所述的方法，并开始需要的农业干预和/或停止不利的农业干预。

根据另一方面，提供了本文所述的方法的用途，用于防止不利的农业干预、特别是人为授粉。

人为授粉、特别是人为异花授粉，可以被理解为田地管理单元中植物材料的授粉，其中人将花粉带入田地管理单元和/或田地管理单元中的植物材料。由人引入的花粉例如可以附着到人的衣服和/或移动实体和/或运载平台。如果已知在特定领域中花粉可以附着到人的衣服和/或移动实体和/或运载平台，则该信息可以与移动实体和/或运载平台的先前位置一起存储在数据库中。通过定义某些(或任何种类的)花粉不应被引入到特定的田地管理单元，可以在评估之后执行动作以避免不利的农业干预的存在。

关于各个不同方面的优点、优选实施例和细节及其优选实施例，还参考参照相应其它方面描述的相应优点、优选实施例和细节。

进一步有利的实施例由本文所述的单个、几个或所有优选特征的组合产生。

附图说明

现在将参考附图描述优选实施例，其中：

图1示出了用于控制移动实体在田地管理单元上的动作的方法的示例的示意图；

图2示出了用于控制移动实体在田地管理单元上的动作的方法的示例的另一示意图；

图3示出了具有两个田地管理单元和无人驾驶飞机的显示器的示例的示意图；

图4示出了用于执行本文所述方法的警告信号的示例的示意图；

图5示出了拖拉机和具有物质施用器的运载平台的示例的示意图；

在附图中，具有相同或类似功能的元件用相同的附图标记表示。

具体实施方式

图1示出了用于控制移动实体在田地管理单元上的动作的方法100的示例的示意图，其中，所述方法包括以下步骤。在步骤101中，提供设置在服务器上的数据库，其中，在数据库中存储有田地管理单元的地理参考边界。在步骤102中，提供评估单元，评估单元包括处理器。在步骤103中，通过使用用于建立移动实体的位置的全球导航卫星系统(GNSS)接收器来确定移动实体的当前位置。在步骤104中，由评估单元基于移动实体的当前位置并且基于存储在数据库中的田地管理单元的地理参考边界来确定移动实体所位于的当前田地管理单元。在步骤105中，由评估单元基于移动实体的当前位置和/或基于当前田地管理单元并且基于存储在数据库中的田地管理单元的地理参考边界，确定与当前田地管理单元相邻布置的一个或多个相邻田地管理单元，其中，所述移动实体的以下特征中的至少一个被存储在所述数据库中：移动实体的先前位置和/或移动实体所处的先前田地管理单元，可由移动实体执行的农业干预，其中可由移动实体执行的农业干预包括取决于先前位置和/或先前田地管理单元的农业干预，其中，在所述数据库中至少存储所述当前田地管理单元和至少一个相邻田地管理单元、优选所有田地管理单元的以下信息：所述田地管理单元的状态信息，以及以下中的至少一个：需要的农业干预、不利的农业干预。在步骤107中，通过将移动实体的至少一个存储的特征与当前田地管理单元和/或相邻田地管理单元的信息进行比较，由评估单元通过评估以下项来执行评估：a)移动实体是否适于执行当前田地管理单元和/或相邻田地管理单元的需要的农业干预；和/或b)移动实体是否适于执行当前田地管理单元和/或相邻田地管理单元的不利的农业干预。步骤108中，基于评估单元的评估生成数据信号。

图2示出了用于控制移动实体在田地管理单元上的动作的方法的示例的另一示意图。所述方法包括以下步骤。在步骤101中，提供设置在服务器上的数据库，其中，在数据库中存储有田地管理单元的地理参考边界。在步骤102中，提供评估单元，评估单元包括处理器。在步骤103中，通过使用用于建立移动实体的位置的全球导航卫星系统(GNSS)接收器来确定移动实体的当前位置。在步骤104中，由评估单元基于移动实体的当前位置并且基于存储在数据库中的田地管理单元的地理参考边界来确定移动实体所位于的当前田地管理单元。在步骤105中，由评估单元基于移动实体的当前位置和/或基于当前田地管理单元并且基于存储在数据库中的田地管理单元的地理参考边界，确定与当前田地管理单元相邻布置的一个或多个相邻田地管理单元，其中，所述移动实体的以下特征中的至少一个被存储在所述数据库中：移动实体的先前位置和/或移动实体所处的先前田地管理单元，可由移动实体执行的农业干预，其中可由移动实体执行的农业干预包括取决于先前位置和/或先前田地管理单元的农业干预，其中，在所述数据库中至少存储所述当前田地管理单元和至少一个相邻田地管理单元、优选所有田地管理单元的以下信息：所述田地管理单元的状态信息，以及以下中的至少一个：需要的农业干预、不利的农业干预。

