CN115942553B - 正余弦编码器的光强控制方法、存储介质及正余弦编码器 - Google Patents

正余弦编码器的光强控制方法、存储介质及正余弦编码器 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种正余弦编码器的光强控制方法、存储介质及正余弦编码器，所述方法包括：获取当前生成的正余弦信号；其中，正余弦信号包括正弦信号和余弦信号；根据正弦信号和余弦信号，利用对数运算放大器和加法器，确定正弦信号平方的对数值和余弦信号平方的对数值；基于正弦信号平方的对数值和余弦信号平方的对数值，解算正弦信号和余弦信号的平方和，得到实际幅值；获取特征幅值；其中，特征幅值用于表征期望输出的正余弦信号的幅值；根据实际幅值和所述特征幅值，生成光强控制信号；其中，光强控制信号用于调整正余弦编码器中发光器的发光强度。通过本发明，有效地实现编码器光强的实时闭环控制，使得编码器能够持续输出高质量的编码信号。

Description

正余弦编码器的光强控制方法、存储介质及正余弦编码器
技术领域
本发明涉及编码器技术领域，尤其涉及一种正余弦编码器的光强控制方法、计算机可读存储介质及正余弦编码器。
背景技术
编码器是将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备，主要由光源器件、码盘以及光敏装置等结构组成。通过对编码中光源器件的光强进行控制，可以抵消由于码盘的基圆、端跳、安装等带来的积分误差。此外，随着编码器使用时间的增长，编码器内部难免进入灰尘、水汽、油脂等污染物，影响了编码器的内部环境，导致编码器的光源衰减，发光强度达不到设定预期，进而使得编码器无法持续输出高质量的编码信号。为了减少和避免包括上述各个情形在内的导致的对编码信号输出质量的影响，对光源器件的发光强度的控制尤为重要。
现有技术中的发光强度控制方法主要是利用CPU通过脉宽调制(PWM，Pulse WidthModulation)的方式经过滤波来控制光强，采用脉宽调制的方式来控制光强，可以一定程度上抵消由于码盘的基圆、端跳、安装等带来的积分误差，但是由于该方式要经过CPU的计算，所以反应较慢，无法做到光强的实时闭环。由此可见，采用现有技术中的技术方案无法有效地实现编码器光强的实时闭环控制。
针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种正余弦编码器的光强控制方法、计算机可读存储介质及正余弦编码器，旨在解决现有技术无法有效地实现编码器光强的实时闭环控制的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种正余弦编码器的光强控制方法，所述正余弦编码器具有发光器，所述正余弦编码器的光强控制方法包括以下步骤：
获取当前生成的正余弦信号；其中，所述正余弦信号包括正弦信号和余弦信号；
根据所述正弦信号和余弦信号，利用对数运算放大器和加法器，确定所述正弦信号平方的对数值和所述余弦信号平方的对数值；
基于所述正弦信号平方的对数值和所述余弦信号平方的对数值，解算所述正弦信号和余弦信号的平方和，得到实际幅值；
获取特征幅值；其中，所述特征幅值用于表征期望输出的正余弦信号的幅值；
根据所述实际幅值和所述特征幅值，生成光强控制信号；其中，所述光强控制信号用于调整所述正余弦编码器中发光器的发光强度。
可选地，所述根据所述实际幅值和所述特征幅值，生成光强控制信号的步骤，包括：
对比所述实际幅值和所述特征幅值，确定所述实际幅值与所述特征幅值之间的幅值偏差；
在所述幅值偏差大于等于预设阈值的情况下生成光强控制信号，其中，所述光强控制信号用于调整所述正余弦编码器中发光器的驱动电流。
可选地，所述在所述幅值偏差大于等于预设阈值的情况下生成光强控制信号的步骤，包括：
确定所述幅值偏差对应的目标偏差区间；
确定所述目标偏差区间对应的电流增高步长；
根据所述电流增高步长，确定所述幅值偏差对应的目标驱动电流；
将所述目标驱动电流作为光强控制信号。
可选地，所述基于所述正弦信号平方的对数值和所述余弦信号平方的对数值，解算所述正弦信号和余弦信号的平方和，得到实际幅值的步骤，包括：
基于所述正弦信号平方的对数值，解算得到所述正弦信号的平方值；
基于所述余弦信号平方的对数值，解算得到所述余弦信号的平方值；
根据所述正弦信号的平方值和所述余弦信号的平方值，确定所述平方和值；
将所述平方和值开根号运算，得到所述实际幅值。
可选地，所述正余弦编码器设有对数运算放大电路，所述对数运算放大电路用于根据所述正弦信号和所述余弦信号，确定所述正弦信号平方的对数值和所述余弦信号平方的对数值；其中，
所述对数运算放大电路，包括正弦对数运算放大模块和余弦对数运算放大模块，所述正弦对数运算放大模块包括：第一对数运算放大器、第二对数运算放大器和第一加法器，所述第一对数运算放大器和所述第二对数运算放大器分别用于确定所述正弦信号的对数值，所述第一加法器用于对所述第一对数运算放大器和所述第二对数运算放大器的输出求和，得到所述正弦信号平方的对数值；
所述余弦对数运算放大模块包括：第三对数运算放大器、第四对数运算放大和第二加法器，所述第三对数运算放大器和所述第四对数运算放大器分别用于确定所述余弦信号的对数值，所述第二加法器用于对所述第三对数运算放大器和所述第四对数运算放大器的输出求和，得到所述余弦信号平方的对数值；
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种正余弦编码器，包括：对数运算放大电路、幅值解算模块、比较器和发光器，其中，
所述对数运算放大电路，用于获取当前生成的正弦信号和余弦信号，并利用对数运算放大器和加法器，确定所述正弦信号平方的对数值和所述余弦信号平方的对数值；
所述幅值解算模块，用于基于所述正弦信号平方的对数值和所述余弦信号平方的对数值，解算所述正弦信号和余弦信号的平方和，得到实际幅值；
所述比较器，用于获取特征幅值，并根据所述实际幅值和所述特征幅值，生成光强控制信号；其中，所述特征幅值用于表征期望输出的正余弦信号的幅值，所述光强控制信号用于调整所述正余弦编码器中发光器的发光强度。
可选地，所述对数运算放大电路包括：正弦对数运算放大模块和余弦对数运算放大模块；
所述正弦对数运算放大模块包括：第一对数运算放大器、第二对数运算放大器和第一加法器，其中，所述第一对数运算放大器的输出端和第二对数运算放大器的输出端分别与所述第一加法器的输入端电连接；所述第一对数运算放大器和所述第二对数运算放大器分别用于根据接收输入的正弦信号确定所述正弦信号的对数值，所述第一加法器用于对所述第一对数运算放大器和所述第二对数运算放大器的输出求和，得到所述正弦信号平方的对数值；
所述余弦对数运算放大模块包括：第三对数运算放大器、第四对数运算放大和第二加法器，其中，所述第三对数运算放大器的输出端和第四对数运算放大器的输出端分别与所述第二加法器的输入端电连接；所述第三对数运算放大器和所述第四对数运算放大器分别用于根据接收输入的余弦信号确定所述余弦信号的对数值，所述第二加法器用于对所述第三对数运算放大器和所述第四对数运算放大器的输出求和，得到所述余弦信号平方的对数值。
可选地，各所述对数运算放大器包括：运算放大器、三极管以及二极管；其中，所述运算放大器的反相输入端用于接收正弦信号或者余弦信号，所述运算放大器的正相输入端接地；所述三极管的发射极分别与所述运算放大器的输出端和所述二极管的输入端进行电连接，所述三极管的集电极分别与所述运算放大器的反相输入端和所述二极管的输出端进行电连接，所述三极管的基极接地。
可选地，所述比较器的输出端与所述发光器的输入端电连接，所述比较器用于根据所述实际幅值和所述特征幅值之间的幅值偏差，生成光强控制信号，将所述光强控制信号输入至所述发光器；所述发光器用于接收所述光强控制信号并根据所述光强控制信号控制发光强度。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种正余弦编码器的光强控制设备，包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上的可被所述处理器执行的正余弦编码器的光强控制程序，其中，所述正余弦编码器的光强控制程序被所述处理器执行时，实现如上所述的正余弦编码器的光强控制方法的步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有正余弦编码器的光强控制程序，其中，所述正余弦编码器的光强控制程序被处理器执行时，实现如上所述的正余弦编码器的光强控制方法的步骤。
本发明技术方案中的正余弦编码器的光强控制方法，通过步骤：获取当前生成的正余弦信号；其中，所述正余弦信号包括正弦信号和余弦信号；根据所述正弦信号和余弦信号，利用对数运算放大器和加法器，确定所述正弦信号平方的对数值和所述余弦信号平方的对数值；基于所述正弦信号平方的对数值和所述余弦信号平方的对数值，解算所述正弦信号和余弦信号的平方和，得到实际幅值；获取特征幅值；其中，所述特征幅值用于表征期望输出的正余弦信号的幅值；根据所述实际幅值和所述特征幅值，生成光强控制信号；其中，所述光强控制信号用于调整所述正余弦编码器中发光器的发光强度。本发明解决了现有技术无法有效地实现编码器光强的实时闭环控制的技术问题。
本发明主要在对正余弦编码器中设置对数运算放大器和加法器的电路等硬件基础上，结合对数运算放大器和加法器确定正弦信号平方的对数值和余弦信号平方的对数值，并进一步解算得到正弦信号和余弦信号的平方和，基于正弦信号和余弦信号的平方和为实际幅值平方(理论上为一个常数)的原理，就得到了实际幅值，最后将实际幅值与特征幅值进行比较，生成对应的光强控制信号，从而实现对发光器发光强度的精确控制，本发明通过使用对数运算放大器和加法器对光强进行控制的方式相较于现有技术使用乘法器或CPU对光强进行光强控制的方式，由于对数和加法运算相较于乘法运算在电路结构上简单的多，所以得到实际幅值以及生成光强控制信号要远比使用乘法器或者CPU更加高效，从而对光强的控制也更加及时，有效实现了编码器光强的实时闭环控制，进而使得编码器最终输出的编码信号波形稳定、准确、可靠，确保编码器能够持续输出高质量的编码信号，抵消了编码器自身的积分误差和长时间使用导致光强衰减带来的消极影响，同时延长了编码器的使用寿命。