在步骤105a中，在数据库中存储移动实体的先前位置。在步骤105b中，在数据库中存储移动实体先前所处的田地管理单元。在步骤105c中，在数据库中存储运载平台的先前位置。在步骤105d中，在数据库中存储运载平台先前所在的田地管理单元。在步骤106中，根据无效化事件的存在来无效化移动实体和/或运载平台的至少一个先前位置，其中在评估中不考虑移动实体和/或运载平台的无效化的先前位置，其中无效化事件包括清洁移动实体和/或运载平台。

在步骤107中，通过将移动实体的至少一个存储的特征与当前田地管理单元和/或相邻田地管理单元的信息进行比较，由评估单元通过评估以下项来执行评估：a)移动实体是否适于执行当前田地管理单元和/或相邻田地管理单元的需要的农业干预；和/或b)移动实体是否适于执行当前田地管理单元和/或相邻田地管理单元的不利的农业干预。

在步骤108中，基于评估单元的评估生成数据信号。在步骤109中，通过使用移动实体的控制单元，根据所生成的数据信号，利用移动实体执行动作，其中移动实体的控制单元被布置在移动实体上。

图3以显示表示13的形式以俯视图示出了两个田地管理单元10、12的示意图。在所示的实施例中，不同品种的甜菜14、15生长在田地管理单元10、12中，它们不应相互交叉授粉(不应发生交叉污染)。甜菜(Beta vulgaris)是两年生异花授粉作物。甜菜是重要的经济作物，占世界糖年产量的30％。甜菜在生长的第一年收获。如果要收获种子用于育种或种子生产，则第二年将甜菜放在田地管理单元中，进入所谓的生殖阶段。第二年在田地管理单元12中栽培的第一甜菜品种14以带有空心圆的示意性植物示出，第二年也在田地管理单元10中栽培的第二甜菜品种15以带有内阴影圆的示意性植物示出。在所示的群集中，以无人驾驶飞机16的形式和以智能手机17的形式的示意性移动实体16、17适于在如本文所述的方法中使用。

无人驾驶飞机已经飞过田地管理单元12，并且智能手机也已经在田地管理单元12的地区上使用。因此，两个设备都可以携带品种14的花粉，并且因此是可以将花粉引入另一个田地管理单元的移动实体。在如显示器13所示的情况下，智能电话形式的移动实体17落在限制距离11之下，该限制距离11由虚线标记并且仅是虚拟存在的边界11，该边界11被设置在围绕田地管理单元10的最小距离处。

最小距离11在本例中被定义为50米。用于田地管理单元的最小距离存储在数据库中。在距离11不足的情况下，由智能手机17发出声音信号以及作为振动信号的同步振动信号的形式的警告信号。警告信号可以警告终端设备17的用户种子15即将受到花粉污染，从而避免带有来自田地管理单元12的不期望的花粉进入田地管理单元10。

对于以无人驾驶飞机形式的移动实体16(其在田地管理单元10的方向上被操纵，但是仍然与田地管理单元10的边界18距离80m)，一旦无人驾驶飞机和田地管理单元10之间的距离低于50m的最小距离，就发出用于遥控飞行的无人驾驶飞机的警告信号(此处未示出)。

图4示出了生成用于执行本文所述方法的警告信号的示例的示意图。所示系统包括智能电话形式的移动实体16'、数据库19，数据库19经由互联网20与智能电话通信，并且在数据库19上存储移动实体16'的位置数据、田地管理单元的边界以及与田地管理单元相关联的最小距离等。此外，示出了作为参考站的GNSS基站21，其接收来自卫星系统23的卫星22的无线电波，以便确定其自身的位置和确定移动实体16'的位置。应当理解，移动实体16'的位置也可以以不同于GNSS的方式被确定并可用于数据库，例如通过本身已知的方法，诸如使用小区ID和/或GSM定位。

图5示出了拖拉机30形式的移动实体的示意图，其中拖拉机30具有GNSS接收器31。拖拉机30经由连接部分45连接到运载平台40。运载平台具有轮子42、43，使得其可由拖拉机30带着通过田地管理单元。在运载平台上，布置有物质施用器41。物质施用器41包括两个容器：其中储存第一物质52的第一容器51和其中储存第二物质62的第二容器61。第一物质例如可以是水，第二物质例如可以是植物保护产品。取决于存储在数据库中并与当前田地管理单元(即拖拉机30和运载平台40位于其中的田地管理单元)相关联的需要的农业干预和不利的农业干预，物质施用器可以将第一物质和/或第二物质施用到田地管理单元和/或锁定第一容器和/或第二容器以避免将第一物质和/或第二物质施用到当前田地管理单元。