附图说明
图1为本发明实施例方案涉及的正余弦编码器的光强控制设备的硬件运行环境的结构示意图；
图2为本发明正余弦编码器的光强控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明正余弦编码器的光强控制方法第一实施例步骤S30的一细化流程图；
图4为本发明正余弦编码器的光强控制方法第一实施例步骤S30的另一细化流程图；
图5为本发明正余弦编码器的光强控制方法第一实施例步骤S32的细化流程图；
图6为本发明正余弦编码器的光强控制方法涉及的正余弦信号示例图；
图7为本发明正余弦编码器的光强控制方法涉及的对数运算放大电路框架结构示意图；
图8为本发明正余弦编码器中的正弦对数运算放大模块示意图。
附图标号说明：
标号 名称 标号 名称
1 第一对数运算放大器 2 第二对数运算放大器
3 第三对数运算放大器 4 第四对数运算放大器
5 第一加法器 6 第二加法器
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明技术方案中的实施例简述：
为了便于理解本发明的作用，先对发光强度控制不好的危害以及现有发光强度控制方式进行进一步了解：
危害：如果编码器的光强控制不好，会造成编码器单圈绝对位置精度不够，比如编码器随着使用时间的增长，编码器的轴承会产生磨损，这会导致编码器的码盘在旋转过程当中距离光电池(光敏装置)的距离忽远忽近，既影响输出编码信号的质量也影响编码器的使用寿命，如果在电机的闭环反馈系统当中，会造成电机启动的舒适感不好、电机噪音大、电机抖动等危害。
目前对编码器发光强度的调控方式，通常做法主要包括：
1、采用恒压源的方式，特点是电路简单。该做法由于采用恒压源的方式，无法抵消由于码盘的基圆、端跳、安装等带来的积分误差，也无法抵消光源老化带来的光强衰减，所以最终编码器输出的编码信号质量较差。
2、采用恒流源的方式，特点是可以抵消一部分光源老化带来的光强衰减。该做法由于采用恒流源的模式，依然无法抵消由于码盘的基圆、端跳、安装等带来的积分误差，只能在部分程度上抵消光源老化带来的光强衰减，最终编码器输出的编码信号质量依然不够理想。
3、采用pwm(Pulse width modulation，脉冲宽度调制)的方式经过滤波来控制光强，特点是一般需要cpu(central processing unit，中央处理器)来参与。该做法采用pwm调制的方式经过滤波来控制光强，可以一定程度上抵消由于码盘的基圆、端跳、安装等带来的积分误差，但这种pwm调制的方式响应速度较慢，因为要经过cpu较为复杂的计算，无法做到光强的实时闭环，调控发光强度存在严重的滞后性，最终编码器输出的编码信号质量得不到保证，甚至有可能影响编码器的正常使用。
本发明主要在编码器输出编码信号的输出端依次设置连接了对数运算放大器和加法器，基于正弦和余弦信号的平方和为一个常数(编码信号幅值的平方)的公理，通过简单的对数加法运算确定出编码信号的实际信号幅值，并确定出实际信号幅值与预设的幅值阈值之间的幅值偏差，根据这一幅值偏差，通过对发光器的驱动电流(电压)精准控制实现对发光强度的调整，使得通过对发光强度的调整补偿，确保编码器输出的编码信号的实际信号幅值尽可能地接近甚至等于理论的幅值阈值，保证输出编码信号的准确性和可靠性，提高编码器持续输出编码信号的质量，使得每次输出信号的质量都能够达到编码器的设定预期，消除由于编码器在安装过程中的编码器码盘和轴的不同心、编码器码盘和轴的不垂直、光源老化、编码器内部脏污的影响，延长编码器的使用寿命，并且在编码器的整个生命周期内保持较高的精度，降低了编码器生产过程中物料和装配的精度要求，使编码器能够获得很高单圈绝对位置精度，拓展了编码器的应用功能边界，具有很高的应用价值和经济价值。
本发明实施例提出一种正余弦编码器的光强控制设备，该正余弦编码器的光强控制设备既可以是正余弦编码器本身，也可以是正余弦编码器的组成部分或应用于正余弦编码器的设备。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的正余弦编码器的光强控制设备的硬件运行环境的结构示意图。
如图1所示，该正余弦编码器的光强控制设备可以包括：处理器1001，例如对数运算放大器和加法器、CPU、FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列)、CPLD(Complex Programmable logic device，复杂可编程逻辑器件)、MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)等；网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示器(Display)、输入单元比如调整面板，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WIFI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括正余弦编码器的光强控制程序。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
继续参照图1，图1中作为一种计算机可读存储介质的存储器1005可以包括操作系统、用户接口模块、网络通信模块以及正余弦编码器的光强控制程序。
在图1中，网络通信模块主要用于连接服务器，与服务器进行数据通信；而处理器1001可以调用存储器1005中存储的正余弦编码器的光强控制程序，并执行以下各个实施例中的步骤。
基于上述正余弦编码器的光强控制设备的硬件结构，提出本发明正余弦编码器的光强控制方法的各个实施例。
本发明实施例提供一种正余弦编码器的光强控制方法。
请参照图2，图2为本发明正余弦编码器的光强控制方法第一实施例的流程示意图；在本发明第一实施例中，所述正余弦编码器的光强控制方法包括以下步骤：
步骤S10，获取当前生成的正余弦信号；其中，所述正余弦信号包括正弦信号和余弦信号；
正余弦编码器是一种用于产生正弦信号和余弦信号的编码器，可以实时采集当前生成的正余弦信号，从而对生成的正余弦信号的输出状况进行分析，以确定是否要对正余弦编码器的光强进行调节控制。
在一些实施例中，如果最终的编码输出是方波信号，运用说明书实施例中的方案方案也可以实现对原始的光电池信号进行运算并控制光强，所属领域技术人员在本说明书实施例技术精髓的启示下，还可能做出其它变更，但只要其实现的功能和效果与本说明书实施例相同或相似，均应涵盖于本说明书实施例保护范围内。
为了进一步理解本实施例正余弦编码器生成的正余弦信号，请参照图6，图6为本发明正余弦编码器的光强控制方法涉及的正余弦信号示例图。如图所示，正余弦编码器输出包含一圈(360°机械角度)产生多个周期(比如2048个周期)的正弦信号A和余弦信号B、一圈只产生一个脉冲的Z信号、一圈产生一个周期的正弦信号C和余弦信号D。其中正弦信号A和余弦信号B是本实施例所要关注的正余弦信号，因为它们可以反映正余弦编码器的转动位移和角度，也就是间接反映了与编码器连接的相关设备的位移和角度，比如电机的位移和角度。
步骤S20，根据所述正弦信号和余弦信号，利用对数运算放大器和加法器，确定所述正弦信号平方的对数值和所述余弦信号平方的对数值；
其中正弦信号的表达式可以表示为Asinωt，余弦信号的表达式可以表示为Acosωt，正弦信号Asinωt和余弦信号Acosωt分别作为一个整体是确定的，但其中的实际幅值A是无法直接获取到的。
基于三角函数公式(Asinωt)2+(Acosωt)2＝A2，在现有技术中，通过CPU或乘法器进行乘法运算的方式可以计算得到A2，进而得到了实际幅值A，采用CPU需要在编码器中额外增设CPU，CPU运算需要一定的时间；采用乘法器由于使用的是乘法运算，存在着运算复杂，响应慢，无法做到光强的实时闭环的缺陷，并且CPU或者乘法器的电路结构较为复杂、成本较高。
在本实施例中，考虑到电子设计当中，对数函数是比较容易获取的，简单的，可以通过利用二极管的伏安特性曲线呈指数关系，它的反函数就是呈对数关系。基于该原理，为了便于描述，将A取1，可以将正弦信号和余弦信号分别输入到对数运算放大器得到正弦信号的对数值㏒asinωt和余弦信号的对数值㏒acosωt，对于正弦信号和余弦信号都可以分别对应两个对数运算放大器，从而分别得到两个正弦信号的对数值㏒asinωt和两个余弦信号的对数值㏒acosωt，将两个正弦信号的对数值㏒asinωt输入至加法器进行相加就得到了所述正弦信号平方的对数值㏒a(sinωt)2，也即㏒asinωt+㏒asinωt＝㏒a(sinωt)2，同理，也得到了余弦信号平方的对数值㏒a(cosωt)2。
在本实施例中，对数放大器在实际的工程制造当中，要比乘法器更加的简单，在IC制造当中，采用对数放大器也会让晶圆的面积更小，从而可以节约成本。
步骤S30，基于所述正弦信号平方的对数值和所述余弦信号平方的对数值，解算所述正弦信号和余弦信号的平方和，得到实际幅值；
在本实施中，可以基于正弦信号平方的对数值和所述余弦信号平方的对数值分别解算出正弦信号的平方值和余弦信号的平方值，将解算出来的正弦信号的平方值和余弦信号的平方值相加即可得到正弦信号和余弦信号的平方和，进而得到实际幅值。