附图标记列表

10、12       田地管理单元

11          限制距离

13          显示表示

14          第一甜菜品种

15          第二甜菜品种

16、17       移动实体

18          田地管理单元的边界

19          数据库

20          互联网

21          基站

22          卫星

23          卫星系统

30          拖拉机

31          GNSS接收器

40          运载平台

41          物质施用器

42、43       车轮

45          连接部分

51、61       容器

52、62       物质

100         用于控制移动实体在田地管理单元上的动作的方法

101         提供设置在服务器上的数据库

102         提供评估单元

103         确定移动实体的当前位置

104         确定当前田地管理单元

105         确定一个或多个相邻田地管理单元

105a        存储移动实体的先前位置

105b        存储移动实体所位于的田地管理单元

105c        存储运载平台的先前位置

105d        存储运载平台所位于的田地管理单元

106         无效化移动实体的至少一个先前位置

107         执行评估

108         基于评估单元的评估生成数据信号

109         根据所生成的数据信号执行动作

Claims (19)

1.一种用于控制移动实体在田地管理单元上的动作的方法(100)，其包括：

-提供(101)设置在服务器上的数据库，其中，在数据库中存储田地管理单元的地理参考边界；

-提供(102)包括处理器的评估单元；

-通过使用全球导航卫星系统(GNSS)接收器来确定(103)移动实体的当前位置，以建立移动实体的位置；

-由评估单元基于移动实体的当前位置并且基于存储在数据库中的田地管理单元的地理参考边界来确定(104)移动实体所位于的当前田地管理单元；

-由评估单元基于移动实体的当前位置和/或基于当前田地管理单元并且基于存储在数据库中的田地管理单元的地理参考边界，确定(105)与当前田地管理单元相邻布置的一个或多个相邻田地管理单元，

-其中，移动实体的以下特征中的至少一个被存储在数据库中：

移动实体的先前位置和/或移动实体所处的先前田地管理单元；

可由移动实体执行的农业干预，其中可由移动实体执行的农业干预包括取决于先前位置和/或先前田地管理单元的农业干预，

-其中，在数据库中至少存储当前田地管理单元和至少一个相邻田地管理单元、优选所有田地管理单元的以下信息：

田地管理单元的状态信息；

和以下中的至少一种：

需要的农业干预；

不利的农业干预，

-通过将移动实体的至少一个存储的特征与当前田地管理单元和/或相邻田地管理单元的信息进行比较，由评估单元通过评估以下项目来执行评估(107)：

a)移动实体是否适于执行当前田地管理单元和/或相邻田地管理单元的需要的农业干预，和/或

b)移动实体是否适于执行当前田地管理单元和/或相邻田地管理单元的不利的农业干预，

-基于评估单元的评估生成(108)数据信号。

2.根据前述权利要求所述的方法，所述方法包括：

-通过使用移动实体的控制单元，根据所生成的数据信号，利用移动实体执行动作(109)，

-其中，优选地，移动实体的控制单元被布置在移动实体上。

3.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

-其中，田地管理单元的状态信息包括以下中的至少一个：

布置在田地管理单元中的至少一种植物材料的遗传特征；

布置在田地管理单元中的至少一种植物材料的开花状态。

4.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

-其中，全球导航卫星系统(GNSS)接收器被布置在移动实体上。

5.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

-其中，当前田地管理单元的地理参考边界包括与一个或多个相邻田地管理单元的地理参考边界的至少一个公共点。

6.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

-其中，移动实体包括运载平台，和/或

-其中，移动实体和/或运载平台包括以下组中的至少一个或由以下组中的至少一个组成：

无人驾驶交通工具、特别是无人驾驶航空交通工具和/或无人驾驶地面交通工具；

智能电话；

平板电脑；

可佩戴传感器，

农业机械、特别是拖拉机和/或物质施用器。

7.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，所述方法包括：

-在数据库中存储(105a)移动实体的先前位置，和/或

-在数据库中存储(105b)移动实体先前所位于的田地管理单元。

8.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

-在数据库中存储(105c)运载平台的先前位置，和/或

-在数据库中存储(105d)运载平台先前所位于的田地管理单元。

9.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

-其中，所述评估包括，取决于如下项来评估是否允许移动实体和/或运载平台进入相邻田地：

相邻田地管理单元中的一个田地管理单元的不利的农业干预；和

移动实体和/或运载平台的先前位置，和/或移动实体和/或运载平台先前所位于的田地管理单元，

-其中，优选地，在评估中，在预定的过去时间段内、特别是在过去24小时内，移动实体和/或运载平台的先前位置被包括在评估中。

10.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，所述方法包括：

-根据无效化事件的存在将移动实体和/或运载平台的至少一个先前位置无效化(106)，

-其中，优选地，在评估中不考虑移动实体和/或运载平台的被无效化的先前位置，

-其中，优选地，无效化事件包括清洁移动实体和/或运载平台。

11.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，所述方法包括：

-如果不利的农业干预是由移动实体和/或运载平台引起的，则在数据库中存储不利的农业干预的发生和/或时间戳。

12.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

-其中，当前田地管理单元和/或至少一个相邻田地管理单元的需要的农业干预和/或当前田地管理单元和/或至少一个相邻田地管理单元的不利的农业干预包括以下组中的至少一个：