在本实施例中，可以基于硬件电路解算正弦信号的平方值和余弦信号的平方值，从而可以简单、低成本地实现解算，本说明书实施例中不限定具体的硬件解算电路。当然，也可以采用处理器(例如：CPU等)进行解算不限于上述举例，所属领域技术人员在本说明书实施例技术精髓的启示下，还可能做出其它变更，但只要其实现的功能和效果与本说明书实施例相同或相似，均应涵盖于本说明书实施例保护范围内。
请参照图3，具体地，所述步骤S30，可以包括：
步骤S31，基于所述正弦信号平方的对数值，解算得到所述正弦信号的平方值；
步骤S32，基于所述余弦信号平方的对数值，解算得到所述余弦信号的平方值；
步骤S33，根据所述正弦信号的平方值和所述余弦信号的平方值，确定所述平方和值；
步骤S34，将所述平方和值开根号运算，得到所述实际幅值。
根据正弦信号平方的对数值㏒a(sinωt)2和余弦信号平方的对数值㏒a(cosωt)2，可以使用正余弦编码器中的幅值解算模块对各个对数值进行解算去对数从而得到正弦信号的平方值(sinωt)2和余弦信号的平方值(cosωt)2，进而计算得到正弦信号和余弦信号的平方和(sinωt)2+(cosωt)2，将A放回去实际上正弦信号和余弦信号的平方和就表示为(Asinωt)2+(Acosωt)2，基于上述三角函数公式，正弦信号和余弦信号的平方和为实际幅值的平方，进而将所述平方和开根号就得到了实际幅值A。
步骤S40，获取特征幅值；其中，所述特征幅值用于表征期望输出的正余弦信号的幅值；
特征幅值可以为预设的用于表征期望输出的正余弦信号的幅值，上述特征幅值可以为编码器输出的正余弦信号的理论幅值。具体的，可以根据用户的实际需要进行设定，本说明书实施例对此不作限定。
本说明书实施例的目的是通过调整光强使得实际幅值能够接近或等于特征幅值，从而确保正余弦编码器输出高质量的正余弦信号。
步骤S50，根据所述实际幅值和所述特征幅值，生成光强控制信号；其中，所述光强控制信号用于调整所述正余弦编码器中发光器的发光强度。
在本实施例中，可以对比确定实际幅值和特征幅值之间的幅值偏差，根据幅值偏差生成对应的光强控制信号，将该光强控制信号输入到正余弦编码器的发光器中，从而使得发光器对发光强度进行增强调整，在实际幅值和特征幅值之间的幅值偏差小于一定阈值或者不存在幅值偏差时，可以停止对发光强度的调整控制。
请参照图4，在一实施例中，所述步骤S30，根据所述实际幅值和所述特征幅值，生成光强控制信号的步骤，包括：
步骤S300，对比所述实际幅值和所述特征幅值，确定所述实际幅值与所述特征幅值之间的幅值偏差；
步骤S310，在所述幅值偏差大于等于预设阈值的情况下生成光强控制信号，其中，所述光强控制信号用于调整所述正余弦编码器中发光器的驱动电流。
在本实施例中，可以通过正余弦编码器中的比较器对实际幅值和特征幅值进行比较，在二者不一致的情况下，将特征幅值减去实际幅值从而得到二者之间的幅值偏差，将该幅值偏差与预设阈值进行比较，如果幅值偏差小于预设阈值，可以不做调整。在幅值偏差大于等于预设阈值的情况下，说明正余弦编码器生成的正余弦信号质量差，已经达不到设定预期，进而可以根据该幅值偏差生成对应的光强控制信号，将该光强控制信号输入到发光器中，上述光强控制信号用于调整发光器的驱动电流，从而实现对发光器发光强度的实时闭环控制，使得正余弦编码器输出正余弦信号达到设定预期，波形更加稳定、准确、可靠，确保正余弦编码器能够持续输出高质量的编码信号。
在一些实施例中，也可以再每次实际幅值和特征幅值确定不相等的情况下都生成光强控制信号，具体的可以根据实际需求选择，本说明书实施例对此不作限定。
请参照图5，在一实施例中，所述步骤S32，在所述幅值偏差大于等于预设阈值的情况下生成光强控制信号的步骤，可以包括：
步骤S320，确定所述幅值偏差对应的目标偏差区间；
在正余弦编码器运行的过程中，由于实际幅值会发生变化，所以产生的幅值偏差在大小上也会有所不同，可以预设不同的幅值偏差对应不同的目标偏差区间，该目标偏差区间表征幅值偏差所在的范围。例如目标偏差区间可以包括：[0，0.1)、[0.1，0.2)、[0.2，0.3)、[0.4，0.5)、[0.5，0.6)等区间，比如，所述幅值偏差为0.15A，对应的就落入到[0.1，0.2)这一目标偏差区间，进而可以根据预设的偏差区间-电流增高步长映射表确定该目标偏差区间对应的电流增高步长，比如[0.1，0.2)这一目标偏差区间对应的电流增高步长可以为0.3A。当然可以理解的是，上述目标偏差区间以及其区间长度可以根据实际需要进行设定，在此仅做示例而不是要对目标偏差区间进行限制。
步骤S321，确定所述目标偏差区间对应的电流增高步长；
每个目标偏差区间都对应各自的电流增高步长，如果幅值偏差越大，对应的电流增高步长也可以越大，反之电流增高步长则越小。其中，这里的电流增高步长指的是每次调节发光器的驱动电流增高的电流值，比如一目标偏差区间对应的电流增高步长为0.2A，那么在发光器的当前驱动电流的基础上，增高0.2A得到此次调节后的目标驱动电流。
步骤S322，根据所述电流增高步长，确定所述幅值偏差对应的目标驱动电流；
步骤S323，将所述目标驱动电流作为光强控制信号。
在确定了电流增高步长之后，可以获取发光器当前驱动电流，将当前驱动电流与电流增高步长相加就得到了所述幅值偏差对应的目标驱动电流，比如当前驱动电流为3A，目标驱动电流为0.5A，对应的目标驱动电流即为3.5A。将目标驱动电流作为光强控制信号从而以该目标驱动电流实现对发光强发光强度的调节控制，以使幅值偏差小于预设阈值，使得正余弦编码器输出更高质量的正余弦信号。
在一实施例中，所述正余弦编码器设有对数运算放大电路，所述对数运算放大电路用于根据所述正弦信号和所述余弦信号，确定所述正弦信号平方的对数值和所述余弦信号平方的对数值；其中，
请参照图7，图7为本发明正余弦编码器的光强控制方法涉及的对数运算放大电路框架结构示意图。所述对数运算放大电路，包括正弦对数运算放大模块和余弦对数运算放大模块，所述正弦对数运算放大模块包括：第一对数运算放大器1、第二对数运算放大器2和第一加法器5，所述第一对数运算放大器1和所述第二对数运算放大器2分别用于确定所述正弦信号(表示为sin)的对数值，所述第一加法器5用于对所述第一对数运算放大器1和所述第二对数运算放大器2的输出求和，得到所述正弦信号平方的对数值；
所述余弦对数运算放大模块包括：第三对数运算放大器3、第四对数运算放大4和第二加法器6，所述第三对数运算放大器3和所述第四对数运算放大器4分别用于确定所述余弦信号(表示为cos)的对数值，所述第二加法器6用于对所述第三对数运算放大器3和所述第四对数运算放大器4的输出求和，得到所述余弦信号平方的对数值；
在该实施例中，正余弦编码器设有对数运算放大电路，该对数运算放大器包括了多个对数运算放大器和多个加法器。以正弦信号为例，将当前生成的正弦信号分别同时输入到对数运算放大电路中的第一对数运算放大器、第二对数运算放大器中，从而得到两个相同的正弦信号的对数值，将这两个相同的正弦信号的对数值分别从第一对数运算放大器、第二对数运算放大器输出至第一加法器中进行相加，就得到了正弦信号平方的对数值，同理，只需要将余弦信号分别输入到第三对数运算放大器和所述第四对数运算放大器，再经过第二加法器就得到了余弦信号平方的对数值。进而将正弦信号平方的对数值和余弦信号平方的对数值输入至图7中的幅值解算模块，这样还可以根据正余弦编码器的幅值解算模块解算得到所述正弦信号和余弦信号的平方和，最后得到实际幅值，从而实现对正余弦编码器光强的实时闭环控制。
本发明主要在对正余弦编码器中设置对数运算放大器和加法器的电路等硬件基础上，结合对数运算放大器和加法器确定正弦信号平方的对数值和余弦信号平方的对数值，并进一步解算得到正弦信号和余弦信号的平方和，基于正弦信号和余弦信号的平方和为常数且为实际幅值平方的原理，就得到了实际幅值，最后将实际幅值与特征幅值进行比较，生成对应的光强控制信号，从而实现对发光器发光强度的精确控制，本发明通过使用对数运算放大器和加法器对光强进行控制的方式相较于现有技术使用乘法器或CPU对光强进行光强控制的方式，由于对数和加法运算相较于乘法运算在电路结构上简单的多，所以得到实际幅值以及生成光强控制信号要远比使用乘法器或者CPU更加高效，从而对光强的控制也更加及时，有效实现了编码器光强的实时闭环控制，进而使得编码器最终输出的编码信号波形稳定、准确、可靠，确保编码器能够持续输出高质量的编码信号，抵消了编码器自身的积分误差和长时间使用导致光强衰减带来的消极影响，同时延长了编码器的使用寿命。
此外，本发明还提出一种正余弦编码器。可以参照图8，图8为本发明正余弦编码器中的正弦对数运算放大模块示意图。在图8中，左边两个相同的电路结构为第一对数运算放大器、第二对数运算放大器，右边为第一加法器，第一对数运算放大器的输出端和第二对数运算放大器的输出端分别与第一加法器的输入端电连接，第一加法器的输出端与幅值解算模块的输入端电连接(图中未标出)。其中SIN为正弦信号的输入(余弦信号COS同理)，GND表示电线接地端，VREF为基准电压，VOUT为对数运算放大器的输出，其中用三极管作为反馈支路，能够让对数运算放大器的工作范围更加的宽泛，在本图示中每个对数运算放大器只应用了一个三极管，在实际的应用电路当中，也可以利用两个或多个三极管进行温度的补偿，具体的可以根据实际情况确定，本说明书实施例对此不作限定。
余弦对数运算放大模块与正弦对数运算放大模块的电路可以是相同的，区别在于余弦对数运算放大模块的输入信号为余弦信号，正弦对数运算放大模块的输入信号为正弦信号。
本实施例中的正余弦编码器可以包括：对数运算放大电路、幅值解算模块、比较器和发光器，其中，所述对数运算放大电路，用于获取当前生成的正弦信号和余弦信号，并利用对数运算放大器和加法器，确定所述正弦信号平方的对数值和所述余弦信号平方的对数值；
可选地，所述对数运算放大电路可以包括：正弦对数运算放大模块和余弦对数运算放大模块；