将至少一种物质引入田地管理单元，其中优选地，所述物质包括以下组中的至少一种：花粉、水、植物保护产品、肥料、植物材料、杂草；

改变至少一种植物条件和/或至少一种土壤条件，其中优选地改变至少一种植物条件和/或至少一种土壤条件包括以下组中的至少一种：

耕作、收获、除根。

13.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

-其中，移动实体包括物质施用器，所述物质施用器包括第一容器和优选的第二容器，

-其中，优选地，根据所生成的数据信号，锁定第一容器和/或锁定第二容器。

14.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

-其中，当前田地管理单元的需要的农业干预和/或至少一个相邻田地管理单元的需要的农业干预包括以下组中的至少一个：

给田地管理单元浇水；

在田地管理单元中施用植物保护产品、特别是杀虫剂和/或杀真菌剂和/或除草剂；

田地管理单元中的耕作操作；

在田地管理单元中收获；

在田地管理单元中种植植物材料。

15.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，

-其中，当前田地管理单元的不利的农业干预和/或至少一个相邻田地管理单元的不利的农业干预包括以下组中的至少一个：

给田地管理单元浇水；

在田地管理单元中施用植物保护产品、特别是杀虫剂和/或杀真菌剂和/或除草剂；

田地管理单元中的耕作操作；

在田地管理单元中收获；

在田地管理单元中种植植物材料；

根据移动实体的先前位置和/或移动实体所位于的先前田地管理单元，跨越田地管理单元的地理参考边界；

到达移动实体与田地管理单元的地理参考边界之间的预定义距离；

跨越禁区的地理参考边界；

不希望的异花授粉、特别是人为授粉。

16.一种移动实体，其包括：

-控制单元，其适于依据由根据前述权利要求中至少一项所述的方法确定的所生成的数据信号来控制所述移动实体执行动作。

17.一种用于控制移动实体在田地管理单元上的动作的系统，其包括：

-在服务器上提供的数据库，其中，在所述数据库中存储有田地管理单元的地理参考边界；

-移动实体；

-全球导航卫星系统(GNSS)接收器，用于建立所述移动实体的位置，其中，所述全球导航卫星系统(GNSS)接收器适于确定所述移动实体的当前位置；

-评估单元，其包括处理器，其中，所述评估单元适于：

基于所述移动实体的当前位置并且基于存储在所述数据库中的田地管理单元的地理参考边界，确定所述移动实体所位于的当前田地管理单元；

基于所述移动实体的当前位置和/或基于所述当前田地管理单元并基于存储在所述数据库中的田地管理单元的地理参考边界，确定与

所述当前田地管理单元相邻布置的一个或多个相邻田地管理单元，-其中，所述移动实体的以下特征中的至少一个被存储在所述数据库中：所述移动实体的先前位置和/或所述移动实体所处的先前田地管理单元；

可由所述移动实体执行的农业干预，其中可由所述移动实体执行的农业干预包括取决于先前位置和/或先前田地管理单元的农业干预，-其中，在所述数据库中至少存储所述当前田地管理单元和至少一个相邻田地管理单元、优选所有田地管理单元的以下信息：

田地管理单元的状态信息；

和以下项目中的至少一种：

需要的农业干预；

不利的农业干预，

-其中，通过将所述移动实体的至少一个存储的特征与所述当前田地管理单元和/或相邻田地管理单元的信息进行比较，所述评估单元适于通过评估以下项目来执行评估：

a)所述移动实体是否适于执行所述当前田地管理单元和/或相邻田地管理单元的需要的农业干预；和/或

b)所述移动实体是否适于执行所述当前田地管理单元和/或相邻田地管理单元的不利的农业干预，

-其中，所述评估单元适于基于所述评估单元的评估来生成数据信号。

18.一种包括指令的计算机程序产品，当所述程序由计算机执行时，所述指令使移动实体执行根据前述权利要求中至少一项所述的方法，并开始需要的农业干预和/或停止不利的农业干预。

19.根据前述权利要求中至少一项所述的方法的用途，用于防止不利的农业干预、特别是人为授粉。

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