所述正弦对数运算放大模块包括：第一对数运算放大器、第二对数运算放大器和第一加法器，其中，所述第一对数运算放大器的输出端和第二对数运算放大器的输出端分别与所述第一加法器的输入端电连接；所述第一对数运算放大器和所述第二对数运算放大器分别用于根据接收输入的正弦信号确定所述正弦信号的对数值，所述第一加法器用于对所述第一对数运算放大器和所述第二对数运算放大器的输出求和，得到所述正弦信号平方的对数值；
所述余弦对数运算放大模块可以包括：第三对数运算放大器、第四对数运算放大和第二加法器，其中，所述第三对数运算放大器的输出端和第四对数运算放大器的输出端分别与所述第二加法器的输入端电连接；所述第三对数运算放大器和所述第四对数运算放大器分别用于根据接收输入的余弦信号确定所述余弦信号的对数值，所述第二加法器用于对所述第三对数运算放大器和所述第四对数运算放大器的输出求和，得到所述余弦信号平方的对数值。
可选地，包括上述第一对数运算放大器、第二对数运算放大器、第三对数运算放大器以及第四对数运算放大器在内的各所述对数运算放大器可以包括：运算放大器、三极管以及二极管；其中，所述运算放大器的反相输入端用于接收正弦信号或者余弦信号，所述运算放大器的正相输入端接地；所述三极管的发射极分别与所述运算放大器的输出端和所述二极管的输入端进行电连接，所述三极管的集电极分别与所述运算放大器的反相输入端和所述二极管的输出端进行电连接，所述三极管的基极接地。
所述幅值解算模块，用于基于所述正弦信号平方的对数值和所述余弦信号平方的对数值，解算所述正弦信号和余弦信号的平方和，得到实际幅值；
在本实施例中幅值解算模块可以为硬件电路，比如可以为反对数运算放大器与第三加法器的组合，也可以为MCU、FPGA、CPLD等数据处理单元。对于反对数运算放大器和第三加法器的组合而言，可以通过上述的利用二极管的伏安特性曲线呈指数关系，它的反函数就是呈对数关系这一技术原理，实现去对数的功能，即通过反对数运算放大器将正弦信号平方的对数值解算得到正弦信号平方，将余弦信号平方的对数值解算得到余弦信号平方，进而将反对数运算放大器输出的正弦信号平方和余弦信号平方输入至第三加法器，在第三加法器中解算得到正弦信号和余弦信号的平方和，进而还可以将该平方和输入至开平方运算电路开根号以得到实际幅值，也可以不开根号，将该平方和与特征幅值的平方值进行比较即可。对于上述的其他数据处理单元，可以根据所述正弦信号平方的对数值和所述余弦信号平方的对数值直接解算得到所述正弦信号和余弦信号的平方和，进而得到实际幅值。
所述比较器，用于获取特征幅值，并根据所述实际幅值和所述特征幅值，生成光强控制信号；其中，所述特征幅值用于表征期望输出的正余弦信号的幅值，所述光强控制信号用于调整所述正余弦编码器中发光器的发光强度。
其中，所述比较器的输入端与所述幅值解算模块的输出端电连接，用于接收实际幅值。所述比较器的输出端与所述发光器的输入端电连接，所述比较器用于根据所述实际幅值和所述特征幅值之间的幅值偏差，生成光强控制信号，将所述光强控制信号输入至所述发光器；所述发光器用于接收所述光强控制信号并根据所述光强控制信号控制发光强度。
本发明正余弦编码器的具体实施方式与上述正余弦编码器的光强控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
此外，本发明还提供一种计算机可读存储介质。本发明计算机可读存储介质上存储有正余弦编码器的光强控制程序，其中，正余弦编码器的光强控制程序被处理器执行时，实现如上述的正余弦编码器的光强控制方法的步骤。
其中，正余弦编码器的光强控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明正余弦编码器的光强控制方法的各个实施例，此处不再赘述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种正余弦编码器的光强控制方法，其特征在于，所述正余弦编码器具有发光器和对数运算放大电路，所述正余弦编码器的光强控制方法包括以下步骤：
获取当前生成的正余弦信号；其中，所述正余弦信号包括正弦信号和余弦信号；
根据所述正弦信号和余弦信号，利用包括多个对数运算放大器和多个加法器的所述对数运算放大电路，确定所述正弦信号平方的对数值和所述余弦信号平方的对数值；
基于所述正弦信号平方的对数值和所述余弦信号平方的对数值，解算所述正弦信号和余弦信号的平方和，得到实际幅值；
获取特征幅值；其中，所述特征幅值用于表征期望输出的正余弦信号的幅值；
根据所述实际幅值和所述特征幅值，生成光强控制信号；其中，所述光强控制信号用于调整所述正余弦编码器中发光器的发光强度。
2.如权利要求1所述的正余弦编码器的光强控制方法，其特征在于，所述根据所述实际幅值和所述特征幅值，生成光强控制信号的步骤，包括：
对比所述实际幅值和所述特征幅值，确定所述实际幅值与所述特征幅值之间的幅值偏差；
在所述幅值偏差大于等于预设阈值的情况下生成光强控制信号，其中，所述光强控制信号用于调整所述正余弦编码器中发光器的驱动电流。
3.如权利要求2所述的正余弦编码器的光强控制方法，其特征在于，所述在所述幅值偏差大于等于预设阈值的情况下生成光强控制信号的步骤，包括：
确定所述幅值偏差对应的目标偏差区间；
确定所述目标偏差区间对应的电流增高步长；
根据所述电流增高步长，确定所述幅值偏差对应的目标驱动电流；
将所述目标驱动电流作为光强控制信号。
4.如权利要求1所述的正余弦编码器的光强控制方法，其特征在于，所述基于所述正弦信号平方的对数值和所述余弦信号平方的对数值，解算所述正弦信号和余弦信号的平方和，得到实际幅值的步骤，包括：
基于所述正弦信号平方的对数值，解算得到所述正弦信号的平方值；
基于所述余弦信号平方的对数值，解算得到所述余弦信号的平方值；
根据所述正弦信号的平方值和所述余弦信号的平方值，确定所述平方和值；
将所述平方和值开根号运算，得到所述实际幅值。
5.如权利要求1所述的正余弦编码器的光强控制方法，其特征在于，所述对数运算放大电路用于根据所述正弦信号和所述余弦信号，确定所述正弦信号平方的对数值和所述余弦信号平方的对数值；其中，
所述对数运算放大电路，包括正弦对数运算放大模块和余弦对数运算放大模块，所述正弦对数运算放大模块包括：第一对数运算放大器、第二对数运算放大器和第一加法器，所述第一对数运算放大器和所述第二对数运算放大器分别用于确定所述正弦信号的对数值，所述第一加法器用于对所述第一对数运算放大器和所述第二对数运算放大器的输出求和，得到所述正弦信号平方的对数值；
所述余弦对数运算放大模块包括：第三对数运算放大器、第四对数运算放大器和第二加法器，所述第三对数运算放大器和所述第四对数运算放大器分别用于确定所述余弦信号的对数值，所述第二加法器用于对所述第三对数运算放大器和所述第四对数运算放大器的输出求和，得到所述余弦信号平方的对数值。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有正余弦编码器的光强控制程序，其中，所述正余弦编码器的光强控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的正余弦编码器的光强控制方法的步骤。
7.一种正余弦编码器，其特征在于，包括：对数运算放大电路、幅值解算模块、比较器和发光器，其中，
所述对数运算放大电路，用于获取当前生成的正弦信号和余弦信号，并利用多个对数运算放大器和多个加法器，确定所述正弦信号平方的对数值和所述余弦信号平方的对数值；
所述幅值解算模块，用于基于所述正弦信号平方的对数值和所述余弦信号平方的对数值，解算所述正弦信号和余弦信号的平方和，得到实际幅值；
所述比较器，用于获取特征幅值，并根据所述实际幅值和所述特征幅值，生成光强控制信号；其中，所述特征幅值用于表征期望输出的正余弦信号的幅值，所述光强控制信号用于调整所述正余弦编码器中发光器的发光强度。
8.如权利要求7所述的正余弦编码器，其特征在于，所述对数运算放大电路包括：正弦对数运算放大模块和余弦对数运算放大模块；
所述正弦对数运算放大模块包括：第一对数运算放大器、第二对数运算放大器和第一加法器，其中，所述第一对数运算放大器的输出端和第二对数运算放大器的输出端分别与所述第一加法器的输入端电连接；所述第一对数运算放大器和所述第二对数运算放大器分别用于根据接收输入的正弦信号确定所述正弦信号的对数值，所述第一加法器用于对所述第一对数运算放大器和所述第二对数运算放大器的输出求和，得到所述正弦信号平方的对数值；
所述余弦对数运算放大模块包括：第三对数运算放大器、第四对数运算放大器和第二加法器，其中，所述第三对数运算放大器的输出端和第四对数运算放大器的输出端分别与所述第二加法器的输入端电连接；所述第三对数运算放大器和所述第四对数运算放大器分别用于根据接收输入的余弦信号确定所述余弦信号的对数值，所述第二加法器用于对所述第三对数运算放大器和所述第四对数运算放大器的输出求和，得到所述余弦信号平方的对数值。
9.如权利要求8所述的正余弦编码器，其特征在于，各所述对数运算放大器包括：运算放大器、三极管以及二极管；其中，所述运算放大器的反相输入端用于接收正弦信号或者余弦信号，所述运算放大器的正相输入端接地；所述三极管的发射极分别与所述运算放大器的输出端和所述二极管的输入端进行电连接，所述三极管的集电极分别与所述运算放大器的反相输入端和所述二极管的输出端进行电连接，所述三极管的基极接地。
10.如权利要求7所述的正余弦编码器，其特征在于，所述比较器的输出端与所述发光器的输入端电连接，所述比较器用于根据所述实际幅值和所述特征幅值之间的幅值偏差，生成光强控制信号，将所述光强控制信号输入至所述发光器；所述发光器用于接收所述光强控制信号并根据所述光强控制信号控制发光强度。
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